CN117561035A - 医疗系统、装置以及相关的方法 - Google Patents

Abstract

一种医疗装置系统包括插入装置和医疗装置。所述插入装置包括插入装置手柄，其包括在手柄主体上的端口。所述插入装置还包括从所述插入装置手柄延伸的插入装置轴。所述插入装置轴包括连接至所述端口的工作通道。所述医疗装置包括医疗装置手柄，其包括可移动手柄部分和固定手柄部分。所述可移动手柄部分包括可移动地定位在所述固定手柄部分中的空腔内的球部分。所述医疗装置还包括医疗装置轴。所述医疗装置轴被配置为通过在所述插入装置手柄中的所述端口和通过在所述插入装置轴中的所述工作通道进行输送。所述可移动手柄部分相对于所述固定手柄部分的移动控制所述医疗装置轴的远侧部分的移动。

Description

医疗系统、装置以及相关的方法

技术领域

本发明的各个方面总体涉及用于操纵或治疗组织或体内其他物质的医疗系统、装置和方法。特别地，本发明的各方面涉及用于执行医疗手术的医疗系统、装置和方法，在一些实施例中，其使用能够通过插入装置插入并且进入体内以治疗治疗部位和使医疗装置相对于插入装置的远端偏转或以其他方式定位的医疗装置。

背景技术

已经开发了用于在患者体内，诸如在患者的胃肠(GI)道内进行诊断和/或治疗的多种医疗技术和器械。内窥镜粘膜下剥离术(ESD)、内窥镜粘膜下切除术(ESR)、粘膜切除术(EMR)、息肉切除术、粘膜切除术等是针对恶性和非恶性病灶两者的微创治疗方法。内窥镜医疗手术，诸如，例如ESR，可以用于从解剖腔(例如，胃、食道、结肠等)的表面切除无柄腺瘤或其他不需要的组织(例如，附接到身体表面的肿瘤)。此类手术通常需要切除一个组织平面，同时保持下面的组织平面完好无损，或者需要其他精确治疗。通常，在此类医疗手术期间使用圈套器或其他医疗装置来从治疗部位切除组织。然而，许多传统圈套器或医疗装置仅以一个自由度操作，并且圈套器(或另一个末端执行器)的偏转通常受到限制和/或取决于内窥镜或用于插入患者体内的其他装置的顶端偏转。此外，可以允许单独偏转的装置可能需要多个操作者、多只手、操作者的手、手腕、手臂等的各种移动，增加的关于操作者的用于获得期望移动的认知负荷和/或其他问题。这些问题可能会增加医疗手术的持续时间、成本和风险。本发明的装置和方法可以矫正上述缺陷中的一些或解决本技术的其他方面。

发明内容

本发明的示例除了其他之外涉及用于执行一个或多个医疗手术的系统、装置和方法。本文所公开的示例中的每一个可以包括结合其他所公开示例中的任一个描述的特征中的一个或多个。

在一个示例中，一种医疗装置系统可以包括插入装置和医疗装置。插入装置可以包括插入装置手柄，其可以包括在手柄主体上的端口。插入装置还可以包括从插入装置手柄延伸的插入装置轴。插入装置轴可以包括连接至端口的工作通道。医疗装置可以包括医疗装置手柄，其可以包括可移动手柄部分和固定手柄部分。可移动手柄部分可以包括可移动地定位在固定手柄部分中的空腔内的球部分。医疗装置还可以包括医疗装置轴。医疗装置轴可以被配置为通过在插入装置手柄中的端口和通过在插入装置轴中的工作通道进行输送。可移动手柄部分相对于固定手柄部分的移动可以控制医疗装置轴的远侧部分的移动。

医疗装置系统可以包括以下特征中的一个或多个。医疗装置系统还可以包括多根转向线。多根转向线中的每一根可以在近端处联接到球部分并且在远端处联接到医疗装置轴的远侧部分。多根转向线的远端可以联接到在医疗装置轴的远侧部分处的环。多根转向线可以包括联接到球部分的四根转向线。球部分可以包括在围绕球部分的圆周彼此间隔90度的位置处的四个线安装件。每个线安装件可以包括压接狭槽以将每根转向线联接至球部分。

医疗装置可以包括致动线和联接到致动线的可移动主体。致动线可以通过可移动主体相对于固定手柄部分的移动而相对于医疗装置轴移动。医疗装置可以包括远侧电极，并且可移动主体的移动可以操纵致动线以相对于医疗装置轴的远端延伸或缩回远侧电极。医疗装置手柄可以包括流体端口和/或烧灼毂。

医疗装置系统还可以包括在医疗装置手柄上的烧灼毂以及延伸通过医疗装置手柄的至少一部分和医疗装置轴的致动线。致动线可以电连接到烧灼毂。医疗装置系统还可以包括定位在插入装置的手柄上的端口和医疗装置手柄之间的适配器。适配器可以包括弧形部分和/或可以至少部分是柔性的。适配器可以可移除地联接到插入装置并且可以包括在远侧部分上的一个或多个狭缝。适配器可以包括锁紧螺母，其可沿着远侧部分移动以控制一个或多个狭缝中每一个的宽度。

医疗装置系统还可以包括导线装置。导线装置可以包括导线手柄和导线。导线可以包括主线部分、远侧线部分以及联接到远侧线部分的可移动拉线。导线手柄可以包括壳体、可旋转地联接到壳体的辊筒以及可在辊筒中的通道内移动的按钮。辊筒可以联接到拉线以控制拉线的延伸和/或旋转。拉线的一部分可以经由联接件联接到远侧线部分。联接件可以在小于拉线的部分的整个外圆周的上方延伸。可移动手柄部分可以是操纵杆。固定手柄主体可以是定位在操纵杆远侧的主手柄主体。

在另一个方面，一种医疗系统可以包括医疗装置和导线装置。医疗装置可以包括医疗装置手柄。医疗装置手柄可以包括可移动手柄部分和固定手柄部分。可移动手柄部分可以包括可移动地定位在固定手柄部分中的空腔内的球部分。医疗装置还可以包括从医疗装置手柄延伸的医疗装置轴。医疗装置还可以包括多根线。多根线可以联接到可移动手柄部分的球部分以及医疗装置轴的远侧部分处的环。可移动手柄部分的球部分在固定手柄部分的空腔内的移动可以操纵医疗装置轴的远侧部分。导线装置可以包括导线手柄和导线。医疗装置轴可以包括沿着医疗装置轴的一个或多个外部的一个或多个开口或管，其被配置为接收导线的一部分。

医疗系统可以包括下列特征中的一个或多个。导线装置可以包括主线部分、远侧线部分以及联接到远侧线部分的可移动拉线。导线手柄可以包括壳体、可旋转地联接到壳体的辊筒以及可在辊筒中的通道内移动的按钮。辊筒可以联接到拉线以控制拉线的延伸和/或旋转。医疗系统还可以包括插入装置。插入装置可以包括插入装置手柄，其具有用于接收医疗装置轴的一部分和导线的一部分的端口。插入装置还可以包括从插入装置手柄延伸的插入装置轴。插入装置轴可以包括与端口连通的腔。插入装置还可以包括联接到插入装置手柄的一部分的控制装置。控制装置可以是可移动的以控制插入装置轴的远端的位置。

在又一个方面，一种医疗装置可以包括医疗装置手柄。医疗装置手柄可以包括操纵杆部分和固定手柄部分。操纵杆部分可以定位在固定手柄部分的远侧并且可以包括可移动地定位在固定手柄部分中的空腔内的球部分。医疗装置还可以包括从医疗装置手柄延伸的医疗装置轴。医疗装置可以包括多根线。多根线可以联接到可操纵杆部分的球部分以及医疗装置轴的远侧部分处的环。可移动手柄部分的球部分在固定手柄部分的空腔内的移动可以操纵医疗装置轴的远侧部分。

医疗装置可以包括下列特征中的一个或多个。医疗装置可以包括联接到固定手柄部分的可移动主体。医疗装置还可以包括从可移动主体延伸到在医疗装置轴的远端处的末端执行器的致动线。可移动主体的移动可以控制末端执行器的延伸或缩回。

可以理解的是，前面的一般性描述和下面的详细描述仅仅是如要求保护的本发明示例性和解释性的，而不是限制性的描述。

附图说明

并入并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的示例性方面，且与描述一起用于解释本发明的原理。

图1示出了根据本发明的各方面的包括插入装置、医疗装置和适配器的示例性医疗系统的立体图；

图2A至图2C示出了根据本发明的各方面的适配器的各种视图。

图3A至图3D示出了根据本发明的各方面的包括医疗装置手柄和医疗装置轴的医疗装置的各个部分的各种视图。

图4A和图4B示出了根据本发明各方面的医疗装置轴的各种剖视图。

图5示出了根据本发明的各方面的处于各种形态中的具有医疗装置手柄和医疗装置轴的远侧部分的医疗系统。

图6A和图6B示出了根据本发明的各方面的包括插入装置、医疗装置和导线装置的另一种医疗装置系统，其中医疗装置包括医疗装置手柄、医疗装置轴和远端。

图7示出了根据本发明的各方面的处于各种形态中的具有医疗装置手柄和医疗装置轴的医疗装置。

图8A和图8B示出了根据本发明各方面的医疗装置手柄和医疗装置轴的各个方面。

图9示出了根据本发明的各方面的处于各种形态中的医疗装置手柄和医疗装置轴。

图10A至图10D示出了根据本发明的各方面的包括沿着医疗装置轴的各个部分的横截面的医疗装置轴的各种视图。

，图11A示出了根据本发明的各方面的图7的导线装置的立体图，并且图11B示出了根据本发明的各方面的的图7的导线装置的横截面视图。

图12A至图12C示出了根据本发明的各方面的包括手柄部分和导线轴的远端的导线装置的部分。

图13示出了根据本发明的各方面的包括插入装置、医疗装置和导线装置的另一种医疗装置系统。

具体实施方式

术语“近侧”和“远侧”在本文中用于指代示例性医疗系统和示例性医疗装置的部件的相对位置。当在本文中使用时，“近侧”是指相对更接近身体的外部或更接近使用医疗系统或医疗装置的医疗专业人员的位置。相反地，“远侧”是指相对更远离使用医疗系统或医疗装置的医疗专业人员或更接近身体内部的位置。如本文所使用的，术语“包括”、“包含”、“具有”、“包括”或其其他的变型旨在涵盖非排他性的内容物，以使得包括一列元件的系统、装置或方法不仅仅包括那些元件，而是可以包括未明确列出的或不是该系统、装置或方法所固有的其他元件。除非另有说明外，术语“示例性”是按“示例”而非“典范”的意义使用的。如本文所使用的，术语“大约”、“基本上”和“约”表示在所述值的+/-10％内的数值范围。

本发明的示例包括用于促进和/或提高医疗手术的功效、效率和/或安全性的系统、装置和方法。本发明的实施例可以涉及用于执行各种医疗手术和/或治疗大肠(结肠)、小肠、盲肠、食道、胃、胃肠道的任何其他部分、肺和/或任何其他合适的患者解剖结构的部分的系统、装置和方法。本文所述的各种实施例包括一次性使用或一次性医疗装置。本发明的一些方面可以用于执行内窥镜检查、关节镜检查、支气管镜检查、输尿管镜检查、结肠镜检查或其他类型的手术。例如，所公开的方面可以与十二指肠镜、支气管镜、输尿管镜、结肠镜、导管、诊断或治疗工具或装置或其他类型的医疗装置一起使用。本文所讨论的元件中的一个或多个可以是金属的、塑料的，或包括形状记忆金属(诸如，镍钛诺)、形状记忆聚合物、聚合物或生物相容性材料的任何组合。

现在将详细参考上述的以及在附图中示出的本发明的示例。只要有可能，在所有附图中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部分。应当注意，本文讨论的医疗系统或装置的一个或多个方面可以与本文讨论的其他医疗系统或装置的一个或多个方面组合和/或一起使用。

图1示出了包括插入装置12、医疗装置14和适配器16的示例性医疗系统10的立体图。插入装置12包括插入装置手柄18，其包括手柄主体；以及插入装置轴20，例如，从手柄18的远端延伸至远端20A。插入装置12还包括至少一个工作通道(未示出)，例如，从插入装置手柄18延伸至远端20A中的远侧开口20B。插入装置12还包括端口22，例如，在手柄18中，并且端口22可以连接到工作通道。插入装置12可以包括控制装置24，例如，在手柄18的一部分上；并且控制装置24上的一个或多个部分可以被操纵(例如，旋转)以控制医疗装置轴20的一部分，例如，远端20A的偏转。

医疗装置14可以包括医疗装置手柄26和从医疗装置手柄26延伸至远端30的医疗装置轴28。医疗装置手柄26可以包括可移动手柄部分或主手柄主体26A和固定手柄部分或接头(例如，球形接头)，其在本文中被称为承窝主体26B。主手柄主体26A可相对于承窝主体26B移动并且定位在其近侧。如下文详细讨论的，主手柄主体26A相对于承窝主体26B的移动可以控制一根或多根转向线(图3A、图3D和图3E)的移动并且控制医疗装置轴28的远端30的偏转。另外地，医疗装置轴28可以例如经由适配器16通过端口22输送，并且通过工作通道，以从插入装置12的轴20的远端20A延伸。在这些方面，医疗装置28的远端30可以从插入装置12的远端20A延伸，并且可以经由控制装置24、医疗装置手柄26相对于插入装置手柄18的移动以及主手柄主体26A相对于承窝主体26B的移动中的一个或多个进行控制。

插入装置12可以是十二指肠镜、内窥镜、结肠镜、输尿管镜、支气管镜等，或者任何其他具有手柄和轴的类似装置。如所提及的，插入装置12可以包括例如，在手柄18的近侧部分上的控制装置24。控制装置24可以相对于手柄12移动(例如，旋转)，并且可以控制插入装置轴20的一部分(例如，远端20A)的移动。控制装置24可以包括一个或多个转盘或旋钮。如图1所示，控制装置24可以包括第一旋钮24A和第二旋钮24B，例如，其各自可旋转以使远端20A沿着两个不同的平面偏转。控制装置24可以包括一个或多个锁定机构。如图1所示，控制装置24可以包括两个锁定机构24C和24D，例如，其各自可与旋钮24A和24B中的一个接合，以锁定和/或解锁旋钮的位置，并且因此锁定和/或解锁插入装置轴20的远端20A的位置。替代地，控制装置24可以致动或移动插入装置轴20中的一个或多个升降机，或以其他方式致动插入装置12的缆线驱动功能。

插入装置12可以包括导管32。例如，插入装置手柄18可以联接到导管32。导管32可以将插入装置手柄18连接到外部电源、处理软件、一个或多个显示器、一个或多个存储器或存储装置等，例如，经由脐管(未示出)进行。在该方面，插入装置12可以包括在远端20A的一个或多个照明装置和/或相机，其可以经由插入装置12内的一个或多个通信线(未示出)和经由导管22供电和/或连接到处理软件、一个或多个显示器、存储器等。另外地，导管32可以将插入装置手柄18连接到一个或多个流体源，例如空气源、水源等。导管32还可以将插入装置手柄18连接到抽吸源。在这些方面，联接到插入装置手柄18中的一个或多个孔(未示出)或接收在其内的一个或多个阀可以控制通过插入装置12至在插入装置手柄20的远端20A的远侧的区域的空气或水的输送和/或抽吸的施加。

如所提及的，医疗装置14包括医疗装置手柄26和从医疗装置手柄26延伸至远端30的医疗装置轴28。医疗装置手柄26包括主手柄主体26A和接头(例如，球形接头)，其在本文中被称为承窝主体26B，其中主手柄主体26A可相对于承窝主体26B移动。例如，承窝主体26B在图1中被示为是部分透明的。如图所示，主手柄主体26A的远侧部分或球形部分34可以定位在承窝主体26B内。如下面所讨论的，一个或多个控制元件(例如，转向线)可以连接到球形部分34，并且一个或多个控制元件可以联接到医疗装置轴28的远侧部分。主手柄主体26A相对于承窝主体26B的移动可以控制一个或多个控制元件的移动，并且还控制医疗装置轴28的远侧部分(即，远端30)的偏转。另外地，尽管未示出，但是医疗装置手柄26可以包括一个或多个摩擦和/或锁定元件，以帮助控制和/或锁定主手柄主体26A相对于承窝主体26B的相对移动。

医疗装置手柄26还可以包括被配置为接收流体的端口36A和类似于电插头或插座的被配置为接收电能的毂36B。端口36A和毂36B可以定位在医疗装置手柄26的近侧部分上。医疗装置轴28的远端30可以包括末端执行器，例如，能量输送部分或电极部分38(下文称为“电极38”)。电极38电连接到毂36B，并且可以包括流体连接到端口36A或以其他方式与其流体连通的通道。另外地，如图1所示，电极38可以包括远侧顶端38A和电极轴38B。在一些方面，远侧顶端38A可以比电极轴38B更宽(例如，在远离电极轴38B的纵向方向的横向方向上)。例如，远侧顶端38A可以包括蘑菇状或半球形顶端。在一些方面，远侧顶端38A的尺寸和/或形状可以帮助用户输送能量和/或治疗组织。此外，尽管未示出，医疗装置轴28的远端30可以包括围绕电极38的一部分的端帽，例如，以帮助使医疗装置轴28与电极38绝缘。

医疗装置手柄26可以包括例如，在主手柄主体26A的一部分上的可移动主体40。可移动主体40可以是在主手柄主体26A中形成的轨道内可移动(例如，可滑动)的旋钮或其他机构，并且可移动主体40可以控制电极38的位置，例如，相对于医疗装置轴28的远端30而言的。在这个方面并且如下面所讨论的，医疗装置14可以包括拉线、致动线、驱动线或在可移动主体40和电极38之间，例如，联接到电极轴38B的其他连接。在该示例中，可移动主体40相对于主手柄主体26A在第一方向(例如，远侧方向)上的移动可以使电极38相对于医疗装置轴28延伸(例如，使电极38相对于医疗装置轴28的远端30向远侧移动)。类似地，可移动主体40相对于主手柄主体26A在第二方向(例如，近侧方向)上的移动可以使电极38相对于医疗装置轴28缩回(例如，使电极38相对于医疗装置轴28的远端30向近侧移动)。

在一些方面，主手柄主体26A可以由两个半部形成，例如，该两个半部形成可移动主体40在其中可移动的轨道。例如，虽然未示出，但是主手柄主体26A的一半可以包括无螺纹孔，并且主手柄主体26A的另一半可以包括螺纹孔。在这个方面，主手柄主体26A的半部可以经由一个或多个螺钉联接。替代地，主手柄主体26A的半部可以经由粘合剂、卡扣配合或其他适当的联接机构联接。

在一些方面，医疗装置手柄26可以经由端口36A联接到流体源。端口36A可以经由内腔(未示出)与电极38流体连通，内腔可以延伸通过医疗装置手柄26和医疗装置轴28。在这些方面，电极38可以包括具有一个或多个出口38C的内腔，例如，在电极38的远侧部分中，以将流体输送至治疗部位，例如，以将流体注射到组织层(例如，粘膜层)下方并且帮助抬升该组织层。端口36A可以包括单向阀、鲁尔接头、密封件、螺纹和/或任何适当的连接或配合元件，以帮助维持在医疗装置手柄26和流体源之间的牢固连接、最小化或防止回流(例如，流体向近侧流出端口36A)和/或抑制、最小化或防止泄漏。在至少一个示例中，端口36A可以包括单向阀，其具有包含内部弹性体和/或凝胶状密封构件的外壳。尽管未示出，但是一个或多个腔、管、导管、通道等可以定位在插入装置12和/或医疗装置14内，并且可以将端口36A流体连接至电极38，例如，以将流体输送出电极出口38C。在一些示例中，医疗装置手柄26不包括端口36A，例如，当医疗装置14不用于流体输送时。

在一些方面，医疗装置手柄26可以经由毂36B联接到能量源。毂36B可以包括一个或多个叉齿或销以联接至能量源。毂36B可以经由一个或多个导电元件电联接到电极38，该导电元件可以电联接到毂36B的一个或多个叉齿或销并且延伸通过医疗装置手柄26和通过医疗装置手柄28的至少一部分。能量源可以是例如，电烙源、射频发生器、加热源、电流发生器等。在其他方面，能量源可以是医疗装置手柄26的一部分(例如，医疗装置手柄26中的内部电池)。尽管未示出，但是一个或多个致动器(例如，脚踏板、按钮、开关等)可以控制来自能量源的能量输送，并且因此控制来自电极38的能量输送。替代地，医疗装置14可以用于施加抽吸。在该示例中，医疗装置手柄26可以包括抽吸端口，例如，以将医疗装置手柄26和医疗装置轴28联接到抽吸源。

在至少一个方面，医疗装置14可以用于单极电外科手术，并且可以包括返回电极，其远离在对象上的或以其他方式邻近对象的电极38定位。在其他方面，医疗装置14可以用于双极电外科手术。在这种情况下，电极38可以包括有源电极部分，并且返回电极可以设置在电极38的另一部分、医疗装置轴28和/或插入装置轴20处或其附近。在至少一个示例中，两个导电元件可以穿过医疗装置轴28，其中导电元件可以彼此电隔离，从而允许一个导电元件将能量传导到有源电极并且允许另一导电元件从返回电极传导能量。

参考图1和图2A至图2C，适配器16可以是基本为管状的元件，并且可以帮助将医疗装置14联接到插入装置12。适配器16包括近侧部分16A，例如，其被配置为接收医疗装置轴28的一部分，并且邻接医疗装置手柄26的远侧部分，例如承窝主体26B的远侧部分。适配器16还包括远侧部分16B，例如，其被配置为联接到端口22的一部分。如上面所提及的，适配器16可以定位在插入装置手柄18的端口上或上方或以其他方式联接至其，并且医疗装置轴28可以被插入通过适配器16，进入端口22中并且通过插入装置12的工作通道到达插入装置轴20的远端20A。端口22可以包括单向阀、鲁尔接头、密封件、螺纹和/或任何适当的连接或配合元件，以帮助维持在插入装置手柄18和适配器16之间的牢固连接，抑制、最小化或防止回流(例如，流体向近侧流出端口22)和/或抑制、最小化或防止泄漏。

另外地，适配器16可以帮助形成用于医疗装置手柄26的支点或枢转点，例如，使得主手柄主体26A可以相对于承窝主体26B移动。适配器16还可以有助于允许医疗装置14并且因此允许医疗装置手柄28相对于插入装置12向近侧或向远侧移动，从而允许医疗装置轴28的远端30相对于插入装置的远端20A移动。

此外，适配器16的远侧部分16B可以包括例如在远侧部分16B的一部分中纵向延伸的一个或多个狭缝42A。在一些形态中，一个或多个狭缝42A的远侧部分可以比一个或多个狭缝42A的近侧部分更宽。适配器16还可以包括例如在远侧部分16B上的锁紧螺母42B和螺纹42C。如图2A所示，锁紧螺母42B可以在螺纹42C上移动(例如，可旋转)。尽管未示出，锁紧螺母42B可以包括内螺纹，其被配置为与螺纹42C交互。锁紧螺母42B可以包括一个或多个突出部或抓握特征42D，例如以帮助用户操纵锁紧螺母42B。

锁紧螺母42B在螺纹42C上在第一方向上(例如，顺时针)的旋转可以使锁紧螺母42B沿着适配器16在第一方向上(例如，向远侧)平移，并且锁紧螺母42B在螺纹42C上在第二方向上(例如，逆时针)的旋转可以使锁紧螺母42B沿着适配器16在第二方向上(例如，向近侧)平移。在最远侧位置中，锁紧螺母42B可以与一个或多个狭缝42A至少部分地重叠。例如，螺纹42C可以邻近一个或多个狭缝42A或与其部分重叠。

另外地，如图2B和图2C所示，远侧部分16B还可以包括例如，径向向内延伸的一个或多个突出部分42E。如图2C所示，端口22可以包括例如径向向外延伸的一个或多个延伸部22A。在这个方面，当适配器16联接到端口22时，突出部分42E和延伸部22A可以交互以帮助将适配器16固定到端口22。例如，在锁紧螺母42B向近侧缩回的情况下，远侧部分16B可以处于第一形态中，例如，其中一个或多个狭缝42A处于打开形态中。适配器16可以定位在插入装置12的端口22的一部分的上方，其中远侧部分16B处于第一形态中。然后，锁紧螺母42B可以例如经由旋转以及与螺纹42C的交互而向远侧平移。锁紧螺母42B的移动可以例如通过减小狭缝42A的尺寸或宽度，并且使远侧部分16B转换至第二形态，例如，其中一个或多个狭缝42A处于闭合形态中来收紧远侧部分16B。如图2C所示，在狭缝42A处于闭合形态中时，突出部分42E可以至少部分地邻接延伸部分22A的部分。在闭合形态中，突出部分42E和延伸部22A的交互可以帮助维持在端口22和适配器16之间的牢固连接，抑制、最小化或防止回流(例如，流体向近侧流出端口22和/或适配器16)和/或抑制、最小化或防止泄漏。

适配器16可以包括弯曲或弧形部分16C，例如位于在近侧部分16A和远侧部分16B之间的适配器16的中间部分。弧形部分16C可以帮助用户在处理医疗系统10的各种部件(例如，插入装置12和医疗装置14)的同时维持舒适的或以其他方式合适的位置。在一些方面，适配器16可以是至少部分柔性的，例如，允许用户操纵(例如，弯曲)适配器16并且因此将医疗装置14定位在舒适的或以其他方式适合于用户和医疗手术的位置中。此外，尽管未示出，适配器16可以包括单向阀、鲁尔接头、密封件和/或任何适当的连接或配合元件，以帮助维持在端口22和适配器16之间的和/或围绕医疗装置轴28的牢固连接，抑制、最小化或防止回流(例如，流体向近侧流出适配器16)和/或抑制、最小化或防止泄漏。

图3A至图3D示出了医疗装置14的各种特征，包括医疗装置手柄26的主手柄主体26A和承窝主体26B。图3A将承窝主体26B示为透明的，从而允许医疗装置手柄26的内部特征可见。如图所示，主手柄主体26A的球部分34可以定位在承窝主体26B内的空腔44内。如图3A和图3D所示，空腔44的近侧部分可以包括一个或多个凸起或凸缘44A，例如以帮助将球部分34保持在空腔44内。此外，如图3A和图3D所示，承窝主体26B可以包括例如位于承窝主体26B的向内的面上的一个或多个突出部44B，以帮助形成空腔44。虽然未示出，但空腔44的近端可以包括一个或多个垫圈或其他密封元件，以帮助将球部分34保持在承窝主体26B内。此外，主手柄主体26A在球部分34近侧的部分可以包括加宽部分46，其可以帮助限制主手柄主体26A相对于承窝主体26B的相对移动。如下面所讨论的，球部分34可以包括一个或多个线安装件48。例如，球部分34可以包括围绕球部分34的圆周彼此成约90度定位的四个线安装件48。

在这些方面，多根转向线50可以经由线安装件48联接至球部分34。球部分34的移动(例如，经由主手柄主体26A相对于承窝主体26B的移动实现的)可以缩回转向线50中的一根或多根，例如，以使医疗装置轴28的一部分偏转。另外地，致动线52可以延伸通过球部分34、承窝主体26B和医疗装置轴28并且到达电极38，例如，以控制电极38的延伸或缩回。

承窝主体26B包括接收球部分34的一部分的空腔44。承窝主体26B可以由围绕球部分34联接的两个半部形成，例如，经由定位在联接孔44C内的一个或多个螺钉、螺栓等实现。在一方面，承窝主体26B的一半中的联接孔44C可以包括无螺纹孔，并且承窝主体26B的一半可以包括螺纹孔。另外地，承窝主体26B包括圆柱形部分54。例如，承窝主体26B的每一半可以包括圆柱形部分54(即，半圆柱形部分)，并且当承窝主体26B的半部联接在一起时，半部形成圆柱形部分54。尽管在本文中被称为圆柱形部分，但是可以设想部分54可以具有任何合适的横截面形状，并且可以是例如，锥形的。

尽管未示出，但在一个或多个方面，主手柄主体26A可以包括空腔，并且承窝主体26B可以包括球部分。在这个方面，承窝主体26B的球部分可以定位在主手柄主体26A的空腔内。在这个方面，主手柄主体26A可以包括一个或多个线安装件以将一根或多根转向线联接至主手柄主体26A。因此，主手柄主体26A相对于承窝主体26B的移动使一根或多根转向线相对于承窝主体26B移动(例如，缩回)以使医疗装置轴28的一部分偏转。

圆柱形部分54还包括通道54A以接收医疗装置轴28的一部分。另外地，通道54A可以包括加宽的通道部分或狭槽54B。在一些方面，通道54A可以是大致圆柱形的，并且狭槽54B可以是大致矩形的。压接件54C可以定位在狭槽54B内的医疗装置轴28的一部分的周围，例如，以帮助将医疗装置轴28联接至医疗装置手柄26。在这个方面，医疗装置轴28和压接件54C的一部分可以定位在承窝主体26B的一半的通道54A和狭槽54B内，并且随后承窝主体26B的另一半可以联接至承窝主体26B的第一半以围封医疗装置轴28和压接件54C的该部分。压接件54C可以随着插入装置轴20在狭槽54B内移动(即，向近侧和/或向远侧)，并且因此医疗装置轴28例如在插入装置轴20和医疗装置轴28横穿患者体内的曲折路径时在患者体内移动(例如，弯曲)。替代地，医疗装置轴28的一部分可以经由热收缩或其他联接机构联接到医疗装置手柄26的一部分。

医疗装置手柄18还可以包括手柄帽54D。手柄帽54D可以联接至圆柱形部分54的远侧部分。在一些方面，圆柱形部分54的远侧部分可以包括螺纹，并且手柄帽54D可以包括内螺纹，使得手柄帽54D可以被旋拧到圆柱形部分54的远侧部分上。手柄帽54D还可以包括内腔，其允许医疗装置轴28从医疗装置手柄26的承窝主体26B延伸。手柄帽54D可以有助于联接承窝主体26B的部分(例如，两个半部的圆柱形部分)。手柄帽54D还可以有助于将医疗装置轴28联接至医疗装置手柄26。在一个或多个方面，手柄帽54D可以包括一个或多个突出部或抓握特征54E，例如以帮助用户操纵手柄帽54D。

图3B示出了包括线安装件48的主手柄主体26A的球部分34的立体图。每个线安装件48可以包括例如在主手柄主体26A的纵向方向上延伸的线狭槽48A。线狭槽48A可以帮助对准每根转向线50与每个线安装件48，这可以帮助防止转向线50压接等。每个线狭槽48A可以连接到或以其他方式邻近线开口48B，例如，沿着球部分22的外圆周大致垂直于线狭槽48A延伸。例如，线开口48B可以是在球部分22的外圆周中径向向内延伸的凹口。另外地，线开口48B可以包括压接狭槽48C。压接狭槽48C可以由球部分34形成，例如由基座部分48D和延伸部分48E形成。在这些方面，一根转向线50可以定位在线狭槽48A、线开口48B和压接狭槽48C内。例如，可以用钳子、老虎钳或其他施力机构将延伸部分48E引向(例如，压向)基座部分48D，以便形成压接件并且将转向线50固定在线安装件48内，例如，在线狭槽48A内。可以对每根转向线50和每个线安装件48执行该过程。另外地，在线安装件48近侧延伸或延伸超出其的转向线50的任何部分可以被切断、打结或以其他方式移除或定位，以不干扰主手柄主体26A的移动。此外，固定每根转向线50的压接件可以大致垂直于主手柄主体26A的纵向轴线定位。此外，固定每根转向线50的压接件可以基本是圆柱形的和/或自由旋转。在这个方面，在主手柄主体26A和球部分34移动时，压接件可以绕其自身的轴线枢转，该轴线可以是与主手柄主体26A和球部分34不同的轴线。相对于主手柄主体26A的线安装件48和球部分34固定转向线50的上面所讨论的布置可以帮助减少、限制或以其他方式减轻在手柄主体26A和球部分34移动时转向线50发生扭结或以其他方式变形的风险。

图3C是球部分34和主手柄主体26A的一部分的横截面视图。如图所示，球部分34包括大致球形的外表面，这有助于允许球部分34在承窝主体26B内移动。图3C还示出了线安装件48，其各自包括线狭槽48A。此外，球部分34包括中心开口34A，例如以容纳导电元件，例如，致动线52。中心开口34A可以从近侧部分向远侧部分加宽，例如呈三角形或圆锥形形状。在这个方面，致动线52可以延伸穿过中心开口34A，并且无论主手柄主体26A相对于承窝主体26B的位置如何，致动线52都可以不接触球部分34。此外，球部分34可以包括一个或多个联接孔34B，例如以联接主手柄主体26A的两个半部。

图3D示出了处于第一偏转位置中的医疗装置手柄26的一部分。如图所示，主手柄主体26A相对于承窝主体26B以非平行角度定位。例如，主手柄主体26A相对于承窝主体26B向上枢转。在这个方面，连接到球部分34的底部(如图所示)的一根控制线，例如，转向线50A向近侧缩回。如下所述，转向线50中的一根经由主手柄主体26A相对于承窝主体26B的移动的向近侧的缩回使医疗装置轴28的远侧部分偏转。然而，因为致动线52从主手柄主体的中心部分延伸，主手柄主体26A相对于承窝主体26B的移动不会影响致动线52的位置或移动。相反，可移动主体40的移动控制致动线52的位置和移动。

此外，如上面所提及的，承窝主体26B包括凸缘44A，以帮助将球部分34保持在承窝主体26B内。例如，凸缘44A可以邻近空腔44围绕承窝主体26B的近端向内延伸。承窝主体26B的部分可以经由定位在联接孔44C内的螺钉、销或其他联接机构来联接。

应当注意，尽管本文讨论了四根转向线50和四个线安装件48，但是本发明不限于此。例如，医疗装置14可以包括两根转向线50和两个线安装件48、三根转向线50和三个线安装件48、五根转向线50和五个线安装件48等。此外，线安装件48可以均匀地围绕球部分34的圆周定位，或者，尽管未示出，线安装件48可以围绕球部分34的圆周不均匀地定位，或者可以定位在球部分34上更近侧或更远侧处。

图4A和图4B示出了医疗装置轴28的各种细节。例如，图4A示出了医疗装置轴28在医疗装置轴28的主要部分28A中的横向横截面，并且图4B示出了医疗装置轴28的远侧部分28B的各种部分。

如图4A所示，医疗装置轴28的主要部分28A可以由内部多腔元件56形成，该内部多腔元件56可以由聚四氟乙烯(“PTFE”)或其他适当的材料形成，例如，经由挤压或其他适当的形成工艺形成。转向线50可以可移动地定位在多腔元件56中的相应腔56A内，例如，在多腔元件56的横截面中间隔开约90度。另外地，多腔元件56可以包括中心腔56B，例如，居中地定位在多腔元件56中，并且致动线52可以可移动地定位在中心腔56B内。应当注意，如果医疗装置14包括不同数量的转向线，则多腔元件56可以包括不同数量和/或不同间距的腔56A，使得每根转向线50容纳在多腔元件56的单独腔内。另外地，医疗装置轴28的主要部分28A可以包括一个或多个外护套58A，例如由聚醚嵌段酰胺(“PEBA”)或其他适当的材料形成。外护套58A可以由例如PEBA形成，可以包括在约60和80之间，例如，约72的硬度。另外地，医疗装置轴28可以包括一层或多层编织物，例如，其定位在多腔元件56与一个或多个外护套58A之间。主要部分28A可以跨越医疗装置轴28的大部分长度，例如医疗装置轴28的长度的约70％、约75％、约80％、约85％、约90％、约95％或更多。

此外，如图4B所示，医疗装置轴28可以包括具有与图4A中所示的不同的布置和/或不同的性质的远侧部分28B。例如，远侧部分28B可以包括用于转向线50和致动线52的腔，但可以包括具有更大柔性的多腔元件(未示出)，例如，由PEBA形成，其具有在约25和55之间，例如，在约33和50之间的硬度。另外地，远侧部分28B可以包括例如，由PEBA形成的外护套58B，其具有在约20和50之间，例如约33的硬度。远侧部分28B还可以包括一层或多层编织物58C，例如，其定位在多腔元件与一个或多个外护套58B之间。在这些方面，医疗装置轴28的远侧部分28B可以比主要部分28A更具柔性，例如，使得远侧部分28B通过转向线50的移动而偏转。

图4B还示出了可以在医疗装置轴28的远侧部分28B处并入以便使远侧部分28B转向或偏转的各种特征。例如，转向线50中的每一根的远端可以焊接、粘附或以其他方式固定地联接到环60。环60可以基本上是圆柱形的并且径向定位在转向线50的外部或周围。环60可以由钢或另一种适当的金属或其他材料形成。另外地，致动线52的远侧部分52A可以(直接或间接)连接到电极38(图1)，以控制电极38的延伸或缩回。例如，远侧部分52A可以包括加宽的延伸部分。另外地，如上面所讨论的，在医疗装置手柄26上通过毂36B输送的能量可以经由致动线52被输送至电极38。

图5示出了系统10的各种形态和医疗装置轴28的不同位置。如图所示，医疗装置14经由适配器16联接至插入装置12的手柄18。另外地，医疗装置轴28延伸通过插入装置轴20。主手柄主体26A可以相对于承窝主体26B在任何方向上枢转，如箭头A、B、C和D所示。例如，用户可以用一只手握持插入装置手柄18，并且可以用另一只手握住医疗装置手柄26。用户然后可以移动他或她的另一只手的手腕，以便控制主手柄主体26A。在这个方面，医疗装置轴28的主要部分28A可以保持静止，但是医疗装置轴28的远侧部分28B可以在任何方向上偏转，如箭头E所示。例如，向左或向右移动用户的手腕将使医疗装置轴28的远端30向右或向左偏转。类似地，向上或向下、或从一侧向另一侧移动用户的手腕将使医疗装置轴28的远端30向下或向上、或从一侧向另一侧偏转。

在一个或多个方面，右侧转向线50可以联接至主手柄主体26A的球部分34的右侧。右侧转向线50可以穿过多腔元件56的右侧腔，并且右侧转向线50然后可以联接到插入装置轴20的远端20A的右侧部分。左侧转向线50可以联接至主手柄主体26A的球部分34的左侧。左侧转向线50可以穿过多腔元件56的左侧腔，并且左侧转向线50然后可以联接到插入装置轴20的远端20A的左侧部分。因此，使主手柄主体26A移动到右侧可能导致左侧转向线50处于张力下，从而使插入装置轴20的远端20A向左弯曲或偏转。类似地，使主手柄主体26A移动到左侧可能导致右侧转向线50处于张力下，从而使插入装置轴20的远端20A向右弯曲或偏转。在另一方面，右侧转向线50可以联接到主手柄主体26A的球部分34的右侧，并且左侧转向线50可以联接到主手柄主体26A的球部分34的左侧。右侧转向线50可以穿过多腔元件56的左侧腔，并且右侧转向线50然后可以联接到插入装置轴20的远端20A的左侧部分。同样地，左侧转向线50可以穿过多腔元件56的右侧腔，并且左侧转向线50然后可以联接到插入装置轴20的远端20A的右侧部分。在这个方面，使主手柄主体26A移动到右侧可能导致右侧转向线50处于张力下，从而使插入装置轴20的远端20A向右弯曲或偏转。类似地，使主手柄主体26A移动到左侧可能导致左侧转向线50处于张力下，从而使插入装置轴20的远端20A向左弯曲或偏转。

插入装置轴20还可以例如，经由旋钮24A、24B偏转。此外，尽管未示出，但是医疗装置手柄26可以相对于插入装置12的适配器16和手柄18向近侧缩回，以相对于插入装置轴20缩回医疗装置轴28，例如，以缩回医疗装置轴28的远端30。另外地，用户可以经由可移动主体40，例如经由来自用户拇指的动作，使电极38从医疗装置轴28的远端30延伸或缩回。

图6A和图6B示出了另一种示例性医疗系统110。如图所示，医疗系统110包括插入装置112，例如，其类似于插入装置12。医疗系统110还包括医疗装置114。在一些方面，医疗系统110不包括适配器。此外，医疗系统110可以包括导线装置162。医疗装置114可以通过插入装置112的手柄118和轴120联接到和/或输送到治疗部位，如上面所讨论的。导线装置162可以例如，经由医疗装置轴128或医疗装置手柄126的一部分中的狭槽或开口联接到医疗装置112。

医疗装置114包括医疗装置手柄126和医疗装置轴128。医疗装置手柄126可以包括固定手柄部分或手柄主体126A、可移动手柄部分或经由球窝联接件联接到手柄主体126A的操纵杆164和可移动主体140。另外地，医疗装置手柄126可以包括例如，以供用户抓握的手柄延伸部166。手柄延伸部166可以包括毂136B，例如以将能量源联接到医疗装置114。尽管未示出，但是医疗装置114可以包括一个或多个端口，例如以将流体源联接到医疗装置114。医疗装置轴128可以通过插入装置112的手柄118中的端口122输送，如上面所讨论的，并且可以向近侧和远侧移动以控制医疗装置轴128的远端130的位置。此外，操纵杆164可以是可移动的，以使医疗装置轴128的远端130偏转，并且可移动主体140可以是可移动的(例如，经由用户的手指进行)以控制医疗装置轴128的远端130的该部分的位置。在这些方面，医疗装置114可以是括约肌切开器或其他适当的医疗装置。

如图6A和图6B所示，医疗装置轴128的远端130可以包括烧灼线168，例如，在医疗装置轴128的第一部分和医疗装置轴128的第二部分之间延伸。例如，可移动主体140的移动可以使烧灼线168向远侧延伸或向近侧缩回，例如，以控制医疗装置轴128的远端130的形状或位置。另外地，导线170可以延伸通过医疗装置轴128。导线装置162可以控制导线170的位置，并且因此在一些方面，还可以控制医疗装置轴128的远端130的位置。

图7示出了可移动主体140的移动和烧灼线168的移动，以便控制医疗装置轴128的远端130的形状或位置。应当注意，医疗装置114在图7中被示为从插入装置112分离，但是所公开的移动也可以用联接到插入装置112的医疗装置114执行。如图所示，医疗装置114包括可相对于主手柄主体126A移动的可移动主体140。可移动主体140可以包括环，例如，用于容纳用户的手指。在这个方面，用户可以用一只手抓握手柄延伸部166，并且还用同一只手的手指(例如，食指)操纵可移动主体140。可移动主体140可以例如，在箭头F的方向上向远侧延伸，并且远端130可以从第一形态(例如，弯曲形态)移动到第二形态(例如，延伸形态)，例如，在箭头G的方向上。类似地，可移动主体140可以向近侧缩回，并且医疗装置轴128的远端130可以从第二形态移动到第一形态。另外地，可以存在基于可移动主体140的中间位置的一个或多个中间形态。

如上面关于主手柄主体26A和承窝主体26B所讨论的，操纵杆164可相对于主手柄主体126A移动，以进一步操纵医疗装置轴128的远端130。例如，操纵杆164和主手柄主体126A可以形成具有多根转向线的球窝组件，如上面所讨论的。另外地，操纵杆164可以联接到主手柄主体126A的近侧部分。

图8A和图8B示出了医疗装置手柄126的部分，其中主手柄主体126A是透明的。如图所示，操纵杆164可以联接到球部分134，并且球部分134可以被接收在主手柄主体126A的近侧部分中的空腔144内。在这个方面，操纵杆164的远侧部分可以与球部分134的近侧部分一体形成。替代地，操纵杆164的远侧部分可以例如，经由粘合剂一个或多个螺钉、卡扣配合或其他适当的联接件联接到球部分134的近端。因此，操纵杆164的移动还使球部分134例如，在空腔144内移动。多根转向线150可以联接至球部分134的部分，并且转向线150可以联接至医疗装置轴128的一个或多个远侧部分，如上面所讨论的，以便操纵操纵杆164以控制医疗装置轴128的远侧部分的偏转或移动。

此外，可移动主体140可以联接到致动线152，使得可移动主体140相对于主手柄主体126A的移动控制医疗装置轴128的远端130的位置。虽然未示出，但是主手柄主体126A可以包括狭槽，可移动主体140可以在该狭槽中向近侧和/或向远侧移动。转向线150和致动线152可以延伸通过医疗装置轴128，例如，通过一个或多个腔，如上面所讨论的。另外地，转向线150可以围绕可移动主体140绕过。此外，如图8A所示，主手柄主体126A可以由例如两个半部形成，并且主手柄主体126A可以包括一个或多个联接孔144C，并且半部可以例如，经由定位在联接孔144C内的一个或多个螺钉、螺栓等联接在球部分134和其他部件的周围。

主手柄主体126A可以包括圆柱形部分154，其具有用于接收医疗装置轴128的一部分的通道154A。尽管在本文中被称为圆柱形部分，但是可以设想部分154可以具有任何合适的横截面形状，并且可以是例如，锥形的。另外地，通道154A可以包括加宽的通道部分或狭槽154B。在一些方面，通道154A可以是大致圆柱形的，并且狭槽154B可以是大致矩形的，但是也可以设想其他形状。如图8B所示，压接件154C可以定位在狭槽154B内的医疗装置轴128的一部分的周围，例如，以帮助将医疗装置轴128联接至医疗装置手柄126。此外，尽管未示出，一根或多根附加线或导管可以将毂136B联接到致动线152(例如，穿过手柄延伸部166和主手柄主体126A的一部分)，例如，以将能量输送到致动线152。如图8B所示，手柄帽154D可以联接至圆柱形部分154的远侧部分，以帮助联接主手柄主体126A的部分并且帮助将医疗装置轴128联接至主手柄主体126A。

图9示出了医疗装置114的移动。具体地，图9示出了操纵杆164相对于主手柄主体126A的移动以及医疗装置轴128的远端130的移动。操纵杆164可以定位在各种位置，例如164A、164B、164C和164D或其他中间位置中。操纵杆164可以由用户手指中的一根或多根操纵，例如，由用户的拇指、由用户的拇指和食指等操纵。在一个方面，用户可以用一只手抓握手柄延伸部166并且用同一只手的拇指操纵操纵杆164。结果，远端130可以偏转至各种位置，例如130A、130B、130C、130D或各种中间位置，其对应于各种操纵杆位置。另外地，应当注意，操纵杆164可以在箭头H所示的任何方向上移动，这可以使远端130在箭头I所示的任何方向上偏转。此外，操纵杆164可以在各个方向上增量地且以不同程度地移动，例如，以使远端130相对于插入装置112的远端在半球形范围内偏转。在一些方面，取决于远端130的可偏转性，操纵杆164的移动可以使远端130在比半球形范围更大的范围中偏转。尽管在图9中未示出，插入装置轴120和/或可移动主体140的移动或偏转也可以控制远端130的移动，如上面所讨论的。此外，医疗装置114可以相对于插入装置112(例如，相对于端口122)向近侧或远侧移动，以控制远端130相对于插入装置轴120的远端的位置。

图10A至图10D示出了可以并入医疗装置轴128中的各种特征。如图10A所示，医疗装置轴128可以包括多个部段。例如，医疗装置轴128可以包括主要部分128A。主要部分128A可以跨越医疗装置轴28的大部分长度，例如医疗装置轴28的长度的约70％、约75％、约80％、约85％、约90％、约95％或更多。另外地，医疗装置轴128可以包括远侧轴部分128B和远侧烧灼轴部分128C。远侧轴部分128B可以定位在主要部分128A和远侧烧灼轴部分128C之间。此外，远侧烧灼轴部分128C可以包括一个或多个支撑部分128D，例如当烧灼线168从远侧烧灼轴部分128C延伸时，其可以帮助支撑烧灼线168。如所提及的，烧灼线168可以从远侧烧灼轴部分128C中的开口延伸。此外，如上面所讨论的，医疗装置轴128的不同部分可以具有不同的性质、材料层等，其可能影响各种部分的柔性或刚性。

图10B示出了由图10A的线10B-10B所示的医疗装置轴128的主要部分128A的横向横截面的立体图。如图10B所示，医疗装置轴128的主要部分128A可以包括内部多腔元件156，该内部多腔元件156可以由聚四氟乙烯(“PTFE”)或其他适当的材料形成，例如，经由挤压或其他适当的形成工艺形成。多腔元件156可以包括在约20和60之间、例如在约33和50之间的硬度。转向线150可以可移动地定位在多腔元件156中的相应腔156A内，例如，在多腔元件156的横截面中间隔开约90度。另外地，多腔元件156可以包括中心腔156B，例如，居中地定位在多腔元件156中，并且致动线152可以可移动地定位在中心腔156B内。

医疗装置轴128的主要部分128A可以包括一个或多个外护套158A，例如由聚醚嵌段酰胺(“PEBA”)或其他适当的材料形成。在这个方面，编织物158C和一个或多个护套158D(例如，由硬度为约60至80、例如约72的PEBA形成)可以定位在多腔元件156和外护套158A之间。外护套158A可以经由挤压形成并且可以经由热收缩联接至主要部分128A的其他部件。如图所示，外护套158A可以包括C形开口172，其可以接收C形管174。管174可以接收导线170的一部分(图6A和图6B)，例如，以便在导线上将医疗装置轴128输送至治疗部位。

图10C示出了由图10A的线10C-10C所示的远侧轴部分128B的横向横截面的立体图。如图10C所示，远侧轴部分128B可以包括多腔元件156，其包括用于线150和致动线152的相应腔，如上面所讨论的。医疗装置轴128的远侧轴部分128B可以包括一个或多个外护套158E，例如由聚醚嵌段酰胺(“PEBA”)或其他适当的材料形成。在这个方面，编织物158F和一个或多个中间护套(未示出)可以定位在多腔元件156和外护套158E之间。编织物158F和中间护套可以包括在约20和60之间、例如在约33和50之间的硬度。外护套158E可以经由挤压形成并且可以经由例如，热收缩联接至远侧轴部分128B的其他部件。如图所示，外护套158E可以包括开口176，其可以包括圆形横截面以形成圆柱形开口。开口176可以至少部分地与C形管174对准。在这个方面，导线可以穿过远侧轴部分128B和主要部分128A两者，其中导线被围封在远侧轴部分128B上方的外护套158E的一部分内。例如，导线可以用于将医疗装置轴128以及可选地将插入装置轴120输送到治疗部位。此外，一根或多根导线可以被输送通过医疗装置轴128和/或从其移除，以便治疗治疗部位。

图10D示出了医疗装置轴128的远端130，其包括从远侧轴部分128B延伸的远侧烧灼轴部分128C。如所提及的，烧灼线168可以从远侧烧灼轴部分128C的部分延伸。另外地，远侧烧灼轴部分128C可以包括远侧开口178。尽管未示出，但是远侧轴部分128B中的开口176可以在远侧烧灼轴的一部分的上方从医疗装置轴128的外部转换至医疗装置轴128的中心部分。在这个方面，导线(未示出)可以穿过远侧烧灼轴部分128C中的远侧开口178并且进入远侧轴部分128B中的开口176(图10C)。此外，虽然未示出，但是转向线150的部分可以联接至远侧烧灼轴部分128C的部分，例如，使得操纵杆164的移动使远侧烧灼轴部分128C移动，如上面例如参考图9所讨论的。

图11A、图11B和图12A至图12C示出了导线装置162的各种特征。导线装置162包括手柄部分162A和导线170。手柄部分162A可以包括例如供用户握持的壳体162B。手柄部分162A还包括按钮162C和辊筒162D。按钮162C可以定位在辊筒162D中的通道162E内。如图11B所示，按钮162C可以联接到导线170的一部分，例如，至拉线170A。在一个方面，套管162F可以被压接至拉线170A，并且套管162F可以联接到按钮162C，例如，经由粘合剂、一个或多个螺钉、卡扣配合或其他适当的联接件进行。在这个方面，按钮162C例如，在通道162E内的移动可以控制拉线170A的移动，并且因此控制其致动。另外，辊筒162D可以例如，经由重叠的延伸部可旋转地联接到壳体162B，如图11B所示。在这个方面，旋转辊筒162D还可以旋转按钮162C，并且因此还旋转拉线170A。尽管未示出，但是导线装置162可以包括一个或多个摩擦或锁定元件，例如以限制和/或锁定按钮162C和/或辊筒162D的移动。

导线170可以包括主线部分170B和远侧线部分170C。主线部分170B可以由中空线形成，例如由镍钛诺或其他适当的材料形成，并且可以固定地联接到壳体162B。远侧线部分170C可以由柔性材料形成，例如由PEBA、橡胶、PTFE等形成。此外，拉线170A可以是实心线，例如由镍钛诺、不锈钢或其他适当的材料形成。远侧线部分170C可以例如基于拉线170A的位置铰接。例如，拉线170A的远端可以例如经由粘合剂、热收缩、压接或其他适当的联接而联接至远侧线部分170C的远侧部分。

图11B将远侧线部分170C示为部分透明的。远侧线部分170C可以包括闭合的远端。在这个方面，在拉线170A的一部分和远侧线部分170C之间的联接件170D可以仅形成在拉线170A的圆周部分的上方。在这个方面，可以在小于拉线170A的定位在远侧线部分170C内的部分的整个圆周处形成联接件170D。例如，拉线170A的外圆周的半圆形或四分之一圆形部分可以在联接件170D处联接到远侧线部分170C的内部。在这个方面，拉线170A例如，经由按钮162C和/或辊筒162D的移动可以使远侧线部分170C铰接。此外，如果远侧线部分170C定位在医疗装置轴128的一部分，例如，远侧烧灼轴部分128C和/或远侧轴部分128B内，则远侧线部分170C的移动也可以使医疗装置轴128的该部分铰接。

图12A至图12C示出了手柄部分162A和导线170的各种移动。例如，图12A示出了按钮162C在辊筒162D中的通道162E内被向远侧(即，在箭头J的方向上)致动。在这个方面，按钮162C的远侧铰接使拉线170A向远侧铰接。基于拉线170A至远侧线部分170C的连接，拉线170A的远侧铰接使远侧线部分170C在第一方向，例如，向上(即，在箭头K的方向上)铰接。

图12B示出了按钮162C在辊筒162D中的通道162E内被向近侧(即，在箭头L的方向上)致动。在这个方面，按钮162C的近侧铰接使拉线170A向近侧铰接。基于拉线170A至远侧线部分170C的连接，拉线170A的近侧铰接使近侧线部分170C在第二方向，例如，向下(即，在箭头M的方向上)铰接。

此外，图12C示出了辊筒162D并且因此按钮162C相对于壳体162B顺时针或逆时针(即，在箭头N的方向上)旋转。在这个方面，按钮162C的旋转使拉线170A旋转。此外，按钮162C可以例如向近侧或远侧铰接，如上面所讨论的，并且拉线170C可以在多个方向(即，在箭头O的方向)上旋转和铰接。在这个方面并且如上面所讨论的，导线170可以帮助引导和/或铰接医疗装置轴128的一部分。

图13示出了根据本发明的各方面的另一种示例性医疗系统210。系统210包括插入装置212，例如，其类似于插入装置12。医疗系统210还包括医疗装置214。医疗系统210可以包括适配器216，例如，将医疗装置214联接到插入装置212的端口222。此外，医疗系统210可以包括导线装置262，例如，类似于导线装置162；以及烧灼线268，例如，类似于烧灼线168。医疗装置214可以通过插入装置212的手柄218和轴220联接到和/或输送到治疗部位，如上面所讨论的。导线装置262可以包括导线270，其可以例如，经由医疗装置轴228或医疗装置手柄226的一部分中的狭槽或开口联接到医疗装置214。另外地，适配器216可以包括适配器狭槽或开口216D。在这个方面，导线270的一部分可以穿过开口216D。例如，当医疗装置轴228相对于插入装置212的适配器216和端口222移动(例如，向近侧或向远侧)时，导线270的该部分可以在开口216D内移动。

医疗装置214包括医疗装置手柄226和医疗装置轴228。医疗装置手柄226可以包括可移动手柄部分或主手柄主体226A和固定手柄部分或接头(例如，球形接头)，其在本文中被称为承窝主体226B，其中主手柄主体226A可相对于承窝主体226B移动并且定位在其近侧。如关于医疗装置14所讨论的，承窝主体226B可以邻接适配器216的一部分，并且尽管未示出，但是主手柄主体226A可以联接至多根转向线和铰接线。铰接线可以联接到主手柄主体226A上的可移动主体240。此外，主手柄主体226A和承窝主体226B可以形成球窝接头。在这个方面，主手柄主体226A相对于承窝主体226B的移动控制一根或多根转向线的移动，并且控制医疗装置轴228的远端230的偏转，例如相对于插入装置轴的远端的偏转220。医疗装置手柄226相对于插入装置手柄218的端口222的位置还可以控制远端230相对于插入装置轴220的远端的位置。此外，如上面所讨论的，主手柄主体226A可以包括一个或多个端口(未示出)或毂236B，例如，用于将流体、抽吸或能量源联接到医疗装置214。在这个方面，用户可以用一只手握持和/或操纵插入装置212的手柄218，并且可以用另一只手握持和/或操纵主手柄主体226A(例如，相对于承窝主体226B)。

此外，如上面关于图10A至图10D、图11A、图11B和图12A至图12C所讨论的，导线装置262可以帮助操纵医疗装置轴228的远端230。例如，导线270可以延伸通过医疗装置轴228的一部分，例如，到远端230。如上面所讨论的，导线装置262包括具有壳体262B的手柄部分262A。按钮262C和辊筒262D可以相对于导线装置262的壳体262B移动，例如，可以向近侧、向远侧铰接或旋转，以控制导线270中的拉线(未示出)的移动。拉线的移动以及因此导线270的移动可以有助于例如在多个方向上引导和/或铰接医疗装置轴128的远侧部分。

本文讨论的各个方面可以允许将插入装置和医疗装置(例如，医疗装置12)输送至治疗部位，例如，以执行内窥镜粘膜下剥离术(“ESD”)或以其他方式治疗治疗部位。医疗装置的一个或多个部分(例如，电极38)可以通过转向线50的移动而相对于插入装置选择性地定位。此外，一根或多根线50的选择性操纵，例如，经由主手柄主体26A相对于承窝主体26B的移动实现的，可以允许医疗装置14以与插入装置12不同的一个或多个角度接近治疗部位，这可以帮助用户在治疗部位执行治疗。具体地，一根或多根线50的操纵可以允许医疗装置轴28相对于插入装置轴20的远端20A在每个方向上偏转(例如，枢转或重新定向)达约90度。

除了不同的接近角之外，医疗系统10、110和210还可以为用户提供对所输送的医疗装置的增强的控制和/或治疗和/或观察治疗部位。线50、150可以由医疗装置手柄26、126、226控制，从而允许用户具有方便的机制来控制医疗装置轴相对于插入装置轴的位置。另外地，至线的所施加的力和移动方向(例如，在主手柄主体26A、操纵杆164或主手柄主体226A上)可以施加不同的力和移动方向以控制医疗装置的枢转或重新定向的量。包括线的医疗系统可以允许医疗装置轴的远侧部分枢转或重新定向到从插入装置的远端延伸的半球形范围(或更大范围)内的任何位置或方向。在一些方面，例如，医疗系统10、110和210可以允许医疗装置轴的远侧部分与插入装置分离地枢转或重新定向。此外，医疗装置手柄可以相对于插入装置手柄纵向移动，例如，向近侧或向远侧移动，以控制医疗装置轴的远端相对于插入装置轴的远端的纵向位置。定位在医疗装置轴28的远端30处的末端执行器(例如，电极38)也可以例如经由可移动主体40单独地移动或激活。

如所讨论的，本文所讨论的医疗系统可以允许单个操作员控制医疗系统的各个方面。例如，参考图1，用户可以用一只手握持和/或控制插入装置12。用户可以操纵控制装置24，例如以使插入装置轴20的远端20A偏转。用户还可以用第二只手握持和/或控制医疗装置14。用户可以操纵第二只手(例如，经由手腕的移动)来相对于承窝主体26B控制操纵主手柄主体26A，例如，以操纵医疗装置轴28的远端30。此外，用户可以操纵手指(例如，第二只手上的拇指)以操纵可移动主体40，例如以经由致动线52相对于医疗装置轴28的远端30延伸或缩回或以其他方式致动末端执行器(例如，电极38)。在这些方面，单个用户可以控制医疗系统10、110、210的各种移动和/或功能。此外，各种移动，例如主手柄本体26A相对于承窝本体26B的移动，可以是直观的和/或易于让用户在治疗该治疗部位的手术期间学习和执行。

转向线50可以是柔性的并且可以由金属(例如，不锈钢)、塑料形成，或者包括形状记忆金属(诸如，镍钛诺)、形状记忆聚合物、聚合物或者生物相容性材料的任何组合或者另一种适当的生物相容性材料。与医疗装置14、114、214相比，转向线50可以相对较细。在这个方面，转向线50可能不会显著地增加医疗装置14、114、214的横截面尺寸，并且不会以其他方式干扰医疗装置14、114、214的移动。类似地，致动线52可以由金属(例如，不锈钢)、塑料形成，或者包括形状记忆金属(诸如，镍钛诺)、形状记忆聚合物、聚合物或者生物相容性材料的任何组合或者另一种适当的生物相容性材料。如上面所讨论的，致动线52可以是导电的，例如，以将电能输送到电极38、烧灼线168等。如本文所讨论的，医疗系统10、110、210的其他部件可以由塑料、聚合物、生物相容性材料的任何组合或者另一种适当的生物相容性材料形成。在一些方面，各种部件或部件的部分可以经由挤出工艺、注射成型、增材制造等形成。

因此，本文所讨论的各个方面可以有助于提高治疗的功效和/或从手术(例如，治疗治疗部位的手术)恢复。本文所讨论的各方面可以有助于使手术的持续时间减少和/或最小化，和/或可以有助于降低在针对手术的对医疗系统的输送、重新定位或移除期间与组织或其他材料发生无意接触的风险。另外地，本文讨论的各个方面(例如，医疗装置114和导线装置162)可以被封装为用于治疗患者的套件，例如通过将套件联接至插入装置进行。

尽管本文参考了针对各种应用的说明性方面描述了本发明的原理，但是应当理解，本发明不限于此。本领域中具有普通技术并且访问本文所提供的教导的人员将认识到额外的修改、应用、方面和等同物的替换都落在本文所述的各方面的范围内。因此，本发明不应被认为受前述描述的限制。

Claims (15)

1.一种医疗装置系统，其包括：

插入装置，所述插入装置包括：

插入装置手柄，所述插入装置手柄包括在手柄主体上的端口；以及

从所述插入装置手柄延伸的插入装置轴，其中所述插入装置轴包括连接至所述端口的工作通道；以及

医疗装置，所述医疗装置包括：

医疗装置手柄，所述医疗装置手柄包括可移动手柄部分和固定手柄部分，其中所述可移动手柄部分包括可移动地定位在所述固定手柄部分中的空腔内的球部分；以及

医疗装置轴，其中所述医疗装置轴被配置为通过在所述插入装置手柄中的所述端口和通过在所述插入装置轴中的所述工作通道进行输送，其中所述可移动手柄部分相对于所述固定手柄部分的移动控制所述医疗装置轴的远侧部分的移动。

2.根据权利要求1所述的医疗装置系统，其还包括多根转向线，其中所述多根转向线中的每一根在近端处联接到所述球部分并且在远端处联接到所述医疗装置轴的所述远侧部分。

3.根据权利要求2所述的医疗装置系统，其中所述多根转向线的所述远端联接到在所述医疗装置轴的所述远侧部分处的环。

4.根据权利要求3所述的医疗装置系统，其中所述多根转向线包括联接到所述球部分的四根转向线，其中所述球部分包括在围绕所述球部分的圆周彼此间隔90度的位置处的四个线安装件，并且其中每个线安装件包括压接狭槽以将每根转向线联接至所述球部分。

5.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置系统，其中所述医疗装置包括致动线和联接到所述致动线的可移动主体，其中所述致动线可通过所述可移动主体相对于所述固定手柄部分的移动而相对于所述医疗装置轴移动。

6.根据权利要求5所述的医疗装置系统，其中所述医疗装置包括远侧电极，并且其中所述可移动主体的移动操纵所述致动线以相对于所述医疗装置轴的远端延伸或缩回所述远侧电极。

7.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置系统，其中所述医疗装置手柄包括流体端口和/或烧灼毂。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的医疗装置系统，其还包括在所述医疗装置手柄上的烧灼毂以及延伸通过所述医疗装置手柄的至少一部分和所述医疗装置轴的致动线，其中所述致动线电连接到所述烧灼毂。

9.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置系统，其还包括定位在所述插入装置的所述手柄上的所述端口和所述医疗装置手柄之间的适配器。

10.根据权利要求9所述的医疗装置系统，其中所述适配器包括弧形部分和/或至少部分是柔性的。

11.根据权利要求10所述的医疗装置系统，其中所述适配器可移除地联接到所述插入装置并且包括在远侧部分上的一个或多个狭缝，并且其中所述适配器包括锁紧螺母，其可沿着所述远侧部分移动以控制所述一个或多个狭缝中每一个的宽度。

12.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置系统，其还包括导线装置，其中所述导线装置包括导线手柄和导线。

13.根据权利要求12所述的医疗装置系统，其中所述导线包括主线部分、远侧线部分以及联接到所述远侧线部分的可移动拉线，

其中所述导线手柄包括壳体、可旋转地联接到所述壳体的辊筒和能在所述辊筒中的通道内移动的按钮，以及

其中所述辊筒联接到所述拉线以控制所述拉线的延伸和/或旋转。

14.根据权利要求13所述的医疗装置系统，其中所述拉线的一部分经由联接件联接到所述远侧线部分，并且其中所述联接件在小于所述拉线的所述一部分的整个外圆周的上方延伸。

15.根据权利要求1所述的医疗装置系统，其中所述可移动手柄部分是操纵杆，并且其中所述固定手柄主体是定位在所述操纵杆远侧的主手柄主体。