JP5111612B2 - 小口径腹腔鏡手術装置 - Google Patents
小口径腹腔鏡手術装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5111612B2 JP5111612B2 JP2010529868A JP2010529868A JP5111612B2 JP 5111612 B2 JP5111612 B2 JP 5111612B2 JP 2010529868 A JP2010529868 A JP 2010529868A JP 2010529868 A JP2010529868 A JP 2010529868A JP 5111612 B2 JP5111612 B2 JP 5111612B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- yatco
- small
- wire
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/72—Micromanipulators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2902—Details of shaft characterized by features of the actuating rod
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2905—Details of shaft flexible
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
- A61B2017/2936—Pins in guiding slots
Description
腹腔鏡手術は手術器具を使用して直接施術する場合と小さなロボットアームを使用して施術する場合がある。腹腔鏡手術に使用されるロボットの例は大韓民国登録特許第10−0585458号に開示されており、マスターロボットを操作してスレーブロボットアームを駆動することで施術することになる。
また、腹腔鏡手術は、手術時に医者が受ける疲れが開腹手術に比べて少なく、これによって有能な医者にもっと多い手術の機会を与えることができるという利点がある。
腹腔鏡手術の場合、内視鏡と二つ以上の手術器具が基本的に使用される。内視鏡は、手術時に手術部位の映像情報を医者に提供するために使用される。手術器具は施術するのに使用される種々の道具であり、手術器具のヘッドには主にヤットコが付着され、前記ヤットコは血管の遮断及び手術部位の縫合作業などに使用される。
前記のように、シャフトとヘッドの間にギアで作動する関節が設置された手術器具は、ギアの大きさによってシャフトとヘッドの直径を小口径に製作するのに限界がある。また、前記のようなギアによって作動する関節はギアを駆動させる駆動手段が複雑なので、製品の開発及び製作が難しい問題がある。
また、ギアで作動する関節はギア比によって一定角度の間隔でヘッドが回転し、これによりヘッドを所望角度に回転させることができないという問題がある。
また、ギアによって回転する関節は一つの関節だけでヘッドを全方向に回転させることができなく、これを解消するために、シャフトとヘッドの間に関節を二つ以上設置しなければならない。しかし、この場合、関節を駆動させるための装置が複雑になりシャフトの直径が大きくなる問題があり、手術器具を製作する費用も増加する問題がある。
また、本発明の具体例は、手術の際に患者の身体を最小に切開するために小口径に製作された腹腔鏡手術器具を提供する。
前記可撓性関節は一列に配列された複数のリングを含む。
前記複数のリングは繰り返し交差するように一列に設置される小型リング及び大型リングである。
前記小型リングまたは前記大型リングは弾性材でなる。
前記大型リングの外部には、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが線形に挿入される案内溝が形成される。
前記案内溝は前記大型リングの外周面に90°間隔で配設される。
前記可撓性関節の外部には外皮が付着され、前記外皮によって、前記縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが大型リングの案内溝から離脱することが防止される。
前記外皮は、鋼線が同一直径で連続してコイル状に巻かれて製作されることを特徴とする、請求項8に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
前記ヤットコ片は内側にガイド孔が長く形成され、前記作動ローラーは前記ガイド孔に締結される駆動ピンが両側面に形成され、ヘッドに締結される本体に回動可能に結合される。
前記ヤットコ駆動部は、前記シャフト、可撓性関節及びヘッドの通孔を通じて挿入され、前記作動ローラーの外周面に折曲部が巻かれるヤットコ駆動ワイヤ、前記シャフトの上端部の上部に備えられ、前記ヤットコ駆動ワイヤの切断部が巻かれるヤットコ駆動ローラー、及び前記ヤットコ駆動ローラーを回動させるヤットコ駆動モーターを含む。
本発明による小口径腹腔鏡手術器具の可撓性関節は従来のギアによって作動されるギア式関節に比べてより精密に制御される効果がある。
また、本発明による小口径腹腔鏡手術器具はシャフトとヘッドが小口径に製作されるので、患者の人体に損傷を最小化する効果があり、よって手術後の回復期間を短縮させる効果がある。
図1〜図3を参照すれば、本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具は、手術部位の切開部に挿入される細長型シャフト100、前記シャフト100の下端部に締結される可撓性関節200、前記可撓性関節200の下端に締結されるヘッド300、前記ヘッド300の下端部に設置されるヤットコ400(手術道具)、及び前記可撓性関節200とヤットコ400を駆動させるそれぞれの駆動部500、600、700でなる。
前記シャフト100は手術の際に手術部位に挿入されるもので、細長型に形成され、内部は中空部が形成され、両側端部は開放している。
可撓性関節200のリング201は金属のような硬質材で製作されることもでき、ラバー材のような軟質でありながら弾力がある材質で製作されることもできる。
前記のように構成された可撓性関節200は上端部と下端部がシャフト100とヘッド300に接するように締結される。
前記において、外皮230はコイル状に形成されるものとして図示しながら説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、外皮230は長手方向に伸縮可能であるが円周方向には伸縮しないホースが使用されることもでき、前記ホースにはジャバラまたはフレキシブル管などが使用されることもできる。
