WO2019030848A1

WO2019030848A1 - 処置具

Info

Publication number: WO2019030848A1
Application number: PCT/JP2017/028908
Authority: WO
Inventors: 満彰長谷川
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2017-08-09
Filing date: 2017-08-09
Publication date: 2019-02-14
Also published as: US20200170738A1; US11395710B2

Abstract

本発明の処置具は、先端側に湾曲機構を有する長尺のシャフトと、シャフトの基端に接続され、シャフトに対して揺動可能な操作部材（１４）を有する操作部（１０）と、シャフト内を通って湾曲機構と操作部材（１４）とを接続し、操作部材（１４）の揺動によってシャフトの長手軸（Ａ）に沿う方向に進退することで湾曲機構を湾曲させるワイヤ（４）と、操作部（１０）およびシャフトを長手軸（Ａ）回りに相対回転可能に保持する回転機構（１５）とを備える。

Description

処置具

　本発明は、処置具に関するものである。

　従来、先端部に湾曲機構を有する長尺のシャフトと、シャフトの基端に接続されたハンドルと、シャフトとハンドルとの間に設けられた湾曲操作部および回転操作部とを備える処置具が知られている（例えば、特許文献１参照。）。湾曲操作部は、シャフトの湾曲機構を湾曲操作するためのものであり、回転操作部は、ハンドルに対してシャフトを回転させるためのものである。特許文献１の処置具において、回転操作部は、湾曲操作部とハンドルとの間に設けられており、湾曲操作部とシャフトを一緒に回転させるように構成されている。

特許第５７０１３３９号

　体内に配置されたシャフトに長手軸回りのねじれが生じることで、シャフトの基端に接続された湾曲操作部に対してシャフトの先端部が長手軸回りに回転し、湾曲操作部の操作方向に対して湾曲機構の湾曲方向がずれることがある。このような状態では、湾曲操作部の操作による湾曲機構の直感的な操作が難しい。特許文献１の処置具は、湾曲操作部とシャフトが一体で回転するように構成されているため、湾曲操作部の操作方向に対する湾曲機構の湾曲方向のずれを修正することができないという問題がある。

　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、操作部の操作方向とシャフトの湾曲機構の湾曲方向とのずれを修正することができる処置具を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
　本発明の一態様は、先端側に湾曲機構を有する長尺のシャフトと、該シャフトの基端に接続され、該シャフトに対して揺動可能な操作部材を有する操作部と、前記シャフト内を通って前記湾曲機構と前記操作部材とを接続し、該操作部材の揺動によって前記シャフトの長手軸に沿う方向に進退することで前記湾曲機構を湾曲させるワイヤと、前記操作部および前記シャフトを該シャフトの長手軸回りに互いに対して相対回転可能となるように保持する回転機構とを備える処置具である。

　本態様によれば、操作部の操作部材が揺動したときに、操作部材の揺動方向に延びるワイヤが牽引されて後退し、または押圧されて前進して、湾曲機構が湾曲する。したがって、操作部材の揺動方向に対応する方向に湾曲機構を湾曲させることができる。
　この場合に、回転機構によって操作部およびシャフトが長手軸回りに相対回転可能であるので、操作部およびシャフトの相対回転によって、操作部と湾曲機構の長手軸回りの相対姿勢を変更することができる。したがって、操作部およびシャフトの長手軸回りの相対回転によって、操作部材の揺動方向と湾曲機構の湾曲方向とのずれを修正することができる。

　上記態様においては、前記湾曲機構において、前記ワイヤが前記長手軸から該長手軸に交差する方向に離間した位置で固定され、後退したワイヤが径方向内側に配されるように前記湾曲機構が湾曲可能であり、前記シャフトが、前記長手軸回りにねじれ変形可能であってもよい。
　このようなシャフトによれば、シャフトの長手軸回りのねじれによって、操作部材の揺動方向と湾曲機構の湾曲方向とのずれが生じやすい。したがって、回転機構は、このようなシャフトを備える処置具に特に好適である。

