JP5409655B2 - 操向可能チューブ - Google Patents
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屈曲抵抗区域(6)における管状部材(1)の壁面が、複数の長手方向ストリップ部(8,8’)を形成する複数の長手方向スリット(7)である構成を含み、
近位屈曲可能区域(4)および遠位屈曲可能区域(5)における管状部材(1)の壁面が、複数の長手方向のワイヤ部(9,9’,10,10’)である構成を含み、
少なくとも1つのストリップ部(8)が、近位屈曲可能区域(4)においてワイヤ部(9)に、および、遠位屈曲可能区域(5)においてワイヤ部(10)に接続し、コントローラ内の前記ワイヤ部(9)による移動が、ストリップ部(8)を介してエフェクタ内の前記ワイヤ部(10)に伝達され、
近位屈曲可能区域(4)より近位側である管状部材(1)の近位環状領域(11)は、円周方向に変形がなく、
遠位屈曲可能区域(5)より遠位側である管状部材(1)の遠位環状領域(12)は、円周方向に変形がない、操向可能チューブ(100)である。
屈曲抵抗区域(6)における管状部材(1)の壁面が、複数の長手方向スリット(7)で形成された複数の長手方向ストリップ部(8,8’)である構成を含み、
近位屈曲可能区域(4)および遠位屈曲可能区域(5)における管状部材(1)の壁面が、複数の長手方向のワイヤ部(9,9’,10,10’)である構成を含み、
少なくとも1つのストリップ部(8)が、近位屈曲可能区域(4)においてワイヤ部(9)に、および、遠位屈曲可能区域(5)においてワイヤ部(10)に接続し、コントローラ内の前記ワイヤ部(9)による移動が、ストリップ部(8)を介してエフェクタ内の前記ワイヤ部(10)に伝達され、
管状部材(1)の近位環状領域(11)は、近位のワイヤ部(9)により近位環状領域(11)に固定される近位屈曲可能区域(4)より近位側であり、
管状部材(1)の遠位環状領域(12)は、遠位のワイヤ部(10)により遠位環状領域(12)に固定される遠位屈曲可能区域(5)より遠位側である、操向可能チューブ(100)である。
別段の定義がない限り、本明細書において使用されるすべての技術および科学用語は、当業者によってふつうに理解されるのと同じ意味を有する。本明細書において参照されるすべての公報は、それらへの参照によって組み込まれる。本明細書において参照されるすべての米国特許および特許出願は、図面を含む全体において、本明細書における参照によって組み込まれる。
屈曲抵抗区域6における管状部材1の壁面が、複数の長手方向ストリップ部8,8’を形成する複数の長手方向スリット7である構成を含み、
近位屈曲可能区域4および遠位屈曲可能区域5における管状部材1の壁面が、複数の長手方向のワイヤ部9,9’,10,10’である構成を含み、
少なくとも1つのストリップ部8が、近位屈曲可能区域4においてワイヤ部9に、および、遠位屈曲可能区域5においてワイヤ部10に接続し、コントローラ内の前記ワイヤ部9による移動が、ストリップ部8を介してエフェクタ内の前記ワイヤ部10に伝達され、
管状部材1の近位環状領域11は、近位屈曲可能区域4より近位側であり、
管状部材1の遠位環状領域12は、遠位屈曲可能区域5より遠位側である、操向可能チューブ100にかかわる。
前記近位2および遠位端部3の間に配置される壁面、
コントローラを形成する近位屈曲可能区域4、
コントローラの動作に反応して屈曲するエフェクタを形成する遠位屈曲可能区域5、および
コントローラの動作をエフェクタに伝達する前述の区域4,5間の屈曲抵抗区域6を含む、近位端部2および遠位端部3を有する中空の細長い管状部材1であって、
屈曲抵抗区域6における管状部材の壁面が、複数の長手方向ストリップ部8,8’の横に位置する複数の長手方向スリット7である構成を含み、
近位屈曲可能区域4における管状部材の壁面が、複数の長手方向近位ワイヤ部9,9’である構成を含み、
遠位屈曲可能区域5における管状部材の壁面が、複数の長手方向遠位ワイヤ部10,10’である構成を含み、
少なくとも1つのストリップ部8が、近位屈曲可能区域4においてワイヤ部9に、および、遠位屈曲可能区域5においてワイヤ部10に接続し、コントローラ内の前記ワイヤ部9による移動が、ストリップ部8を介してエフェクタ内の前記ワイヤ部10に伝達され、
管状部材1の近位環状領域11は、近位屈曲可能区域4より近位側であり、および
管状部材11の遠位環状領域12は、遠位屈曲可能区域5より遠位側である、操向可能チューブ100である。
