DE19920717A1 - Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem - Google Patents
Antriebseinrichtung für StülpschlauchsystemInfo
- Publication number
- DE19920717A1 DE19920717A1 DE19920717A DE19920717A DE19920717A1 DE 19920717 A1 DE19920717 A1 DE 19920717A1 DE 19920717 A DE19920717 A DE 19920717A DE 19920717 A DE19920717 A DE 19920717A DE 19920717 A1 DE19920717 A1 DE 19920717A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- drive
- drive device
- sleeve
- section
- hose
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00151—Holding or positioning arrangements using everted tubes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0119—Eversible catheters
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Hematology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Flexible Shafts (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
Antriebseinrichtung für ein Stülpschlauchsystem zur Übertragung einer Vorschubkraft auf ein schaftartiges Rundmaterial (1) mit einer Anzahl von Antriebsrädern (2, 3), die mit einem inneren Stülpschlauchabschnitt (5) eines Stülpschlauchs (4) in Eingriff bringbar sind, wobei zumindest zwei Antriebsräder (2, 3) in Antriebsrichtung voneinander beabstandet sind.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Stülpschlauchsystem für
ein Endoskopiegerät und insbesondere eine Antriebseinrichtung
für den Antrieb eines entsprechenden Stülpschlauchs.
Aus dem Stand der Technik beispielsweise gemäß der DE 42 42 291 A1
ist ein Endoskop mit einer Stülpschauchkonstruktion dieser
Gattung bekannt.
Dieses Endoskop besteht im wesentlichen aus einem Endoskopkopf
oder distalem Ende, an das sich ein Endoskopschaft aus einem
flexiblen, biegsamen Rohrkörper anschließt und einer Bedienungs
einrichtung am hinteren Ende des Endoskopschafts. Die Bedie
nungseinrichtung hat eine Anzahl drehbar am Endoskopschaft gela
gerter Betätigungsräder, die über Bedienungsdrähte oder Bowden
züge, welche innerhalb des Endoskopschafts verlegt sind, mit dem
distalen Ende wirkverbunden sind. Ferner ist in einem hinteren
Endabschnitt des Endoskops eine erste Antriebs- oder Vorschub
einrichtung vorgesehen, die über Antriebsräder eine Antriebs
kraft auf den Endoskopschaft ausübt.
Um den Endoskopschaft ist zumindest in dessen vorderem Abschnitt
ein Stülpschlauch angeordnet, der durch eine zweite Antriebs-
oder Vorschubeinrichtung angetrieben wird. Der Stülpschlauch be
steht dabei aus einem inneren Schlauchabschnitt, der gleitfähig
an der Mantelfläche des Endoskopschafts anliegt und im Bereich
des distalen Endes des Endoskops zu einem vorderen, äußeren
Schlauchabschnitt umgestülpt ist. Der vordere, äußere
Schlauchabschnitt ist ferner bis zur zweiten Antriebseinrichtung
zurückgeführt und an deren Gehäuse fixiert. Im hinteren Bereich
des Endoskops ist der innere Schlauchabschnitt zu einem hinte
ren, äußeren Schlauchabschnitt umgestülpt, der ebenfalls zur
zweiten Antriebseinrichtung zurückgeführt und an deren Gehäuse
an der zum vorderen, äußeren Schlauchabschnitt gegenüberliegen
den axialen Endseite fixiert ist.
Die zweite Antriebseinrichtung wirkt dabei auf den inneren
Stülpschlauchabschnitt, um diesen in Axialrichtung des Endoskop
schafts zu bewegen. Hierfür hat die zweite Antriebseinrichtung
eine Art Manschette oder Kragen, die sich in Radialrichtung zu
sammenzieht und dabei reibschlüssig an den inneren Schlauchab
schnitt anpressen und ferner in Axialrichtung des Endoskops hub
kolbenförmig bewegen läßt. Eine weitere Variante dieser zweiten
Antriebseinrichtung sieht eine Anzahl von im Winkelabstand zu
einander angeordneter Reibrädern vor, welche auf den inneren
Schlauchabschnitt anliegen und somit eine im wesentlichen konti
nuierliche Vorschubbewegung auf den inneren Schlauchabschnitt
ausüben. Die radial wirkenden Anpreßkräfte der Manschette bzw.
der Reibräder der zweiten Antriebseinrichtung sind dabei so groß
gewählt, daß zumindest ein Teil der aufgebrachten Anpreßkräfte
durch eine Materialverformung des inneren Schlauchabschnitts auf
die Mantelfläche des Endoskopschafts übertragen wird, so daß der
Endoskopschaft zusammen mit dem inneren Schlauchabschnitt trotz
der relativen Gleitfähigkeit vorgetrieben wird.
Da bei dieser alleinigen Antriebsart durch die zweite An
triebseinrichtung, d. h. ohne die erste Antriebseinrichtung die
Vorschubgeschwindigkeit des Stülpschlauchs an seinem vorderen
Stülpbereich aufgrund dessen Stülpbewegung nur halb so groß wä
re, wie die des Endoskopschafts, d. h., der Endoskopschaft würde
mit zunehmender Eindringtiefe in den Hohlraum aus dem Stülp
schlauch teleskopförmig herausfahren, übt die eingangs genannte
erste Antriebseinrichtung eine Bremskraft auf den Endoskopschaft
aus, die der Vorschubkraft der zweiten Antriebseinrichtung ent
gegenwirkt.
Die zweite Antriebseinrichtung ist dabei zu der ersten An
triebseinrichtung synchronisiert, derart, daß im Zusammenspiel
beider Antriebseinrichtungen die Bewegungsgeschwindigkeit des
inneren Schlauchabschnitts in eine axiale Richtung in etwa dop
pelt so hoch ist, wie die Bewegungsgeschwindigkeit des Endoskop
schafts, wobei dieser relativ zum inneren Endoskopschaft gleitet
(d. h., das distale Ende des Endoskopschafts bewegt sich mit
gleicher Geschwindigkeit wie der vordere Umstülpbereich des
Stülpschlauchs).
Um die Relativbewegung zwischen dem Endoskopschaft und dem
Stülpschlauch zu erleichtern, sieht der Stand der Technik gemäß
der DE 42 42 291 A1 ferner eine Schmiervorrichtung vor, mittels
der ein Schmier- oder Gleitmittel in einem Spalt zwischen dem
inneren Schlauchabschnitt und dem Endoskopschaft sowie in einen
Hohlraum zwischen dem inneren und äußeren Schlauchabschnitt ein
preßbar ist. Hierfür hat die Schmiervorrichtung u. a. eine konus
förmige Hülse, die über den Endoskopschaft gestreift ist und mit
dem hinteren Stülpbereich des Stülpschlauchs, der auf die konus
förmige Hülse aufreitet, dichtend zusammenwirkt. Das Schmiermit
tel, welches mittels einer Pumpe in einen Spalt zwischen der ko
nusförmigen Hülse und dem Endoskopfschaft eingepreßt wird, brei
tet sich zwischen dem inneren Schlauchabschnitt und dem Endo
skopschaft auf die gesamte Länge des Stülpschlauchs aus, wobei
Überschußmengen des Schmiermittels im vorderen Umstülpbereich
des Stülpschlauchs in den zu untersuchenden Hohlraum austreten.
Gemäß einem, hausinternen Stand der Technik hat die Erfinderin
ferner ein Endoskopiegerät in Entwicklung, das ein Doppelstülp
schlauchsystem gemäß vorstehender Gattung verwendet, wie es
nachfolgend kurz beschrieben wird:
Dieses Endoskopiegerät hat einen Endoskopschaft, der in einem beidseitig gestülpten Schlauch gleitend geführt ist, der wieder um durch eine Antriebseinrichtung fortbewegbar ist, die auf den inneren Schlauchabschnitt des Stülpschlauchs einwirkt. Die An triebseinrichtung hat zumindest ein kontinuierliches Vorschub mittel, insbesondere im gleichmäßigen Winkelabstand angeordnete Reibräder, die radial auf den inneren Schlauchabschnitt preßbar sind, um diesen in Axialrichtung des Schafts im wesentlichen kontinuierlich zu bewegen. Dies hat den großen Vorteil, daß der kontinuierliche Vortrieb des Stülpschlauchsystems exakt steuer bar und damit beispielsweise das distale Ende des Endoskops ortsgenau führbar ist.
Dieses Endoskopiegerät hat einen Endoskopschaft, der in einem beidseitig gestülpten Schlauch gleitend geführt ist, der wieder um durch eine Antriebseinrichtung fortbewegbar ist, die auf den inneren Schlauchabschnitt des Stülpschlauchs einwirkt. Die An triebseinrichtung hat zumindest ein kontinuierliches Vorschub mittel, insbesondere im gleichmäßigen Winkelabstand angeordnete Reibräder, die radial auf den inneren Schlauchabschnitt preßbar sind, um diesen in Axialrichtung des Schafts im wesentlichen kontinuierlich zu bewegen. Dies hat den großen Vorteil, daß der kontinuierliche Vortrieb des Stülpschlauchsystems exakt steuer bar und damit beispielsweise das distale Ende des Endoskops ortsgenau führbar ist.
Hierbei ist es vorgesehen, daß die Anpreßkraft des Vorschubmit
tels auf den inneren Schlauchabschnitt so gewählt ist, daß der
Schaft zumindest im Bereich des Vorschubmittels im direkten
Reibkontakt mit dem inneren Schlauchabschnitt ist. Das Vorschub
mittel wird von einem oder mehreren Reibrädern gebildet, die ge
gen den inneren Schlauchabschnitt mit einer vorbestimmten oder
einstellbaren Anpreßkraft vorgespannt sind, so daß zum einen ein
kontinuierlicher und zum anderen ein möglichst schlupffreier
Vorschub des Endoskopschafts in den zu untersuchenden Hohlraum
eines Patienten gewährleistet ist.
Des weiteren hat die Antriebseinrichtung eine Vorrichtung zur
Synchronisation der Schaftbewegung mit der Stülpschlauchbewe
gung. Diese kann ein am Schaft axial fixiertes, hinteres und
vorderes End- oder Klemmstück sein, an dem gleitfähig je nach
Vorschubrichtung der hintere oder vordere Stülpbereich des
Stülpschlauchs fest anliegt, so daß der Stülpschlauch über das
hintere oder vordere Endstück eine Bremskraft entgegen der gera
de vorherrschenden Vorschubkraft des Vorschubmittels auf den En
doskopschaft aufbringt.
Zahlreiche Versuche der Erfinderin haben gezeigt, daß bei einem
derart aufgebauten Endoskopiegerät mit dem vorstehend beschrie
benen Stülpschlauchsystem die über die Reibräder aufbringbaren
Vorschubkräfte jedoch begrenzt sind. Der Grund hierfür besteht
darin, daß die Vorschubkräfte der Reibräder über den inneren
Schlauchabschnitt nur teilweise auf den Endoskopschaft aufge
bracht werden können, da sich zwischen dem inneren Schlauchab
schnitt und der Mantelfläche des Endoskopschafts sowie zwischen
den Reibrädern und dem inneren Stülpschlauchabschnitt jeweils
ein Schmierfilm aufbaut, der zum einen eine relative Gleitbewe
gung zwischen dem Endoskopschaft und dem inneren Schlauchab
schnitt ermöglicht und zum anderen einen Schlupf zwischen den
Antriebsrädern und dem inneren Schlauchabschnitt verursacht.
Dies bedeutet, daß ein Teil der theoretisch möglichen Vorschub
kraft der Reibräder auf den Endoskopschaft verloren geht. Dar
über hinaus hat es sich gezeigt, daß die Reibkontakte zwischen
den einzelnen Antriebsrädern und dem inneren Schlauchabschnitt
unterschiedlich sein können, wodurch in diesem Fall die An
triebskräfte der einzelnen Räder ungleichmäßig auf den inneren
Schlauchabschnitt übertragen werden. Die hieraus resultierende
einseitige Schubbelastung des radial inneren Schlauchabschnitts
hat ein Verkanten und Aufschuppen des Stülpschlauchs zur Folge.
Des weiteren wirken die gesamten Bremskräfte, welche je nach Be
wegungsrichtung an dem hinteren oder vorderen End- bzw. Klemm
stück des Endoskopschafts entgegen der Vorschubkraft der Reibrä
der entstehen, auf den inneren und äußeren, hinteren oder vorde
ren Schlauchabschnitt des Stülpschlauchs ein, wodurch dieser zu
sätzlich schubbelastet wird.
Der vorstehend beschriebene Stülpschlauch besteht im wesentli
chen aus einem Silikon oder einem ähnlichen Material, und weist
eine solche Dicke auf, die ein möglichst verlustfreies Umstülpen
an den vorderen und hinteren Umstülpbereichen während einer Be
wegung des Endoskopschafts zuläßt. Diese Konstruktion erlaubt
jedoch nur eine verhältnismäßig geringe Schubbelastung insbeson
dere des inneren Schlauchabschnitts entlang der Vorschubrichtung
des Endoskopschafts durch die Reibräder bzw. durch das hintere
oder vordere Klemmstück, wobei bei einer Überschreitung einer
vom Material und dessen Dicke abhängigen, maximal zulässigen Be
lastungsgrenze ebenfalls ein Aufschuppen insbesondere des inne
ren Schlauchabschnitts auftritt. In diesem Zustand wird nicht
nur die Relativgleitfähigkeit verschlechtert, sondern es verrin
gert sich auch die auf den Endoskopschaft maximal aufbringbare
Vorschubkraft, so daß sich die Vorschubbewegung verlangsamt oder
sogar stoppt.
Im Ergebnis dieser Untersuchungen ist festzustellen, daß bei ei
ner Stülpschlauchkonstruktion gemäß vorstehender Beschreibung
die Eindringtiefe des Endoskops in den zu untersuchenden Hohl
raum begrenzt ist, da mit zunehmender Eindringtiefe eine sich
erhöhende Vorschubkraft auf den Endoskopschaft aufgebracht wer
den muß, welche wiederum durch die maximale Belastungsfähigkeit
insbesondere des inneren Schlauchabschnitts des Stülpschlauchs
begrenzt ist.
Angesichts dieser Problematik besteht die Aufgabe der vorliegen
den Erfindung darin, ein Stülpschlauchsystem bereitzustellen,
mittels dem eine Vorschubkraft gleichmäßig und zuverlässig auf
einen Endoskopschaft, einen Katheter oder ein ähnliches
schaftartiges Rundmaterial übertragen werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels einer Antriebsein
richtung eines Stülpschlauchsystems mit den Merkmalen gemäß dem
Anspruch 1 gelöst.
Demzufolge hat die Antriebseinrichtung für ein Stülpschlauchsy
stem zur Übertragung einer Vorschubkraft auf ein schaftartiges
Rundmaterial, beispielsweise ein Endoskopschaft eine Anzahl von
Antriebsrädern, die mit einem inneren Stülpschlauchabschnitt ei
nes Stülpschlauchs in Eingriff, vorzugsweise in Reibeingriff
bringbar sind. Erfindungsgemäß sind zumindest zwei Antriebsräder
in Antriebsrichtung voneinander beanstandet, d. h. in Reihe ge
schaltet. Der gesamte Eingriffsbereich sowie die Kontaktfläche
zwischen den Antriebsrädern und dem inneren Schlauchabschnitt,
in welchen die Antriebkraft (vorzugsweise eine Reibkraft) auf
den inneren Stülpschlauchabschnitt übertragen wird, vergrößert
sich somit in Axialrichtung des Stülpschlauchs, wodurch eine Art
Führung für den inneren Schlauchabschnitt über eine axiale
Strecke geschaffen wird. Ein Aufschuppen des radial inneren
Stülpschlauchabschnitts kann durch diese Führungseigenschaft der
Antriebseinrichtung wirksam verhindert werden.
Des weiteren bewirkt die erfindungsgemäße Reihenschaltung von
Antriebsrädern in Antriebsrichtung, daß ggf. ein Durchrutschen
eines der Antriebsräder für die angestrebte, in Umfangsrichtung
gleichmäßige Kraftübertragung praktisch unschädlich ist. In an
deren Worten ausgedrückt, sollte eines der Antriebsräder auf
grund des eingangs beschriebenen Schmierfilms einen erhöhten
Schlupf aufweisen, wird die Kraftübertragung auf den inneren
Schlauchabschnitt durch zumindest ein zweites, axial nachge
schaltetes Antriebsrad gewährleistet, wobei das durchrutschende
Rad immer noch Führungsaufgaben übernehmen kann. Ein Verkanten
des Stülpschlauchs oder ein Aufschuppen in Folge einseitiger
Krafteinleitung wird somit ebenfalls wirksam verhindert.
Ein weiterer Effekt besteht darin, daß durch die vergrößerte ge
samte Kontaktfläche zwischen den Antriebsrädern und dem inneren
Schlauchabschnitt die Anpreßkraft der Räder auf den Stülp
schlauch geringer sein kann und zudem auf einen größeren Bereich
verteilt wird, d. h. die Flächenkraft wird insgesamt reduziert,
so daß keine Deformationen des Stülpschlauchs bzw. des hochfle
xiblen Endoskopschafts auftreten.
Besonders vorteilhaft ist es nach Anspruch 2, die Antriebsräder
in einem solchen Gehäuse zu lagern, welches zumindest aus zwei
Gehäuseteilen besteht, die an einer Seite längs der Antriebs
richtung schwenkbar aneinander scharniert sind. Hierdurch läßt
sich das Stülpschlauchsystem und die Antriebseinrichtung ge
trennt fertigen und in einfacher Weise montieren.
Nach Anspruch 3 ist es darüber hinaus vorgesehen, daß die An
triebsräder zumindest zwei in Antriebsrichtung beabstandete An
triebsreihen bilden, die jeweils aus einer Anzahl, vorzugsweise
vier, in gleichem Winkelabstand angeordneter Antriebsräder be
stehen, wobei die Antriebsräder aller Antriebsreihen über einen
gemeinsamen Getriebemechanismus an eine einzige Antriebsquelle
angeschlossen sind. Hierdurch wird nicht nur eine optimale
Krafteinleitung in den inneren Stülpschlauchabschnitt erreicht,
sondern auch eine kompakte Bauweise des Getriebes und somit der
gesamten Antriebseinrichtung ermöglicht.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegen
stand der übrigen Unteransprüche.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines bevorzugten Ausfüh
rungsbeispiels unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen
näher erläutert.
Fig. 1 zeigt den Längsschnitt eines Stülpschlauchsystems mit ei
ner Antriebseinrichtung gemäß dem bevorzugten Ausführungsbei
spiel der Erfindung,
Fig. 2 zeigt den Querschnitt der Antriebseinrichtung in einem
aufgeklappten Zustand des Gehäuses ohne Eingriff mit dem Stülp
schlauch und
Fig. 3 zeigt den Querschnitt der Antriebseinrichtung in einem
Eingriffszustand mit dem Stülpschlauch zur Kraftübertragung.
Gemäß der Fig. 1 ist das Stülpschlauchsystem mit der erfindungs
gemäßen Antriebseinrichtung für den Vorschub eines Endoskop
schafts 1 vorgesehen. Die Antriebseinrichtung hat dabei zumin
dest zwei Reihen von im gleichen Winkelabstand angeordneten An
triebsrädern 2, 3, wobei die zumindest zwei Antriebsräderreihen
in Antriebsrichtung, d. h. längs des anzutreibenden Endoskop
schafts 1 beabstandet sind.
Der Endoskopschaft 1 ist von einem Stülpschlauch 4 umgeben, be
stehend aus einem radial inneren Schlauchabschnitt 5, der in
vorderen und hinteren Umstülpbereichen 6, 7 in einen radial äu
ßeren Schlauchabschnitt 8 übergeht. In einem Mittenbereich des
Stülpschlauchs 4 endet der von beiden Umstülpbereichen 6, 7 sich
erstreckende radial äußere Schlauchabschnitt 8 beidseitig, wo
durch sich zwei gegenüberliegende freie Schlauchenden 9, 10 bil
den. Zwischen diese freien Enden 9, 10 des Stülpschlauchs 4 ist
eine, den inneren Schlauchabschnitt 5 umgreifende Hülse 11 vor
zugsweise aus Kunststoff angeordnet, an deren axialen Endenbe
reichen die freien Stülpschlauchenden 9, 10 des äußeren
Schlauchabschnitts 8 dichtend befestigt sind, wodurch sich ein
geschlossener Hohlraum zwischen dem inneren und äußeren
Schlauchabschnitt 5, 8 bildet.
Gemäß der Fig. 1 ist die Hülse 11 hierfür an ihren axial endsei
tigen Oberflächen mit einer Riffelung oder mit Nuten 12 verse
hen, um ein Abrutschen der auf die Hülse 11 aufgezogenen freien
Schlauchenden 9, 10 zu erschweren. Zusätzlich sind auf die Hül
senenden Klemmringe 13, 14 gestreift, wobei die freien Schlauch
enden 9, 10 dazwischen eingepreßt werden. Die Hülse 11 hat des
weiteren in deren Mittenabschnitt zwei axial beabstandete Reihen
von Ausnehmungen oder Schlitzen 15, 16, die jeweils in gleichem
Winkelabstand angeordnet sind. Vorzugsweise besteht jede Reihe
aus vier, im Winkel von 90° beabstandeten Schlitzen 15, 16.
Die Antriebsräder 2, 3 sind, wie ferner in der Fig. 1 gezeigt
wird, in einem Gehäuse 17 untergebracht, welches die Hülse 11
dichtend umgibt. Hierfür ist das Gehäuse 17 aus zwei Gehäusetei
len 18, 19 gefertigt, die an einer Seite relativ verschwenkbar
aneinander scharniert sind. Vordere und hintere Seitenwände 18',
19'; 18", 19" der Gehäuseteile 18, 19 besitzen Ausnehmungen
36, 37 in Form der äußeren Abmessungen der Hülse 11. Beim Zusam
menklappen der Gehäuseteile 18, 19 wird somit die Hülse 11 zwi
schen den Gehäuseteilen 18, 19 in den Ausnehmungen 36, 37 paßge
nau und fest eingeklemmt, wobei zusätzlich Dichtungsringe 22 an
den sich gegenüberliegenden, in Berührung bringbaren Flächen 20,
21 der Gehäuseteile 18, 19 angeordnet sind, um einen dichten Ab
schluß zu gewährleisten.
Die Schlitze 15, 16 sind dabei derart angeordnet, daß die An
triebsräder 2, 3 beim Zusammenklappen der Gehäuseteile 18, 19 im
wesentlichen berührungslos in die Schlitze 15, 16 greifen und
mit dem radial inneren Schlauchabschnitt 5 in Kontakt kommen.
Vorzugsweise sind die Antriebsräder 2, 3 elastisch im Gehäuse 17
gelagert, so daß die Antriebsräder 2, 3 auf den inneren Stülp
schlauchabschnitt 5 entsprechend dem Elastizitätsmodul der ela
stischen Aufhängung (nicht weiter gezeigt) aufgedrückt, bzw.
vorgespannt werden und somit eine radial gerichtete Auflager
kraft auf den inneren Schlauchabschnitt 5 ausüben sowie leichte
Maßtoleranzen insbesondere bezüglich des Schaftdurchmessers,
ggf. auch des Schlauchdurchmessers zulassen bzw. ausgleichen
können.
Wie in den Fig. 2 und 3 gezeigt wird, bildet der Scharniermecha
nismus des Gehäuses 17 eine Art zylinderförmiger, längs des
Stülpschlauchs 4 sich erstreckender Schacht oder Kanal 23, in
dessen Mittelachse eine Abtriebswelle 24 einer Antriebsquelle,
vorzugsweise eines Elektromotors 25 verläuft. Auf dieser Ab
triebswelle 24 sind vier Kegelräder 27 im Axialabstand zueinan
der fest fixiert, die mit Kegelrädern 27 von vier Zwischenwellen
28 in Kämmeingriff sind. Die Zwischenwellen 28 sind wiederum
über Schnecke 29 - Schneckenrad 30 - Getriebe mit einer ersten
Drehachse 31 wirkverbunden, an deren jeweils einem Ende ein An
triebsrad 2, 3 fixiert ist. Im Mittenabschnitt jeder ersten
Drehachse 31 ist ein weiteres Kegelrad 32 fixiert, um über ein
entsprechendes Kegelrad 34 zweite Drehachsen 33 anzutreiben, an
denen ebenfalls jeweils ein Antriebsrad 2, 3 befestigt ist.
Durch dieses Getriebe wird somit die Antriebskraft der Antriebs
quelle, d. h. des Elektromotors 25 im wesentlichen gleichmäßig
auf die Antriebsräder 2, 3 verteilt, die somit auch mit jeweils
der gleichen Geschwindigkeit drehen.
Das Gehäuse 17 hat einen Fluidleitungsanschluß 35, an den eine
Schmierfluidleitung 36 angeschlossen ist, um den Gehäuseinnen
raum mit Schmiermittel zu füllen und somit das Getriebe zu
schmieren. Gleichzeitig hat der Gehäuseinnenraum über die
Schlitze 15, 16 in der Hülse 11 eine Verbindung in den Hohlraum
zwischen dem äußeren und inneren Schlauchabschnitt 5, 8, so daß
auch dieser mit Schmiermittel aufgefüllt ist.
Eine Besonderheit bei der Ausgestaltung der Hülse 11 ist am be
sten aus den Fig. 2 und 3 zu entnehmen. Demzufolge ist die Hülse
11 im Querschnitt augenförmig gestaltet, wobei die Gehäuseteile
18, 19 im Bereich deren Kontaktflächen 20, 21 die entsprechenden
Ausnehmungen 36, 37 in Augenform aufweisen. In zusammengeklapp
tem Zustand wird somit die augenförmige Hülse 11 paßgenau zwi
schen den sich nunmehr gegenüberliegenden Ausnehmungen 36, 37
eingespannt, so daß deren Position bezüglich des Gehäuses 17 fi
xiert ist. In anderen Worten ausgedrückt ermöglicht die augen
förmige Gestalt der Hülse 11 sowie die entsprechend gestalteten
Ausnehmungen 36, 37 der Kontaktflächen 20, 21 der Gehäuseteile
18, 19 ein Zentrieren der Hülse 11, wodurch ein gleichmäßiger
Eingriff der Antriebsräder 2, 3 (gleichmäßige Auflagerkräfte)
mit dem inneren Schlauchabschnitt 5 sichergestellt ist.
Claims (11)
1. Antriebseinrichtung für ein Stülpschlauchsystem zur Übertra
gung einer Vorschubkraft auf ein schaftartiges Rundmaterial (1)
mit einer Anzahl von Antriebsrädern (2, 3), die mit einem inneren
Stülpschlauchabschnitt (5) eines Stülpschlauchs (4) in Eingriff
bringbar sind,
dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest zwei Antriebsräder (2, 3) in Antriebsrichtung voneinan
der beabstandet sind.
2. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Antriebsräder (2, 3) in einem Gehäuse (17) gelagert sind,
welches zumindest aus zwei Gehäuseteilen (18, 19) besteht, die an
einer Seite längs der Antriebsrichtung schwenkbar aneinander
scharniert sind.
3. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Antriebsräder (2, 3) zumindest zwei in An
triebsrichtung beabstandete Antriebsreihen bilden, die jeweils
aus einer Anzahl von in gleichem Winkelabstand angeordneter An
triebsräder (2, 3) bestehen, wobei die Antriebsräder (2, 3) aller
Antriebsreihen über einen Getriebemechanismus an eine Antriebs
quelle (25) angeschlossen sind.
4. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Antriebsquelle (25) ein Elektromotor ist und eine Ab
triebswelle (24) hat, die sich im Schwenkmittelpunkt der anein
ander scharnierten Gehäuseteile (18, 19) längs der Antriebsrich
tung erstreckt.
5. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß jede Antriebsreihe aus vier Antriebsrädern (2, 3) besteht,
die jeweils um 90° beabstandet sind.
6. Antriebseinrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der innere Stülpschlauchabschnitt
(5) an axial vorderen und hinteren Umstülpbereichen (6, 7) in ei
nen radial äußeren Stülpschlauchabschnitt (8) übergeht, der in
einem axialen Mittenabschnitt beidseitig endet, wodurch sich
zwei gegenüberliegende frei Schlauchenden bilden.
7. Antriebseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Schlauchenden an einer Hülse (11) dichtend fixiert sind,
die über den radial inneren Stülpschlauchabschnitt (5) gestreift
ist und die eine Anzahl von Schlitzen (15, 16) entsprechend der
Zahl und Position der Antriebsräder (2, 3) hat.
8. Antriebseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Hülse (11) zumindest in ihrem axialen Mittenabschnitt
eine augenförmige äußere Kontur aufweist und an ihren axialen
Endabschnitten mit einer Oberflächenriffelung oder mit Nuten
(12) versehen ist, um ein Abrutschen der aufgezogenen Stülp
schlauchenden zu verhindern.
9. Antriebseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
daß auf die Endabschnitte der Hülse (11) Klemmringe (14) aufge
preßt sind, wobei die Stülpschlauchenden zwischen den Klemmrin
gen (14) und der Hülse (11) eingeklemmt werden.
10. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 9, da
durch gekennzeichnet, daß die Gehäuseteile (18, 19) an ihren
Kontaktflächen augenförmige Ausnehmungen (36, 37) aufweisen, so
daß in zusammengeklapptem Zustand der Gehäuseteile (18, 19) die
Hülse (11) im Bereich ihres augenförmigen Mittenabschnitts zwi
schen den Kontaktflächen (36, 37) der Gehäuseteile (18, 19) ein
gespannt ist, wobei die Antriebsräder (2, 3) durch die Schlitze
(15, 16) treten und sich gegen den inneren Schlauchabschnitt (5)
anpressen.
11. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Antriebsquelle (25) in einem becherförmigen Antriebsge
häuse angeordnet ist, das an das Gehäuse (17) angeflanscht ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19920717A DE19920717B4 (de) | 1998-05-06 | 1999-05-05 | Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29808180.6 | 1998-05-06 | ||
DE29808180U DE29808180U1 (de) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem |
DE19920717A DE19920717B4 (de) | 1998-05-06 | 1999-05-05 | Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19920717A1 true DE19920717A1 (de) | 1999-11-18 |
DE19920717B4 DE19920717B4 (de) | 2004-03-11 |
Family
ID=8056772
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29808180U Expired - Lifetime DE29808180U1 (de) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem |
DE19920717A Expired - Fee Related DE19920717B4 (de) | 1998-05-06 | 1999-05-05 | Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29808180U Expired - Lifetime DE29808180U1 (de) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6358199B1 (de) |
JP (1) | JP4046889B2 (de) |
DE (2) | DE29808180U1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005002461B3 (de) * | 2005-01-18 | 2006-07-06 | Martin Dr. Neumann | Antrieb für ein Endoskop |
Families Citing this family (62)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IL123646A (en) * | 1998-03-11 | 2010-05-31 | Refael Beyar | Remote control catheterization |
US6699179B2 (en) * | 2000-01-27 | 2004-03-02 | Scimed Life Systems, Inc. | Catheter introducer system for exploration of body cavities |
US6517477B1 (en) * | 2000-01-27 | 2003-02-11 | Scimed Life Systems, Inc. | Catheter introducer system for exploration of body cavities |
CA2421370A1 (en) * | 2000-09-05 | 2002-03-14 | Medevert Limited | Body cavity liner |
US7766856B2 (en) * | 2001-05-06 | 2010-08-03 | Stereotaxis, Inc. | System and methods for advancing a catheter |
US7635342B2 (en) * | 2001-05-06 | 2009-12-22 | Stereotaxis, Inc. | System and methods for medical device advancement and rotation |
US7276044B2 (en) * | 2001-05-06 | 2007-10-02 | Stereotaxis, Inc. | System and methods for advancing a catheter |
US6830545B2 (en) | 2002-05-13 | 2004-12-14 | Everest Vit | Tube gripper integral with controller for endoscope of borescope |
US7294135B2 (en) * | 2003-03-20 | 2007-11-13 | Medtronic Vascular, Inc | Control handle for intraluminal devices |
US6971990B2 (en) * | 2003-04-14 | 2005-12-06 | Troy J. Ziegler | Propulsion mechanism for endoscopic systems |
US7736300B2 (en) | 2003-04-14 | 2010-06-15 | Softscope Medical Technologies, Inc. | Self-propellable apparatus and method |
US7153297B2 (en) * | 2003-11-03 | 2006-12-26 | Ge Medical Systems Global Technolgoy Company, Llc | Universal attachment mechanism for attaching a tracking device to an instrument |
JP4451124B2 (ja) | 2003-11-28 | 2010-04-14 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用処置具挿抜システム |
JP4504696B2 (ja) * | 2004-02-03 | 2010-07-14 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用処置具及び内視鏡並びに内視鏡処置システム |
DE102004007935A1 (de) * | 2004-02-18 | 2005-05-25 | Siemens Ag | Verfahren zur fernsteuerbaren Navigation einer in einen Körper einführbaren Sonde und Rollenantrieb zur Durchführung des Verfahrens |
JP2005237659A (ja) * | 2004-02-26 | 2005-09-08 | Olympus Corp | 内視鏡処置システム |
JP4542362B2 (ja) * | 2004-04-15 | 2010-09-15 | オリンパス株式会社 | 内視鏡処置システム |
WO2007046140A1 (ja) * | 2005-10-19 | 2007-04-26 | Olympus Corporation | 内視鏡システム |
DE102005004622A1 (de) * | 2005-02-01 | 2006-08-10 | Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh | Endoskop mit längsgeführtem Stülpschlauch |
US9259305B2 (en) * | 2005-03-31 | 2016-02-16 | Abbott Cardiovascular Systems Inc. | Guide wire locking mechanism for rapid exchange and other catheter systems |
FR2893851B1 (fr) * | 2005-11-30 | 2008-02-08 | Philippe Bencteux | Enrouleur/derouleur a catheters et systeme d'arteriographie muni d'un tel enrouleur/derouleur |
CN101370435B (zh) * | 2006-02-21 | 2010-11-17 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 内窥镜系统和医疗器械 |
JP2008012035A (ja) | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Olympus Medical Systems Corp | カプセル型内視鏡およびこれを用いた被検体内医療システム |
WO2008095052A2 (en) * | 2007-01-30 | 2008-08-07 | Loma Vista Medical, Inc., | Biological navigation device |
US20090082722A1 (en) * | 2007-08-21 | 2009-03-26 | Munger Gareth T | Remote navigation advancer devices and methods of use |
US9706907B2 (en) * | 2008-02-07 | 2017-07-18 | Institute For Cancer Research | Remote endoscope handle manipulation |
JP5322153B2 (ja) * | 2008-03-25 | 2013-10-23 | Ntn株式会社 | 医療用線状体の駆動装置 |
EP2821094B1 (de) | 2008-05-06 | 2018-07-04 | Corindus Inc. | Kathetersystem |
US20100152654A1 (en) * | 2008-06-02 | 2010-06-17 | Loma Vista Medical, Inc. | Inflatable medical devices |
EP2320990B2 (de) | 2008-08-29 | 2023-05-31 | Corindus, Inc. | Kathetersteuerungssystem und graphische benutzeroberfläche dafür |
DE102008051111B4 (de) * | 2008-10-09 | 2013-01-24 | Reiner Kunz | Halterungs- und Führungseinrichtung für ein endoskopisches Instrument |
EP4252820A3 (de) | 2009-03-18 | 2023-11-29 | Corindus, Inc. | Fernkathetersystem mit lenkbarem katheter |
EP2477531A1 (de) | 2009-09-17 | 2012-07-25 | FUJIFILM Corporation | Antreibbare vorrichtung mit aktiver grössenveränderungsfunktion |
EP3572115B1 (de) | 2009-10-12 | 2024-02-21 | Corindus, Inc. | Kathetersystem mit bewegungsalgorithmus für perkutane vorrichtung |
US9962229B2 (en) | 2009-10-12 | 2018-05-08 | Corindus, Inc. | System and method for navigating a guide wire |
DE102009052386B4 (de) * | 2009-11-09 | 2019-03-14 | Invendo Medical Gmbh | Schmiermittelzuführeinrichtung für den Stülpschlauchantrieb eines Endoskops |
DE102009052688A1 (de) * | 2009-11-11 | 2011-05-12 | Invendo Medical Gmbh | Endoskopschaft aus einem Verbundschlauch |
US8376933B2 (en) * | 2010-06-29 | 2013-02-19 | Alan D. Shapiro | Endoscopic tool feeding module |
WO2012009486A2 (en) | 2010-07-13 | 2012-01-19 | Loma Vista Medical, Inc. | Inflatable medical devices |
US20120035596A1 (en) * | 2010-08-04 | 2012-02-09 | Tegg Troy T | Disposable Drive Interface for Longitudinal Movement of an Elongate Medical Device |
US9833293B2 (en) | 2010-09-17 | 2017-12-05 | Corindus, Inc. | Robotic catheter system |
US10188436B2 (en) | 2010-11-09 | 2019-01-29 | Loma Vista Medical, Inc. | Inflatable medical devices |
EP2497521A1 (de) * | 2011-03-10 | 2012-09-12 | ECP Entwicklungsgesellschaft mbH | Schubvorrichtung zum axialen Einschieben eines strangförmigen, flexiblen Körpers |
JP5236034B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2013-07-17 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡用自己推進装置 |
JP5947368B2 (ja) * | 2011-03-22 | 2016-07-06 | アルコン リサーチ, リミテッド | 眼科用エンドプローブ |
JP6021896B2 (ja) * | 2011-05-13 | 2016-11-09 | サノフィ−アベンティス・ドイチュラント・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | 薬物送達デバイス用アセンブリ |
US11172809B2 (en) * | 2013-02-15 | 2021-11-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Vision probe with access port |
CN103157170B (zh) * | 2013-02-25 | 2014-12-03 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置 |
US9326822B2 (en) * | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
DK3217856T3 (da) * | 2014-11-11 | 2021-01-04 | Ottek Ltd | Hulsonde med manchet |
JP7031950B2 (ja) | 2014-12-05 | 2022-03-08 | コリンダス、インコーポレイテッド | カテーテル処置システム |
CN106110475B (zh) * | 2014-12-09 | 2019-04-12 | 青岛亿嘉诺日化有限公司 | 手摇式大血管手术插管推进器 |
FR3046543B1 (fr) * | 2016-01-07 | 2018-02-02 | Robocath | Module robotisable d'entrainement d'un organe medical souple allonge, robot medical et systeme comprenant un tel module |
CN109219382B (zh) * | 2016-03-31 | 2021-08-13 | 学校法人庆应义塾 | 内窥镜保持器 |
WO2017169279A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 学校法人慶應義塾 | 内視鏡ホルダー |
WO2017199256A1 (en) * | 2016-05-19 | 2017-11-23 | Ibex Technologies Ltd. | System, device and method for advancing an article along a path |
CN106943662B (zh) * | 2017-04-28 | 2023-04-07 | 合肥美亚光电技术股份有限公司 | 一种用于介入手术的微型驱动装置 |
CN106964054B (zh) * | 2017-04-28 | 2023-04-07 | 合肥美亚光电技术股份有限公司 | 一种用于管线物体传输的输送装置 |
CN109771795B (zh) * | 2019-03-19 | 2021-08-13 | 韩燕臣 | 一种急诊科用胃部插放管辅助插放装置 |
CN110339457B (zh) * | 2019-08-23 | 2023-09-22 | 南通市第一人民医院 | 一种心胸血管外科插管用推进器及其使用方法 |
IL293370A (en) * | 2019-11-28 | 2022-07-01 | Microbot Medical Ltd | Robotic manipulation of a handle of a surgical instrument |
CN115024677B (zh) * | 2022-08-12 | 2022-10-25 | 北京云力境安科技有限公司 | 一种新型软式内镜输送装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4946440A (en) * | 1988-10-05 | 1990-08-07 | Hall John E | Evertible membrane catheter and method of use |
US5236423A (en) * | 1988-12-13 | 1993-08-17 | Endomed Corporation | Facilitating endoscopy |
US5045070A (en) * | 1988-12-22 | 1991-09-03 | Pentotech, Ltd. | Body cavity probe with everting tube |
DE3943872B4 (de) * | 1989-08-01 | 2005-08-25 | Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh | Vorrichtung zum Einführen eines medizinischen Endoskops in einen Körperkanal |
US5346498A (en) * | 1991-11-06 | 1994-09-13 | Imagyn Medical, Inc. | Controller for manipulation of instruments within a catheter |
DE4242291C2 (de) | 1992-12-15 | 2000-02-10 | Stm Medtech Starnberg | Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskops längs eines kanalartigen Hohlraums |
DE4244990C2 (de) | 1992-12-15 | 2002-03-14 | Stm Medtech Starnberg | Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskopschafts längs eines kanalartigen Hohlraums |
US5562601A (en) * | 1994-05-27 | 1996-10-08 | Takada; Masazumi | Self-propelled colonoscope |
EP0902652B1 (de) * | 1994-07-11 | 2001-03-28 | Karl Storz GmbH & Co. KG | Medizinisches instrument mit einem manipulator |
DE19717108A1 (de) * | 1997-04-23 | 1998-11-05 | Stm Medtech Starnberg | Stülpschlauchsystem |
JPH11342106A (ja) * | 1998-06-03 | 1999-12-14 | Masazumi Takada | 自走式大腸内視鏡 |
-
1998
- 1998-05-06 DE DE29808180U patent/DE29808180U1/de not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-05-05 US US09/305,850 patent/US6358199B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-05-05 DE DE19920717A patent/DE19920717B4/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-05-06 JP JP12632899A patent/JP4046889B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005002461B3 (de) * | 2005-01-18 | 2006-07-06 | Martin Dr. Neumann | Antrieb für ein Endoskop |
EP1681014A1 (de) * | 2005-01-18 | 2006-07-19 | Dr. Martin Neumann | Antrieb für ein Endoskop |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000033070A (ja) | 2000-02-02 |
JP4046889B2 (ja) | 2008-02-13 |
DE19920717B4 (de) | 2004-03-11 |
DE29808180U1 (de) | 1998-07-23 |
US6358199B1 (en) | 2002-03-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19920717B4 (de) | Antriebseinrichtung für Stülpschlauchsystem | |
EP0913165B1 (de) | Stülpschlauchkonstruktion | |
DE2839457C2 (de) | ||
DE69216209T2 (de) | Steuerung für Instrumentenbehandlung in einem Katheter | |
EP1509708B1 (de) | Getriebevorrichtung mit einer an der lagerachse des planetenrades angeordneten exzentrischen kraftübertragungsachse | |
EP0873761B1 (de) | Stülpschlauchsystem | |
DE60204713T2 (de) | Ein verbessertes stufenloses getriebe | |
DE2225605B2 (de) | Axialbewegliche Wellenkupplung | |
DE2938013A1 (de) | Stufenloses getriebe fuer fahrraeder | |
EP3283789A2 (de) | Verstellgetriebe | |
DE2751699B2 (de) | Einrichtung zur gerauschlosen Schaltung eines Rückwärtsganges von Geschwindigkeitswechselgetrieben, insbesondere von Kraftfahrzeugen | |
DE3505323C2 (de) | ||
DE2260181A1 (de) | Reibscheiben-regelgetriebe | |
EP4376755A1 (de) | Chirurgisches instrument und betätigungsvorrichtung dafür | |
DE2706661A1 (de) | Synchronisiereinrichtung fuer ein kraftfahrzeug-zahnraederwechselgetriebe | |
DE1914275A1 (de) | Gleichlaufdrehgelenk | |
DE19500539B4 (de) | Bremsvorrichtung für Hubschrauber-Rotoren | |
EP0293654B1 (de) | Scaler für die Zahnreinigung | |
DE69402430T2 (de) | Drehzahlvariator, insbesondere für fahrzeuge | |
DE3500992A1 (de) | Mehrganggetriebe fuer ein fahrzeug | |
DE69306374T2 (de) | Hochleistungshilfskraftlenkung | |
DE102021119529A1 (de) | Lagerungsanordnung einer Taumelscheibe in einem Lenkgetriebebauteil und chirurgisches Instrument | |
DE69216242T2 (de) | Antrieb mit variabler drehzahl, insbesondere für fahrzeuge | |
DE10022115A1 (de) | Vorrichtung zur Umwandlung einer Dreh-in eine Axialbewegung | |
EP1700054B1 (de) | Verstellbares getriebe |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: G02B 23/24 |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |