JP6214464B2

JP6214464B2 - 内視鏡システム

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Publication number: JP6214464B2
Application number: JP2014101387A
Authority: JP
Inventors: 卓未磯田
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2014-05-15
Filing date: 2014-05-15
Publication date: 2017-10-18
Anticipated expiration: 2034-05-15
Also published as: CN106231983A; EP3143922A4; EP3143922A1; WO2015174304A1; CN106231983B; JP2015217017A; US20170049302A1

Description

本発明は、処置具用アダプタ、内視鏡および内視鏡システムに関するものである。

従来、内視鏡の挿入部内に設けられた処置具を挿入可能なチャネルの先端に、チャネルを貫通してきた処置具を通過可能な貫通孔を有し、該貫通孔の長手軸に直交する軸線回りに揺動可能な誘導台を備える内視鏡が知られている。この内視鏡は、誘導台の揺動によって処置具を湾曲させることにより、処置具の先端位置を変更している（例えば、特許文献１参照）。

また、内視鏡の挿入部の先端に弾性によって脱着可能に取り付けられる筒状のアダプタが知られている（例えば、特許文献２参照。）。このアダプタは、偏心した位置に処置具を貫通させる貫通孔を有していて、挿入部への取付角度を変更することにより、挿入部に対する処置具の位置を変更することができる。

特許第４０２２０９３号公報特許第３９１２７２６号公報

しかしながら、特許文献１の内視鏡は、処置具自体を湾曲させるものであるため、処置具の剛性が高い場合には適用が困難である。また、湾曲によって処置具が扇状に移動するため、動作範囲の端部において奥行きの処置範囲が狭くなるという不都合がある。
また、特許文献２のアダプタは、挿入部を体内に挿入する前に、挿入部に対するアダプタの取付角度を調節して処置具の位置を決定しておく必要がある。このため、処置の途中でリアルタイムに処置具の先端位置を変更することは困難であり、手技の変化に対応できないという不都合がある。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、処置を行いながらリアルタイムに、より広い処置範囲で処置具を移動させることができる処置具用アダプタ、内視鏡および内視鏡システムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、内視鏡と、該内視鏡の挿入部の先端に取り付けられた処置具用アダプタと、該処置具用アダプタに固定された処置具チャネル部材と、先端部に屈曲関節を有し、前記処置具チャネル部材を貫通して前記先端部が前記挿入部の先端に突出させられる処置具とを備え、前記処置具用アダプタが、前記内視鏡の前記挿入部に固定されるアダプタ本体と、前記挿入部の長手方向に沿って配置され前記処置具を貫通させる前記処置具チャネル部材を支持する可動部材と、該可動部材を前記アダプタ本体に対して、前記可動部材により支持した前記処置具チャネル部材の長手軸に交差する方向に並進移動させる移動機構とを備える内視鏡システムである。

本態様によれば、可動部材に処置具チャネル部材を支持させ、アダプタ本体を固定した挿入部を患者の体内に導入し、処置具チャネル部材の基端側から処置具チャネル部材内に導入した処置具を処置具チャネル部材の先端開口から突出させることにより、内視鏡の視野範囲内に処置具の先端部を配置することができる。そして、移動機構を作動させることにより、可動部材によって支持した処置具チャネル部材をその長手軸に交差する方向に並進移動させることにより、処置具チャネル部材を貫通している処置具も、処置具チャネル部材とともに並進移動させられる。これにより、処置具による処置を行いながらリアルタイムに、扇状に移動させる場合より広い処置範囲で処置具を移動させることができる。

本態様においては、前記移動機構が、前記可動部材を長手方向に移動可能に収容する長孔と、前記可動部材に固定され、該可動部材を挟んで両側に延びる長尺部材と、前記長孔の両端近傍において前記長尺部材をそれらの長手方向にそれぞれ移動可能に支持する長尺部材支持部とを備えていてもよい。

このようにすることで、可動部材の一側に延びる長尺部材を引っ張ると、可動部材が長孔の長手方向一方向に移動するので、可動部材によって支持された処置具チャネル部材が並進移動し、処置具チャネル部材を貫通している処置具を簡易に並進移動させることができる。

また、上記態様においては、前記アダプタ本体が、前記挿入部を固定する挿入部固定部を備え、前記長孔が、前記挿入部固定部に固定された前記挿入部の径方向外方に円弧状に形成されていてもよい。
このようにすることで、円弧状の長孔に沿って可動部材を移動させることにより、処置具を挿入部の外周面に沿って周方向に並進移動させることができる。