屈曲可能区域4,5は、中空の細長い管状部材1が、屈曲抵抗区域6の縦軸(A−A’)から屈曲、すなわちそれることができる領域である。好ましくは、管状部材1は、前後左右への動作およびエフェクタとの間の動作を提供する任意の方向に屈曲することができる。装置の構造は、代替として、たとえば複数のワイヤ部9,9’,10,10’を同じストリップ部8に接続するときに、屈曲可能区域4,5による制限された動作、例として左右の動作のみを可能にしてもよい。
コントローラ(近位屈曲可能区域4)が屈曲するときに、その動作は、屈曲抵抗区域6を介して、コントローラの動作に反応して屈曲するエフェクタ(遠位屈曲可能区域5)に伝達される。コントローラは、手作業で取り扱ってもよく、または、機械的動作手段(たとえば、電気機械的)に結合することができる。後者の場合には、コントローラの動作は、たとえば遠隔手術システムを使用することによってサーボ機構的に作動してもよい。電気機械的動作はまた、代替または追加として、本明細書において他のところで記載するように、管状部材1のストリップ部8上で動作するリニアモータを使用することによって実現されてもよい。
エフェクタ(遠位屈曲可能区域5)は、通常鏡に映すようにして、コントローラの動作に反応して動く。たとえば、コントローラによる前方への動作は結果的にエフェクタによる後方への動きをもたらすだろうし、逆もまた然りである。
屈曲抵抗区域6は、近位屈曲可能区域4を遠位屈曲可能区域5に接続し、コントローラの動作をエフェクタに伝達する。屈曲抵抗区域6における管状部材の壁面は、複数の長手方向ストリップ部8,8’の横に位置する複数の長手方向スリット7である構造体を含む。屈曲抵抗区域6において長手(A−A’)方向に横断して切り込まれたスリットは、各ストリップ部が隣接するストリップ部から独立して滑動することを可能にする。力の伝達において、ストリップ部はごくわずかな整合性を呈し、よって、ほとんどの全壁面構造体の効率的な使用がなされる。中空の細長い管状部材1を形成するために隣接してストリップ部を向きを合わせるかする場合、屈曲抵抗区域6の屈曲性が減少することは明らかだろう。屈曲抵抗区域6は、屈曲可能区域4,5より相当に屈曲性が小さい。屈曲性は、たとえば、さもなければ屈曲性を提供する開口部が存在しないか、またはより少ないことに起因可能であってもよい。代替として、屈曲抵抗区域における内側ライニングまたは外側シースが、屈曲可能区域より屈曲性が少なくてもよい。長手方向スリット7および、ゆえに、長手方向ストリップ部8,8’は、好ましくは、細長い管状部材の円周のまわりに均等に配置される。長手方向ストリップ部8,8’の数は、好ましくは、2,3,4,5,6,7,8以上である。長手方向スリット7の数は、好ましくは、2,3,4,5,6,7,8以上である。
近位屈曲可能区域4より近位には、中空の細長い管状部材1の近位環状領域11がある。近位環状領域11は、近位屈曲可能区域4に隣接し、およびそれより近位にある。近位ワイヤ部9,9’は、近位環状領域11に固定されてもよい。近位環状領域は、円周方向に変形がなくてもよい。言い換えると、中空の細長い管状部材1の変形のない領域は、スリットまたは開口部を有さず、切り込みがなくてもよく、それが近位環状領域11内での摺動可能な動作を可能にするだろう。本発明の局面のもう1つによれば、近位環状領域11は、固定された円周状の領域を形成するために、円筒形に巻いている1つの連結パーツで構成される。本発明のもう1つの局面によれば、近位環状領域11は、固定された円周状の領域を形成するために、互いに円筒形に嵌合する2以上の連結サブパーツ46,46’(図14)で構成される。連結配置は、サブパーツ間の相対的な摺動可能な動作を防止する。この性質のおかげで、近位環状領域11は一定の幅を有することができ;その幅は、近位屈曲可能区域4が屈曲しても実質的に変わらない。この領域は輪状であってもよい。近位屈曲可能区域4から延びるワイヤ部9,9’は、近位環状領域11に固定的に取り付けられる。通常、ワイヤ部9,9’は、近位環状領域11の円周のまわりに均等に配置される。