　上記態様においては、前記シャフトおよび前記操作部の互いに対する前記長手軸回りの相対回転をロックするロック機構を備えていてもよい。
　操作部材の揺動方向と湾曲機構の湾曲方向との対応関係を調整した後にロック機構によってシャフトおよび操作部の相対回転をロックすることで、操作部材の揺動方向と湾曲機構の湾曲方向との対応関係を維持したまま処置具全体の回転操作を容易に行うことができる。

　上記態様においては、前記シャフトは、前記ワイヤが挿入されたインナシースを備え、該インナシースの基端部が、前記シャフトと前記操作部材との間で前記操作部に対して固定され、前記ワイヤは、前記インナシースの前記基端部から引き出され前記操作部材に接続されていてもよい。
　シャフトと操作部とが相対回転したときに、インナシースの基端部は操作部に対して固定されているので、インナシースの基端部と操作部材との間でワイヤが長手軸回りにねじれることがない。これにより、シャフトおよび操作部の相対回転に伴うワイヤの経路長の変化を抑制することができる。また、複数本のワイヤが設けられている場合には、シャフトと操作部材との間でのワイヤ同士の絡みも防止することができる。

　上記態様においては、前記操作部および前記シャフトの前記長手軸回りの相対回転量を制限するリミッタを備えていてもよい。
　このようにすることで、操作部およびシャフトの過度な相対回転によるワイヤの過度なねじれを防止することができる。

　上記態様においては、前記リミッタが、前記シャフトと同軸に設けられ該シャフトと一体的に回転する雄ねじと、該雄ねじと締結する雌ねじを有し前記シャフトの回転によって前記長手軸に沿って直線移動する可動体と、前記長手軸に沿う方向において相互に間隔をあけて前記可動体の両側に配置された一対のストッパとを備えていてもよい。
　シャフトの回転によって雄ねじが操作部に対して回転したときに、雌ねじにおいて雄ねじと締結されている可動体は長手軸に沿って直線移動する。シャフトの回転は、可動体が一方のストッパに突き当たる位置で制限される。すなわち、シャフトの最大回転量は、雄ねじおよび雌ねじのピッチと、長手軸に沿う方向における一対のストッパの間隔とによって決まる。したがって、シャフトと操作部の所望の最大相対回転量を容易に実現することができる。

　本発明によれば、操作部の操作方向とシャフトの湾曲機構の湾曲方向とのずれを修正することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る処置具を備える手術システムの全体構成図である。本発明の一実施形態に係る処置具の全体構成図である。図２の処置具の操作ユニットの拡大図である。図３の操作ユニットを長手軸に沿って切断した縦断面図である。回転ロック部の構成を示す図であり、ストッパがロック位置に配置されている状態を示している。回転ロック部の構成を示す図であり、ストッパが解除位置に配置されている状態を示している。処置具ホルダに処置具が保持された状態を示す図である。リミッタの構成を示す操作ユニットの部分的な縦断面図である。インジケータの一例を示す操作ユニットの部分的な斜視図である。ロック保持機構の一例を示す操作ユニットの部分的な縦断面図である。図２の処置具の湾曲操作部の変形例を示す図である。

　以下に、本発明の一実施形態に係る処置具１について図面を参照して説明する。
　本実施形態に係る処置具１は、図１および図２に示されるように、先端側に湾曲部（湾曲機構）７を有し体内に挿入される長尺のシャフト２と、シャフト２の基端に接続され術者Ｘによって手動操作される操作ユニット３と、湾曲部７と操作ユニット３とをシャフト２内を通って接続し操作ユニット３になされた操作に従って湾曲部７を湾曲させるワイヤ４（図４参照。）とを備えている。

