JP6116429B2 - 治療用マニピュレータおよびマニピュレータシステム - Google Patents
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Description
本発明の一態様は、挿入部本体と、該挿入部本体の先端面から前方に突出するように設けられ、先端にエンドエフェクタを有する少なくとも1本のアームと、前記挿入部本体に設けられ、前記アーム先端の前記エンドエフェクタを観察可能な視野範囲を有する内視鏡とを備え、前記アームが、前記先端側から順に、該アームの長手軸に直交する第1の軸線回りに前記エンドエフェクタを揺動可能な第1の屈曲関節と、前記長手軸回りに回転可能な中間ロール関節と、前記長手軸に直交する第2の軸線回りに揺動可能な第2の屈曲関節とを備え、前記第1の屈曲関節が、前記長手軸に対して片側のみに90°以上屈曲可能であり、前記第1の屈曲関節に前記第1の軸線回りに揺動可能な揺動部材が設けられ、該揺動部材は、該揺動部材の内部を前記第1の軸線に交差する径方向に貫通し前記エンドエフェクタを駆動する駆動用線材が挿通される通路が形成されるとともに、湾曲する前記駆動用線材の動作に応じて前記第1の軸線回りに受動的に揺動可能である治療用マニピュレータを提供する。
このようにすることで、駆動用線材がアームの外側に飛び出すことを防止しつつエンドエフェクタを駆動でき、駆動用線材によって視界が妨げられる不都合の発生を防止することができる。
このようにすることで、基端側ロール関節を回転させると、エンドエフェクタから第2の屈曲関節を含むアームのほぼ全体を回転させることができる。これにより、アームと体腔内壁との干渉を抑える範囲内において基端側ロール関節を回転させてアームを内視鏡の視界から退避させることができる。
このようにすることで、管状のガイド部材を体腔内に導入した状態で、ガイド部材の体外に配される部分が、開口部から案内溝内に収容されるように、挿入部本体をガイド部材に装着し、ガイド部材の長手方向に沿って挿入部本体を移動させることにより、容易に体腔内に挿入していくことができる。ガイド部材は、例えば、内視鏡である。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1は、図1に示されるように、患者Pの体腔内に挿入される本実施形態に係る治療用マニピュレータ2およびその駆動部(図示略)を備えるスレーブ装置3と、操作者Aにより操作される操作部を備えるマスタ装置4と、該マスタ装置4の操作による入力信号に基づいてスレーブ装置3の駆動部を制御するコントローラ5と、治療用マニピュレータ2により取得された画像を表示するモニタ6とを備えている。
本実施形態においては、アーム8が、挿入部本体7に固定されているものとして説明するが、挿入部本体7のチャネル(図示略)から突出していてもよい。チャネルから突出している場合も挿入部本体7に固定されている場合と同様に作動する。
中間ロール関節12は、第1のアーム部8cと同軸に配置される柱状の第2のアーム部8dを、第1のアーム部8cに対してその長手軸A1回りに±180°回転可能に支持している。
なお、第1の屈曲関節11においては、上述したダブルジョイント型に限られるものではなく、具体的にはリンク部材8eを用いず、1つの回動軸回りに回動可能な関節であってもよい。
また、内視鏡9は挿入部本体7の基端側から突出する基端部に図示しない操作部を備えており、操作部の操作によって湾曲部9a,9bを任意の方向に湾曲させることができるようになっている。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1を用いて患者Pの体腔内の治療を行うには、図7に示されるように、治療用マニピュレータ2の挿入部本体7の先端面に突出する2本のアーム8の屈曲関節11を180°付近まで屈曲させ、中間ロール関節12をアーム8が挿入部本体7の外径内側に収納されるような角度にローリングさせ、第2の屈曲関節13を真っ直ぐに延ばし、内視鏡9の湾曲部9a,9bを真っ直ぐに延ばした状態で、患者Pの体腔、例えば、肛門内に挿入していく。
このとき、第1の屈曲関節については片側に170°の揺動角度範囲を有しているので、エンドエフェクタをアームに対して完全に折り返すように屈曲させ、エンドエフェクタの先端を挿入部本体の先端面近傍まで近接させることができる。
さらに、このようにして挿入部本体7の先端面近傍に配置したエンドエフェクタ8aの先端は、中間ロール関節12を回転させることにより、第1の屈曲関節11によるエンドエフェクタ8aの動作平面(図11の紙面に沿う平面)に交差する方向(図11の紙面に交差する方向)に移動させることができる。
A1 長手軸
A2 第1の軸線
A3 第2の軸線
R 視野範囲
1 マニピュレータシステム
2 治療用マニピュレータ
3 スレーブ装置
4 マスタ装置
5 コントローラ
7 挿入部本体
7a 貫通孔
7b 切欠
8 アーム
8a エンドエフェクタ
9 内視鏡
11 第1の屈曲関節
12 中間ロール関節
13 第2の屈曲関節
14,15 揺動部材
16a ワイヤ(駆動用線材)
22 基端側ロール関節
23 案内溝
23a 開口部
Claims (10)
- 挿入部本体と、
該挿入部本体の先端面から前方に突出するように設けられ、先端にエンドエフェクタを有する少なくとも1本のアームと、
前記挿入部本体に設けられ、前記アーム先端の前記エンドエフェクタを観察可能な視野範囲を有する内視鏡とを備え、
前記アームが、前記先端側から順に、該アームの長手軸に直交する第1の軸線回りに前記エンドエフェクタを揺動可能な第1の屈曲関節と、前記長手軸回りに回転可能な中間ロール関節と、前記長手軸に直交する第2の軸線回りに揺動可能な第2の屈曲関節とを備え、
前記第1の屈曲関節が、前記長手軸に対して片側のみに90°以上屈曲可能であり、
前記第1の屈曲関節に前記第1の軸線回りに揺動可能な揺動部材が設けられ、
該揺動部材は、該揺動部材の内部を前記第1の軸線に交差する径方向に貫通し前記エンドエフェクタを駆動する駆動用線材が挿通される通路が形成されるとともに、湾曲する前記駆動用線材の動作に応じて前記第1の軸線回りに受動的に揺動可能である治療用マニピュレータ。 - 前記挿入部本体に、該挿入部本体の長手方向に沿って貫通して前記先端面に開口し、前記内視鏡を移動可能に収容する貫通孔が設けられ、
該貫通孔に、前記先端面の開口から所定の長さ範囲にわたって前記内視鏡の外径寸法より大きな幅寸法を有する切欠が設けられている請求項1に記載の治療用マニピュレータ。 - 前記駆動用線材が、前記アームを構成している各関節の内部を貫通して配置されている請求項1または請求項2に記載の治療用マニピュレータ。
- 前記第2の屈曲関節よりも基端側に、前記長手軸回りに回転可能な基端側ロール関節を備える請求項1から請求項3のいずれかに記載の治療用マニピュレータ。
- 前記挿入部本体の外面に、長手方向に沿って設けられるとともに、径方向外方に開口する開口部を有し、管状のガイド部材を前記開口部を介して径方向外方から挿入可能な案内溝が設けられている請求項1から請求項4のいずれかに記載の治療用マニピュレータ。
- 前記駆動用線材が、シース内に挿通されており、
前記揺動部材の前記通路が、前記第1の軸線に直交する方向に前記シースの幅よりも大きい幅寸法を有している請求項1から請求項5のいずれかに記載の治療用マニピュレータ。 - 前記第1の屈曲関節が、170°の角度範囲にわたって屈曲可能である請求項1から請求項6のいずれかに記載の治療用マニピュレータ。
- 前記第2の屈曲関節が、±90°の角度範囲にわたって屈曲可能である請求項1から請求項7のいずれかに記載の治療用マニピュレータ。
- 請求項1から請求項8のいずれかに記載の治療用マニピュレータと、該治療用マニピュレータを駆動する駆動部とを備えるスレーブ装置と、
操作者により操作される操作部を備えるマスタ装置と、
該マスタ装置の前記操作部により入力された入力信号に基づいて前記スレーブ装置の駆動部を制御するコントローラとを備えるマニピュレータシステム。 - 前記コントローラが、前記マスタ装置からの入力信号に基づいて前記スレーブ装置の各前記関節の動作指令信号を生成する際に、前記第1の屈曲関節が内視鏡画像の中心からより離れた位置に配置されるように、各前記関節の動作指令信号を算出する請求項9に記載のマニピュレータシステム。
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