細長い管状部材1は、必須の引張および曲げ特性を備える任意の材料から作成することができる。適した材料は、ステンレス鋼、コバルト−クロム、形状記憶合金、たとえばニチノール(登録商標)、プラスチック、ポリマー、複合材料、またはその他の硬化可能材料を含む。本発明の1つの局面によれば、細長い管状部材1は、全体を通して同じ材料、たとえばステンレス鋼またはニチノールから作成される。本発明の1つの局面によれば、細長い管状部材1は、2以上の異なる材料、例として屈曲抵抗区域6で1つの材料(たとえば、ステンレス鋼)、および屈曲可能区域4,5でもう1つの材料(たとえば、ニチノール)から作成される。このような構成の例は、図16Aおよび16Bに示され、本明細書の他のところで記載する。代替として、同じチューブ内で異なる材料を使用、たとえば2つの異なる材料を用いて押出成形することができる。
細長い管状部材1は、好ましくは、非屈曲状態では、縦軸A−A’(図4A)を有する円筒形の形状を有する。以下で議論する寸法は、非屈曲状態における細長い管状部材1について言及し、平均ではなく最大点の測定値について言及する。
0.75%,1%,1.25,2%,2.5%,3%,3.5%,4,4.5%,5%,10%であると見込まれる。遠位環状領域が支持を提供し、追加のてこの作用を有さない場合のほとんどの用途では、40cmの細長い管状部材1に対してLDRは0.5cmおよび1cmの間であることが想定される。
細長い管状部材の伝達および屈曲性は、切り込みのパターン、たとえば屈曲抵抗区域6内の長手方向切り込み(伝達)によって提供してもよい。追加の屈曲性が、屈曲可能区域4,5内の切断された開口部によって提供されてもよい。本発明の細長い管状部材を構築するための標準的な技術は、たとえばコンピュータ数値制御(CNC)切断によって、自動的に機器を生産することができるレーザ切断技術(図3A)である。管状部材1の異なる長さまたは直径のための切断調節は、自動的に算出および変更される切断体制実装であることができる。その他の方法もまた適しており、水ジェット切断、電気化学的エッチング、放電加工、ダイヤモンド切断、単純ナイフ切断、またはその他任意の適した技術を含んでもよく、その後、可能性のあるとがった縁を面取りおよび/または丸めるためにエッチングまたは電気研磨などの適した表面加工が続くことが好ましい。
外側シース20(図2AおよびB、図7)は、本発明の操向可能チューブ内に存在してもよく、その外側シース20は、中空の細長い管状部材1の外面を、少なくとも部分的に覆う。好ましくは、外側シース20は、少なくとも屈曲抵抗区域6および屈曲可能区域4,5を覆う。外側シース20は、中空の細長い管状部材1を汚れおよび障害物から保護する一方で、その内でのストリップ部8,8’およびワイヤ部9,9’,10,10’の移動動作を可能にする。この点に関しては、ストリップ部8,8’およびワイヤ部9,9’,10,10’の外面は、潤滑性物質、たとえばテフロン(登録商標)またはシリコーンで被覆されてもよい。加えて、外側シース20の表面(たとえば、外側および/または内側)もまた、潤滑性物質、たとえばテフロン(登録商標)またはシリコーンで被覆されてもよい。外側シースは、ストリップ部8,8’およびワイヤ部9,9’,10,10’が外側に屈曲するのを防止するために、強制的な役割を果たしてもよい。そのため、外側シースは、ストリップ部8,8’およびワイヤ部9,9’,10,10’の半径方向の力を強制するために、弾性的挙動を示さない、または少ししか示さない、必要な引張特性を有するだろう。外側シース20は、不透過性の液体または気体であってもよい。外側シース20は、好ましくは、薄い壁面であって、屈曲可能区域4,5において屈曲性を呈するように構築される。それは、好ましくは円筒形である。
中空の細長い管状部材1の内腔15を少なくとも部分的に裏打ちする内側ライニング50(図2AおよびB)が存在してもよい。内側ライニング50は、中空の細長い管状部材1の内部を汚れおよび障害物から保護する一方で、外側のストリップ部8,8’およびワイヤ部9,9’,10,10’の移動動作を可能にする。この点に関しては、ストリップ部8,8’およびワイヤ部9,9’,10,10’の内面は、潤滑性物質、たとえばテフロン(登録商標)またはシリコーンで被覆されてもよい。加えて、内側ライニング50の表面(たとえば、外側および/または内側)もまた、潤滑性物質、たとえばテフロン(登録商標)またはシリコーンで被覆されてもよい。内側ライニングは、ストリップ部8,8’およびワイヤ部9,9’,10,10’が内側に屈曲するのを防止するため、強制的な役割を果たしてもよい。そのため、内側ライニングは、ストリップ部8,8’およびワイヤ部9,9’,10,10’に半径方向の力を強制するために、弾性的挙動を示さない、または少ししか示さない、必要な圧縮性を有するだろう。内側ライニング50は、液体または気体不透過性であってもよい。内側ライニング50は、好ましくは、薄い壁面であり、および、屈曲可能区域4,5において屈曲性を呈するように構築される。それは、好ましくは、円筒形である。
