JP4504696B2 - 内視鏡用処置具及び内視鏡並びに内視鏡処置システム - Google Patents
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Description
そのため、チャンネル内への挿抜操作を自動的に行う挿抜装置を備える内視鏡が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、内視鏡への処置具の挿抜を短時間で行うことができるとともに、従来のように処置具の介助者が処置具操作部を操作する必要がない内視鏡用処置具及び内視鏡処置具システムを提供することを目的とする。
本発明に係る内視鏡用処置具は、処置を行う処置部と、進退によって前記処置部に操作駆動力を伝達する可撓性の伝達手段と、該伝達手段を内部で進退可能に覆う可撓性のシース部と、該シース部と離間して配され、かつ、前記伝達手段と接続されてこれを覆う可撓性の操作管部とを備えていることを特徴とする。
この内視鏡用処置具は、操作管部を進退操作することによって、伝達手段をシース部に対して進退操作でき、処置部に操作駆動力を伝達することができる。
この内視鏡用処置具は、シース部と操作管部とが離間しようとしても弾性部の復元力によって所定の範囲内に抑えることができる。したがって、必要なとき以外はシース部と操作管部との離間距離が変化するのを抑え、処置部に操作駆動力を伝達してしまうことを抑えることができる。
この内視鏡用処置具は、シース部、弾性部、及び操作管部材を一体形成することができ、処置具の部品点数を減らして簡略化することができる。
この内視鏡用処置具は、処置部を交換することによって様々な種類の処置を行うことができる。
また、本発明に係る内視鏡用処置具は、前記内視鏡用処置具であって、前記操作管部の外径が、前記シース部の外径よりも小さくされていることを特徴とする。
この内視鏡用処置具は、操作管部の外径とシース部の外径との差があることによって、操作管部の部位を容易に認識することができる。
この内視鏡は、本発明に係る処置具をチャンネル内に挿入後、第1の進退機構と第2の進退機構との両方を駆動することによって、シース部と操作管部とをともに進退させることができる。また、第1の進退機構を停止して第2の進退機構を進退駆動することによって処置部に操作駆動力を伝達することができる。
該第2の接触部を前記操作管部の軸方向に送る第2の送り機構とを備えていることを特徴とする。
前記第2の接触部が、前記第2のローラの外周面とされていることを特徴とする。
この内視鏡は、第1のローラを第1の回転機構によって回転させると、第1のローラの外周面がシース部の外周に接してシース部を第1のローラの回転方向に進退させることができる。また、第2のローラを第2の回転機構によって回転させると、第2のローラの外周面が操作管部の外周に接して操作管部を第2のローラの回転方向に進退させることができる。
この内視鏡は、第1モードにてシース部と操作管部とをともに進退させているときに、第2の進退機構にてシース部と操作管部との外径の差を感知すると、第2モードに移行して第2の進退機構のみを駆動してシース部に対して操作管部を進退させ、伝達手段を介して処置部に操作駆動力を供給することができる。
この内視鏡処置システムは、処置具を鉗子口からチャンネル内に挿入した際、第1の進退機構と第2の進退機構とを駆動させなくても、従来のようにチャンネル内を進退操作させることができ、耐圧縮性に劣る処置具の場合であっても、第1の接触部及び第2の接触部にてシース部を圧接することなく挿抜することができる。
この内視鏡処置システムは、従来の処置具のように処置具の操作部が配設された処置具であっても、鉗子口からチャンネル内に処置具を挿入して第1の進退機構のみを駆動することによって、処置具をチャンネル内で進退操作させることができる。
この内視鏡処置システムは、本発明に係る処置具を鉗子口からチャンネル内に挿入してチャンネル内を進退させることができるとともに、処置部の操作を行うことができる。
本実施形態に係る内視鏡処置システム1は、鉗子(内視鏡用処置具)2と、内視鏡3と、後述する第1の進退機構5と第2の進退機構6とのそれぞれの進退駆動を制御する図示しない制御手段とを備えている。
鉗子2は、処置を行う処置部7と、進退によって処置部7に操作駆動力を伝達する可撓性の操作ワイヤ(伝達手段)8と、操作ワイヤ8を内部で進退可能に覆う可撓性のシース部10と、シース部10と離間して配され、かつ、操作ワイヤ8と接続されてこれを覆う可撓性の操作管部11とを備えている。
操作ワイヤ8の基端側は、シース部10の基端よりも突出して形成されており、シース部10の基端から少なくとも操作ワイヤ8の進退操作に必要な距離Lで離間した位置からさらに基端側が操作管部11に覆われている。
シース部10及び操作管部11は、略同径のコイル状に巻回された一つの線部材16でそれぞれ一体に形成されている。
