DE29808180U1 - Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem - Google Patents

Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem

Info

Publication number
DE29808180U1
DE29808180U1 DE29808180U DE29808180U DE29808180U1 DE 29808180 U1 DE29808180 U1 DE 29808180U1 DE 29808180 U DE29808180 U DE 29808180U DE 29808180 U DE29808180 U DE 29808180U DE 29808180 U1 DE29808180 U1 DE 29808180U1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
drive
drive device
everting
section
sleeve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE29808180U
Other languages
English (en)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STM Medizintechnik Starnberg GmbH
Original Assignee
STM Medizintechnik Starnberg GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STM Medizintechnik Starnberg GmbH filed Critical STM Medizintechnik Starnberg GmbH
Priority to DE29808180U priority Critical patent/DE29808180U1/de
Publication of DE29808180U1 publication Critical patent/DE29808180U1/de
Priority to US09/305,850 priority patent/US6358199B1/en
Priority to DE19920717A priority patent/DE19920717B4/de
Priority to JP12632899A priority patent/JP4046889B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00131—Accessories for endoscopes
    • A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00151—Holding or positioning arrangements using everted tubes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0119—Eversible catheters

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Flexible Shafts (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Description

TIEDTKE -:
^rKJNNE & PARTNER(GbR)
Tiedtke-Bühllng-Kinne, POB 20 19 18, D-80019 München
Patentanwälte Vertreter beim EPA'
Dipl.-Ing. H. Tiedtke' Dipl.-Chem. G. Bühling' Dipl.-Ing. R. Kinne" Dipl.-Ing. B. Pellmann' Dipl.-Ing. K. Grams' ; Dipl.-Biol. Dr. A. Link Dipl.-Ing. A. Vollnhals" Dipl.-Ing. T. Leson* Dipl.-Ing. H. Trösch" Dipl.-Ing. Dr. G. Chivarov' Dipl.-Ing. M. Grill' Dipl.-Ing. A. Kühn
Bavariaring 4, D-80336 München
06. Mai 1998 DE 21613
STM Medizintechnik Starnberg GmbH 86947 Schwabhausen/WeiL Deutschland
"Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem"
Telefon: 0 89-54 46 90
Telefax (G3): 0 89-53 26 11 Telefax (G4): 0 89-53 29 09 50 postoffice @ tbk-patent.com Dresdner Bank (München) KIo. 3939 844 (BLZ 700 BOO 00) Deutsche Bank (München) Kto. 286 1060 (BLZ 700 700 10) Postbank (München) Kto. 670-43-804 (BLZ 700 100 80) Dailchi-Kangyo Bank (München) KIo. 5t 042 (BLZ 700 207 00) Sanwa Bank (Düsseldorf) KIo. 500 047 (BLZ 301 307 00)
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Stülpschlauchsystem für ein Endoskopiegerät und insbesondere eine Antriebseinrichtung für den Antrieb eines entsprechenden Stülpschlauchs.
Aus dem Stand der Technik beispielsweise gemäß der DE 42 42 29&iacgr; Al ist ein Endoskop mit einer Stülpschauchkonstruktion dieser Gattung bekannt.
Dieses Endoskop besteht im wesentlichen aus einem Endoskopkopf oder distalem Ende, an das sich ein Endoskopschaft aus einem flexiblen, biegsamen Rohrkörper anschließt und einer Bedienungseinrichtung am hinteren Ende des Endoskopschafts. Die Bedienungseinrichtung hat eine Anzahl drehbar am Endoskopschaft gelagerter Betätigungsräder, die über Bedienungsdrähte oder Bowdenzüge, welche innerhalb des Endoskopschafts verlegt sind, mit dem distalen Ende wirkverbunden sind. Ferner ist in einem hinteren Endabschnitt des Endoskops eine erste Antriebs- oder Vorschubeinrichtung vorgesehen, die über Antriebsräder eine Antriebskraft auf den Endoskopschaft ausübt.
Um den Endoskopschaft ist zumindest in dessen vorderem Abschnitt ein Stülpschlauch angeordnet, der durch eine zweite Antriebs- oder Vorschubeinrichtung angetrieben wird. Der Stülpschlauch besteht dabei aus einem inneren Schlauchabschnitt, der gleitfähig an der Mantelfläche des Endoskopschafts anliegt und im Bereich des distalen Endes des Endoskops zu einem vorderen, äußeren Schlauchabschnitt umgestülpt ist. Der vordere, äußere Schlauchabschnitt ist ferner bis zur zweiten Antriebseinrichtung zurückgeführt und an deren Gehäuse fixiert. Im hinteren Bereich des Endoskops ist der innere Schlauchabschnitt zu einem hinteren, äußeren Schlauchabschnitt umgestülpt, der ebenfalls zur zweiten Antriebseinrichtung zurückgeführt und an deren Gehäuse an der zum vorderen, äußeren Schlauchabschnitt gegenüberliegenden axialen Endseite fixiert ist.
Die zweite Antriebseinrichtung wirkt dabei auf den inneren Stülpschlauchabschnitt, um diesen in Axialrichtung des Endoskopschafts zu bewegen. Hierfür hat die zweite Antriebseinrichtung eine Art Manschette oder Kragen, die sich in Radialrichtung zusammenzieht und dabei reibschlüssig an den inneren Schlauchabschnitt anpressen und ferner in Axialrichtung des Endoskops hubkolbenförmig bewegen läßt. Eine weitere Variante dieser zweiten Antriebseinrichtung sieht eine Anzahl von im Winkelabstand zueinander angeordneter Reibrädern vor, welche auf den inneren Schlauchabschnitt anliegen und somit eine im wesentlichen kontinuierliche Vorschubbewegung auf den inneren Schlauchabschnitt ausüben. Die radial wirkenden Anpreßkräfte der Manschette bzw. der Reibräder der zweiten Antriebseinrichtung sind dabei so groß gewählt, daß zumindest ein Teil der aufgebrachten Anpreßkräfte durch eine Materialverformung des inneren Schlauchabschnitts auf die Mantelfläche des Endoskopschafts übertragen wird, so daß der Endoskopschaft zusammen mit dem inneren Schlauchabschnitt trotz der relativen Gleitfähigkeit vorgetrieben wird.
Da bei dieser alleinigen Antriebsart durch die zweite Antriebseinrichtung, d.h. ohne die erste Antriebseinrichtung die Vorschubgeschwindigkeit des Stülpschlauchs an seinem vorderen Stülpbereich aufgrund dessen Stülpbewegung nur halb so groß wäre, wie die des Endoskopschafts, d. h., der Endoskopschaft würde mit zunehmender Eindringtiefe in den Hohlraum aus dem Stülpschlauch teleskopförmig herausfahren, übt die eingangs genannte erste Antriebseinrichtung eine Bremskraft auf den Endoskopschaft aus, die der Vorschubkraft der zweiten Antriebseinrichtung entgegenwirkt.
Die zweite Antriebseinrichtung ist dabei zu der ersten Antriebseinrichtung synchronisiert, derart, daß im Zusammenspiel beider Antriebseinrichtungen die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Schlauchabschnitts in eine axiale Richtung in etwa doppelt so hoch ist, wie die
Bewegungsgeschwindigkeit des Endoskopschafts, wobei dieser relativ zum inneren Endoskopschaft gleitet (d. h., das distale Ende des Endoskopschafts bewegt sich mit gleicher Geschwindigkeit wie der vordere Umstülpbereich des Stülpschlauchs).
Um die Relativbewegung zwischen dem Endoskopschaft und dem Stülpschlauch zu erleichtern, sieht der Stand der Technik gemäß der DE 42 42 291 Al ferner eine Schmiervorrichtung vor, mittels der ein Schmier- oder Gleitmittel in einem Spalt zwischen dem inneren Schlauchabschnitt und dem Endoskopschaft sowie in einen Hohlraum zwischen dem inneren und äußeren Schlauchabschnitt einpreßbar ist. Hierfür hat die Schmiervorrichtung u.a. eine konusförmige Hülse, die über den Endoskopschaft gestreift ist und mit dem hinteren Stülpbereich des Stülpschlauchs, der auf die konusförmige Hülse aufreitet, dichtend zusammenwirkt. Das Schmiermittel, welches mittels einer Pumpe in einen Spalt zwischen der konusförmigen Hülse und dem Endoskopfschaft eingepreßt wird, breitet sich zwischen dem inneren Schlauchabschnitt und dem Endoskopschaft auf die gesamte Länge des Stülpschlauchs aus, wobei Überschußmengen des Schmiermittels im vorderen Umstülpbereich des Stülpschlauchs in den zu untersuchenden Hohlraum austreten.
Gemäß einem, hausinternen Stand der Technik hat die Erfinderin ferner ein Endoskopiegerät in Entwicklung, das ein Doppelstülpschlauchsystem gemäß vorstehender Gattung verwendet, wie es nachfolgend kurz beschrieben wird:
Dieses Endoskopiegerät hat einen Endoskopschaft, der in einem beidseitig gestülpten Schlauch gleitend geführt ist, der wiederum durch eine Antriebseinrichtung fortbewegbar ist, die auf den inneren Schlauchabschnitt des Stülpschlauchs einwirkt. Die Antriebseinrichtung hat zumindest ein kontinuierliches Vorschubmittel, insbesondere im gleichmäßigen Winkelabstand angeordnete Reibräder, die radial auf den inneren Schlauchabschnitt preßbar sind, um diesen in Axialrichtung des
Schafts im wesentlichen kontinuierlich zu bewegen. Dies hat den großen Vorteil, daß der kontinuierliche Vortrieb des Stülpschlauchsystems exakt steuerbar und damit beispielsweise das distale Ende des Endoskops ortsgenau führbar ist.
Hierbei ist es vorgesehen, daß die Anpreßkraft des Vorschubmittels auf den inneren Schlauchabschnitt so gewählt, ist, daß der Schaft zumindest im Bereich des Vorschubmittels im' direkten Reibkontakt mit dem inneren Schlauchabschnitt ist. Das Vorschubmittel wird von einem oder mehreren Reibrädern gebildet, die gegen den inneren Schlauchabschnitt mit einer vorbestimmten oder einstellbaren Anpreßkraft vorgespannt sind, so daß zum einen ein kontinuierlicher und zum anderen ein möglichst schlupffreier Vorschub des Endoskopschafts in den zu untersuchenden Hohlraum eines Patienten gewährleistet ist.
Des weiteren hat die Antriebseinrichtung eine Vorrichtung zur Synchronisation der Schaftbewegung mit der Stülpschlauchbewegung. Diese kann ein am Schaft axial fixiertes, hinteres und vorderes End- oder Klemmstück sein, an dem gleitfähig je nach Vorschubrichtung der hintere oder vordere Stülpbereich des Stülpschlauchs fest anliegt, so daß der Stülpschlauch über das hintere oder vordere Endstück eine Bremskraft entgegen der gerade vorherrschenden Vorschubkraft des Vorschubmittels auf den Endoskopschaft aufbringt.
Zahlreiche Versuche der Erfinderin haben gezeigt, daß bei einem derart aufgebauten Endoskopiegerät mit dem vorstehend beschriebenen Stülpschlauchsystem die über die Reibräder aufbringbaren Vorschubkräfte jedoch begrenzt sind. Der Grund hierfür besteht darin, daß die Vorschubkräfte der Reibräder über den inneren Schlauchabschnitt nur teilweise auf den Endoskopschaft aufgebracht werden können, da sich zwischen dem inneren Schlauchabschnitt und der Mantelfläche des Endoskopschafts sowie zwischen den Reibrädern und dem inneren Stülpschlauchabschnitt jeweils ein Schmierfilm aufbaut, der zum einen eine relative Gleitbewegung zwischen dem Endoskopschaft
und dem inneren Schlauchabschnitt ermöglicht und zum anderen einen Schlupf zwischen den Antriebsrädern und dem inneren Schlauchabschnitt verursacht. Dies bedeutet, daß ein Teil der theoretisch möglichen Vorschubkraft der Reibräder auf den Endoskopschaft verloren geht. Darüber hinaus hat es sich gezeigt, daß die Reibkontakte zwischen den einzelnen Antriebsrädern und dem inneren Schlauchabschnitt unterschiedlich sein können, wodurch in diesem Fall die Antriebskräfte der einzelnen Räder ungleichmäßig auf den inneren Schlauchabschnitt übertragen werden. Die hieraus resultierende einseitige Schubbelastung des radial inneren Schlauchabschnitts hat ein Verkanten und Aufschuppen des Stülpschlauchs zur Folge. Des weiteren wirken die gesamten Bremskräfte, welche je nach Bewegungsrichtung an dem hinteren oder vorderen End- bzw. Klemmstück des Endoskopschafts entgegen der Vorschubkraft der Reibräder entstehen, auf den inneren und äußeren, hinteren oder vorderen Schlauchabschnitt des Stülpschlauchs ein, wodurch dieser zusätzlich schubbelastet wird.
Der vorstehend beschriebene Stülpschlauch besteht im wesentlichen aus einem Silikon oder einem ähnlichen Material, und weist eine solche Dicke auf, die ein möglichst verlustfreies Umstülpen an den vorderen und hinteren Umstülpbereichen während einer Bewegung des Endoskopschafts zuläßt. Diese Konstruktion erlaubt jedoch nur eine verhältnismäßig geringe Schubbelastung insbesondere des inneren Schlauchabschnitts entlang der Vorschubrichtung des Endoskopschafts durch die Reibräder bzw. durch das hintere oder vordere Klemmstück, wobei bei einer Überschreitung einer vom Material und dessen Dicke abhängigen, maximal zulässigen Belastungsgrenze ebenfalls ein Aufschuppen insbesondere des inneren Schlauchabschnitts auftritt. In diesem Zustand wird nicht nur die Relativgleitfähigkeit verschlechtert, sondern es verringert sich auch die auf den Endoskopschaft maximal aufbringbare Vorschubkraft, so daß sich die Vorschubbewegung verlangsamt oder sogar stoppt.
Im Ergebnis dieser Untersuchungen ist festzustellen, daß bei einer Stülpschlauchkonstruktion gemäß vorstehender Beschreibung die Eindringtiefe des Endoskops in den zu untersuchenden Hohlraum begrenzt ist, da mit zunehmender Eindringtiefe eine sich erhöhende Vorschubkraft auf den Endoskopschaft aufgebracht werden muß, welche wiederum durch die maximale Belastungsfähigkeit insbesondere des inneren Schlauchabschnitts' des Stülpschlauchs begrenzt ist.
Angesichts dieser Problematik besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Stülpschlauchsystem bereitzustellen, mittels dem eine Vorschubkraft gleichmäßig und zuverlässig auf einen Endoskopschaft, einen Katheter oder ein ähnliches schaftartiges Rundmaterial übertragen werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels einer Antriebseinrichtung eines Stülpschlauchsystems mit den Merkmalen gemäß dem Anspruch 1 gelöst.
Demzufolge hat die Antriebseinrichtung für ein Stülpschlauchsystem zur Übertragung einer Vorschubkraft auf ein schaftartiges Rundmaterial, beispielsweise ein Endoskopschaft eine Anzahl von Antriebsrädern, die mit einem inneren Stülpschlauchabschnitt eines Stülpschlauchs in Eingriff, vorzugsweise in Reibeingriff bringbar sind. Erfindungsgemäß sind zumindest zwei Antriebsräder in Antriebsrichtung voneinander beanstandet, d.h. in Reihe geschaltet. Der gesamte Eingriffsbereich sowie die Kontaktfläche zwischen den Antriebsrädern und dem inneren Schlauchabschnitt, in welchen die Antriebkraft (vorzugsweise eine Reibkraft) auf den inneren Stülpschlauchhabschnitt übertragen wird, vergrößert sich somit in Axialrichtung des Stülpschlauchs, wodurch eine Art Führung für den inneren Schlauchabschnitt über eine axiale Strecke geschaffen wird. Ein Aufschuppen des radial inneren Stülpschlauchabschnitts kann durch diese Führungseigenschaft der Antriebseinrichtung wirksam verhindert werden.
Des weiteren bewirkt die erfindungsgemäße Reihenschaltung von Antriebsrädern in Antriebsrichtung, daß ggf. ein Durchrutschen eines der Antriebsräder für die angestrebte, in Umfangsrichtung gleichmäßige Kraftübertragung praktisch unschädlich ist. In anderen Worten ausgedrückt, sollte eines der Antriebsräder -aufgrund des eingangs beschriebenen Schmierfilms einen erhöhten Schlupf aufweisen, wird die Kraftübertragung auf den inneren Schlauchabschnitt durch zumindest ein zweites, axial nachgeschaltetes Antriebsrad gewährleistet, wobei das durchrutschende Rad immer noch Führungsaufgaben übernehmen kann. Ein Verkanten des Stülpschlauchs oder ein Aufschuppen in Folge einseitiger Krafteinleitung wird somit ebenfalls wirksam verhindert.
Ein weiterer Effekt besteht darin, daß durch die vergrößerte gesamte Kontaktfläche zwischen den Antriebsrädern und dem inneren Schlauchabschnitt die Anpreßkraft der Räder auf den Stülpschlauch geringer sein kann und zudem auf einen größeren Bereich verteilt wird, d.h. die Flächenkraft wird insgesamt reduziert, so daß keine Deformationen des Stülpschlauchs bzw. des hochflexiblen Endoskopschafts auftreten.
Besonders vorteilhaft ist es nach Anspruch 2, die Antriebsräder in einem solchen Gehäuse zu lagern, welches zumindest aus zwei Gehäuseteilen besteht, die an einer Seite längs der Antriebsrichtung schwenkbar aneinander scharniert sind. Hierdurch läßt sich das Stülpschlauchsystem und die Antriebseinrichtung getrennt fertigen und in einfacher Weise montieren.
Nach Anspruch 3 ist es darüber hinaus vorgesehen, daß die Antriebsräder zumindest zwei in Antriebsrichtung beabstandete Antriebsreihen bilden, die jeweils aus einer Anzahl, vorzugsweise vier, in gleichem Winkelabstand angeordneter Antriebsräder bestehen, wobei die Antriebsräder aller Antriebsreihen über einen gemeinsamen Getriebemechanismus an
Mm ··
eine einzige Antriebsquelle angeschlossen sind. Hierdurch wird nicht nur eine optimale Krafteinleitung in den inneren Stülpschlauchabschnitt erreicht, sondern auch eine kompakte Bauweise des Getriebes und somit der gesamten Antriebseinrichtung ermöglicht.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der übrigen Unteransprüche.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen näher erläutert.
Fig. 1 zeigt den Längsschnitt eines Stülpschlauchsystems mit einer Antriebseinrichtung gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Fig. 2 zeigt den Querschnitt der Antriebseinrichtung in einem aufgeklappten Zustand des Gehäuses ohne Eingriff mit dem Stülpschlauch und
Fig. 3 zeigt den Querschnitt der Antriebseinrichtung in einem Eingriffszustand mit dem Stülpschlauch zur Kraftübertragung.
Gemäß der Fig. 1 ist das Stülpschlauchsystem mit der erfindungsgemäßen Antriebseinrichtung für den Vorschub eines Endoskopschafts 1 vorgesehen. Die Antriebseinrichtung hat dabei zumindest zwei Reihen von im gleichen Winkelabstand angeordneten Antriebsrädern 2, 3, wobei die zumindest zwei Antriebsräderreihen in Antriebsrichtung, d.h. längs des anzutreibenden Endoskopschafts 1 beabstandet sind.
Der Endoskopschaft 1 ist von einem Stülpschlauch 4 umgeben, bestehend aus einem radial inneren Schlauchabschnitt 5, der in vorderen und hinteren Umstülpbereichen 6, 7 in einen radial äußeren Schlauchabschnitt 8 übergeht. In einem Mittenbereich des Stülpschlauchs 4 endet der von beiden Umstülpbereichen 6,
sich erstreckende radial äußere Schlauchabschnitt 8 beidseitig, wodurch sich zwei gegenüberliegende freie Schlauchenden 9, 10 bilden. Zwischen diese freien Enden 9, 10 des Stülpschlauchs ist eine, den inneren Schlauchabschnitt 5 umgreifende Hülse vorzugsweise aus Kunststoff angeordnet, an deren axialen Endenbereichen die freien Stülpschlauchenden 9, 10 des äußeren Schlauchabschnitts 8 dichtend befestigt sind, wodurch sich ein '■ geschlossener Hohlraum zwischen dem inneren und äußeren Schlauchabschnitt 5, 8 bildet.
Gemäß der Fig. 1 ist die Hülse 11 hierfür an ihren axial endseitigen Oberflächen mit einer Riffelung oder mit Nuten 12 versehen, um ein Abrutschen der auf die Hülse 11 aufgezogenen freien Schlauchenden 9, 10 zu erschweren. Zusätzlich sind auf die Hülsenenden Klemmringe 13, 14 gestreift, wobei die freien Schlauchenden 9, 10 dazwischen eingepreßt werden. Die Hülse hat des weiteren in deren Mittenabschnitt zwei axial beabstandete Reihen von Ausnehmungen oder Schlitzen 15, 16, die jeweils in gleichem Winkelabstand angeordnet sind. Vorzugsweise besteht jede Reihe aus vier, im Winkel von 90° beabstandeten Schlitzen 15, 16.
Die Antriebsräder 2, 3 sind, wie ferner in der Fig. 1 gezeigt wird, in einem Gehäuse 17 untergebracht, welches die Hülse 11 dichtend umgibt. Hierfür ist das Gehäuse 17 aus zwei Gehäuseteilen 18, 19 gefertigt, die an einer Seite relativ verschwenkbar aneinander scharniert sind. Vordere und hintere Seitenwände 18', 19'; 18", 19'' der Gehäuseteile 18, 19 besitzen Ausnehmungen 36, 37 in Form der äußeren Abmessungen der Hülse 11. Beim Zusammenklappen der Gehäuseteile 18, 19 wird somit die Hülse 11 zwischen den Gehäuseteilen 18, 19 in den Ausnehmungen 36, 37 paßgenau und fest eingeklemmt, wobei zusätzlich Dichtungsringe 22 an den sich gegenüberliegenden, in Berührung bringbaren Flächen 20, 21 der Gehäuseteile 18, 19 angeordnet sind, um einen dichten Abschluß zu gewährleisten.
Die Schlitze 15, 16 sind dabei derart angeordnet, daß die Antriebsräder 2, 3 beim Zusammenklappen der Gehäuseteile 18, im wesentlichen berührungslos in die Schlitze 15, 16 greifen und mit dem radial inneren Schlauchabschnitt 5 in Kontakt kommen. Vorzugsweise sind die Antriebsräder 2, 3'elastisch im Gehäuse 17 gelagert, so daß die Antriebsräder 2, 3 auf den inneren Stülpschlauchabschnitt 5 entsprechend dem Elastizitätsmodul der elastischen Aufhängung (nicht weiter gezeigt) aufgedrückt, bzw. vorgespannt werden und somit eine radial gerichtete Auflagerkraft auf den inneren Schlauchabschnitt 5 ausüben sowie leichte Maßtoleranzen insbesondere bezüglich des Schaftdurchmessers, ggf. auch des Schlauchdurchmessers zulassen bzw. ausgleichen können.
Wie in den Fig. 2 und 3 gezeigt wird, bildet der Scharniermechanismus des Gehäuses 17 eine Art zylinderförmiger, längs des Stülpschlauchs 4 sich erstreckender Schacht oder Kanal 23, in dessen Mittelachse eine Abtriebswelle 24 einer Antriebsquelle, vorzugsweise eines Elektromotors 25 verläuft. Auf dieser Abtriebswelle 24 sind vier Kegelräder 26 im Axialabstand zueinander fest fixiert, die mit Kegelrädern 27 von vier Zwischenwellen 28 in Kämmeingriff sind. Die Zwischenwellen 28 sind wiederum über Schnecke 29 - Schneckenrad 30 - Getriebe mit einer ersten Drehachse 31 wirkverbunden, an deren jeweils einem Ende ein Antriebsrad 2, 3 fixiert ist. Im Mittenabschnitt jeder ersten Drehachse 31 ist ein weiteres Kegelrad 32 fixiert, um über ein entsprechendes Kegelrad 34 zweite Drehachsen 33 anzutreiben, an denen ebenfalls jeweils ein Antriebsrad 2, 3 befestigt ist. Durch dieses Getriebe wird somit die Antriebskraft der Antriebsquelle, d.h. des Elektromotors 25 im wesentlichen gleichmäßig auf die Antriebsräder 2, 3 verteilt, die somit auch mit jeweils der gleichen Geschwindigkeit drehen.
Das Gehäuse 17 hat einen Fluidleitungsanschluß 35, an den eine Schmierfluidleitung 36 angeschlossen ist, um den Gehäuseinnenraum mit Schmiermittel zu füllen und somit das
Getriebe zu schmieren. Gleichzeitig hat der Gehäuseinnenraum über die Schlitze 15, 16 in der Hülse 11 eine Verbindung in den Hohlraum zwischen dem äußeren und inneren Schlauchabschnitt 5, 8, so daß auch dieser mit Schmiermittel aufgefüllt ist.
Eine Besonderheit bei der Ausgestaltung der Hülse 11 ist am besten aus den Fig. 2 und 3 zu entnehmen. Demzufolge ist die * Hülse 11 im Querschnitt augenförmig gestaltet, wobei die Gehäuseteile 18, 19 im Bereich deren Kontaktflächen 20, 21 die entsprechenden Ausnehmungen 36, 37 in Augenform aufweisen. In zusairunengeklapptem Zustand wird somit die augenförmige Hülse paßgenau zwischen den sich nunmehr gegenüberliegenden Ausnehmungen 36, 37 eingespannt, so daß deren Position bezüglich des Gehäuses 17 fixiert ist. In anderen Worten ausgedrückt ermöglicht die augenförmige Gestalt der Hülse 11 sowie die entsprechend gestalteten Ausnehmungen 36, 37 der Kontaktflächen 20, 21 der Gehäuseteile 18, 19 ein Zentrieren der Hülse 11, wodurch ein gleichmäßiger Eingriff der Antriebsräder 2, 3 (gleichmäßige Auflagerkräfte) mit dem inneren Schlauchabschnitt 5 sichergestellt ist.

Claims (11)

Schutzansprüche
1. Antriebseinrichtung für ein Stülpschlauchsystem zur Übertragung einer Vorschubkraft auf ein schaftartiges Rundmaterial (1.) mit einer Anzahl von Antriebsrädern (2,3) mit einem inneren Stülpschlauchabschnitt (5) eines Stülpschlauchs (4) in Eingriff bringbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest zwei Antriebsräder (2,3) in Antriebsrichtung voneinander beabstandet sind.
die
2. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsräder (2,3) in einem Gehäuse (17) gelagert sind, welches zumindest aus zwei Gehäuseteilen (18,19) besteht, die an einer Seite längs der Antriebsrichtung schwenkbar aneinander scharniert sind..
3. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsräder (2,3) zumindest zwei in Antriebsrichtung beabstandete Antriebsreihen bilden, die jeweils aus einer Anzahl von in gleichem Winkelabstand
Telefon* 0 89-54 46 90
Tp «fax VfiSV O BQ S3 26 11 leeiax IVaOl. U ö» OO «TO ll
Telefax (G4): 0 89 - 53 29 09 50 pOStOffiCe @ tbk-patent.COm
Dresdner Bank (MOnchen) Kto. 3939 844 (BLZ 700800 00) Deuteohe ■*■·* <MOnche"> Kto 2^ 1«*> <BLZ 700 7^ 10> Postbank (Manchen) Kt0. 670-43-604 (BLZ 700100 80) DaWchi-Kangyo Bank (MOnchen) Kto. 51 042 (BLZ 700 807 00) Sanwa Bank (Düsseldorf) Kto. 600 047 (BLZ 301 307 00)
angeordneter Antriebsräder (2,3) bestehen, wobei die Antriebsräder (2,3) aller Antriebsreihen über einen Getriebemechanismus an eine Antriebsquelle (25) angeschlossen sind.
4. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die AntriejDsquelle (25) ein Elektromotor ist und eine Abtriebswelle (24) hat, die sich im Schwenkmittelpunkt der aneinander scharnierten Gehäuseteile (18,19) längs der Antriebsrichtung erstreckt.
5. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß jede Antriebsreihe aus vier Antriebsrädern (2,3) besteht, die jeweils um 90° beabstandet sind.
6. Antriebseinrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der innere Stülpschlauchabschnitt
(5) an axial vorderen und hinteren Umstülpbereichen (6,7) in einen radial äußeren Stülpschlauchabschnitt (8) übergeht, der in einem axialen Mittenabschnitt beidseitig endet, wodurch sich zwei gegenüberliegende frei Schlauchenden bilden.
7. Antriebseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlauchenden an einer Hülse (11) dichtend fixiert sind, die über den radial inneren Stülpschlauchabschnitt (5) gestreift ist und die eine Anzahl von Schlitzen (15,16) entsprechend der Zahl und Position der Antriebsräder (2,3) hat.
8. Antriebseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Hülse (11) zumindest in ihrem axialen Mittenabschnitt eine augenförmige äußere Kontur aufweist und an ihren axialen Endabschnitten mit einer Oberflächenriffelung oder mit Nuten (12) versehen ist, um ein Abrutschen der aufgezogenen Stülpschlauchenden zu verhindern.
9. Antriebseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
daß auf die Endabschnitte der Hülse (11) Klemmringe (1.4) aufgepreßt sind, wobei die Stülpschlauchenden zwischen den Klemmringen (14) und der Hülse (11) eingeklemmt werden.
10. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Gehäuseteile (18, 19) an ihren Kontaktflächen augenförmige Ausnehmungen (36, 37) aufweisen, so daß in zusammengeklapptem Zustand der Gehäuseteile (18, 19) die Hülse (11) im Bereich ihres augenförmigen Mittenabschnitts zwischen den Kontaktflächen (36, 37) der Gehäuseteile (18, 19) eingespannt ist, wobei die Antriebsräder (2,3) durch die Schlitze (15,16) treten und sich gegen den inneren Schlauchabschnitt (5) anpressen.
11. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsquelle (25) in einem becherförmigen Antriebsgehäuse angeordnet ist, das an das Gehäuse (17) angeflanscht ist.
DE29808180U 1998-05-06 1998-05-06 Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem Expired - Lifetime DE29808180U1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE29808180U DE29808180U1 (de) 1998-05-06 1998-05-06 Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem
US09/305,850 US6358199B1 (en) 1998-05-06 1999-05-05 Drive means for flexible eversion tube system
DE19920717A DE19920717B4 (de) 1998-05-06 1999-05-05 Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem
JP12632899A JP4046889B2 (ja) 1998-05-06 1999-05-06 可撓性イバージョンチューブシステム用の駆動手段

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE29808180U DE29808180U1 (de) 1998-05-06 1998-05-06 Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE29808180U1 true DE29808180U1 (de) 1998-07-23

Family

ID=8056772

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE29808180U Expired - Lifetime DE29808180U1 (de) 1998-05-06 1998-05-06 Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem
DE19920717A Expired - Fee Related DE19920717B4 (de) 1998-05-06 1999-05-05 Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19920717A Expired - Fee Related DE19920717B4 (de) 1998-05-06 1999-05-05 Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6358199B1 (de)
JP (1) JP4046889B2 (de)
DE (2) DE29808180U1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004007935A1 (de) * 2004-02-18 2005-05-25 Siemens Ag Verfahren zur fernsteuerbaren Navigation einer in einen Körper einführbaren Sonde und Rollenantrieb zur Durchführung des Verfahrens
CN115024677A (zh) * 2022-08-12 2022-09-09 北京云力境安科技有限公司 一种新型软式内镜输送装置

Families Citing this family (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL123646A (en) * 1998-03-11 2010-05-31 Refael Beyar Remote control catheterization
US6699179B2 (en) * 2000-01-27 2004-03-02 Scimed Life Systems, Inc. Catheter introducer system for exploration of body cavities
US6517477B1 (en) * 2000-01-27 2003-02-11 Scimed Life Systems, Inc. Catheter introducer system for exploration of body cavities
DE60119343T2 (de) * 2000-09-05 2006-09-07 Medevert Ltd., Lymington Körperhöhlenauskleidung
US7635342B2 (en) * 2001-05-06 2009-12-22 Stereotaxis, Inc. System and methods for medical device advancement and rotation
US7766856B2 (en) * 2001-05-06 2010-08-03 Stereotaxis, Inc. System and methods for advancing a catheter
DK1389958T3 (da) * 2001-05-06 2009-01-12 Stereotaxis Inc System til fremföring af et kateter
US6830545B2 (en) 2002-05-13 2004-12-14 Everest Vit Tube gripper integral with controller for endoscope of borescope
US7294135B2 (en) * 2003-03-20 2007-11-13 Medtronic Vascular, Inc Control handle for intraluminal devices
US6971990B2 (en) * 2003-04-14 2005-12-06 Troy J. Ziegler Propulsion mechanism for endoscopic systems
US7736300B2 (en) 2003-04-14 2010-06-15 Softscope Medical Technologies, Inc. Self-propellable apparatus and method
US7153297B2 (en) * 2003-11-03 2006-12-26 Ge Medical Systems Global Technolgoy Company, Llc Universal attachment mechanism for attaching a tracking device to an instrument
JP4451124B2 (ja) * 2003-11-28 2010-04-14 オリンパス株式会社 内視鏡用処置具挿抜システム
JP4504696B2 (ja) * 2004-02-03 2010-07-14 オリンパス株式会社 内視鏡用処置具及び内視鏡並びに内視鏡処置システム
JP2005237659A (ja) * 2004-02-26 2005-09-08 Olympus Corp 内視鏡処置システム
JP4542362B2 (ja) * 2004-04-15 2010-09-15 オリンパス株式会社 内視鏡処置システム
WO2007046140A1 (ja) * 2005-10-19 2007-04-26 Olympus Corporation 内視鏡システム
DE102005002461B3 (de) * 2005-01-18 2006-07-06 Martin Dr. Neumann Antrieb für ein Endoskop
DE102005004622A1 (de) * 2005-02-01 2006-08-10 Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh Endoskop mit längsgeführtem Stülpschlauch
US9259305B2 (en) * 2005-03-31 2016-02-16 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Guide wire locking mechanism for rapid exchange and other catheter systems
FR2893851B1 (fr) * 2005-11-30 2008-02-08 Philippe Bencteux Enrouleur/derouleur a catheters et systeme d'arteriographie muni d'un tel enrouleur/derouleur
JP4870147B2 (ja) * 2006-02-21 2012-02-08 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム、及び医療器具
JP2008012035A (ja) 2006-07-05 2008-01-24 Olympus Medical Systems Corp カプセル型内視鏡およびこれを用いた被検体内医療システム
WO2008095052A2 (en) * 2007-01-30 2008-08-07 Loma Vista Medical, Inc., Biological navigation device
US20090082722A1 (en) * 2007-08-21 2009-03-26 Munger Gareth T Remote navigation advancer devices and methods of use
US9706907B2 (en) * 2008-02-07 2017-07-18 Institute For Cancer Research Remote endoscope handle manipulation
JP5322153B2 (ja) * 2008-03-25 2013-10-23 Ｎｔｎ株式会社 医療用線状体の駆動装置
JP5723766B2 (ja) 2008-05-06 2015-05-27 コリンダス インコーポレイテッド カテーテルシステム
US9186488B2 (en) 2008-06-02 2015-11-17 Loma Vista Medical, Inc. Method of making inflatable medical devices
WO2010025338A1 (en) 2008-08-29 2010-03-04 Corindus Ltd. Catheter control system and graphical user interface
DE102008051111B4 (de) * 2008-10-09 2013-01-24 Reiner Kunz Halterungs- und Führungseinrichtung für ein endoskopisches Instrument
WO2010107916A1 (en) 2009-03-18 2010-09-23 Corindus Inc. Remote catheter system with steerable catheter
JP2013505058A (ja) 2009-09-17 2013-02-14 富士フイルム株式会社 能動的にサイズを変える機能を備える推進装置
US9962229B2 (en) 2009-10-12 2018-05-08 Corindus, Inc. System and method for navigating a guide wire
EP3572115B1 (de) 2009-10-12 2024-02-21 Corindus, Inc. Kathetersystem mit bewegungsalgorithmus für perkutane vorrichtung
DE102009052386B4 (de) * 2009-11-09 2019-03-14 Invendo Medical Gmbh Schmiermittelzuführeinrichtung für den Stülpschlauchantrieb eines Endoskops
DE102009052688A1 (de) * 2009-11-11 2011-05-12 Invendo Medical Gmbh Endoskopschaft aus einem Verbundschlauch
US8376933B2 (en) * 2010-06-29 2013-02-19 Alan D. Shapiro Endoscopic tool feeding module
EP2593171B1 (de) 2010-07-13 2019-08-28 Loma Vista Medical, Inc. Aufblasbare medizinische vorrichtungen
US20120035596A1 (en) * 2010-08-04 2012-02-09 Tegg Troy T Disposable Drive Interface for Longitudinal Movement of an Elongate Medical Device
US9833293B2 (en) 2010-09-17 2017-12-05 Corindus, Inc. Robotic catheter system
US10188436B2 (en) 2010-11-09 2019-01-29 Loma Vista Medical, Inc. Inflatable medical devices
EP2497521A1 (de) * 2011-03-10 2012-09-12 ECP Entwicklungsgesellschaft mbH Schubvorrichtung zum axialen Einschieben eines strangförmigen, flexiblen Körpers
JP5236034B2 (ja) * 2011-03-15 2013-07-17 富士フイルム株式会社 内視鏡用自己推進装置
KR20140013041A (ko) * 2011-03-22 2014-02-04 알콘 리서치, 리미티드 공압 구동식 안과용 스캐닝 엔도프로브
CA2833744A1 (en) * 2011-05-13 2012-11-22 Sanofi-Aventis Deutschland Gmbh An assembly for a drug delivery device
US11172809B2 (en) * 2013-02-15 2021-11-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Vision probe with access port
CN103157170B (zh) * 2013-02-25 2014-12-03 中国科学院自动化研究所 一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置
US9326822B2 (en) * 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
CA2963741A1 (en) * 2014-11-11 2016-05-19 Evertsys Ltd. Hollow probe with sleeve
JP7031950B2 (ja) 2014-12-05 2022-03-08 コリンダス、インコーポレイテッド カテーテル処置システム
CN106110476B (zh) * 2014-12-09 2019-08-30 鄂东医疗集团市妇幼保健院 一种手术插管推进器
FR3046543B1 (fr) * 2016-01-07 2018-02-02 Robocath Module robotisable d'entrainement d'un organe medical souple allonge, robot medical et systeme comprenant un tel module
WO2017169279A1 (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 学校法人慶應義塾 内視鏡ホルダー
EP3437540B1 (de) * 2016-03-31 2021-11-03 Keio University Endoskophalter mit greifelementen und mit elastischen elementen
US10980975B2 (en) * 2016-05-19 2021-04-20 Ibex Technologies Ltd. System, device and method for advancing an article along a path
CN106943662B (zh) * 2017-04-28 2023-04-07 合肥美亚光电技术股份有限公司 一种用于介入手术的微型驱动装置
CN106964054B (zh) * 2017-04-28 2023-04-07 合肥美亚光电技术股份有限公司 一种用于管线物体传输的输送装置
CN109771795B (zh) * 2019-03-19 2021-08-13 韩燕臣 一种急诊科用胃部插放管辅助插放装置
CN110339457B (zh) * 2019-08-23 2023-09-22 南通市第一人民医院 一种心胸血管外科插管用推进器及其使用方法
CA3159753A1 (en) 2019-11-28 2021-06-03 Microbot Medical Ltd. Device for automatically inserting and manipulating a medical tool into and within a bodily lumen

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4946440A (en) * 1988-10-05 1990-08-07 Hall John E Evertible membrane catheter and method of use
US5236423A (en) * 1988-12-13 1993-08-17 Endomed Corporation Facilitating endoscopy
US5045070A (en) * 1988-12-22 1991-09-03 Pentotech, Ltd. Body cavity probe with everting tube
DE3925484A1 (de) * 1989-08-01 1991-02-07 Bob Konstantin Vorrichtung zum einfuehren eines medizinischen endoskops in einen koerperkanal
US5346498A (en) * 1991-11-06 1994-09-13 Imagyn Medical, Inc. Controller for manipulation of instruments within a catheter
DE4242291C2 (de) 1992-12-15 2000-02-10 Stm Medtech Starnberg Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskops längs eines kanalartigen Hohlraums
DE4244990C2 (de) 1992-12-15 2002-03-14 Stm Medtech Starnberg Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskopschafts längs eines kanalartigen Hohlraums
US5562601A (en) * 1994-05-27 1996-10-08 Takada; Masazumi Self-propelled colonoscope
DE19580724D2 (de) * 1994-07-11 1997-10-16 Storz Karl Gmbh & Co Medizinisches Instrument mit einem Manipulator
DE19717108A1 (de) * 1997-04-23 1998-11-05 Stm Medtech Starnberg Stülpschlauchsystem
JPH11342106A (ja) * 1998-06-03 1999-12-14 Masazumi Takada 自走式大腸内視鏡

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004007935A1 (de) * 2004-02-18 2005-05-25 Siemens Ag Verfahren zur fernsteuerbaren Navigation einer in einen Körper einführbaren Sonde und Rollenantrieb zur Durchführung des Verfahrens
CN115024677A (zh) * 2022-08-12 2022-09-09 北京云力境安科技有限公司 一种新型软式内镜输送装置
CN115024677B (zh) * 2022-08-12 2022-10-25 北京云力境安科技有限公司 一种新型软式内镜输送装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19920717A1 (de) 1999-11-18
US6358199B1 (en) 2002-03-19
JP2000033070A (ja) 2000-02-02
DE19920717B4 (de) 2004-03-11
JP4046889B2 (ja) 2008-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE29808180U1 (de) Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem
DE19748500B4 (de) Vorschubeinrichtung für einen flexiblen Endoskopschaft
DE69532486T2 (de) Chirurgisches Instrument
DE69202500T2 (de) Hypozykloidischer Getriebemechanismus für Fahrzeugsitze mit einer nichtumkehrbaren Bremse mit differentialem Moment.
EP1669018B1 (de) Endoskop mit rotierbarem distalen Endoskopkopf
DE2225605A1 (de) Axialverschiebliche wellenkupplung
DE10324844A1 (de) Chirurgisches Instrument mit Instrumentengriff und Nullpunkteinstellung
DE3446698A1 (de) Endoskop
DE202005002585U1 (de) Elektromotorischer Linearantrieb
DE2855797A1 (de) Zahnaerztliche handstueckanordnung
EP0902652B1 (de) Medizinisches instrument mit einem manipulator
DE10010931A1 (de) Endoskopschaft
DE3505323C2 (de)
WO2006066295A1 (de) Aktuator für die betätigung zweier mechanischer organe
DE10157504A1 (de) Betätigungsvorrichtung
DE19721534B4 (de) Stufenlos verstellbares Toroid-Getriebe
DE4446482C1 (de) Zahnstangenlenkung
DE19500539B4 (de) Bremsvorrichtung für Hubschrauber-Rotoren
DE2938869A1 (de) Durchbiegungseinstellwalze
DE69402430T2 (de) Drehzahlvariator, insbesondere für fahrzeuge
EP3695793B1 (de) Medizinisches instrument
DE9007320U1 (de) Vorrichtung zum Zuschalten eines Antriebsstranges
DE69216242T2 (de) Antrieb mit variabler drehzahl, insbesondere für fahrzeuge
CH672415A5 (de)
DE3425268C1 (de) Zahnrad-Schaltgetriebe

Legal Events

Date Code Title Description
R207 Utility model specification

Effective date: 19980903

R150 Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years

Effective date: 20010727

R151 Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years

Effective date: 20040915

R152 Utility model maintained after payment of third maintenance fee after eight years

Effective date: 20060714

R071 Expiry of right