　図１は、本実施形態に係る処置具１を備える手術システムの全体構成図である。手術システムは、図１に示されるように、スコピストＳによって操作される内視鏡２０と、術者Ｘによって操作される処置具１と、患者Ｙが横たわるベッド４０に固定され処置具１を支持する処置具ホルダ６０と、内視鏡２０によって観察される内視鏡画像を表示するディスプレイ８０とを備えている。処置具ホルダ６０は、シャフト２が貫通する筒状の部材である。シャフト２は内視鏡２０に設けられた処置具用のチャネルを介して、または内視鏡２０に外付けされたチャネルを介して、患者Ｙの体内に挿入される。図２には、内視鏡２０が２つの処置具用のチャネルを有し、術者Ｘが両手で２つの処置具１を操作する例が示されている。術者Ｘは、シャフト２の先端に設けられたエンドエフェクタを内視鏡２０によって観察しながら、体外に配置された操作ユニット３の操作によってエンドエフェクタの位置および姿勢を操作することができるようになっている。

　図２に示されるように、シャフト２は、軟性で長尺の軟性部５と、軟性部５の先端側に配置された先端部６と、軟性部５と先端部６とを接続し軟性部５の長手軸Ａに交差する方向に湾曲可能な湾曲部７とを備えている。
　先端部６には、生体組織を処置するためのエンドエフェクタ（例えば、鉗子またはナイフ）が設けられている。

　軟性部５内には、湾曲部７の上、下、左および右にそれぞれ対応する４本のワイヤ４が、軟性部５の長手軸Ａ回りに周方向に略等間隔をあけて配置されている。湾曲部７の上下方向および左右方向は、軟性部５の長手軸Ａにそれぞれ直交し、かつ、互いに直交する方向である。各ワイヤ４の先端部は、長手軸Ａから該長手軸Ａに交差する方向に離間した位置において湾曲部７に固定され、各ワイヤ４の基端部は操作ユニット３のボール１４（後述）に固定されている。各ワイヤ４は、軟性部５の長手軸Ａに沿って進退可能であり、基端側に後退するワイヤ４が径方向内側に位置するように湾曲部７が湾曲するようになっている。

　軟性部５は、管状のインナシース５ａ（図４参照。）と、インナシース５ａの外側を覆う管状のアウタシース５ｂ（図４参照。）とを備えている。インナシース５ａおよびアウタシース５ｂは、長手軸Ａ回りにねじれ変形可能な可撓性をそれぞれ有している。
　アウタシース５ｂの先端部は湾曲部７の基端部と固定され、アウタシース５ｂの基端部は操作ユニット３の回転シャフト８（後述）の先端部と固定されている。

　インナシース５ａは、長手方向に貫通する少なくとも４つのルーメンを有するマルチルーメンチューブであり、各ルーメン内に１本ずつワイヤ４が挿入されている。インナシース５ａの先端部はアウタシース５ｂの先端部と固定され、インナシース５ａの基端部は、アウタシース５ｂの基端から引き出されて回転シャフト８よりも基端側に配置されている。インナシース５ａの先端部以外の部分はアウタシース５ｂとは固定されず、インナシース５ａは、アウタシース５ｂ内でアウタシース５ｂとは独立に長手軸Ａ回りにねじれ変形可能となっている。

　操作ユニット３は、図３および図４に示されるように、軟性部５と同軸に延びる硬質の回転シャフト８と、回転シャフト８の基端側に配置され術者Ｘに把持される操作ハンドル９と、回転シャフト８と操作ハンドル９との間に設けられ湾曲部７を湾曲させるための湾曲操作部（操作部）１０と、回転シャフト８と一体に設けられシャフト２，８を回転させるための回転操作部１１と、回転操作部１１の回転をロックするための回転ロック部（ロック機構）１２とを備えている。

　回転シャフト８は、図４に示されるように、長手軸Ａに沿って貫通する貫通穴を有している。アウタシース５ｂの基端部は回転シャフト８内に挿入されている。回転シャフト８内でアウタシース５ｂの基端から引き出されたインナシース５ａは、回転シャフト８よりも基端側の固定部１９において湾曲操作部１０のソケット１３（後述）に対して固定されている。

　湾曲操作部１０は、略球状の中空のソケット１３と、ソケット１３内に回転可能に係合する略球状のボール（操作部材）１４とを備えるボールジョイント構造を有している。
　ソケット１３は、球体の基端側の部分を回転シャフト８の長手軸に直交する平面で切り欠いた形状を有しており、基端面において開口している。ボール１４は、ボール１４の中心がソケット１３の中心と一致するようにソケット１３の内面に支持されており、ソケット１３に対して中心回りの任意の方向に回転可能である。

　操作ハンドル９は、略直棒状であり、ソケット１３の基端面から露出するボール１４の外面に接続され、シャフト８およびソケット１３とは反対側へ延びている。操作ハンドル９は、ソケット１３内でのボール１４の回転によってソケット１３およびボール１４の中心回りの任意の方向に傾倒するようになっている。
　インナシース５ａの基端から引き出された４本のワイヤ４は、ソケット１３の内面とボール１４の外面との間に配線されている。４本のワイヤ４の基端部は、長手軸Ａ回りの周方向に等間隔をあけた位置でボール１４の外面に固定されている。

　術者Ｘは、長手軸Ａに交差する方向へ操作ハンドル９を傾倒させることで、ソケット１３内でボール１４を回転させ、それにより、操作ハンドル９の傾倒方向に対応するワイヤ４を牽引して湾曲部７を湾曲させることができる。例えば、操作ハンドル９を右方向に傾倒させたときに、ボール１４の右方向の回転（揺動）によって左のワイヤ４が牽引されるとともに右のワイヤ４が押し出されることで、湾曲部７が左へ湾曲するようなっている。

　ソケット１３には、先端側（シャフト２，８側）に向かって長手軸Ａに沿って延び、回転シャフト８の基端部が長手軸Ａ回りに回転可能に挿入された円筒状の接続スリーブ（回転機構）１５が接続されている。接続スリーブ１５によって、回転シャフト８と湾曲操作部１０とが長手軸Ａ回りに互いに対して相対回転可能に保持されている。

　回転操作部１１は、回転シャフト８の基端部に固定されシャフト２，８と同軸に設けられた回転ハンドルである。回転操作部１１の長手軸Ａ回りの回転によって湾曲部７が長手軸回りに回転するようになっている。すなわち、回転操作部１１の回転によって回転シャフト８が湾曲操作部１０および操作ハンドル９に対して長手軸Ａ回りに回転し、回転シャフト８と接続されているアウタシース５ｂの基端部が長手軸Ａ回りに回転する。アウタシース５ｂの基端部の回転は、アウタシース５ｂが長手軸Ａ回りにねじれることでアウタシース５ｂの先端部まで伝達される。そして、アウタシース５ｂの先端部と固定されている湾曲部７が長手軸Ａ回りに回転するようになっている。

　このときに、回転操作部１１の回転に伴ってアウタシース５ｂの先端部と固定されているインナシース５ａの先端部は回転するが、回転シャフト８よりも基端側の固定部１９においてソケット１３に対して固定されているインナシース５ａの基端部は回転しない。したがって、固定部１９よりも先端側ではインナシース５ａおよびワイヤ４の長手軸Ａ回りのねじれが生じ、固定部１９よりも基端側ではワイヤ４の長手軸Ａ回りのねじれが生じないようになっている。これにより、固定部１９よりも基端側の湾曲操作部１０では、シャフト２，８の回転に関わらず４本のワイヤ４の長手軸Ａ回りの位置が維持されるようになっている。

　回転ロック部１２は、図５Ａおよび図５Ｂに示されるように、接続スリーブ１５の外側に配置されロック位置（図５Ａ参照。）と解除位置（図５Ｂ参照。）との間で長手軸Ａに沿う方向にスライドすることで回転操作部１１の回転のロックおよび解除を行う円筒状のストッパ１２ａと、回転操作部１１に設けられストッパ１２ａの内周面に設けられたロック用の突起１２ｃと長手軸Ａ回りの周方向に係合する係合リング１２ｂとを備えている。

　ストッパ１２ａの内周面には、周方向に間隔をあけて配列する一対の係合突起１２ｄが設けられ、接続スリーブ１５の外周面には、長手軸Ａに沿う方向に延び一対の係合突起１２ｄ間に嵌合するガイド突起１５ａが設けられている。一対の係合突起１２ｄは、ガイド突起１５ａに沿って長手軸Ａに沿う方向に移動可能であるが、ガイド突起１５ａによって長手軸Ａ回りの回転が係止されている。これにより、ストッパ１２ａは、接続スリーブ１５の外周面に沿って長手軸Ａに沿う方向にスライド可能でありつつ接続スリーブ１５に対して長手軸Ａ回りに回転しないように、接続スリーブ１５の外周面に取り付けられている。

　ロック用の突起１２ｃは、ストッパ１２ａの内周面から径方向内方に突出し長手軸Ａに沿う方向に延びている。
　係合リング１２ｂは、回転操作部１１の基端に固定され、回転シャフト８および回転操作部１１と同軸に設けられた円環状の部材であり、基端面から長手軸Ａに沿う方向に延び突起１２ｃが長手軸Ａに沿う方向に嵌合する溝１２ｅが形成されている。溝１２ｅは、係合リング１２ｂの周方向に間隔をあけて多数設けられている。

　図５Ａに示されるように、ロック位置では、いずれかの溝１２ｅにストッパ１２ａの突起１２ｃが嵌合することで、湾曲操作部１０および操作ハンドル９に対する回転操作部１１の回転がロックされるようになっている。一方、図５Ｂに示されるように、ロック位置よりも基端側の解除位置では、突起１２ｃが溝１２ｅよりも基端側に配置されることで、湾曲操作部１０および操作ハンドル９に対する回転操作部１１の回転が許可されるようになっている。

　次に、処置具１を使用した手術方法について説明する。
　本実施形態に係る処置具１を使用して患者Ｙの体内の生体組織を処置するためには、図６に示されるように、処置具ホルダ６０内にシャフト２を挿入することで、処置具１をベッド４０に対して一定位置に保持する。そして、内視鏡２０のチャネルまたは内視鏡２０に外付けされたチャネルを介してシャフト２を体内に挿入し、湾曲部７が内視鏡画像内で観察される位置にシャフト２を配置する。

　処置具ホルダ６０内において、シャフト２は長手軸Ａに沿う方向の移動および長手軸Ａ回りの回転が可能である。術者Ｘは、処置具１全体の移動および回転によって、体内でのエンドエフェクタを進退および回転させることができる。また、術者Ｘは、操作ハンドル９の傾倒操作によって湾曲部７を長手軸Ａに交差する任意の方向に湾曲させることができ、回転操作部１１の回転によって、処置具ホルダ６０に対する湾曲操作部１０および操作ハンドル９の位置を維持しながらシャフト２を長手軸Ａ回りに回転させることができる。

　ここで、体内で軟性部５に長手軸Ａ回りのねじれが生じることで、操作ハンドル９の傾倒方向（すなわち、ボール１４の回転方向）と内視鏡画像内の湾曲部７の湾曲方向との間にずれが生じることがある。エンドエフェクタによる生体組織の処置に先立ち、術者Ｘは、内視鏡画像内の湾曲部７が操作ハンドル９の傾倒方向に対応する方向に湾曲するように、湾曲部７の長手軸Ａ回りの姿勢の調整を行う。

　具体的には、術者Ｘは、ディスプレイ８０上の内視鏡画像を見ながら操作ハンドル９を操作し、操作ハンドル９の傾倒方向に対応する方向に湾曲部７が湾曲するか否かを確認する。
　操作ハンドル９の傾倒方向に対応する方向に湾曲部７が湾曲する場合、術者Ｘは、回転ロック部１２のストッパ１２ａをロック位置に配置することで回転操作部１１の回転をロックし、続いてエンドエフェクタによる処置を行う。

　一方、操作ハンドル９の傾倒方向に対して湾曲部７の湾曲方向がずれている場合、術者Ｘは、回転ロック部１２のストッパ１２ａを解除位置に配置し、回転操作部１１を回転させてシャフト２を長手軸Ａ回りに回転さることで、操作ハンドル９の傾倒方向に対応する方向に湾曲部７が湾曲するように、湾曲部７の長手軸Ａ回りの姿勢を調整する。次に、術者Ｘは、ストッパ１２ａをロック位置までスライドさせることで回転操作部１１の回転をロックし、続いてエンドエフェクタによる処置を行う。

　回転ロック部１２による回転操作部１１のロック後にエンドエフェクタまたは湾曲部７の長手軸Ａ回りの姿勢を変更したときには、術者Ｘは、ストッパ１２ａによって回転操作部１１の回転をロックした状態のまま処置具１全体を長手軸Ａ回りに回転させる。これにより、操作ハンドル９の傾倒方向と湾曲部７の湾曲方向との調整された対応関係を維持したまま、エンドエフェクタおよび湾曲部７の姿勢を変更することができる。

　このように、本実施形態によれば、シャフト２および湾曲操作部１０が長手軸Ａ回りに相対回転可能であり、シャフト２と湾曲操作部１０との間に設けられた回転操作部１１の回転によって湾曲操作部１０の姿勢を維持したままシャフト２を長手軸Ａ回りに回転させることができる。したがって、操作ハンドル９の傾倒方向と湾曲部７の湾曲方向との間にずれが生じているときには、回転操作部１１の操作によってシャフト２を回転させることで、操作ハンドル９の傾倒方向に対して湾曲部７の湾曲方向のずれを修正することができるという利点がある。また、操作ハンドル９の傾倒方向に対する湾曲部７の湾曲方向の調整が済んだ後は、回転ロック部１２によって回転操作部１１の回転をロックすることで、操作ハンドル９の傾倒方向と湾曲部７の湾曲方向との対応関係を維持しながら処置具１全体を操作することができる。

　操作ハンドル９の傾倒方向と湾曲部７の湾曲方向との間のずれの修正において、回転操作部１１ではなく、湾曲操作部１０および操作ハンドル９を回転操作部１１およびシャフト２，８に対して回転させてもよい。
　軟性部５の回転伝達効率が低い場合には、回転操作部１１の回転によって湾曲部７を回転させることが難しい。このような場合には、回転操作部１１の位置を保持したまま湾曲操作部１０および操作ハンドル９を回転させることで、操作ハンドル９の傾倒方向と湾曲部７の湾曲方向との間のずれを効率的に修正することができる。

　本実施形態においては、湾曲操作部１０および操作ハンドル９に対する回転操作部１１の回転量を規制するリミッタがさらに設けられていてもよい。
　図７は、リミッタ１６の一例を示している。リミッタ１６は、図７に示されるように、回転シャフト８の基端部に形成されたシャフト２，８と同軸の雄ねじ１６ａと、雄ねじ１６ａに締結される雌ねじ１６ｂを有しシャフト８の回転によって長手軸Ａに沿って直線移動する円形の可動プレート（可動体）１６ｃと、可動プレート１６ｃの可動範囲を規定する一対のストッパ面（ストッパ）１６ｄとを備えている。

　一対のストッパ面１６ｄは、長手軸Ａに沿う方向において間隔をあけて可動プレート１６ｃの両側に設けられている。可動プレート１６ｃがいずれか一方のストッパ面１６ｄに突き当たることで可動プレート１６ｃのそれ以上の移動が制限され、回転操作部１１のそれ以上の回転も制限されるようになっている。

　例えば、軟性部５の回転の伝達効率が５０％である場合、回転操作部１１を１８０°回転させたときに湾曲部７は９０°しか回転しない。湾曲部７を任意の姿勢に調整可能とするためには、このような軟性部５の低い回転伝達効率に関わらず、湾曲部７が３６０°以上回転可能である必要がある。図７に示されるねじ式のリミッタ１６によれば、回転操作部１１の回転角度範囲は、ねじ１６ａ，１６ｂのピッチおよび長手軸Ａに沿う方向における一対のストッパ面１６ｄ間の距離によって決まる。したがって、軟性部５の回転伝達効率に応じて必要とされる回転操作部１１の最大回転量が実現されるように、回転操作部１１の最大回転量を容易に設計することができる。例えば、リミッタ１６によれば、回転操作部１１の回転量を－３６０°以上＋３６０°以下に制限することができる。

　可動プレート１６ｃの位置を術者Ｘに知らせるためのインジケータが操作ユニット３に設けられていてもよい。インジケータは、例えば、図８に示されるように、ストッパ１２ａに設けられストッパ１２ａの外側から該ストッパ１２ａの内側に設けられた可動プレート１６ｃの視認を可能にする窓１７であってもよい。術者Ｘは、ストッパ面１６ｄ間における可動プレート１６ｃの位置を窓１７を介して目視で確認することで、回転操作部１１の現在の回転量を把握することができる。また、術者Ｘは、回転操作部１１の回転量が最大回転量に達しているか否かを可動プレート１６ｃの位置から判断することができるので、回転操作部１１の回転量が最大回転量に達しているにも関わらず回転操作部１１をさらに回転させようとして回転操作部１１に過度な力を加えてしまうことを防止することができる。

　本実施形態においては、回転ロック部１２のストッパ１２ａの自由なスライドを規制するロック保持機構がさらに設けられていてもよい。
　ロック保持機構は、術者Ｘの手動操作によってストッパ１２ａのスライドが可能でありながら、術者Ｘが操作していない状態ではストッパ１２ａの位置が保持されるように、構成されている。このようなロック保持機構を設けることによって、回転ロック部１２による回転操作部１１のロックが意図せずに解除されてしまうことを防ぐことができる。

　ロック保持機構は、例えば、図９に示されるように、接続スリーブ１５の外周面に取り付けられ、ストッパ１２ａの内周面との間で摩擦を発生させる樹脂材であってもよい。図９には、Ｏリング１８ａと、Ｏリング１８ａとストッパ１２ａの内周面との間の隙間に充填される樹脂部材１８ｂとの組み合わせが一例として示されている。あるいは、ロック保持機構は、ストッパ１２ａをロック位置に付勢するばねを備えていてもよく、ロック位置および解除位置の各々でストッパ１２ａの一部とぴったり嵌合して摩擦によってストッパ１２ａの位置を保持する構造を備えていてもよい。

　本実施形態においては、操作ハンドル９の傾倒操作によってボール１４を回転させることとしたが、これに代えて、他の操作によってボール１４を回転させてもよい。
　例えば、図１０に示されるように、術者Ｘの親指でボール１４を直接操作するトラックボール型の湾曲操作部１０を採用してもよい。

　上述した実施形態から以下の付記項に係る手術方法の発明が導かれる。
［付記項１］
　先端側に湾曲機構を有する長尺のシャフトと、該シャフトの基端に接続され、該シャフトに対して揺動可能な操作部材を有する操作部と、前記シャフト内を通って前記湾曲機構と前記操作部材とを接続し、該操作部材の揺動によって前記シャフトの長手軸に沿う方向に進退することで前記湾曲機構を湾曲させるワイヤと、前記操作部および前記シャフトを該シャフトの長手軸回りに相対回転可能に保持する回転機構とを備える処置具を使用した手術方法であって、
　シャフトを体内に挿入する挿入ステップと、
　該挿入ステップの後に、操作部材の揺動方向と湾曲機構の湾曲方向とが相互に対応するように、操作部およびシャフトを長手軸回りに相対回転させて操作部材および湾曲機構の長手軸回りの相対姿勢を調整する姿勢調整ステップと、
　該調整ステップの後に生体組織を処置する処置ステップとを含む手術方法。

［付記項２］
　前記調整ステップの後に、操作部およびシャフトの長手軸回りの相対回転をロックする回転ロックステップを含む付記項１に記載の手術方法。
［付記項３］
　前記回転ロックステップの後に、処置具全体を長手軸回りに回転させることで、体内における湾曲機構およびシャフトの先端に設けられたエンドエフェクタの長手軸回りの姿勢を調整する２次調整ステップを含む付記項２に記載の手術方法。

１　処置具
２　シャフト
３　操作ユニット
４　ワイヤ
５　軟性部
５ａ　インナシース
５ｂ　アウタシース
６　先端部
７　湾曲部（湾曲機構）
８　回転シャフト
９　操作ハンドル（操作部材）
１０　湾曲操作部
１１　回転操作部
１２　回転ロック部（ロック機構）
１２ａ　ストッパ
１２ｂ　係合リング
１２ｃ　突起
１２ｄ　係合突起
１２ｅ　溝
１３　ソケット
１４　ボール（操作部材）
１５　接続スリーブ（回転機構）
１５ａ　ガイド突起
１６　リミッタ
１６ａ　雄ねじ
１６ｂ　雌ねじ
１６ｃ　可動プレート（可動体）
１６ｄ　ストッパ面（ストッパ）
１７　窓（インジケータ）
１８ａ　Ｏリング（ロック保持機構）
１８ｂ　樹脂部材（ロック保持機構）
１９　固定部
２０　内視鏡
４０　ベッド
６０　処置具ホルダ
８０　ディスプレイ

Claims

　先端側に湾曲機構を有する長尺のシャフトと、
　該シャフトの基端に接続され、該シャフトに対して揺動可能な操作部材を有する操作部と、
　前記シャフト内を通って前記湾曲機構と前記操作部材とを接続し、該操作部材の揺動によって前記シャフトの長手軸に沿う方向に進退することで前記湾曲機構を湾曲させるワイヤと、
　前記操作部および前記シャフトを該シャフトの長手軸回りに互いに対して相対回転可能となるように保持する回転機構とを備える処置具。
　前記湾曲機構において、前記ワイヤが前記長手軸から該長手軸に交差する方向に離間した位置で固定され、後退したワイヤが径方向内側に配されるように前記湾曲機構が湾曲可能であり、
　前記シャフトが、前記長手軸回りにねじれ変形可能である請求項１に記載の処置具。
　前記シャフトおよび前記操作部の互いに対する前記長手軸回りの相対回転をロックするロック機構を備える請求項１または請求項２に記載の処置具。
　前記シャフトは、前記ワイヤが挿入されたインナシースを備え、
　該インナシースの基端部が、前記シャフトと前記操作部材との間で前記操作部に対して固定され、
　前記ワイヤは、前記インナシースの前記基端部から引き出され前記操作部材に接続されている請求項１から請求項３のいずれかに記載の処置具。
　前記操作部および前記シャフトの前記長手軸回りの相対回転量を制限するリミッタを備える請求項１から請求項４のいずれかに記載の処置具。
　前記リミッタが、
　前記シャフトと同軸に設けられ該シャフトと一体的に回転する雄ねじと、
　該雄ねじと締結する雌ねじを有し前記シャフトの回転によって前記長手軸に沿って直線移動する可動体と、
　前記長手軸に沿う方向において相互に間隔をあけて前記可動体の両側に配置された一対のストッパとを備える請求項５に記載の処置具。