前記縦方向駆動ワイヤ510は一つのワイヤで構成され、一方向に両側切断部511が集まるように折り曲げられた後、両側切断部511が位置する端部がシャフト100の下端部に向かって挿入される。シャフト100に挿入された縦方向駆動ワイヤ510は可撓性関節200の大型リング220の案内溝221のうち縦方向の両側案内溝221(図6参照)に線形に挿入され、両側切断部511がヘッド300の締結面の縦方向両側に締結される。縦方向駆動ワイヤ510の折曲部512はシャフト100の上端部に位置し、縦方向駆動モーター530に連結された縦方向駆動ローラー520にかけられる。この際、縦方向駆動ワイヤ510は縦方向駆動ローラー520の両方向に回転できるように巻かれることが好ましい。
図9及び図15を参照すれば、横方向駆動部600は前記可撓性関節200が横方向に折れるようにするもので、横方向駆動ワイヤ610、横方向駆動ローラー620及び横方向駆動モーター630でなる。
前記のように構成された横方向駆動部600を参照すれば、横方向駆動ワイヤ610は前記縦方向駆動ワイヤ510(図8参照)と同様に一本のワイヤでなり、一方向に両側切断部611が集まるように折り曲げられた後、両側切断部611が位置する端部がシャフト100の下端部に向かって挿入される。横方向駆動ワイヤ610はシャフト100に挿入された後、可撓性関節200の大型リング220に形成された案内溝221のうち、横方向両側の案内溝221(図6参照)に線形に挿入され、両側切断部611はヘッド300の横方向両側に締結される。前記横方向駆動ワイヤ610の折曲部612はシャフト100の上端に位置し、横方向駆動モーター630に連結された横方向駆動ローラー620に巻かれる。
図10を参照すれば、ヘッド300は前記シャフト100(図1参照)と外径が同一であり、前記可撓性関節200の下端部に付着され、前記可撓性関節200に締結される面に縦方向両側と横方向両側に前記縦方向駆動ワイヤ510の両側切断部511及び横方向駆動ワイヤ610の両側切断部611が付着される。このようなヘッド300は、下端に各種の手術道具が付着されるかあるいは一体的に構成される。
前記ヤットコ片410は上端に軸挿入孔411が貫設され、内側には斜線方向にガイド孔412が形成される。前記作動ローラー420は前記本体310に回動可能に設置され、両側面には偏心するように突出した駆動ピン421が形成される。前記ヤットコ駆動部700は、ヤットコ駆動ワイヤ710、ヤットコ駆動ローラー720及びヤットコ駆動モーター730でなる。
図13及び図17を参照すれば、前記のように構成されたヤットコ400はヤットコ駆動部700によって作動し、ヤットコ駆動部700は、ヤットコ駆動ワイヤ710、ヤットコ駆動ローラー720及びヤットコ駆動モーター730でなる。
前記のように構成された本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具は腹腔鏡手術ロボット(図示せず)のスレーブロボット(図示せず)に締結されて使用されることが好ましい。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、別の操作手段を付着して個別的に操作して直接施術するのに使用される腹腔鏡手術器具として使用可能である。
前記のように構成された本発明による小口径腹腔鏡手術器具の作動をより詳細に説明する。
このように、可撓性関節200を縦方向に折り曲げる縦方向駆動部500はヘッド300を縦方向に上下に90゜までヘッドを回転させる。
前記のように折り曲げられる可撓性関節200はシャフト100の延長線を中心に横方向の左右両側方向に90゜までヘッド300を回転させる。
図17を参照すれば、ヘッド300に設けられたヤットコ400は、ヤットコ駆動モーター730を回転させることでヤットコ駆動ローラー720が回転することにより作動する。前記ヤットコ駆動ローラー720が回転すれば、ヤットコ駆動ワイヤ710はヤットコ駆動ローラー720に一側が巻かれ、他側は解けることになる。この際、前記ヤットコ駆動ワイヤ710の折曲部712は作動ローラー420を中心に回転し、前記作動ローラー420は前記ヤットコ駆動ワイヤ710の回転方向に回転する。すなわち、ヤットコ駆動モーター730によってヤットコ駆動ローラー720が時計方向に回転すれば、ヤットコ駆動ワイヤ710は前記ヤットコ駆動ローラー720とともに時計方向に回転する。この際、ヤットコ駆動ワイヤ710の折曲部712に回動可能に連結された作動ローラー420は前記ヤットコ駆動ワイヤ710とともに時計方向に回転する。このように、作動ローラー420が時計方向に回転すれば、作動ローラー420の駆動ピン421にガイド孔412が連結されている両側のヤットコ片410は前記作動ローラー420の回転によって対向面が接するまで閉じられる。
以上説明したように、当業者であれば、本発明の範囲及び精神から逸脱せずに代替物を作るか、あるいは実施例を多様な形態に変更または修正することができることが理解可能であろう。したがって、前記実施例は制限よりは例示のためのものとして見なされなければならない。本発明の範囲は前述したような詳細な説明によって限定されなくて本発明の添付特許請求範囲によって決められる。前期定義及び特許請求範囲から導出したいずれの変更及び修正も本発明の範囲内に属するものとして理解しなければならない。
Claims (10)
- シャフトと、端部に各種の手術器具が付着されるヘッドとを含む腹腔鏡手術器具において、
前記シャフトと前記ヘッドの間に設置される可撓性関節:
前記ヘッドの縦方向両側端部に締結される縦方向駆動ワイヤ、及び前記縦方向駆動ワイヤを回転させる縦方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を縦方向に回転させる縦方向駆動部;
前記ヘッドの横方向両端部に締結される横方向駆動ワイヤ、及び前記横方向駆動ワイヤを回転させる横方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を横方向に回転させる横方向駆動部;を含み、
前記ヘッドにはヤットコが含まれるか連結され、前記ヤットコは、
上下両側に分離され、前記ヘッドに回動可能に付着される一対のヤットコ片、
前記ヤットコ片を回動させる作動ローラー、及び
前記作動ローラーを駆動させてヤットコを回動させるヤットコ駆動部を含み、
前記ヤットコ片は内側にガイド孔が長く形成され、前記作動ローラーは前記ガイド孔に締結される駆動ピンが両側面に偏心して形成され、ヘッドに締結される本体に回動可能に結合されることを特徴とする、小口径腹腔鏡手術器具。 - 前記縦方向駆動部の種駆動ワイヤと横方向駆動部の横方向駆動ワイヤは縦方向駆動ローラーと横方向駆動ローラーに一部が巻かれ、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤの両側端部がシャフトに挿入された後、可撓性関節の外部を通じてヘッドに締結されることを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
- 前記可撓性関節は一列に配列された複数のリングを含むことを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
- 前記複数のリングは繰り返し交差するように一列に設置される小型リング及び大型リングであることを特徴とする、請求項3に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
- 前記小型リングまたは前記大型リングは弾性材でなることを特徴とする、請求項4に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
- 前記大型リングの外部には、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが線形に挿入される案内溝が形成されたことを特徴とする、請求項4に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
- 前記案内溝は前記大型リングの外周面に90°間隔で配設されることを特徴とする、請求項6に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
- 前記可撓性関節の外部には外皮が付着され、前記外皮によって、前記縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが大型リングの案内溝から離脱することが防止されることを特徴とする、請求項3に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
- 前記外皮は、鋼線が同一直径で連続してコイル状に巻かれて製作されることを特徴とする、請求項8に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
- 前記ヤットコ駆動部は、
前記シャフト、可撓性関節及びヘッドの通孔を通じて挿入され、前記作動ローラーの外周面に折曲部が巻かれるヤットコ駆動ワイヤ、
前記シャフトの上端部の上部に備えられ、前記ヤットコ駆動ワイヤの切断部が巻かれるヤットコ駆動ローラー、及び
前記ヤットコ駆動ローラーを回動させるヤットコ駆動モーターを含むことを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020070104642A KR100911248B1 (ko) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | 소구경 복강경 수술기구 |
KR10-2007-0104642 | 2007-10-17 | ||
PCT/KR2008/006112 WO2009051418A2 (en) | 2007-10-17 | 2008-10-16 | Small caliber laparoscope surgical apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011500202A JP2011500202A (ja) | 2011-01-06 |
JP5111612B2 true JP5111612B2 (ja) | 2013-01-09 |
Family
ID=40567964
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010529868A Expired - Fee Related JP5111612B2 (ja) | 2007-10-17 | 2008-10-16 | 小口径腹腔鏡手術装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8702748B2 (ja) |
EP (1) | EP2200516B1 (ja) |
JP (1) | JP5111612B2 (ja) |
KR (1) | KR100911248B1 (ja) |
CN (1) | CN101873831B (ja) |
WO (1) | WO2009051418A2 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101126288B1 (ko) | 2010-07-02 | 2012-03-20 | 한국과학기술원 | 수술도구 종단부의 롤링 운동이 가능한 최소침습수술용 수술장치 |
KR101684863B1 (ko) * | 2010-11-16 | 2016-12-12 | (주)미래컴퍼니 | 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트 |
EP2744427B1 (en) * | 2011-08-15 | 2019-06-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical instrument with flexible jaw mechanisms |
WO2015122944A1 (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-20 | Covidien Lp | Surgical end effectors and pulley assemblies thereof |
WO2015122943A1 (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-20 | Covidien Lp | Surgical end effectors and pulley assemblies thereof |
US10219869B2 (en) | 2014-02-12 | 2019-03-05 | Covidien Lp | Surgical end effectors and pulley assemblies thereof |
US9872722B2 (en) | 2014-05-05 | 2018-01-23 | Covidien Lp | Wake-up system and method for powered surgical instruments |
CN110063791B (zh) * | 2014-08-13 | 2022-04-15 | 柯惠Lp公司 | 机器人控制的具有机械优势的夹持 |
JP6701172B2 (ja) * | 2014-08-13 | 2020-05-27 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 機械的利益把握のロボット制御 |
KR101726083B1 (ko) | 2015-12-15 | 2017-04-11 | (주)선메딕스 | 조직 및 혈관의 봉합 및 절단 기능을 갖는 기구 |
CN105943095B (zh) * | 2016-05-11 | 2018-04-10 | 天津大学 | 一种具有柔性腕部的微创手术器械 |
CN105796138B (zh) * | 2016-05-11 | 2018-04-10 | 天津大学 | 基于自然腔道的柔性微创手术器械 |
EP3806708A4 (en) * | 2018-06-17 | 2022-07-13 | Memic Innovative Surgery Ltd. | ARTICULATED SURGICAL ARM |
KR102043627B1 (ko) * | 2019-03-18 | 2019-11-12 | 맥스폴 주식회사 | 플렉시블 조직박리기 |
CN111184557B (zh) * | 2020-03-01 | 2020-11-03 | 中南大学湘雅二医院 | 一种神经外科手术机器人驱动件 |
CN112545612B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-11-01 | 哈尔滨工业大学 | 一种单孔手术机械臂的钳头机构 |
KR102573523B1 (ko) * | 2021-06-11 | 2023-09-06 | 한국기계연구원 | 선단부 조향이 가능한 유연 수술기구 |
CN113951948B (zh) * | 2021-11-26 | 2022-10-21 | 杭州华匠医学机器人有限公司 | 一种手术器械控制单元 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5878639A (ja) | 1981-11-04 | 1983-05-12 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
JPH045126Y2 (ja) | 1987-09-03 | 1992-02-14 | ||
DE9106506U1 (ja) * | 1991-05-27 | 1991-07-25 | Storz, Karl, Dr.Med.H.C., 7200 Tuttlingen, De | |
JPH0838495A (ja) | 1994-07-29 | 1996-02-13 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用処置具 |
US5752973A (en) * | 1994-10-18 | 1998-05-19 | Archimedes Surgical, Inc. | Endoscopic surgical gripping instrument with universal joint jaw coupler |
JPH08224241A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-03 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用マニピュレータ |
JPH09276283A (ja) | 1996-04-09 | 1997-10-28 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用鉗子 |
US5904702A (en) * | 1997-08-14 | 1999-05-18 | University Of Massachusetts | Instrument for thoracic surgical procedures |
US6206903B1 (en) * | 1999-10-08 | 2001-03-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool with mechanical advantage |
US20030135204A1 (en) * | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
US6544274B2 (en) | 2001-05-02 | 2003-04-08 | Novare Surgical Systems, Inc. | Clamp having bendable shaft |
US6817974B2 (en) * | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
JP3631450B2 (ja) | 2001-08-22 | 2005-03-23 | 株式会社東芝 | マニピュレータ |
JP3912251B2 (ja) * | 2002-10-02 | 2007-05-09 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータ |
US7090637B2 (en) * | 2003-05-23 | 2006-08-15 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool |
US7686826B2 (en) * | 2003-10-30 | 2010-03-30 | Cambridge Endoscopic Devices, Inc. | Surgical instrument |
KR100585458B1 (ko) | 2004-04-13 | 2006-06-07 | 국립암센터 | 복강경 수술 로봇 시스템 |
KR100617974B1 (ko) * | 2004-04-22 | 2006-08-31 | 한국과학기술원 | 명령추종이 가능한 복강경 장치 |
JP4373879B2 (ja) * | 2004-08-26 | 2009-11-25 | 株式会社日立製作所 | 手術器具 |
US20060289602A1 (en) | 2005-06-23 | 2006-12-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with articulating shaft with double pivot closure and single pivot frame ground |
US7575144B2 (en) * | 2006-01-31 | 2009-08-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical fastener and cutter with single cable actuator |
AU2007201204B2 (en) * | 2006-03-23 | 2012-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
US8721630B2 (en) | 2006-03-23 | 2014-05-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for controlling articulation |
JP5128904B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-01-23 | 株式会社東芝 | マニピュレータ |
-
2007
- 2007-10-17 KR KR1020070104642A patent/KR100911248B1/ko not_active IP Right Cessation
-
2008
- 2008-10-16 EP EP08839041.4A patent/EP2200516B1/en not_active Not-in-force
- 2008-10-16 US US12/738,478 patent/US8702748B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-10-16 WO PCT/KR2008/006112 patent/WO2009051418A2/en active Application Filing
- 2008-10-16 CN CN2008801177586A patent/CN101873831B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-10-16 JP JP2010529868A patent/JP5111612B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8702748B2 (en) | 2014-04-22 |
WO2009051418A2 (en) | 2009-04-23 |
CN101873831A (zh) | 2010-10-27 |
JP2011500202A (ja) | 2011-01-06 |
KR20090039163A (ko) | 2009-04-22 |
CN101873831B (zh) | 2012-09-26 |
WO2009051418A3 (en) | 2009-07-23 |
EP2200516A4 (en) | 2010-12-01 |
EP2200516B1 (en) | 2013-08-14 |
US20100280543A1 (en) | 2010-11-04 |
EP2200516A2 (en) | 2010-06-30 |
KR100911248B1 (ko) | 2009-08-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5111612B2 (ja) | 小口径腹腔鏡手術装置 | |
KR101405087B1 (ko) | 수술도구용 관절 | |
US7853331B2 (en) | Medical device with procedure improvement features | |
JP5587318B2 (ja) | 最小侵襲手術用器具 | |
JP5409655B2 (ja) | 操向可能チューブ | |
KR101280065B1 (ko) | 수술기구용 회전 관절 및 수술기구용 벤딩 관절 | |
KR101364053B1 (ko) | 미세수술기구용 가이드 튜브 | |
JP6116429B2 (ja) | 治療用マニピュレータおよびマニピュレータシステム | |
JP2012522553A (ja) | 手術器具 | |
JP2005000187A (ja) | 処置具用リンク装置及び処置具 | |
KR102347945B1 (ko) | 관절운동과 회전운동이 가능한 미세 수술기구 | |
KR101259690B1 (ko) | 내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구 | |
JP5200055B2 (ja) | 内視鏡外科手術用鉗子 | |
EP3253300B1 (en) | Articulating needle | |
EP3666203B1 (en) | Deflectable insertion tool | |
JP7106337B2 (ja) | 屈折可能な挿入ツールの製造方法 | |
KR101029997B1 (ko) | 수술용 인스트루먼트 | |
JP6382570B2 (ja) | 低侵襲巾着縫合デバイス | |
WO2020183740A1 (ja) | 低侵襲性手術機器 | |
JP2021159547A (ja) | 多自由度剥離子 | |
WO2020049713A1 (ja) | 内視鏡システム | |
KR20130025923A (ko) | 내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120412 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120417 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120717 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120724 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120816 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121002 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121009 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151019 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |