JP6498281B2 - 医療用マニピュレータ - Google Patents
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Description
これらの外科用処置具によれば、屈曲関節を作動させて把持部の姿勢を変更し、把持対象物(縫い針等)を把持部で挟んだ後に、回転関節を作動させて把持部を回転させることで、把持した把持対象物が回転させられる。
このようにすることで、入力側歯車の歯数と出力側歯車の歯数との比により減速比が決定され、入力側歯車により伝達される回転駆動力を出力側歯車との噛み合いによって増幅し、出力側歯車に固定されたエンドエフェクタを第1軸線回りに容易に回転させることができる。
このようにすることで、動力伝達部材によって伝達されてきた回転駆動力を互いに平行な軸線回りに回転する入力側歯車から出力側歯車に伝達することができる。回転方向の変換を伴わないので、比較的細径に回転数を減速し、回転駆動力を増幅することができる。
このようにすることで、屈曲関節の曲げによって、可撓性を有するトルクチューブが湾曲させられることにより、トルクチューブと周囲の部材との摩擦が増大して回転駆動力の伝達効率が低下するが、トルクチューブの先端に固定された入力側歯車と出力側歯車とを備える減速部によって、回転駆動力が増大させられるので、摩擦によって失われた回転駆動力が減速部によって回復され、高いトルクで回転関節を駆動することができる。
本実施形態に係る医療用マニピュレータ3は、例えば、図1に示される医療用マニピュレータシステム1において用いられる。この医療用マニピュレータシステム1は、操作者Aにより操作される操作入力装置2と、患者Pの体腔内に挿入される医療用マニピュレータ3と、操作入力装置2への操作入力に基づいて医療用マニピュレータ3を制御する制御部4と、モニタ5とを備えている。
トルクチューブ18は、可撓性を有する中空のチューブであり、内部に、図示しないワイヤを貫通させることができるようになっている。ワイヤは第2関節部材14に固定されるエンドエフェクタ6を作動させるために使用される。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム1を用いて体内の患部を処置するには、患者Pの体外から体腔内に挿入された内視鏡の挿入部のチャネルを介して、本実施形態に係る医療用マニピュレータ3を先端のエンドエフェクタ6側から挿入していき、体内に配置されている内視鏡の挿入部の先端面のチャネルの開口からエンドエフェクタ6および可動部7を突出させる。
エンドエフェクタ6が一対の把持片24a,24bを開閉可能な把持部25を有する場合には、回転関節15の作動により把持片24a,24bの開閉方向を変更することができるようになっている。
また、入力側歯車19と出力側歯車20との噛み合いによって回転駆動力を伝達しているが、これに代えて、図6に示されるように、円柱状の入力側回転体26の外周に配置された摩擦面26aを、円筒状の出力側回転体27の内周に配置された摩擦面27aに接触させることにより、摩擦によって回転駆動力を伝達する構造のものを採用してもよい。
回転関節15の第2関節部材14には、入力側歯車19に噛み合うフェースギヤ37を備えた円筒状の出力側歯車20が固定されている。
6 エンドエフェクタ
8 回転駆動部(駆動部)
9,38 動力伝達部材
11 減速部
13 屈曲関節
15 回転関節
16 プーリ
17 ワイヤ
18 トルクチューブ
19 入力側歯車
20 出力側歯車
26 入力側回転体
26a,27a 摩擦面
27 出力側回転体
X 第1軸線
Y 第2軸線
Claims (4)
- 先端に配置されるエンドエフェクタを第1軸線回りに回転させる回転関節と、
該回転関節の基端側に配置され、前記エンドエフェクタを前記第1軸線に交差する第2軸線回りに揺動させる屈曲関節と、
回転駆動力を発生する駆動部と、
該駆動部により発生した回転駆動力を、前記屈曲関節を貫通して前記回転関節側に伝達する動力伝達部材と、
該動力伝達部材により伝達されてきた回転駆動力を、減速して前記エンドエフェクタに伝達する減速部とを備え、
前記減速部が、前記動力伝達部材に設けられた入力側歯車と、前記エンドエフェクタに前記第1軸線回りに回転可能に固定され前記入力側歯車に噛み合う出力側歯車とを備え、
前記入力側歯車は、外面に形成された外歯を有し、
前記出力側歯車は、内面に形成された内歯を有し、
前記入力側歯車は、前記出力側歯車の内部に噛み合わせた状態で配置される医療用マニピュレータ。 - 前記出力側歯車の歯数が前記入力側歯車の歯数よりも多い請求項1に記載の医療用マニピュレータ。
- 前記入力側歯車が、前記第1軸線に平行な軸線回りに回転可能に設けられている請求項1または請求項2に記載の医療用マニピュレータ。
- 前記動力伝達部材が可撓性を有し、前記屈曲関節を貫通して配置されるトルクチューブからなり、
前記入力側歯車が、前記トルクチューブの先端に固定されている請求項1から請求項3のいずれかに記載の医療用マニピュレータ。
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