WO2014007113A1 - 医療用マニピュレータ - Google Patents

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WO2014007113A1
WO2014007113A1 PCT/JP2013/067397 JP2013067397W WO2014007113A1 WO 2014007113 A1 WO2014007113 A1 WO 2014007113A1 JP 2013067397 W JP2013067397 W JP 2013067397W WO 2014007113 A1 WO2014007113 A1 WO 2014007113A1
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main body
treatment instrument
channel
axis
movement amount
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PCT/JP2013/067397
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English (en)
French (fr)
Inventor
井上 慎太郎
岸 宏亮
Original Assignee
オリンパス株式会社
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Publication date
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    • A61B2090/0811Indication means for the position of a particular part of an instrument with respect to the rest of the instrument, e.g. position of the anvil of a stapling instrument

Definitions

  • the present invention relates to a medical manipulator that is used by inserting a flexible treatment instrument.
  • This application claims priority on July 3, 2012 based on Japanese Patent Application No. 2012-149340 for which it applied to Japan, and uses the content here.
  • a soft treatment tool that easily bends when used by an operator
  • a hard treatment tool that does not bend during normal treatment.
  • a soft treatment tool and a hard treatment tool are used properly.
  • a treatment device such as a medical manipulator or an endoscope system in which the flexible treatment instrument is inserted through a channel formed inside Is being considered.
  • a flexible insertion portion is provided at the tip of an operation portion (main body portion) for an operator to operate.
  • a treatment instrument channel is formed between the distal end of the insertion portion and the proximal end of the operation portion.
  • a treatment instrument storage device is attached to the proximal end of the insertion portion via a treatment tool insertion / extraction device.
  • the treatment instrument insertion / extraction device has a housing fixed to the proximal end side of the operation unit.
  • a pair of rollers are arranged in the housing so as to sandwich the treatment instrument insertion portion of the treatment instrument.
  • the rotation shaft of each roller is rotatably supported by a roller support portion that is a frame.
  • a motor is connected to each roller via a transmission mechanism, and the roller can be rotated in a desired direction.
  • the roller support portion is rotatably supported with respect to the housing by a rotation shaft.
  • the direction in which a roller support part and a pair of rollers are arranged can be rotated by rotating a rotating shaft with a motor. That is, a mode in which the treatment instrument insertion portion inserted through the treatment instrument channel is electrically advanced and retracted with respect to the treatment instrument channel by a pair of rollers by switching the direction in which the roller support portion is disposed, and around the axis of the treatment instrument channel The mode can be switched to the mode of rotating the motor.
  • the insertion portion is formed in an elongated shape while minimizing the number and size of internal components.
  • the operation unit is formed to be thicker (larger) than the insertion unit in order to arrange parts that could not be fitted in the insertion unit.
  • the treatment instrument insertion portion is formed of a relatively soft material.
  • a frictional force is generated between the treatment instrument channel and the treatment instrument insertion portion.
  • the movement amount of the proximal end of the treatment instrument is hardly transmitted to the distal end of the treatment instrument, and the responsiveness on the distal end side of the treatment instrument is poor.
  • the present invention has been made in view of such problems, and when the proximal end side of the flexible treatment instrument inserted through the channel is moved, the distal end side of the treatment instrument can be moved in the same manner.
  • An object is to provide a medical manipulator.
  • the medical manipulator according to the first aspect of the present invention is capable of inserting a main body portion, an elongated insertion portion whose proximal end portion is connected to the main body portion, and a flexible treatment instrument, and a distal end portion of the insertion portion.
  • a channel that communicates with a distal end opening formed in the body and communicates with a base end opening formed in the main body, and the body side channel that is a portion of the channel disposed in the main body.
  • a movement amount detection unit that detects a movement amount of the treatment tool with respect to the main body side channel, and a treatment tool that is inserted into the insertion side channel that is a portion of the channel that is disposed in the insertion unit.
  • a distal-side abutting part that moves the treatment instrument relative to the insertion-side channel by rotating around its own axis, a drive part that is provided in the main body part and rotates the distal-side abutting part;
  • Drive A drive amount adjustment unit that moves the treatment instrument relative to the insertion side channel by a movement amount equal to the movement amount detected by the movement amount detection unit by rotating the distal end side contact portion by Prepare.
  • the medical manipulator according to the first aspect may further include a wire for rotating the distal end side contact portion.
  • the drive unit may have an output shaft that transmits a driving force by rotating, and the wire may be wound around the output shaft and connected to the tip-side contact portion.
  • the medical manipulator according to the second aspect can be brought into contact with the treatment instrument inserted through the body-side channel, and rotates around its own axis to thereby You may further provide the base end side contact part for moving the said treatment tool with respect to a main body side channel. Furthermore, the drive unit may rotate the proximal end side contact part.
  • the auxiliary output shaft having an axis that intersects the axis of the output shaft with a part of the driving force around the axis of the output shaft.
  • An output branch mechanism that transmits the driving force around the axis of the axis may be further provided.
  • the output shaft is arranged in parallel with the axis of the channel, the wire is wound around the auxiliary output shaft and connected to the distal end side contact portion, and the movement amount is determined based on the axis of the channel.
  • the axis of the base end side contact portion is arranged in parallel to the axis of the channel, and the base end side contact portion is rotated by the driving force transmitted to the output shaft. Good.
  • the medical manipulator according to the first or second aspect is capable of coming into contact with the treatment instrument inserted through the main body side channel and rotates around its own axis.
  • the movement amount detection portion transmits a detection result of the movement amount to the drive amount adjustment portion, and the drive amount adjustment portion May rotate the tip side abutting portion by the driving portion based on the detection result.
  • the movement amount is a movement amount in the axial direction of the channel
  • the tip side The contact portion may be arranged to rotate on a reference plane including the axis of the channel.
  • the movement amount is a movement amount around the axis of the channel, and the distal end side
  • the contact portion may be arranged so as to rotate around an axis parallel to the axis of the channel.
  • the distal end side of the treatment instrument when the proximal end side of the flexible treatment instrument inserted through the channel is moved, the distal end side of the treatment instrument can be moved in the same manner.
  • FIG. 1 a first embodiment of a medical manipulator 1 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the medical manipulator 1 is attached to the distal end of an arm A10, and is formed of a flexible material in a channel 41 (see FIG. 2) formed later, which is formed inside.
  • a soft treatment tool D1 is inserted and used.
  • the arm A10 is connected to an end portion of the rod A11 disposed on the base A1 so as to be rotatable with respect to each other via a joint portion A12.
  • a holding portion A13 is fixed to the tip of the arm A10, that is, the end of the rod A11.
  • a body 10 described later of the medical manipulator 1 is detachably attached to the holding part A13 by an attaching / detaching mechanism (not shown).
  • the treatment tool D1 has a known configuration, and includes a treatment tool insertion part D10, a treatment part D20, and a treatment tool operation part (not shown).
  • the treatment instrument insertion portion D10 is formed of a soft material that is softer than a metal such as a resin.
  • the treatment portion D20 is provided at the distal end portion of the treatment instrument insertion portion D10 in order to perform a treatment such as grasping.
  • the treatment instrument operation section is provided at the proximal end of the treatment instrument insertion section D10 and operates the treatment section D20.
  • a concave portion extending in the longitudinal direction of the treatment instrument insertion portion D10 is formed on the outer surface of the treatment instrument insertion portion D10.
  • grasping forceps are used as the treatment tool D1.
  • the treatment tool D1 includes a pair of forceps pieces D21 that can be opened and closed by operating the treatment tool operation unit.
  • the treatment instrument D1 is not limited to the grasping forceps, and a desired treatment instrument can be used as long as it is a flexible treatment instrument.
  • the medical manipulator 1 includes a main body portion 10 and an insertion portion 30.
  • the insertion portion 30 is formed to be longer than the main body portion 10, and the base end portion is connected to the main body portion 10.
  • the main body unit 10 includes a casing 11, a main body side treatment instrument rotating roller (base end side contact portion, movement amount detection unit) 12, and a drive motor (drive unit) 13. .
  • the main body side treatment instrument rotating roller 12 is accommodated in the casing 11.
  • the drive motor 13 is connected coaxially with the main body side treatment instrument rotating roller 12.
  • the above-described channel 41 is formed by a pipe material (not shown).
  • the channel 41 communicates with a distal end opening 32 a formed on the distal end side of the insertion portion 30 and a proximal end opening 11 a formed in the casing 11.
  • the portion disposed in the main body 10 is referred to as “main body side channel 41 a”
  • the portion disposed in the insertion portion 30 is referred to as “insertion side channel 41 b”.
  • a through hole (not shown) is formed in a portion of the channel 41 (main body side channel 41a) where the main body side treatment instrument rotating roller 12 and a support roller 14 described later are provided. This through hole communicates with the internal space of the casing 11.
  • the treatment instrument D1 can be inserted into the channel 41, and the treatment instrument insertion portion D10 of the treatment instrument D1 is inserted into the channel 41.
  • the main body side treatment instrument rotation roller 12 is formed in a disc shape, and is arranged so that the axis C1 of the main body side treatment instrument rotation roller 12 is parallel to the axis C2 of the channel 41. It is preferable that the side surface of the main body side treatment tool rotating roller 12 is subjected to a slip prevention process such as a minute groove extending in parallel with the axis C1 of the main body side treatment tool rotating roller 12.
  • the side surface of the main body side treatment instrument rotating roller 12 can come into contact with the side surface of the treatment instrument insertion portion D10 of the treatment instrument D1 inserted through the main body side channel 41a through a through hole formed in the channel 41. Has been placed.
  • the distal end portion of the output shaft 13 a of the drive motor 13 is fixed to the proximal end of the main body side treatment instrument rotating roller 12.
  • the motor body 13 b of the drive motor 13 is fixed to the casing 11, and the output shaft 13 a rotates around the axis C ⁇ b> 1 of the body-side treatment instrument rotating roller 12 by the driving force generated by the motor body 13 b.
  • the driving force generated by the motor main body 13b is transmitted to the main body side treatment instrument rotating roller 12 through the output shaft 13a, and the main body side treatment instrument rotating roller 12 can be rotated around the axis C1.
  • the treatment tool D1 that contacts the side surface of the main body side treatment tool rotation roller 12 is moved to the main body side by rotating the main body side treatment tool rotation roller 12 around the axis C1 of the main body side treatment tool rotation roller 12. It rotates around the axis C2 of the treatment instrument D1 with respect to the channel 41a. That is, the movement amount of the treatment instrument D1 relative to the main body side channel 41a is the rotation amount (rotation angle; hereinafter referred to as “rotation movement amount”) of the treatment instrument D1 around the axis C2.
  • the main body-side treatment instrument rotation roller 12 also functions as a movement amount detection unit that detects a rotation movement amount around the axis C2 of the treatment instrument D1 inserted through the main body-side channel 41a.
  • a support roller 14 is arranged so as to sandwich the treatment instrument insertion portion D10 of the treatment instrument D1 together with the main body side treatment instrument rotation roller 12.
  • the support roller 14 is rotatably supported by the casing 11.
  • the output branch mechanism 17 is connected to the distal end of the main body side treatment instrument rotating roller 12.
  • the output branch mechanism 17 has a first gear 18 and a second gear (auxiliary output shaft) 19.
  • the first gear 18 is fixed to the distal end of the main body side treatment instrument rotating roller 12.
  • the second gear 19 is engaged with the first gear 18.
  • the gears 18 and 19 are so-called bevel gears.
  • the first gear 18 is fixed to the main body side treatment instrument rotating roller 12 such that its own axis coincides with the axis C1 of the main body side treatment instrument rotating roller 12.
  • the second gear 19 is rotatably supported by the casing 11 so that its own axis C3 is orthogonal to the axis C1 of the main body side treatment instrument rotating roller 12 in plan view.
  • a part of the driving force of the motor main body 13b transmitted from the output shaft 13a of the driving motor 13 is secondly generated from the driving force around the axis C1 of the main body side treatment instrument rotating roller 12 by the gears 18 and 19 engaged with each other. It is converted into a driving force around the axis C3 of the gear 19 and transmitted.
  • the worm 22 is disposed so as to extend in parallel to the axis C ⁇ b> 1 of the main body side treatment instrument rotating roller 12.
  • a worm 22 and a worm wheel 23 engaged with the worm 22 are rotatably supported.
  • a swing motor 24 is connected to the base end of the worm 22.
  • the swing motor 24 is connected to the casing 11.
  • the insertion portion 30 includes an insertion portion main body 31, a swing member 32, and a rotation member (tip-side contact portion) 33.
  • the insertion portion main body 31 is a tubular member that is fixed to the distal end surface of the casing 11 and extends in the direction of the axis C ⁇ b> 2 of the channel 41.
  • the swing member 32 is swingably connected to the distal end portion of the insertion portion main body 31.
  • the rotating member 33 is supported by the oscillating member 32 so as to be rotatable about an axis C5 (hereinafter referred to as “axis C5 of the rotating member 33”) parallel to the normal line of the distal end surface of the oscillating member 32.
  • a shaft member is provided on one of the insertion portion main body 31 and the swinging member 32, and a hole that engages with the shaft member so as to be relatively movable around the shaft member is formed on the other.
  • the swing member 32 is swingably connected to the distal end portion of the insertion portion main body 31.
  • a bearing is provided on the tip surface of the swing member 32, and the swing member 32 supports the rotating member 33 so as to be rotatable around the axis C ⁇ b> 5 of the rotating member 33.
  • the insertion portion main body 31 and the swing member 32 are formed with an insertion-side channel 41 b that is a portion of the channel 41 that is disposed on the insertion portion 30.
  • the insertion side channel 41 b communicates with the above-described distal end opening 32 a formed on the distal end surface of the swing member 32.
  • the rotating member 33 is formed with a through hole communicating with the channel 41 on the axis C ⁇ b> 2 of the channel 41 (not shown).
  • a projecting portion that projects from the inner peripheral surface is provided on the inner peripheral surface of the through hole.
  • the treatment tool D1 is inserted into the insertion side channel 41b so that the treatment portion D20 protrudes in front of the rotation member 33.
  • rotation around the axis C2 of the treatment instrument D1 relative to the insertion side channel 41b is restricted.
  • the treatment instrument D1 when the treatment instrument D1 is moved in the direction of the axis C2 of the treatment instrument D1 with respect to the channel 41, a predetermined frictional force is generated between the projection and the side surface of the treatment instrument insertion part D10.
  • the size is set.
  • the rotating member 33 is arranged such that the axis C5 of the rotating member 33 coincides with the axis C2 of the channel 41.
  • the insertion portion main body 31, the swinging member 32, and the rotating member 33 are formed in a substantially tubular shape with a material such as metal. That is, the insertion portion 30 according to the present embodiment is a so-called rigid insertion portion.
  • the connecting rod 36 is inserted into the conduit of the insertion portion main body 31.
  • the distal end portion of the connecting rod 36 is attached to the swing member 32 at a position shifted in a direction perpendicular to the axis C2 of the channel 41 with respect to the swing center of the swing member 32 in plan view.
  • the part is attached to the worm wheel 23.
  • the oscillating member 32 can be oscillated by moving the worm wheel 23 in the direction of the axis C ⁇ b> 1 of the main body side treatment instrument rotating roller 12 by the oscillating motor 24.
  • an operation wire (wire) 37 formed in a linear shape is inserted into the conduit of the insertion portion main body 31.
  • the distal end side of the operation wire 37 is connected to the rotating member 33 while being wound around the base end portion 33 a of the rotating member 33.
  • the proximal end side of the operation wire 37 is wound around the outer peripheral surface of the second gear 19.
  • the operation wire 37 is preferably inserted into the guide tube.
  • the main body side treatment instrument rotating roller 12 and the rotating member 33 can be rotated by driving the drive motor 13.
  • the outer diameter of the base end portion 33a of the rotating member 33 around which the operation wire 37 is wound is set as follows. That is, by driving the drive motor 13, the rotational movement amount on the proximal end side of the treatment instrument insertion portion D 10 by the main body side treatment instrument rotation roller 12 and the rotational movement amount on the distal end side of the treatment instrument insertion portion D 10 by the rotation member 33. Are set to be equal to each other.
  • the base end part 33a of the rotation member 33 functions as a drive amount adjustment part.
  • an electrical contact (not shown) provided on the outer surface of the casing 11 is connected to an electrical contact provided on the holding portion A13.
  • the drive motor 13 and the swing motor 24 can be controlled from an operation unit (not shown) provided on the base A1 via these electrical contacts.
  • the operation of the medical manipulator 1 configured as described above will be described.
  • a case where treatment is performed by inserting the medical manipulator 1 into a body cavity of a patient will be described.
  • the surgeon attaches the main body portion 10 of the medical manipulator 1 to the holding portion A13 of the arm A1.
  • the insertion part 30 of the medical manipulator 1 is introduce
  • the operation unit is operated as necessary to drive the swing motor 24 to adjust the orientation of the swing member 32 with respect to the insertion portion main body 31.
  • the distal end portion of the insertion portion 30 is opposed to the target tissue that is the treatment target.
  • a flexible treatment tool D1 such as a grasping forceps is inserted from the proximal end opening 11a of the medical manipulator 1 into the channel 41.
  • the treatment portion D20 of the treatment instrument D1 is protruded forward of the rotation member 33, and the recess of the treatment instrument insertion portion D10 is engaged with the protrusion of the rotation member 33.
  • the operator When the surgeon needs to adjust the direction around the axis C2 of the treatment portion D20 with respect to the target tissue, the operator operates the operation portion to drive the drive motor 13. Thereby, the main body side treatment instrument rotating roller 12 is rotated around the axis C1, and the rotating member 33 is rotated around its own axis C5. At this time, the amount of rotation of the main body side treatment instrument rotating roller 12 and the amount of rotation of the rotating member 33 are adjusted as described above. Therefore, in the treatment instrument insertion portion D10, the amount of rotational movement around the axis C1 of the main body side treatment instrument rotation roller 12 is the same on the proximal end side and the distal end side. Further, since the treatment instrument insertion portion D10 is rotated at two positions in the direction of the axis C1 of the main body side treatment instrument rotation roller 12, twisting of the treatment instrument D1 is suppressed even with the flexible treatment instrument D1.
  • the amount of protrusion from which the treatment portion D20 protrudes from the rotating member 33 is determined by the operator against the medical manipulator 1 against the frictional force generated between the protrusion of the rotating member 33 and the treatment instrument insertion portion D10. It can be adjusted by pushing in or pulling the treatment tool D1.
  • the target instrument is grasped by the treatment part D20 of the treatment tool D1 by operating the treatment tool operation part, and necessary treatment is performed. Subsequently, the treatment tool D1 is pulled out from the medical manipulator 1.
  • the insertion part 30 of the medical manipulator 1 is pulled out from the trocar, and the trocar is removed from the patient. Thereafter, necessary procedures such as suturing the patient's opening are performed, and the series of procedures is completed.
  • the rotational movement amount on the base end side of the treatment instrument insertion portion D10 rotated by the treatment instrument insertion portion D10 in the main body side channel 41a is determined on the main body side treatment. It is detected by the tool rotating roller 12. Then, the distal end side of the treatment instrument insertion portion D10 is rotated together with the rotation member 33 with respect to the insertion side channel 41b so that the rotation movement amount is the same as the detected rotation movement amount. For this reason, even when the flexible treatment instrument D1 is used, the proximal end side and the distal end side of the treatment instrument insertion portion D10 can be similarly rotated with respect to the channel 41.
  • the medical manipulator 1 includes a main body-side treatment tool rotating roller 12 that comes into contact with the side surface on the proximal end side of the treatment tool insertion portion D10 so that the main body-side treatment tool rotating roller 12 can be rotated by the drive motor 13. It is configured. Therefore, not only the distal end side but also the proximal end side of the treatment instrument insertion portion D10 can be automatically rotated by the drive motor 13. Therefore, the burden on the surgeon to operate the treatment tool D1 can be reduced. Further, the medical manipulator 1 according to the present embodiment uses the output branching mechanism 17 to drive the driving force generated by the driving motor 13 around the body-side treatment instrument rotating roller 12 having different rotation shaft directions and the second gear 19. Distribute to and around.
  • the distal end side and the proximal end side of the treatment instrument insertion portion D10 are rotated by the driving force generated by the drive motor 13. Thereby, both the distal end side and the proximal end side of the treatment instrument insertion portion D10 can be rotated by one drive motor 13. Therefore, the number of motors necessary for configuring the medical manipulator 1 can be reduced.
  • the axis C1 of the main body side treatment instrument rotating roller 12 is arranged in parallel with the axis C2 of the channel 41. For this reason, the driving force around the axis C1 of the main body side treatment tool rotation roller 12 transmitted to the main body side treatment tool rotation roller 12 is effective as the driving force for rotating the treatment tool insertion portion D10 around the axis line C2 of the channel 41. Can be transmitted.
  • the medical manipulator 1 according to the present embodiment uses the operation wire 37 to transmit the driving force between the second gear 19 and the rotating member 33, the outer diameter of the insertion portion 30 can be kept small. it can.
  • the medical manipulator 1 according to the present embodiment rotates the rotating member 33 around its own axis C5, thereby rotating the treatment instrument D1 engaged with the rotating member 33 around the axis C2 of the channel 41, thereby inserting the insertion side channel.
  • the orientation of the treatment portion D20 around the axis C2 with respect to 41b can be adjusted.
  • the proximal end side of the treatment instrument insertion portion D10 by the main body side treatment instrument rotating roller 12 when the drive motor 13 is driven is adjusted.
  • the rotational movement amount and the rotational movement amount by which the rotating member 33 rotates about its own axis C5 are made to coincide with each other.
  • this adjustment is not limited to the base end portion 33a, and can be performed, for example, by adjusting the outer diameter of the main body side treatment instrument rotating roller 12 or the outer diameter (number of teeth) of the second gear 19.
  • the main body side treatment instrument rotating roller 12 and the second gear 19 serve as a drive amount adjusting unit.
  • a concave portion is formed in the treatment instrument insertion portion D10, and a protruding portion that engages with the concave portion is formed in the rotating member 33.
  • these recesses and protrusions may not be formed.
  • the medical manipulator 2 according to the present embodiment replaces the output branch mechanism 17 of the medical manipulator 1 according to the first embodiment with a second drive motor (second drive unit) 51. , An encoder (movement amount detection unit) 52, and a drive amount control unit (drive amount adjustment unit) 53.
  • 12 A of main body side treatment tool rotation rollers in this embodiment are the same structures as the main body side treatment tool rotation roller 12 which concerns on 1st Embodiment.
  • the main body side treatment instrument rotating roller 12A in the present embodiment does not function as the movement amount detection unit according to the first embodiment.
  • the second drive motor 51 is housed in the casing 11 and is fixed to the base end surface of the main body side treatment instrument rotating roller 12A.
  • the second drive motor 51 can rotate the treatment instrument rotating roller 12A around its own axis C1.
  • the encoder 52 can be of a known configuration, detects the rotation amount of the rotation shaft of the second drive motor 51, and transmits the rotation amount detection result to the drive amount control unit 53.
  • the rotation amount of the rotation shaft and the rotation movement amount around the axis C2 of the treatment instrument D1 are in a proportional relationship. For this reason, the encoder 52 can substantially detect the rotational movement amount of the treatment instrument D1.
  • the drive motor 13 is arranged so that the axis C8 of the output shaft 13a is orthogonal to the axis C2 of the channel 41 in plan view.
  • the proximal end side of the operation wire 37 is wound around the outer peripheral surface of the output shaft 13a.
  • the drive amount control unit 53 includes an arithmetic element and a memory (not shown).
  • the second drive is used in order to make the rotational movement amount of the proximal end side of the treatment instrument insertion portion D10 by the main body side treatment instrument rotating roller 12A and the rotational movement amount around the axis C5 of the rotating member 33 equal to each other.
  • the constant which showed the rotation speed of the output shaft 13a of the drive motor 13 required when the rotating shaft of the motor 51 makes one rotation is memorize
  • the arithmetic element performs an operation of multiplying the detection result transmitted from the encoder 52 by the constant. A voltage corresponding to the result of this calculation is applied to the drive motor 13 to adjust the rotational speed of the output shaft 13 a, and the drive motor 13 rotates the rotating member 33.
  • the proximal end side of the flexible treatment instrument D1 inserted through the channel 41 is rotated, the distal end side of the treatment instrument D1 is similarly rotated. Can be made.
  • the medical manipulator 2 includes a main body-side treatment instrument rotating roller 12A, a second drive motor 51, an encoder 52, and a drive amount control unit 53. For this reason, the distal end side and the proximal end side of the treatment instrument D1 can be rotated with higher accuracy by the two drive motors 13 and 51. In addition, since the operation wire 37 is used to transmit the driving force between the output shaft 13a and the rotating member 33, the outer diameter of the insertion portion 30 can be kept small.
  • an encoder that detects the rotation amount of the rotation shaft of the drive motor 13 may be provided, and a detection result by this encoder may be transmitted to the drive amount control unit 53.
  • the arithmetic element of the drive amount control unit 53 receives the actual rotation amount of the drive motor 13, and performs feedback control so that the rotational movement amount is equal between the proximal end side and the distal end side of the treatment instrument insertion portion D10. Do.
  • the medical manipulator 3 replaces the second drive motor 51 and the main body side treatment instrument rotating roller 12 ⁇ / b> A of the medical manipulator 2 according to the second embodiment with the main body side.
  • a treatment instrument rotating roller 61 is provided.
  • the main body side treatment instrument rotating roller 61 is arranged so as to sandwich the treatment instrument insertion portion D10 inserted through the main body side channel 41a together with the support roller 14 described above.
  • the main body side treatment instrument rotating roller 61 is rotatably supported by the casing 11. In this embodiment, the surgeon rotates the proximal end side of the treatment instrument insertion portion D10 around the axis C2 of the channel 41. At this time, the main body side treatment instrument rotating roller 61 and the support roller 14 are configured to rotate without sliding relative to the treatment instrument insertion portion D10.
  • the rotational movement amount by which the surgeon rotates the proximal end side of the treatment instrument insertion portion D10 and the rotational movement amount by which the rotation member 33 rotates about its own axis C5 are equal to each other. Therefore, a constant indicating the number of rotations of the output shaft 13a of the drive motor 13 required when the main body side treatment instrument rotating roller 61 makes one rotation is stored.
  • the arithmetic element performs an operation of multiplying the detection result transmitted from the encoder 52 by the above constant, applies a voltage corresponding to the result of the operation to the drive motor 13, and rotates the rotating member 33 by the drive motor 13.
  • the medical manipulator 3 when the proximal end side of the flexible treatment instrument D1 inserted through the channel 41 is rotated, the distal end side can be rotated in the same manner.
  • the medical manipulator 2 according to the second embodiment is configured not to include the second drive motor 51, and the specification for manually rotating the proximal end side of the treatment instrument D1 is the same effect as the above-described embodiment. Can be played. Thereby, the manufacturing cost of the medical manipulator 3 can be reduced.
  • the rotation operation can be performed intuitively.
  • the medical manipulator 4 includes a main body portion 70 and an insertion portion 80.
  • the insertion portion 80 is formed to be longer than the main body portion 70, and the base end portion is connected to the main body portion 70.
  • the main body 70 is replaced with the support roller 14, the main body side treatment instrument rotating roller 61, the encoder 52, the drive amount control unit 53, and the drive motor 13 included in the main body 10 in the medical manipulator 3 according to the third embodiment.
  • a main body side treatment instrument moving roller (base end side contact portion, movement amount detecting portion) 71, a support roller 72, and a drive motor 73 are provided.
  • the main body side treatment instrument moving roller 71, the support roller 72, and the drive motor 73 are accommodated in the casing 11.
  • the main body side treatment instrument moving roller 71 and the support roller 72 are arranged to rotate on a reference plane S including the axis C ⁇ b> 2 of the channel 41, and are supported by the casing 11.
  • the main body side treatment instrument moving roller 71 and the support roller 72 are arranged so as to sandwich the treatment instrument insertion portion D10 of the treatment instrument D1 inserted through the main body side channel 41a.
  • an engagement shaft (not shown) is projected on the axis of the main body side treatment instrument moving roller 71, and the proximal end side of the operation wire 37 is wound around the engagement shaft.
  • the output shaft of the drive motor 73 is fixed to the main body side treatment instrument moving roller 71.
  • a motor body that generates a driving force and transmits the driving force to the output shaft is fixed to the casing 11.
  • the drive motor 73 can rotate the main body side treatment instrument moving roller 71 on the reference plane S in a desired direction.
  • the treatment instrument insertion portion D10 of the treatment instrument D1 inserted through the main body side channel 41a contacts the side surface of the main body side treatment instrument moving roller 71 and the side surface of the support roller 72.
  • the insertion portion 80 includes the insertion portion main body 31 and the swing member 32 according to the first and second embodiments.
  • an insertion-side treatment instrument moving roller (tip-side contact portion) 81 is disposed at the distal end portion of the insertion portion main body 31.
  • the insertion-side treatment instrument moving roller 81 is disposed so as to rotate on the reference plane S described above, and is rotatably supported by the insertion portion main body 31.
  • an engagement shaft (not shown) protrudes. The distal end side of the operation wire 37 is wound around this engagement shaft.
  • the treatment instrument insertion portion D10 of the treatment instrument D1 inserted through the insertion side channel 41b comes into contact with the side surface of the insertion side treatment instrument moving roller 81.
  • the outer diameters of the main body side treatment tool moving roller 71 and the insertion side treatment tool moving roller 81 are set to be equal to each other.
  • the outer diameter of the engagement shaft of the main body side treatment instrument moving roller 71 and the outer diameter of the engagement shaft of the insertion side treatment instrument moving roller 81 are set to be equal to each other.
  • the insertion side treatment instrument moving roller 81 is rotated by transmitting the driving force via the operation wire 37. At this time, the main body side treatment tool moving roller 71 and the insertion side treatment tool moving roller 81 rotate at the same speed. Furthermore, the main body side treatment tool moving roller 71 and the insertion side treatment tool moving roller 81 move the treatment tool insertion portion D10 in the direction of the axis C2 of the treatment tool D1 (the main body side treatment tool moving roller 71 and the insertion side treatment tool moving roller). 81 peripheral speeds) are equal to each other.
  • the movement amount of the treatment tool D1 relative to the channel 41 is the movement amount of the treatment tool D1 in the axis C2 direction (hereinafter referred to as “advance / retreat movement amount”).
  • the main body side treatment tool moving roller 71 and the insertion side treatment tool moving roller 81 function as a drive amount adjusting unit.
  • the medical manipulator 4 when the proximal end side of the flexible treatment instrument D1 inserted through the channel 41 is moved in the direction of the axis C2 of the treatment instrument D1, the distal end side of the treatment instrument D1 is the same. Can be moved in the direction of the axis C2 of the treatment instrument D1.
  • the treatment tool insertion portion D10 is moved in the direction of the axis C2 of the treatment tool D1, and the amount of protrusion by which the treatment portion D20 protrudes from the insertion portion 80 is adjusted. Can be done automatically.
  • the insertion-side treatment instrument moving roller 81 is arranged at the distal end portion of the insertion portion main body 31.
  • the position of the insertion-side treatment instrument moving roller 81 is not particularly limited as long as it is disposed in the insertion portion 80.
  • the insertion-side treatment instrument moving roller 81 may be disposed in the middle portion in the longitudinal direction of the insertion portion main body 31, or may be disposed in the swing member 32. Good.
  • the operation of moving the proximal end side of the treatment instrument D1 in the direction of the axis C2 and the operation of moving the distal end side of the treatment instrument D1 in the direction of the axis C2 of the treatment instrument D1 are performed using different motors. May be. Further, the operator performs the operation of moving the proximal end side of the treatment instrument D1 in the direction of the axis C2 of the treatment instrument D1, and the medical manipulator detects the amount of advancement / retraction movement of the treatment instrument D1 moved by the surgeon.
  • the distal end side of the treatment instrument D1 may be configured to move in the direction of the axis C2 of the treatment instrument D1 with the same advance / retreat movement amount as the advance / retreat movement amount on the proximal end side of the treatment instrument D1.
  • the insertion portion 90 in the medical manipulator 1 may be formed of a soft material such as resin and may have flexibility. Even in this case, the rotational movement amount on the proximal end side of the treatment instrument D1 is detected, and the distal end side of the treatment instrument D1 is rotated by the rotational movement amount by the rotating member 33, so that the same as in the first embodiment. There is an effect. Similarly, in other embodiments, a flexible insertion portion can be used.
  • the medical manipulator has both the configuration for detecting the amount of rotational movement and the configuration for detecting the amount of forward / backward movement, and switches to detect either the amount of rotational movement or the amount of forward / backward movement.
  • the distal end side of the treatment tool D1 may be moved by the amount.
  • the support rollers 14 and 72 are not essential components. This is because the same effect can be obtained even if one roller is arranged so as to press the treatment instrument insertion portion D10 against the inner peripheral surface of the channel 41.
  • a plurality of rotating members 33 may be provided.
  • the rotating member 33 is wound around and attached to a plurality of locations in the direction of the axis C2 of the operation wire 37.
  • a plurality of insertion-side treatment instrument moving rollers 81 may be provided.
  • the medical manipulator it is possible to provide a medical manipulator that can move the distal end side similarly when the proximal end side of the treatment instrument inserted through the channel is moved.

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Abstract

 この医療用マニピュレータは、本体部と、挿入部と、チャンネルと、本体部に配された本体側チャンネルに挿通された処置具の移動量を検出する移動量検出部と、挿入部に配された挿入側チャンネルに挿通された処置具に当接可能であり、軸線周りに回転することで処置具を移動させる先端側当接部と、先端側当接部を回転させる駆動部と、駆動部により先端側当接部を回転させることで、移動量検出部により検出された移動量と等しい移動量で処置具を移動させる駆動量調節部とを備える。

Description

医療用マニピュレータ
 本発明は、軟性の処置具を挿通させて用いる医療用マニピュレータに関する。本願は、2012年7月3日に、日本に出願された特願2012-149340号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
 処置具には、術者などの使用により容易に撓む軟性の処置具と、通常の処置においては撓まない硬性の処置具とがある。手技に応じて軟性の処置具と硬性の処置具が使い分けられている。既存の軟性の処置具を硬性の処置具であるかのように使用するために、内部に形成されたチャンネルに軟性の処置具を挿通させて用いる医療用マニピュレータや内視鏡システムなどの処置装置が検討されている。
 例えば、特許文献1に記載された内視鏡システムでは、操作者が操作するための操作部(本体部)の先端に可撓性の挿入部が設けられている。挿入部の先端から操作部の基端にいたるまでの間には、処置具チャンネルが形成されている。
 挿入部の基端には、処置具挿抜装置を介して処置具の収容装置が取付けられている。処置具挿抜装置は、操作部の基端側に固定されるハウジングを有している。ハウジング内には一対のローラが処置具の処置具挿入部を挟むように配置されている。各ローラの回転軸は、枠体であるローラ支持部に回転自在に支持されている。各ローラには伝達機構を介してモータが接続されていて、ローラを所望の方向に回転させることができる。
 また、ローラ支持部は回転軸によりハウジングに対して回転自在に支持されている。そして、モータで回転軸を回転させることで、ローラ支持部や一対のローラが配置される向きを回転させることができる。
 すなわち、ローラ支持部が配置される向きを切替えることで、処置具チャンネルに挿通された処置具挿入部を一対のローラにより電動で処置具チャンネルに対して進退させるモードと、処置具チャンネルの軸線周りに回転させるモードとに切替えることができる。
 なお、一般的に、挿入部は被検体内に挿入されるために内部の部品の数や大きさを最低限に抑えて細長く形成される。一方、操作部は、挿入部に収まりきらなかった部品を配するために挿入部より太く(大きく)形成される。
日本国特開2005-270171号公報
 しかし、軟性の処置具においては、処置具挿入部が比較的柔らかい材料で形成されている。軟性の処置具においては、処置具チャンネルと処置具挿入部との間に摩擦力が生じる。そのため、処置具挿抜装置において処置具挿入部を進退させたり回転させたりした場合に、処置具の基端の移動量が処置具の先端まで伝達されにくく、処置具の先端側の応答性が悪くなる。このため、処置具の先端に所望の動きをさせる操作は困難となる。この影響は、処置具挿入部が長くなるほど顕著になる。
 本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであって、チャンネルに挿通された軟性の処置具の基端側を移動させたときに処置具の先端側も同様に移動させることができる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
本発明の第一の態様に係る医療用マニピュレータは、本体部と、基端部が前記本体部に接続された細長い挿入部と、軟性の処置具が挿通可能であり、前記挿入部の先端部に形成された先端開口に連通し、且つ、前記本体部に形成された基端開口に連通するチャンネルと、前記チャンネルのうち前記本体部に配された部分である本体側チャンネルに挿通された前記処置具の前記本体側チャンネルに対する移動量を検出する移動量検出部と、前記チャンネルのうち前記挿入部に配された部分である挿入側チャンネルに挿通された前記処置具に当接可能に設けられ、自身の軸線周りに回転することで前記挿入側チャンネルに対して前記処置具を移動させる先端側当接部と、前記本体部に設けられ、前記先端側当接部を回転させる駆動部と、前記駆動部により前記先端側当接部を回転させることで、前記移動量検出部により検出された前記移動量と等しい移動量で前記挿入側チャンネルに対して前記処置具を移動させる駆動量調節部と、を備える。
 本発明の第二の態様によれば、第一の態様に係る医療用マニピュレータにおいて、前記先端側当接部を回転させるワイヤを更に備えてもよい。また、前記駆動部は、回転することで駆動力を伝達させる出力軸を有し、前記ワイヤは、前記出力軸に巻回され、且つ前記先端側当接部に接続されてもよい。
 本発明の第三の態様によれば、第二の態様に係る医療用マニピュレータは、前記本体側チャンネルに挿通された前記処置具に当接可能とされ、自身の軸線周りに回転することで前記本体側チャンネルに対して前記処置具を移動させるための基端側当接部をさらに備えてもよい。さらに、前記駆動部は前記基端側当接部を回転させてもよい。
 本発明の第四の態様によれば、第三の態様に係る医療用マニピュレータにおいて、前記出力軸の軸線周りの駆動力の一部を、前記出力軸の軸線に交差する軸線を有する補助出力軸の軸線周りの駆動力として伝達させる出力分岐機構をさらに備えてもよい。さらに、前記出力軸は、前記チャンネルの軸線と平行に配置され、前記ワイヤは、前記補助出力軸に巻回されるとともに前記先端側当接部に接続され、前記移動量は、前記チャンネルの軸線周りの移動量であり、前記基端側当接部の軸線は、前記チャンネルの軸線と平行に配置され、前記出力軸に伝達された駆動力により前記基端側当接部を回転させてもよい。
 本発明の第五の態様によれば、第一又は第二の態様に係る医療用マニピュレータは、前記本体側チャンネルに挿通された前記処置具に当接可能であり、自身の軸線周りに回転することで前記本体側チャンネルに対して前記処置具を移動させるための基端側当接部と、前記本体部に設けられ、前記基端側当接部を回転させる第二の駆動部と、をさらに備えてもよい。さらに、前記第二の駆動部により前記基端側当接部を回転させたときに、前記移動量検出部は前記移動量の検出結果を前記駆動量調節部に送信し、前記駆動量調節部は、前記検出結果に基づいて前記駆動部により前記先端側当接部を回転させてもよい。
 本発明の第六の態様によれば、第一から第三、第五のいずれかの態様に係る医療用マニピュレータにおいて、前記移動量は、前記チャンネルの軸線方向の移動量であり、前記先端側当接部は、前記チャンネルの軸線を含む基準平面上で回転するように配置されてもよい。
 本発明の第七の態様によれば、第一から第三、第五のいずれかの態様に係る医療用マニピュレータにおいて、前記移動量は、前記チャンネルの軸線周りの移動量であり、前記先端側当接部は、前記チャンネルの軸線に平行な軸線周りに回転するように配置されていてもよい。
 上記医療用マニピュレータによれば、チャンネルに挿通された軟性の処置具の基端側を移動させたときに処置具の先端側も同様に移動させることができる。
本発明の第1実施形態に係る医療用マニピュレータがアームに取付けられている状態を示す斜視図である。 本発明の第1実施形態に係る医療用マニピュレータの平面の模式的要部断面図である。 本発明の第2実施形態に係る医療用マニピュレータの平面の模式的要部断面図である。 本発明の第3実施形態に係る医療用マニピュレータに係る平面の模式的要部断面図である。 本発明の第4実施形態に係る医療用マニピュレータの平面の模式的要部断面図である。 本発明の第4実施形態の変形例における医療用マニピュレータの平面の模式的要部断面図である。 本発明の実施形態の変形例における医療用マニピュレータの斜視図である。
(第1実施形態)
 以下、本発明に係る医療用マニピュレータ1の第1実施形態を、図1および図2を参照しながら説明する。
 この医療用マニピュレータ1は、図1に示すように、例えば、アームA10の先端に取付けられ、内部に形成された後述するチャンネル41(図2参照。)に、可撓性を有する材料で形成された軟性の処置具D1を挿通させて用いる。
 アームA10は、ベースA1上に配置されたロッドA11の端部と、関節部A12を介して互いに回動可能に接続されている。アームA10の先端、すなわち、ロッドA11の端部には保持部A13が固定されている。保持部A13には、不図示の着脱機構により医療用マニピュレータ1の後述する本体部10が着脱可能に取付けられている。
 ここで、処置具D1について説明する。処置具D1は、公知の構成のものが用いられており、処置具挿入部D10と、処置部D20と、不図示の処置具操作部とを有している。処置具挿入部D10は、樹脂などの金属に比べて柔らかい軟性の材料で形成されている。処置部D20は、把持などの処置を行うために、処置具挿入部D10の先端部に設けられている。処置具操作部は、処置具挿入部D10の基端部に設けられ、処置部D20を操作する。処置具挿入部D10の外面には、処置具挿入部D10の長手方向に延びる凹部が形成されている。
 本実施形態では、処置具D1として、把持鉗子が用いられている。処置具D1は、処置具操作部を操作することで開閉可能な一対の鉗子片D21を処置部D20に備えている。ただし、処置具D1は把持鉗子に限ることなく、軟性の処置具であれば所望の処置具を用いることができる。
 医療用マニピュレータ1は、図1および図2に示すように、本体部10と、挿入部30とを備えている。挿入部30は、本体部10よりも細長く形成され、基端部が本体部10に接続されている。
 本体部10は、図2に示すように、ケーシング11と、本体側処置具回転ローラ(基端側当接部、移動量検出部)12と、駆動モータ(駆動部)13とを備えている。本体側処置具回転ローラ12は、ケーシング11内に収容されている。駆動モータ13は、本体側処置具回転ローラ12と同軸に接続されている。
 本体部10および挿入部30の内部には、不図示の管材などにより前述のチャンネル41が形成されている。チャンネル41は、挿入部30の先端側に形成された先端開口32a、および、ケーシング11に形成された基端開口11aにそれぞれ連通している。チャンネル41のうち、本体部10に配された部分を「本体側チャンネル41a」と称し、挿入部30に配された部分を「挿入側チャンネル41b」と称する。チャンネル41(本体側チャンネル41a)のうち、本体側処置具回転ローラ12および後述する支持ローラ14が設けられた部分には不図示の貫通孔が形成されている。この貫通孔がケーシング11の内部空間と連通している。チャンネル41には、前述の処置具D1が挿通可能であり、処置具D1の処置具挿入部D10がチャンネル41に挿入されている。
 本体側処置具回転ローラ12は、円板状に形成され、且つ、本体側処置具回転ローラ12の軸線C1が、チャンネル41の軸線C2と平行となるように配置されている。本体側処置具回転ローラ12の側面には、本体側処置具回転ローラ12の軸線C1に平行に延びる微小な溝が形成されるなどの滑り防止処理が施されていることが好ましい。
 本体側処置具回転ローラ12の側面は、チャンネル41に形成された貫通孔を介して、本体側チャンネル41aに挿通された処置具D1の処置具挿入部D10の側面に当接可能となるように配置されている。
 本体側処置具回転ローラ12の基端には、駆動モータ13の出力軸13aの先端部が固定されている。駆動モータ13のモータ本体13bはケーシング11に固定されていて、モータ本体13bが発生する駆動力により出力軸13aが本体側処置具回転ローラ12の軸線C1周りに回転する。これにより、モータ本体13bが発生させる駆動力が出力軸13aを介して本体側処置具回転ローラ12に伝達され、本体側処置具回転ローラ12を軸線C1周りに回転させることができる。
 また、本実施形態では、本体側処置具回転ローラ12が本体側処置具回転ローラ12の軸線C1周りに回転することで、本体側処置具回転ローラ12の側面に接触する処置具D1が本体側チャンネル41aに対して処置具D1の軸線C2周りに回転する。すなわち、本体側チャンネル41aに対する処置具D1の移動量は、処置具D1の軸線C2周りの回転量(回転角度。以下、「回転移動量」と称する。)である。本体側処置具回転ローラ12は、本体側チャンネル41aに挿通された処置具D1の軸線C2周りの回転移動量を検出する移動量検出部としても機能する。
 ケーシング11内には、本体側処置具回転ローラ12とともに処置具D1の処置具挿入部D10を挟むように、支持ローラ14が配置されている。支持ローラ14は、ケーシング11に回転可能に支持されている。本体側チャンネル41aに挿通された処置具挿入部D10の径方向両側から本体側処置具回転ローラ12および支持ローラ14がそれぞれ接触することで、本体側処置具回転ローラ12に対して処置具挿入部D10が本体側処置具回転ローラ12の周方向に滑るのを防止している。
 本体側処置具回転ローラ12の先端部には、出力分岐機構17が接続されている。具体的には、出力分岐機構17は、第一歯車18と、第二歯車(補助出力軸)19とを有している。第一歯車18は、本体側処置具回転ローラ12の先端に固定されている。第二歯車19は、第一歯車18に係合する。歯車18、19は、いわゆるかさ歯車である。第一歯車18は、自身の軸線が本体側処置具回転ローラ12の軸線C1に一致するように本体側処置具回転ローラ12に固定されている。これに対して、第二歯車19は、平面視において、自身の軸線C3が本体側処置具回転ローラ12の軸線C1に直交するようにケーシング11に回転可能に支持されている。すなわち、駆動モータ13の出力軸13aから伝達されるモータ本体13bの駆動力の一部は、互いに係合する歯車18、19により本体側処置具回転ローラ12の軸線C1周りの駆動力から第二歯車19の軸線C3周りの駆動力へと変換されて伝達される。
 また、ケーシング11内には、ウォーム22が本体側処置具回転ローラ12の軸線C1に平行に延びるように配置されている。また、ケーシング11内には、ウォーム22と、ウォーム22に係合するウォームホイール23とが回転可能に支持されている。ウォーム22の基端部には、揺動モータ24が接続される。揺動モータ24はケーシング11に接続されている。揺動モータ24によりウォーム22がウォーム22の軸線C4周りに回転することで、ウォーム22に対してウォームホイール23を本体側処置具回転ローラ12の軸線C1方向に移動させることができる。
 挿入部30は、挿入部本体31と、揺動部材32と、回転部材(先端側当接部)33とを有している。挿入部本体31は、ケーシング11の先端面に固定され、チャンネル41の軸線C2方向に延びる管状の部材である。揺動部材32は、挿入部本体31の先端部に揺動可能に接続されている。回転部材33は、揺動部材32の先端面の法線に平行な軸線C5(以下、「回転部材33の軸線C5」と称する。)周りに回転可能に揺動部材32に支持されている。
 図示はしないが、挿入部本体31および揺動部材32の一方には軸部材が設けられ、他方にはこの軸部材周りに相対移動可能に軸部材と係合する孔が形成されている。この構成により、挿入部本体31の先端部に対して揺動部材32が揺動可能に接続されている。
 また、揺動部材32の先端面にはベアリングが設けられていて、揺動部材32は、回転部材33を回転部材33の軸線C5周りに回転可能に支持されている。
 挿入部本体31、および揺動部材32には、チャンネル41のうち挿入部30に配された部分である挿入側チャンネル41bが形成されている。挿入側チャンネル41bは、揺動部材32の先端面に形成された前述の先端開口32aに連通している。
 回転部材33には、図示はしないがチャンネル41の軸線C2上に、チャンネル41に連通する貫通孔が形成されている。この貫通孔の内周面には、内周面から突出する突出部が設けられている。処置具D1は、回転部材33の前方に処置部D20が突出するように挿入側チャンネル41bに挿通されている。この突出部が処置具挿入部D10の側面に形成された凹部に係合(当接)することで、挿入側チャンネル41bに対する処置具D1の軸線C2周りの回転が規制される。また、チャンネル41に対して処置具D1を処置具D1の軸線C2方向に移動させるときにも突出部と処置具挿入部D10の側面との間に所定の摩擦力が生じるように、突出部の大きさが設定されている。
 回転部材33は、回転部材33の軸線C5がチャンネル41の軸線C2と一致するように配置されている。
 本実施形態では、挿入部本体31、揺動部材32、および回転部材33は、金属などの材料で略管状に形成されたものが用いられている。すなわち、本実施形態に係る挿入部30はいわゆる硬性の挿入部である。
 挿入部本体31の管路には、コネクティングロッド36が挿通されている。コネクティングロッド36の先端部は、平面視において揺動部材32の揺動中心に対してチャンネル41の軸線C2に直交する方向にずらした位置で揺動部材32に取付けられ、コネクティングロッド36の基端部はウォームホイール23に取付けられている。このため、揺動モータ24によりウォームホイール23を本体側処置具回転ローラ12の軸線C1方向に移動させることで、揺動部材32を揺動させることができる。
 また、挿入部本体31の管路には、線状に形成された操作ワイヤ(ワイヤ)37が挿通されている。操作ワイヤ37の先端側は回転部材33の基端部33a周りに巻回された状態で回転部材33に接続されている。一方で、操作ワイヤ37の基端側は第二歯車19の外周面に巻回されている。なお、操作ワイヤ37の動きを安定化させるために、操作ワイヤ37をガイド管内に挿通させて用いることが好ましい。
 このような構成により、駆動モータ13により第二歯車19を第二歯車19の軸線C3周りに回転させることで、第二歯車19の回転力が操作ワイヤ37を介して伝達され、回転部材33を自身の軸線C5周りに回転させることができる。そして、回転部材33の貫通孔に挿通された処置具D1の処置具挿入部D10を挿入側チャンネル41bに対して回転させることができる。
 なお、第二歯車19と回転部材33との間の駆動力の伝達に外径の細い操作ワイヤ37を用いているため、挿入部30の外径が大きくなりにくい。
 上述のように、駆動モータ13を駆動することで、本体側処置具回転ローラ12および回転部材33を回転させることができる。操作ワイヤ37を巻回させる回転部材33の基端部33aの外径は、以下のように設定されている。すなわち、駆動モータ13を駆動することによる、本体側処置具回転ローラ12による処置具挿入部D10の基端側の回転移動量と、回転部材33による処置具挿入部D10の先端側の回転移動量とが互いに等しくなるように設定されている。このように、回転部材33の基端部33aは、駆動量調節部として機能する。
 なお、ケーシング11の外面に設けられた不図示の電気接点が保持部A13に設けられた電気接点と接続されている。駆動モータ13および揺動モータ24の制御は、これらの電気接点を介してベースA1上に設けられた不図示の操作部から行えるように構成されている。
 次に、以上のように構成された医療用マニピュレータ1の動作について説明する。ここでは、医療用マニピュレータ1を患者の体腔内に挿入して処置を行う場合について説明する。
 術者は、アームA1の保持部A13に医療用マニピュレータ1の本体部10を取付ける。そして、患者に装着したトロッカーを通して、体腔内に医療用マニピュレータ1の挿入部30を導入する。内視鏡の観察下において、必要に応じて操作部を操作することで、揺動モータ24を駆動して挿入部本体31に対する揺動部材32の向きを調節する。挿入部30の先端部を、処置対象であるターゲット組織に対向させる。
 医療用マニピュレータ1の基端開口11aからチャンネル41に把持鉗子などの軟性の処置具D1を挿通させる。処置具D1の処置部D20を回転部材33の前方に突出させ、回転部材33の突出部に処置具挿入部D10の凹部を係合させる。
 術者は、ターゲット組織に対する処置部D20の軸線C2周りの向きを調節する必要があるときは、操作部を操作して駆動モータ13を駆動させる。これにより、本体側処置具回転ローラ12が軸線C1周りに回転され、回転部材33が自身の軸線C5周りに回転される。このとき、本体側処置具回転ローラ12の回転量と回転部材33の回転量とは前述のように調節されている。そのため、処置具挿入部D10は、本体側処置具回転ローラ12の軸線C1周りの回転移動量が基端側及び先端側において同じとなる。
 また、処置具挿入部D10を本体側処置具回転ローラ12の軸線C1方向の2カ所で回転させるため、軟性の処置具D1であっても処置具D1の捻れが抑制される。
 なお、回転部材33から処置部D20が突出する突出量は、回転部材33の突出部と処置具挿入部D10との間に生じる摩擦力に抗して、術者が医療用マニピュレータ1に対して処置具D1を押込んだり、牽引したりすることで調節することができる。
 処置具操作部を操作して処置具D1の処置部D20でターゲット組織を把持し、必要な処置を行う。続いて、医療用マニピュレータ1から処置具D1を引出す。トロッカーから医療用マニピュレータ1の挿入部30を引出し、トロッカーを患者から取外す。この後で、患者の開口を縫合するなど必要な処置を行い、一連の手技を終了する。
 以上説明したように、本実施形態に係る医療用マニピュレータ1によれば、本体側チャンネル41a内で処置具挿入部D10が回転した処置具挿入部D10の基端側の回転移動量を本体側処置具回転ローラ12で検出する。そして、検出された回転移動量と同じ回転移動量となるように、挿入側チャンネル41bに対して回転部材33とともに処置具挿入部D10の先端側を回転させる。このため、軟性の処置具D1を用いた場合であっても、処置具挿入部D10の基端側と先端側とをチャンネル41に対して同様に回転させることができる。
 本実施形態に係る医療用マニピュレータ1は、処置具挿入部D10の基端側の側面に接触する本体側処置具回転ローラ12を備え、駆動モータ13により本体側処置具回転ローラ12を回転できるように構成している。したがって、処置具挿入部D10の先端側だけでなく基端側も駆動モータ13により自動的に回転させることができる。そのため、術者が処置具D1を操作する負担を軽減させることができる。
 また、本実施形態に係る医療用マニピュレータ1は、駆動モータ13で発生した駆動力を、出力分岐機構17により、回転軸の向きが互いに異なる本体側処置具回転ローラ12周りと、第二歯車19周りとに分配する。すなわち、駆動モータ13で発生した駆動力により処置具挿入部D10の先端側および基端側を回転させている。これにより、1つの駆動モータ13で処置具挿入部D10の先端側および基端側をともに回転させることができる。したがって、医療用マニピュレータ1を構成するのに必要なモータの数を低減させることができる。
 本体側処置具回転ローラ12の軸線C1はチャンネル41の軸線C2と平行に配置されている。このため、本体側処置具回転ローラ12に伝達された本体側処置具回転ローラ12の軸線C1周りの駆動力を、処置具挿入部D10をチャンネル41の軸線C2周りに回転させる駆動力として効果的に伝達させることができる。
 また、本実施形態に係る医療用マニピュレータ1は、第二歯車19と回転部材33との間の駆動力の伝達に操作ワイヤ37を用いているため、挿入部30の外径を小さく抑えることができる。
 本実施形態に係る医療用マニピュレータ1は、回転部材33を自身の軸線C5周りに回転させることで、回転部材33に係合する処置具D1をチャンネル41の軸線C2周りに回転させ、挿入側チャンネル41bに対する処置部D20の軸線C2周りの向きを調節することができる。
 なお、本実施形態では、回転部材33の基端部33aの外径を調節することで、駆動モータ13を駆動したときの本体側処置具回転ローラ12による処置具挿入部D10の基端側の回転移動量と、回転部材33が自身の軸線C5周りに回転する回転移動量とを一致させた。しかし、この調節は、基端部33aに限ることなく、例えば、本体側処置具回転ローラ12の外径や、第二歯車19の外径(歯数)を調節することで行うことができる。この場合、本体側処置具回転ローラ12や第二歯車19が駆動量調節部となる。
 本実施形態では、処置具挿入部D10に凹部が形成され、回転部材33には、凹部に係合する突出部が形成されている構成とした。しかし、これら凹部、突出部は形成されなくてもよい。
(第2実施形態)
 次に、本発明の第2実施形態について図3を参照しながら説明する。第1実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
 図3に示すように、本実施形態に係る医療用マニピュレータ2は、第1実施形態に係る医療用マニピュレータ1の出力分岐機構17に代えて、第二の駆動モータ(第二の駆動部)51、エンコーダ(移動量検出部)52、および、駆動量制御部(駆動量調節部)53を備えている。なお、本実施形態における本体側処置具回転ローラ12Aは、第1実施形態に係る本体側処置具回転ローラ12と同一の構成である。しかし、本実施形態における本体側処置具回転ローラ12Aは、第1実施形態に係る移動量検出部としては機能しない。
 第二の駆動モータ51は、ケーシング11内に収容されるとともに本体側処置具回転ローラ12Aの基端側の面に固定されている。第二の駆動モータ51は、処置具回転ローラ12Aを自身の軸線C1周りに回転させることができる。
 エンコーダ52は公知の構成のものを用いることができ、第二の駆動モータ51の回転軸の回転量を検出し、回転量の検出結果を駆動量制御部53に送信する。
 なお、この回転軸の回転量と処置具D1の軸線C2周りの回転移動量とは、比例の関係にある。そのため、エンコーダ52で実質的に処置具D1の回転移動量を検出できる。
 また、本実施形態では、駆動モータ13は、平面視において出力軸13aの軸線C8がチャンネル41の軸線C2に直交するように配置されている。そして、操作ワイヤ37の基端側は、出力軸13aの外周面に巻回されている。
 駆動量制御部53は、不図示の演算素子およびメモリを備えている。メモリには、本体側処置具回転ローラ12Aによる処置具挿入部D10の基端側の回転移動量と、回転部材33の軸線C5周りの回転移動量とを互いに等しくするために、第二の駆動モータ51の回転軸が1回転したときに必要となる駆動モータ13の出力軸13aの回転数を示した定数が記憶されている。
 演算素子は、エンコーダ52から送信された検出結果に上記定数を乗じる演算をする。この演算の結果に応じた電圧を駆動モータ13に印加して出力軸13aの回転速度を調節し、駆動モータ13により回転部材33を回転させる。
 このように構成された本実施形態に係る医療用マニピュレータ2によれば、チャンネル41に挿通された軟性の処置具D1の基端側を回転させたときに処置具D1の先端側も同様に回転させることができる。
 さらに、本実施形態に係る医療用マニピュレータ2は、本体側処置具回転ローラ12A、第二の駆動モータ51、エンコーダ52、および駆動量制御部53を備える。このため、処置具D1の先端側、基端側を2つの駆動モータ13、51でより精度を高めて回転させることができる。
 また、出力軸13aと回転部材33との間の駆動力の伝達に操作ワイヤ37を用いているため、挿入部30の外径を小さく抑えることができる。
 なお、本実施形態では、駆動モータ13の回転軸の回転量を検出するエンコーダを備え、このエンコーダによる検出結果を駆動量制御部53に送信してもよい。この場合、駆動量制御部53の演算素子は、駆動モータ13の実際の回転量を受信し、処置具挿入部D10の基端側と先端側とで回転移動量が等しくなるようにフィードバック制御を行う。
(第3実施形態)
 次に、本発明の第3実施形態について図4を参照しながら説明する。前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
 図4に示すように、本実施形態に係る医療用マニピュレータ3は、第2実施形態に係る医療用マニピュレータ2の第二の駆動モータ51、および本体側処置具回転ローラ12Aに代えて、本体側処置具回転ローラ61を備えている。
 本体側処置具回転ローラ61は、前述の支持ローラ14とともに、本体側チャンネル41aに挿通された処置具挿入部D10を挟むように配置されている。本体側処置具回転ローラ61は、ケーシング11に回転可能に支持されている。本実施形態では、術者が処置具挿入部D10の基端側をチャンネル41の軸線C2周りに回転させる。このときに、処置具挿入部D10に対して本体側処置具回転ローラ61および支持ローラ14が滑ることなく回転するように構成されている。
 駆動量制御部53のメモリには、術者が処置具挿入部D10の基端側を回転させた回転移動量と、回転部材33が自身の軸線C5周りに回転する回転移動量とを互いに等しくするために、本体側処置具回転ローラ61が1回転したときに必要となる駆動モータ13の出力軸13aの回転数を示した定数が記憶されている。
 演算素子は、エンコーダ52から送信された検出結果に上記定数を乗じる演算をし、この演算の結果に応じた電圧を駆動モータ13に印加し、駆動モータ13により回転部材33を回転させる。
 本実施形態に係る医療用マニピュレータ3によれば、チャンネル41に挿通された軟性の処置具D1の基端側を回転させたときに先端側も同様に回転させることができる。
 さらに、第2実施形態に係る医療用マニピュレータ2に対して第二の駆動モータ51を備えない構成とし、処置具D1の基端側を手動で回転させる仕様としても、前述した実施形態と同様効果を奏することができる。これにより、医療用マニピュレータ3の製造コストを低減させることができる。
 処置具挿入部D10の基端側を術者が操作することで、直感的に回転操作を行うことができる。
(第4実施形態)
 次に、本発明の第4実施形態について図5を参照しながら説明する。前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
 図5に示すように、本実施形態に係る医療用マニピュレータ4は、本体部70と、挿入部80とを備えている。挿入部80は、本体部70よりも細長く形成され、基端部が本体部70に接続されている。
 本体部70は、第3実施形態に係る医療用マニピュレータ3における本体部10に有する支持ローラ14、本体側処置具回転ローラ61、エンコーダ52、駆動量制御部53、および駆動モータ13に代えて、本体側処置具移動ローラ(基端側当接部、移動量検出部)71、支持ローラ72、および駆動モータ73を備えている。
 本体側処置具移動ローラ71、支持ローラ72、および駆動モータ73は、ケーシング11内に収容されている。
 本体側処置具移動ローラ71、及び支持ローラ72は、チャンネル41の軸線C2を含む基準平面S上で回転するように配置され、ケーシング11に支持されている。本体側処置具移動ローラ71及び支持ローラ72は、本体側チャンネル41aに挿通された処置具D1の処置具挿入部D10を挟むように配置されている。また、本体側処置具移動ローラ71の軸線上には、不図示の係合軸が突設されていて、この係合軸に操作ワイヤ37の基端側が巻回されている。
 図示はしないが、駆動モータ73の出力軸は本体側処置具移動ローラ71に固定されている。また、駆動力を発生して出力軸にその駆動力を伝達するモータ本体は、ケーシング11に固定されている。
 駆動モータ73は、本体側処置具移動ローラ71を基準平面S上で所望の向きに回転させることができる。
 本体側チャンネル41aに挿通された処置具D1の処置具挿入部D10は、本体側処置具移動ローラ71の側面、及び支持ローラ72の側面に接触する。
 挿入部80は、第1及び第2実施形態に係る挿入部本体31および揺動部材32で構成されている。
 本実施形態では、挿入部本体31の先端部に、挿入側処置具移動ローラ(先端側当接部)81が配されている。挿入側処置具移動ローラ81は、前述の基準平面S上で回転するように配置され、挿入部本体31に回転可能に支持されている。挿入側処置具移動ローラ81の軸線上には、不図示の係合軸が突設されている。この係合軸に操作ワイヤ37の先端側が巻回されている。
 挿入側チャンネル41bに挿通された処置具D1の処置具挿入部D10は、挿入側処置具移動ローラ81の側面に当接する。
 本体側処置具移動ローラ71及び挿入側処置具移動ローラ81の外径は互いに等しく設定されている。また、本体側処置具移動ローラ71の係合軸の外径と、挿入側処置具移動ローラ81の係合軸の外径とは互いに等しく設定されている。
 駆動モータ73により本体側処置具移動ローラ71を回転させたときに、操作ワイヤ37を介して駆動力が伝達されることで挿入側処置具移動ローラ81が回転する。このとき、本体側処置具移動ローラ71及び挿入側処置具移動ローラ81は同じ速度で回転する。さらに、本体側処置具移動ローラ71及び挿入側処置具移動ローラ81が処置具挿入部D10を処置具D1の軸線C2方向に移動させる速度(本体側処置具移動ローラ71及び挿入側処置具移動ローラ81の周速度。)は互いに等しい。
 すなわち、本実施形態において、チャンネル41に対する処置具D1の移動量は、処置具D1の軸線C2方向の移動量(以下、「進退移動量」と称する。)である。本体側処置具移動ローラ71及び挿入側処置具移動ローラ81は、駆動量調節部として機能する。
 本実施形態に係る医療用マニピュレータ4によれば、チャンネル41に挿通された軟性の処置具D1の基端側を処置具D1の軸線C2方向に移動させたときに処置具D1の先端側も同様に処置具D1の軸線C2方向に移動させることができる。
 挿入側処置具移動ローラ81を自身の軸線C6周りに回転させることで、処置具挿入部D10を処置具D1の軸線C2方向に移動させ、挿入部80から処置部D20が突出する突出量の調節を自動的に行うことができる。
 なお、本実施形態では、挿入側処置具移動ローラ81は挿入部本体31の先端部に配置されている構成とした。しかし、挿入側処置具移動ローラ81は挿入部80に配置されていればその位置は特に限定されない。例えば、図6に示す医療用マニピュレータ4Aのように、挿入側処置具移動ローラ81を挿入部本体31における長手方向の中間部に配置してもよいし、揺動部材32内に配置してもよい。
 また、本実施形態では、処置具D1の基端側を軸線C2方向に移動させる操作と、処置具D1の先端側を処置具D1の軸線C2方向に移動させる操作とを異なるモータを用いて行ってもよい。また、処置具D1の基端側を処置具D1の軸線C2方向に移動させる操作は術者が行い、術者が移動させた処置具D1の基端側の進退移動量を医療用マニピュレータが検出して、処置具D1の先端側を処置具D1の軸線C2方向に処置具D1の基端側の進退移動量と同じ進退移動量で移動させるように構成してもよい。
 以上、本発明の第1実施形態から第4実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更なども含まれる。さらに、各実施形態で示した構成のそれぞれを適宜組み合わせて利用できることは、言うまでもない。
 たとえば、図7に示す医療用マニピュレータ5のように、医療用マニピュレータ1において挿入部90が樹脂などの軟性の材料で形成されていて、可撓性を有するものであってもよい。この場合であっても、処置具D1の基端側の回転移動量を検出し、回転部材33により処置具D1の先端側をその回転移動量だけ回転させることで、第1実施形態と同様の効果を奏することができる。他の実施形態においても同様に、軟性の挿入部を用いることができる。
 また、上記第1実施形態から第4実施形態では、処置具D1の基端側の回転移動量および進退移動量のいずれか一方を検出するものについて説明した。しかし、これら回転移動量を検出する構成及び進退移動量を検出する構成の両方を医療用マニピュレータに備え、回転移動量および進退移動量のいずれか一方を検出するように切替えて、その検出した移動量だけ処置具D1の先端側を移動させるように構成してもよい。
 上記第1実施形態から第4実施形態では、支持ローラ14、72は必須の構成要素ではない。一方のローラにより、チャンネル41の内周面に処置具挿入部D10を押し付けるようにローラを配しても同様の効果を奏することができるからである。
 上記第1実施形態から第3実施形態では回転部材33を複数備える構成にしてもよい。この場合、操作ワイヤ37の軸線C2方向における複数個所に回転部材33が巻回されて取付けられる構成となる。
 第4実施形態においても、挿入側処置具移動ローラ81を複数備える構成にしてもよい。
 上記医療用マニピュレータによれば、チャンネルに挿通された処置具の基端側を移動させたときに先端側も同様に移動させることができる医療用マニピュレータを提供することができる。
 1、2、3、4、4A、5 医療用マニピュレータ
 10、70 本体部
 11a 基端開口
 12 本体側処置具回転ローラ(基端側当接部、移動量検出部)
 12A 本体側処置具回転ローラ(基端側当接部)
 13、73 駆動モータ(駆動部)
 17 出力分岐機構
 19 第二歯車(補助出力軸)
 30、80、90 挿入部
 32a 先端開口
 33 回転部材(先端側当接部)
 33a 基端部(駆動量調節部)
 41 チャンネル
 41a 本体側チャンネル
 41b 挿入側チャンネル
 51 第二の駆動モータ(第二の駆動部)
 71 本体側処置具移動ローラ(基端側当接部、移動量検出部)
 81 挿入側処置具移動ローラ(先端側当接部、駆動量調節部)
 C2 軸線
 D1 処置具
 S 基準平面

Claims (7)

  1.  本体部と、
     基端部が前記本体部に接続された細長い挿入部と、
     軟性の処置具が挿通可能であり、前記挿入部の先端部に形成された先端開口に連通し、且つ、前記本体部に形成された基端開口に連通するチャンネルと、
     前記チャンネルのうち前記本体部に配された部分である本体側チャンネルに挿通された前記処置具の前記本体側チャンネルに対する移動量を検出する移動量検出部と、
     前記チャンネルのうち前記挿入部に配された部分である挿入側チャンネルに挿通された前記処置具に当接可能に設けられ、自身の軸線周りに回転することで前記挿入側チャンネルに対して前記処置具を移動させる先端側当接部と、
     前記本体部に設けられ、前記先端側当接部を回転させる駆動部と、
     前記駆動部により前記先端側当接部を回転させることで、前記移動量検出部により検出された前記移動量と等しい移動量で前記挿入側チャンネルに対して前記処置具を移動させる駆動量調節部と、
     を備える医療用マニピュレータ。
  2.  前記先端側当接部を回転させるワイヤを更に備え、
    前記駆動部は、回転することで駆動力を伝達させる出力軸を有し、
     前記ワイヤは、前記出力軸に巻回され、且つ前記先端側当接部に接続される請求項1に記載の医療用マニピュレータ。
  3.  前記本体側チャンネルに挿通された前記処置具に当接可能であり、自身の軸線周りに回転することで前記本体側チャンネルに対して前記処置具を移動させる基端側当接部をさらに備え、
     前記駆動部は前記基端側当接部を回転させる請求項2に記載の医療用マニピュレータ。
  4.  前記出力軸の軸線周りの駆動力の一部を、前記出力軸の軸線に交差する補助出力軸の軸線周りの駆動力として伝達させる出力分岐機構をさらに備え、
     前記出力軸は、前記チャンネルの軸線と平行に配置され、
     前記ワイヤは、前記補助出力軸に巻回されるとともに前記先端側当接部に接続され、
     前記移動量は、前記チャンネルの軸線周りの移動量であり、
     前記基端側当接部の軸線は、前記チャンネルの軸線と平行に配置され、
     前記出力軸に伝達された駆動力により前記基端側当接部を回転させる請求項3に記載の医療用マニピュレータ。
  5.  前記本体側チャンネルに挿通された前記処置具に当接可能であり、自身の軸線周りに回転することで前記本体側チャンネルに対して前記処置具を移動させる基端側当接部と、
     前記本体部に設けられ、前記基端側当接部を回転させる第二の駆動部と、
     をさらに備え、
     前記第二の駆動部により前記基端側当接部を回転させたときに、前記移動量検出部は前記移動量の検出結果を前記駆動量調節部に送信し、前記駆動量調節部は、前記検出結果に基づいて前記駆動部により前記先端側当接部を回転させる請求項1または2に記載の医療用マニピュレータ。
  6.  前記移動量は、前記チャンネルの軸線方向の移動量であり、
     前記先端側当接部は、前記チャンネルの軸線を含む基準平面上で回転するように配置されている請求項1から3、および5のいずれか一項に記載の医療用マニピュレータ。
  7.  前記移動量は、前記チャンネルの軸線周りの移動量であり、
     前記先端側当接部は、前記チャンネルの軸線に平行な軸線周りに回転するように配置されている請求項1から3、および5のいずれか一項に記載の医療用マニピュレータ。
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