また、上記態様においては、前記アダプタ本体が、前記挿入部を固定する挿入部固定部を備え、前記長孔が、前記挿入部固定部に固定された前記挿入部の径方向外方に直線状に形成されていてもよい。
このようにすることで、直線状の長孔に沿って可動部材を移動させることにより、処置具を直線上に並進移動させることができる。

また、上記態様においては、前記アダプタ本体が、前記挿入部を固定する挿入部固定部を備え、前記可動部材が、前記挿入部固定部に固定された前記挿入部の軸線回りに回転可能に取り付けられるとともに、前記アダプタ本体の径方向外方に前記処置具チャネル部材を支持していてもよい。
このようにすることで、挿入部をアダプタ本体の挿入部固定部に固定し、挿入部固定部に固定された挿入部の軸線回りに可動部材を回転させることにより、可動部材によって支持した処置具チャネル部材をアダプタ本体の径方向外方において、挿入部の外周面に沿って周方向に並進移動させることができる。

また、上記態様においては、前記アダプタ本体に、他の処置具チャネル部材の先端部を固定するチャネル固定部を備えていてもよい。
このようにすることで、チャネル固定部に固定した他の処置具チャネル部材を介して他の処置具を挿入部の前方に突出させることができ、処置具数を増加させて複雑な手技に対応することができる。

また、上記態様においては、前記可動部材を複数備え、前記移動機構が、前記可動部材毎に設けられていてもよい。
このようにすることで、複数の可動部材に支持させた複数の処置具チャネル部材を経由して複数の処置具を挿入部の前方に突出させることができ、複数の処置具を個別に移動させることで、処置具数を増加させて複雑な手技に対応することができる。

また、本発明の他の態様は、挿入部と、該挿入部の内部に長手方向に沿って配置された処置具チャネル部材と、該処置具チャネル部材を支持する可動部材と、該可動部材を、前記挿入部に対して、前記可動部材により支持した前記処置具チャネル部材の長手軸に交差する方向に並進移動させる移動機構とを備える内視鏡と、先端部に屈曲関節を有し、前記該処置具チャネル部材を貫通して前記先端部が前記挿入部の先端に突出させられる処置具とを備える内視鏡システムである。
本態様においては、前記移動機構が、前記可動部材を長手方向に移動可能に収容する長孔と、前記可動部材に固定され、該可動部材を挟んで両側に延びる長尺部材と、前記長孔の両端近傍において前記長尺部材をそれらの長手方向にそれぞれ移動可能に支持する長尺部材支持部とを備えていてもよい。

本発明の上記一態様においては、内視鏡と、該内視鏡の挿入部の先端に取り付けられた処置具用アダプタと、該処置具用アダプタの可動部材に固定された処置具チャネル部材と、先端部に屈曲関節を有し、前記処置具チャネル部材を貫通して先端部が前記挿入部の先端に突出させられる処置具とを備えている。

本発明によれば、処置を行いながらリアルタイムに、より広い処置範囲で処置具を移動させることができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る内視鏡システムを示す全体構成図である。図１の内視鏡システムに備えられる本発明の一実施形態に係る処置具用アダプタを示す斜視図である。図２の処置具用アダプタを示す正面図である。図１の内視鏡システムに備えられる処置具の先端部を示す斜視図である。図２の処置具用アダプタの第１の変形例を示す正面図である。図２の処置具用アダプタの第２の変形例を示す正面図である。図２の処置具用アダプタの第３の変形例を示す正面図である。図２の処置具用アダプタの第４の変形例を示す斜視図である。本発明の一実施形態に係る内視鏡を示す正面図である。

本発明の一実施形態に係る内視鏡システム１および処置具用アダプタ２について図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る内視鏡システム１は、図１に示されるように、内視鏡３と、該内視鏡に組み合わせられる処置具用アダプタ２と、該処置具用アダプタ２に取り付けられる処置具チャネル部材４と、該処置具チャネル部材４および内視鏡３に備えられたチャネル５を介してそれぞれ導入される２つの処置具６，７とを備えている。

内視鏡３は、患者の体内に挿入される細長い軟性の挿入部８と、該挿入部８の先端の湾曲部を操作する操作部９とを備える内視鏡本体１０と、光源および画像処理部１１と、モニタ１２とを備えている。図中、符号１３は、光源および画像処理部１１と内視鏡本体１０とを接続し、光源からの光を導光する光ファイバおよび画像処理部１１との間で電気信号を伝送するケーブルである。
画像処理部１１は、挿入部８の先端に配置された光学系１４により取得された画像信号を処理するようになっている。画像処理部１１は、例えばコンピュータである。モニタ１２は、画像処理部１１により処理された画像を表示するようになっている。

本実施形態に係る処置具用アダプタ２は、図１および図２に示されるように、内視鏡３の挿入部８の先端に固定されるアダプタ本体１５と、該アダプタ本体１５に移動可能に支持された可動部材１６と、該可動部材１６を移動させる移動機構１７とを備えている。
アダプタ本体１５は、挿入部８を嵌合させる貫通孔（挿入部固定部）１５ａと、該貫通孔１５ａの径方向外方に所定角度範囲にわたって開口する貫通孔１５ａの長手軸と平行な軸線を有する長孔１５ｂと、後述するワイヤ１８を貫通させるワイヤ支持孔１５ｃ（長尺部材支持部）とを備えている。図中、符号１５ｄは、アダプタ本体１５を装着した挿入部８の体内への挿入性を向上するためにアダプタ本体１５の先端に向かって先細になるテーパ部である。

可動部材１６は、図３および図４に示されるように、処置具チャネル部材４の先端を嵌合させた状態に固定する円筒状部材である。可動部材１６の外径寸法は、長孔１５ｂの内幅寸法より若干小さく構成されている。これにより、可動部材１６は、長孔１５ｂ内において、その長手軸を挿入部８の長手軸と平行に保ったまま、長孔１５ｂの長手方向に移動することができるようになっている。

移動機構１７は、図１〜図４に示されるように可動部材１６の外周面に巻き付けられるワイヤ（長尺部材）１８と、上記長孔１５ｂと、該長孔１５ｂの両端近傍に設けられた２つの上記ワイヤ支持孔１５ｃと、アダプタ本体１５の基端側に固定され、ワイヤ支持孔１５ｃ内を通過するワイヤ１８を挿入部８の基端側まで取り出すシース１９と、該シース１９の基端側においてワイヤ１８に牽引力を付与するワイヤ駆動装置２３とを備えている。ワイヤ駆動装置２３は、アダプタ本体１５から引き出されてきた２本のワイヤ１８のいずれか一方を引き、他方を繰り出すように駆動される。例えば、ワイヤ１８を巻き付けるプーリ（図示略）やシリンダ等（図示略）によって実現することができる。

シース１９を介して挿入部８の先端まで導かれたワイヤ１８は、２つのワイヤ支持孔１５ｃを経由して、２つのワイヤ支持孔１５ｃの間において可動部材１６に巻き付けられているので、ワイヤ１８に張力が付与されて牽引されると、可動部材１６が長孔１５ｂの端部に設けられているワイヤ支持孔１５ｃに向かって牽引され、長孔１５ｂに沿って移動させられるようになっている。

処置具チャネル部材４は、軟性のチューブ状部材である。
処置具６，７は、図２に示す例では、先端に配置された把持鉗子またはエネルギ鉗子からなるエンドエフェクタ６ａ，７ａと、処置具チャネル部材４およびチャネル５を貫通状態に配置される挿入部６ｂ，７ｂと、該挿入部６ｂ，７ｂの先端に配置されエンドエフェクタ６ａ，７ａの角度を変更する関節６ｃ，７ｃと、挿入部６ｂ，７ｂの基端側に配置され関節６ｃ，７ｃの駆動およびエンドエフェクタ６ａ，７ａの作動のための入力を行う操作部６ｄ，７ｄとを備えている。

このように構成された本実施形態に係る内視鏡システム１および処置具用アダプタ２の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る内視鏡システム１を用いて、患者の体内の患部の処置を行うには、本実施形態に係る処置具用アダプタ２のアダプタ本体１５の貫通孔１５ａに内視鏡３の挿入部８の先端を嵌合させて固定する。また、処置具用アダプタ２に備えられた可動部材１６に処置具チャネル部材４を嵌合させる。

そして、光源から照明光を射出させ、内視鏡３を作動させることにより、挿入部８の先端の光学系１４により体内の画像を取得して、画像処理部１１により画像処理を施した後にモニタ１２に表示する。これにより、操作者はモニタ１２を見ながら患部を探索することができ、患部が発見された場合には、発見された患部に挿入部８の先端面を対向させる。

この状態で、挿入部８に設けられたチャネル５および可動部材１６に取り付けた処置具チャネル部材４内に処置具６，７を挿入し、図２に示されるように、先端のエンドエフェクタ６ａ，７ａを挿入部８の前方に突出させる。そして、挿入部６ｂ，７ｂの基端側において操作部６ｄ，７ｄを操作することにより、処置具６，７の関節６ｃ，７ｃを駆動し、エンドエフェクタ６ａ，７ａの角度を調節しながら処置を行う。

この場合において、把持鉗子からなるエンドエフェクタ６ａによって組織を把持した状態で、エネルギ鉗子からなるエンドエフェクタ７ａを移動させたい場合には、ワイヤ駆動装置２３を作動させて、可動部材１６の両側に延びているいずれかのワイヤ１８を牽引する。これにより、可動部材１６が長孔１６ｂに沿って移動するので、可動部材１６によって支持している処置具チャネル部材４の先端開口が長孔１６ｂに沿って移動し、該処置具チャネル部材４内に挿入されている処置具７もその姿勢を保ったまま並進移動させられる。

この場合において、本実施形態に係る内視鏡システム１および処置具用アダプタ２によれば、従来のように処置具７を扇状に変位させるのではなく、並進移動させるので、処置具７の動作範囲の全域にわたって広い動作範囲を確保することができるという利点がある。また、処置具７を患者の体内に挿入したままの状態でその位置をリアルタイムに移動させることができるという利点もある。

なお、本実施形態においては、図５に示されるように、アダプタ本体１５に他の処置具（図示略）を貫通させるための他の処置具チャネル部材２０を固定するチャネル固定部２０ａを備えていてもよい。これにより、処置具を増加させて複雑な手技に対応することができる。
また、アダプタ本体１５に挿入部８を固定する挿入部固定部として、挿入部８を嵌合させる貫通孔１５ａを例示したが、挿入部固定部としては、挿入部を位置決め状態に固定することができる構造であれば他の形態、例えば、溝状の形態を有していてもよい。

また、アダプタ本体１５に他の処置具チャネル部材２０を固定することに代えて、図６に示されるように、複数の処置具チャネル部材２０を長孔１５ｂに沿って移動可能に支持することにしてもよい。
また、本実施形態においては円弧状の長孔１５ｂに沿って処置具チャネル部材４，２０を変位させることとした。これにより、アダプタ本体１５の径方向の突出量を極力抑えることとしたが、これに代えて、図７に示されるように、長孔１５ｂは直線状であってもよい。

また、長孔１５ｂ内において移動する可動部材１６を例示したが、これに代えて、図８に示されるように、挿入部８の先端を嵌合させる貫通孔２１ａを有するアダプタ本体２１の外面に、筒状の可動部材２２を貫通孔２１ａの中心軸回りに回転可能に取り付けてもよい。
アダプタ本体２１に設けられたワイヤ支持孔１５ｃを介してアダプタ本体２１に巻かれたワイヤ１８は可動部材２２に固定されることにより、ワイヤ１８を牽引すると、アダプタ本体２１に対して可動部材２２を回転させ、可動部材２２に固定した処置具シース部材４を貫通孔２１ａの回りに回転するように並進移動させることができる。

また、本発明は、処置具用アダプタ２を挿入部８の先端に取り付けることとしたが、これに代えて、図９に示されるように、挿入部８の先端面に長孔１５ｂを設け、挿入部８の内部を貫通する処置具チャネル部材４を該長孔１５ｂに沿って移動させるように内視鏡３を構成してもよい。
このようにすることで、処置具用アダプタ２を取り付けないので挿入部８の先端を細径化することができるという利点がある。

また、処置具チャネル部材４の先端部を可動部材１６にて支持することが好ましいが、支持する箇所は先端部に限るものではなく、例えば、処置具チャネル部材４の根元側（基端側）で可動部材１６にて支持してもよい。この場合、処置具チャネル部材４は、ある程度剛性を有するものであることが好ましい。

また、上記実施形態のように、アダプタ本体１５を内視鏡３の挿入部８の先端に固定するのが好ましく、本実施形態では、アダプタ本体１５は内視鏡３の挿入部８の先端部のみを覆う形状となっているが、先端に限るものではなく、内視鏡３の挿入部８の全体を覆うアウターチューブ形状でもよい。

また、本実施形態においては、長尺部材としてワイヤ１８を例示したが、これに限定されるものではなく、可動部材１６の外周面に固定できて牽引力を伝達できるものであれば、他の任意の長尺部材を採用してもよい。

また、本実施形態においては、長孔１５ｂとして、挿入される可動部材１６および処置具７の長手軸を挿入部８の長手軸と平行維持しつつ並進移動させるものを例示したが、これに限定されるものではなく、可動部材１６および処置具７の長手軸を挿入部８の長手軸に対して一定の角度に傾斜させたまま並進移動させるものを採用してもよい。
このようにすることで、処置具の長手軸を内視鏡の視野中心に向かう方向に常に傾斜させた状態で並進移動させることができる。

１内視鏡システム
２処置具用アダプタ
３内視鏡
４処置具チャネル部材
６，７処置具
８挿入部
１５アダプタ本体
１５ａ貫通孔（挿入部固定部）
１５ｂ長孔
１５ｃワイヤ支持孔（長尺部材支持部）
１６，２２可動部材
１７移動機構
１８ワイヤ（長尺部材）
２０ａチャネル固定部

Claims

内視鏡と、
該内視鏡の挿入部の先端に取り付けられた処置具用アダプタと、
該処置具用アダプタに固定された処置具チャネル部材と、
先端部に屈曲関節を有し、前記処置具チャネル部材を貫通して前記先端部が前記挿入部の先端に突出させられる処置具とを備え、
前記処置具用アダプタが、前記内視鏡の前記挿入部に固定されるアダプタ本体と、前記挿入部の長手方向に沿って配置され前記処置具を貫通させる前記処置具チャネル部材を支持する可動部材と、該可動部材を前記アダプタ本体に対して、前記可動部材により支持した前記処置具チャネル部材の長手軸に交差する方向に並進移動させる移動機構とを備える内視鏡システム。
前記移動機構が、前記可動部材を長手方向に移動可能に収容する長孔と、前記可動部材に固定され、該可動部材を挟んで両側に延びる長尺部材と、前記長孔の両端近傍において前記長尺部材をそれらの長手方向にそれぞれ移動可能に支持する長尺部材支持部とを備える請求項１に記載の内視鏡システム。
前記アダプタ本体が、前記挿入部を固定する挿入部固定部を備え、
前記長孔が、前記挿入部固定部に固定される前記挿入部の径方向外方に円弧状に形成されている請求項２に記載の内視鏡システム。
前記アダプタ本体が、前記挿入部を固定する挿入部固定部を備え、
前記長孔が、前記挿入部固定部に固定される前記挿入部の径方向外方に直線状に形成されている請求項２に記載の内視鏡システム。
前記アダプタ本体が、前記挿入部を固定する挿入部固定部を備え、
前記可動部材が、前記挿入部固定部に固定される前記挿入部の軸線回りに回転可能に取り付けられるとともに、前記アダプタ本体の径方向外方に前記処置具チャネル部材を支持している請求項１に記載の内視鏡システム。
前記アダプタ本体に、他の処置具チャネル部材の先端部を固定するチャネル固定部を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載の内視鏡システム。
前記可動部材を複数備え、
前記移動機構が、前記可動部材毎に設けられている請求項１から請求項６のいずれかに記載の内視鏡システム。
挿入部と、
該挿入部の内部に長手方向に沿って配置された処置具チャネル部材と、
該処置具チャネル部材を支持する可動部材と、
該可動部材を、前記挿入部に対して、前記可動部材により支持した前記処置具チャネル部材の長手軸に交差する方向に並進移動させる移動機構とを備える内視鏡と、
先端部に屈曲関節を有し、前記該処置具チャネル部材を貫通して前記先端部が前記挿入部の先端に突出させられる処置具とを備える内視鏡システム。
前記移動機構が、前記可動部材を長手方向に移動可能に収容する長孔と、前記可動部材に固定され、該可動部材を挟んで両側に延びる長尺部材と、前記長孔の両端近傍において前記長尺部材をそれらの長手方向にそれぞれ移動可能に支持する長尺部材支持部とを備える請求項８に記載の内視鏡システム。