チャンネル20には、操作部18内で鉗子口25と連通される分岐管26が配されている。
第2の進退機構6は、操作管部11と接触する第2の接触部30と、第2の接触部30を操作管部11の軸方向に送る第2の送り機構31とを備えており、第1の進退機構と同様に分岐管26よりも基端側に配設されている。
また、第2の送り機構31は、第2のローラ36を有する第2の回転駆動機構37とされ、第2の接触部30が、第2のローラ36の外周面とされている。第2のローラは、駆動部35に接続されている。駆動部35は、第1のローラ32及び第2のローラ36に接続されて図示しない切換機構によって第1のローラ32及び第2のローラ36の少なくとも一方を回転駆動可能とされている。
スイッチ38は、例えば、鉗子2をチャンネル20内において「前進」、「後退」、「停止」操作させるために切換可能な進退スイッチ40と、一対の鉗子片を「開」、「閉」操作させるために切換可能な開閉スイッチ41とを備えている。
分岐管26よりも挿入部17側には、分岐管26よりも先端側のチャンネル20の途中に連通される開口部18Aが設けられている。
収納部23は、円柱状の芯部42と、その周囲に形成された通路43とを備えている。通路43は、鉗子2の基端側が挿通可能とされるとともにチャンネル20と連通されて形成されており、芯部42のまわりに鉗子2が基端側から巻回可能とされている。
第1モードは、進退スイッチ40の操作によって実行され、第2モードは、開閉スイッチ41の操作によって実行される。
まず、内視鏡3の挿入部17を体腔内に挿入する。
続いて、収納部23から処置部7をチャンネル20内に引き出して第2のローラ36間の外周面に当接させる。そして、進退スイッチ40を「前進」にして第1モードを実行する。すなわち、第1のローラ32及び第2のローラ36を、同一の速度、かつ、鉗子2をチャンネル20内を先端側に移動させる回転方向にそれぞれ回転させる。この際、処置部7及びシース部10が順に第2のローラ36間に引き込まれて圧接されながらチャンネル20の先端方向へ送り出され、第1のローラ32に至る。
第1のローラ32においても、第2のローラ36と同様の作用によって処置部7及びシース部10が第1のローラ32に引き込まれてチャンネル20の先端方向に送り出される。
このとき、第1のローラ32はシース部10を把持し、第2のローラは操作管部11を把持している状態とされている。
このとき、第2のローラ36のみが操作管部11をシース部10に対してチャンネル20の基端方向に移動させる方向に回転し、操作管部11に接続された操作ワイヤ8がシース部10内を後退する。このときの軸方向の力が一対の鉗子片13、15に伝達されてこれらを閉じて異物を把持する。
そして、内視鏡3の挿入部17を体腔内から抜去して異物を回収する。
回収後、進退スイッチ40を「後退」に切り替えて再び第1モードを実行する。すなわち、第1のローラ32と第2のローラ36とを前進時と逆方向に同一速度で回転させ、第1のローラ32で圧接されたシース部10及び第2のローラ36で圧接された操作管部11とをともにチャンネル20の基端側に移動させる。このときの移動速度が互いに同一とされているので、鉗子5はチャンネル6内を基端側に移動する。
このとき、操作管部11の基端側が通路43内に挿通されて芯部42のまわりに巻回されて収納される。
また、第2モードにて第2のローラ36のみを駆動することによって操作管部11をシース部10に対して相対的に進退操作させることができ、処置部7に操作駆動力を伝達することができる。
さらに、鉗子2を鉗子口25からチャンネル20内に挿入した際、第1のローラ32と第2のローラ36とを駆動させなくても、従来のようにチャンネル20内を進退操作させることができ、バルーン等のようにローラによる挿脱に適さない処置具の場合であっても、シース部10を圧接することなくチャンネル20内を挿抜させることができる。
また、図4に示すように、収納部46が芯部42を備えるものではなく、通路43のみが渦巻状に構成された内視鏡47としても構わない。この場合、鉗子2全体が可撓性を有するため、鉗子2全体を収納部23内にコンパクトに収納することができる。
なお、上述した第1の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第2の実施形態と第1の実施形態との異なる点は、第2の実施形態に係る鉗子48の操作管部11とシース部10との間にバネ(弾性部)50が配されているとした点である。
シース部10の基端10aには、内周面に径方向内方に突出した先端側係止部51Aが設けられた先端側短管51がロー付けによって固定されており、操作管部11の先端11aには、内周面に径方向内方に突出した基端側係止部52Aが設けられた基端側短管52がロー付けによって固定されている。バネ50は、先端側短管51及び基端側短管52と略同一の外径とされ、先端側係止部51Aと基端側係止部52Aとの間に挟まれて固定されている。
バネ50のピッチは操作管部11およびシース部10よりも疎な巻回状態とされている。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第3の実施形態と第2の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る鉗子55の操作管部56、バネ57及びシース部58が、コイル状に巻回された一つの線部材60で一体に形成され、バネ57の巻回状態が操作管部56及びシース部58の巻回状態よりも線部材60の間隔が疎とされているとした点である。
この内視鏡処置システム61によれば、上記第2の実施形態と同様の操作方法によって同様の作用・効果を得ることができるが、操作管部56、バネ57、シース部58を一体形成することができ、鉗子55の部品点数を減らしてより簡略化することができる。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第4の実施形態と上記他の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る鉗子62の処置部63が処置部側着脱部65を備え、シース部10及び操作ワイヤ8の先端に設けられた操作側着脱部66と着脱可能とされているとした点である。
この内視鏡処置システム67も、上記他の実施形態と同様の操作方法によって同様の作用・効果を得ることができるが、従来のように長い操作管部やシース部を内視鏡から出し入れしなくても容易に処置部を交換することができ、様々な種類の処置を行うことができる。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第5の実施形態と上記他の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡処置システム68における鉗子70の操作管部71の外径が、シース部10の外径よりも大きいとした点である。
また、内視鏡72に配設された第2のローラ36間の間隔が、第1のローラ32間の間隔よりも大きくされて配されている。
まず、上記他の内視鏡処置システムの操作方法と同様の操作によって、第1のローラ32と第2のローラ36とをともに駆動して鉗子70をチャンネル20の先端側に挿入する。この際、操作管部71を第1のローラ32の位置まで移動させても、シース部10の先端が第1のローラ32に当接されて、さらなる鉗子70の移動が妨げられる。
また、挿抜時にシース部10が第1のローラ32に圧接されない位置にあるときには、操作管部71と第2のローラ36とが接触しないので、第2のローラ36を駆動する必要がなく省力化を図ることができる。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第6の実施形態と第5の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡処置システム75の鉗子76における操作管部11の外径が、シース部77の外径よりも小さくされており、制御手段が、第2の進退機構78にてシース部77の外径と操作管部11の外径との差を感知して第1モードから第2モードに移行するとした点である。
第1のローラ32及び第2のローラ36は、シース部77及び操作管部11の径方向に互いに離間或いは接近可能にバネ部80によって枢支されており、バネ部80の伸縮によって鉗子76との接触圧力が調整されている。
バネ部80は、制御手段に接続された図示しないエンコーダと接続されており、エンコーダはバネ部80の変位変化を読み取り可能とされている。
まず、上記他の内視鏡処置システムの操作方法と同様の操作によって、第2のローラ36がシース部77の圧接状態から操作管部11を圧接する状態となる位置まで鉗子76をチャンネル20内で移動させる。操作管部11を圧接状態となったとき、第2のローラ36間の距離が縮んでバネ部80が伸びる。これをエンコーダが読み込むことによって、第2のローラ36が操作管部11を圧接していることを認識する。そして、所定の時間経過後、鉗子76が必要以上にチャンネル20内を前進したと制御手段が判断して、進退スイッチ40を操作しなくても駆動部35の回転を停止する。
この内視鏡処置システム75によれば、上記他の実施形態と同様の効果を得ることができるが、操作を誤って鉗子76を必要以上にチャンネル20先端から突出させるのを抑えることができる。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第7の実施形態と第2の実施形態との違いは、本実施形態に係る内視鏡処置システム81の鉗子82が、バネ50の変形量を調整可能な調整機構83を備えており、操作ワイヤ85が操作管部86内でも操作管部86に対して進退可能とされているとした点である。
調整機構83は、操作管部86の基端に接続されて内部にめねじ溝が設けられたツマミ部87と、操作ワイヤ8の基端に接続されて外周面におねじ溝が設けられてツマミ部87と螺合された調整部88とを備えている。
この内視鏡処置システム95によれば、ツマミ部91を回転することによってバネ50を伸縮させて操作管部11の先端とバネ50の基端との距離を変化させることができ、上述と同様の効果を得ることができる。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第8の実施形態と第1の実施形態との違いは、本実施形態に係る内視鏡処置システム96の多自由度鉗子(内視鏡用処置具)97が、操作ワイヤ8を内部で進退可能に覆うとともにシース部10内を進退可能な管部材98と、シース部10と操作管部11との間に配され、コイル状に巻回されて管部材98の基端側を覆う可撓性の開閉操作部材100とを備えているとした点である。
管部材98の先端側は、管部材98の進退方向の力を処置部101に伝達する偏差リンク部材110の基端部110aと接続され、偏差リンク部材110の先端部110bは、伝達された力をさらに鉗子片106に伝達する第1のリンク部材111が接続されている。操作ワイヤ8の先端側は、操作ワイヤ8の進退方向の力をさらに鉗子片105に伝達する第2のリンク部材112が接続されている。
鉗子片106は、第3の枢支部材113を介して第1のリンク部材111と回動可能に接続されており、偏差リンク部材110は、第4の枢支部材115を介して第1のリンク部材111と回動可能に接続されている。
また、鉗子片105は、第5の枢支部材116を介して第2のリンク部材112と回動可能に接続されており、第2のリンク部材112は、第6の枢支部材117を介して操作ワイヤ8と回動可能に接続されている。
また、処置部101を第1の枢支部材107まわりに首振りさせるための首振りスイッチ121が操作部122に配されている。
まず、一対の鉗子片105、106を閉じた状態でチャンネル20内に挿入する。
挿入後、進退スイッチ40を「前進」として、第1のローラ32、第2のローラ36、及び、第3のローラ120を同一の速度で同一方向に回転させ、多自由度鉗子97をチャンネル20内で前進させる。
第1のローラ32がシース部10を圧接し、第2のローラ36が操作管部11を圧接し、第3のローラ120が開閉操作部材100を圧接する位置まで移動させたとき、進退スイッチ40を「停止」として移動を停止する。
このとき、開閉操作部材100に接続された偏差リンク部材110がカバー部材103の先端側に移動して第4の枢支部材115まわりに第1のリンク部材111を図19上で時計回りに回転させ、第3の枢支部材113に回転トルクを与えて第2の枢支部材108まわりに鉗子片106を図19上で反時計回りに回転させる。こうして、一対の鉗子片105、106を開く。
また、開閉スイッチ41を「閉」として第3のローラ120を上述と逆方向に回転駆動して開閉操作部材100を上述とは逆方向に移動させることによって、一対の鉗子片105、106を閉じる。
このとき、操作ワイヤ8及びこれに接続された第2のリンク部材112が後退する。これによって第5の枢支部材116が第1の枢支部材107周りに回転して、第1の枢支部材107の位置よりも基端側に移動して回転トルクを鉗子片105に伝達する。
こうして、鉗子片105を鉗子片106とともに第1の枢支部材14を回転中心として第2のリンク部材112の方向へ回転させる。
元の状態に戻す場合には、首振りスイッチ121を操作して第2のローラ36を上述と逆方向に回転駆動して操作管部11を上述とは逆方向に移動させることによって、一対の鉗子片105、106を回動させる。
この内視鏡処置システム96によれば、多自由度操作が必要な場合でも、上記他の実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
例えば、上記実施形態では、第1モードにて第1の進退機構5と第2の進退機構6との両方を駆動してシース部10と操作管部11とを進退させるとしているが、第2の進退機構6を構成する第2のローラ36を回転自在として第1の進退機構5のみを駆動させても構わない。
この場合、シース部10を常に圧接可能な第1の進退機構5のみを駆動すればよいので、第2の進退機構6と同期させる必要がなく、より簡単な制御を行うことができる。この際、第2のローラ36が回転自在とされているので、進退操作時にシース部10に軸方向の引張力や圧縮力が負荷されるのを抑えることができるとともに、進退操作中に一対の鉗子片13、15を開閉操作してしまうのを抑えることができる。
この内視鏡処置システム123も上記実施形態と同様の操作方法によって同様の作用・効果を得ることができるが、従来の処置具のように処置具操作部が配設された処置具であっても、鉗子口25からチャンネル20内に処置具を挿入して第1のローラ32のみを回転操作することによって、処置具をチャンネル20内に進退操作させることができる。
この内視鏡処置システム125も上記実施形態と同様の操作方法によって同様の作用・効果を得ることができるが、鉗子を収納部23からではなく、鉗子口25からチャンネル20内に挿入しても、チャンネル20内を挿抜させることができるとともに、処置部7の開閉操作を行うことができる。
2、48、55、62、70、76、82、127、131 鉗子(内視鏡用処置具)
3、45、47、72 内視鏡
5 第1の進退機構
6、78 第2の進退機構
7、63、101 処置部
8、85 操作ワイヤ(伝達手段)
10、58、77 シース部
11、56、71、86、92 操作管部
16 線部材
20 チャンネル
25 鉗子口
27 第1の接触部
28 第1の送り機構
30 第2の接触部
31 第2の送り機構
32 第1のローラ
33 第1の回転駆動機構
36 第2のローラ
37 第2の回転駆動機構
50、57 バネ(弾性部)
97 多自由度鉗子(内視鏡用処置具)
Claims (14)
- 処置を行う処置部と、
進退によって前記処置部に操作駆動力を伝達する可撓性の伝達手段と、
該伝達手段を内部で進退可能に覆う可撓性のシース部と、
該シース部と離間して配され、かつ、前記伝達手段と接続されてこれを覆う可撓性の操作管部とを備えていることを特徴とする内視鏡用処置具。 - 前記シース部と前記操作管部との間に弾性部が配されていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡用処置具。
- 前記シース部、前記弾性部及び前記操作管部が、コイル状に巻回された一つの線部材で一体に形成され、前記弾性部の巻回状態が前記操作管部の巻回状態よりも線部材の間隔が疎とされていることを特徴とする請求項2に記載の内視鏡用処置具。
- 前記処置部が、前記伝達手段及び前記シース部のそれぞれの先端に着脱可能に支持されていることを特徴とする請求項1から3の何れか一つに記載の内視鏡用処置具。
- 前記操作管部の外径が、前記シース部の外径よりも大きいことを特徴とする請求項1から4の何れか一つに記載の内視鏡用処置具。
- 前記操作管部の外径が、前記シース部の外径よりも小さくされていることを特徴とする請求項1から4の何れか一つに記載の内視鏡用処置具。
- 請求項1から6の何れか一つに記載の内視鏡用処置具を挿通可能なチャンネルと、
該チャンネル内で前記シース部を前記チャンネルの軸方向に進退する第1の進退機構と、
前記チャンネル内で前記操作管部を前記第1の進退機構とは別に前記チャンネルの軸方向に進退する第2の進退機構とを備えていることを特徴とする内視鏡。 - 前記第1の進退機構が、前記シース部と接触する第1の接触部と、
該第1の接触部を前記シース部の軸方向に送る第1の送り機構とを備え、
前記第2の進退機構が、前記操作管部と接触する第2の接触部と、
該第2の接触部を前記操作管部の軸方向に送る第2の送り機構とを備えていることを特徴とする請求項7に記載の内視鏡。 - 前記第1の送り機構が、第1のローラを有する第1の回転駆動機構とされ、
前記第1の接触部が、前記第1のローラの外周面とされ、
前記第2の送り機構が、第2のローラを有する第2の回転駆動機構とされ、
前記第2の接触部が、前記第2のローラの外周面とされていることを特徴とする請求項8に記載の内視鏡。 - 請求項1から6の何れか一つに記載の内視鏡用処置具と、
請求項7から9の何れか一つに記載の内視鏡と、
前記第1の進退機構と前記第2の進退機構とのそれぞれの進退駆動を制御する制御手段とを備え、
該制御手段が、前記第1の進退機構と前記第2の進退機構との両方を駆動して前記シース部と前記操作管部とをともに前記チャンネル内で進退させる第1モードと、
前記第1の進退機構を停止して前記第2の進退機構を駆動して前記シース部に対して前
記操作管部を進退させる第2モードとを備えていることを特徴とする内視鏡処置システム。 - 前記制御手段が、前記第2の進退機構にて前記シース部の外径と前記操作管部の外径との差を感知して前記第1モードから前記第2モードに移行することを特徴とする請求項10に記載の内視鏡処置システム。
- 前記第1の進退機構及び前記第2の進退機構が、前記内視鏡の鉗子口よりも基端側に配設されていることを特徴とする請求項10又は11に記載の内視鏡処置システム。
- 前記第1の進退機構が、前記内視鏡の鉗子口よりも先端側に配され、前記第2の進退機構が、前記鉗子口よりも基端側に配設されていることを特徴とする請求項10又は11に記載の内視鏡処置システム。
- 前記第1の進退機構及び前記第2の進退機構が、前記内視鏡の鉗子口よりも先端側に配設されていることを特徴とする請求項10又は11に記載の内視鏡処置システム。
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