前述のように、機器の近位または遠位端部は、管状部材に、および/または任意の外側シースに、および/または任意の内側ライニングに取り付けてもよい特定のツールまたは部品を用いて適合してもよい。一例によれば、近位端部2は、遠位端部3において一組の鉗子80を制御するハンドグリップ部70を用いて適合してもよく、その鉗子80は、内腔を通過してハンドグリップ部70に接続する制御ケーブル75によって制御される(図15A〜15D)。ハンドグリップ部70は、本明細書において記載する技術によって切断される、本質的に堅固な壁に囲まれた薄いチューブから形成されてもよい。このようなハンドグリップ部70は、図15Aおよび15Bに示される。把持部70の2つのハンドル71,72はペアの長手方向の切り込みによって形成され、1つの蝶番ハンドル72は、1つの蝶番ハンドル72の角において2つの回転接合部76を作成する円周方向の切り込みによって作成される。制御ケーブル75のための支持支柱73は、ハンドル71,72から切断されてもよい。代替として、支持支柱の代わりに、ハンドルの圧縮時に楕円形になる、追加のレーザ切断環状構造体を採用してもよい。この方法では、ハンドル72による蝶番動作が、ワイヤ部75によって線形の動作に変換される。
本発明のもう1つの実施形態は、図17に例示する、ユーザの身体の腕の部分に取り付けられるように構成される操向ガイド119であって、それは内部ポート装置160(以下でさらに記載)への取り付けを通して、本発明の操向可能チューブ100を含むが必ずしも制限されない縦軸を有して配置される、機器120を枢動可能に動作させることを可能にする、侵襲性医療機器120を支持し、前記枢動可能に動作させることは、前記腕の部分によって作動する。本明細書において言及される枢動可能に動作させることは、支点を中心とする円錐の点のまわりの円錐形の空間内の動作である。よって、操向ガイドに取り付けられる内部ポート装置160は、枢動可能に支点136のまわりで動く。内部ポート装置160の支点136は、切開内にある装置本体に沿う点と一致する。操向装置は、機器120の近位端部を、腕によって実施される機器の枢動位置を調節することから独立して、その上の制御装置にアクセスおよび操作することができるユーザの手138が届く範囲内に位置付ける。ユーザの手首関節は、腕の部分の動作から手138による動作を効果的に分離する。操向ガイド119は、利用可能な作業空間内でその位置を調節するのと同時に、近位に位置する医療機器の任意の制御装置を操作するために分離された動作を利用する。
本発明のもう1つの実施形態は、片方の端部が、手術台に固定的に取り付けられるように構成されるベース結合を、および他方の端部が、ロック可能なボールおよびソケット接合部であって、内部ポート装置に結合するために構成され、それを通して、本発明の操向可能チューブを含むが必ずしもそれに限定されない縦軸を有して配置される医療機器が配置されるボールおよびソケット接合部に接続するエフェクタ結合部を有するロック可能な接合部によって接続される、複数(たとえば、2,3,4,5,6以上)の、直列に配置される、固定的結合部を含むロック可能な関節式アームであって、そのロック可能なボール接合部がさらに、エフェクタ結合部に対して内部ポート装置を枢動するように構成される、ロック可能な関節式アームである。ロック可能な関節式アームは、ユーザが作業体積内でエフェクタ結合部を配向すること、および所望の位置を設定することを可能にする。三次元空間において所望の位置を設定するので、エフェクタ結合部上に配置される医療機器は、ボールおよびソケット接合部のまわりで独立して枢動可能であってもよく、所望の枢動可能位置もロックされる。
Claims (26)
- 近位端部(2)、遠位端部(3)、前記近位端部(2)および遠位端部(3)の間に配置される壁面、コントローラを形成する近位屈曲可能区域(4)およびコントローラの動作に反応して動くエフェクタを形成する遠位屈曲可能区域(5)の横に位置する屈曲抵抗区域(6)を有する中空の細長い管状部材(1)を含む、操向可能チューブ(100)であって、
屈曲抵抗区域(6)における管状部材(1)の壁面が、複数の長手方向ストリップ部(8,8’)を形成する複数の長手方向スリット(7)である構造体を含み、
近位屈曲可能区域(4)および遠位屈曲可能区域(5)における管状部材(1)の壁面が、複数の長手方向のワイヤ部(9,9’,10,10’)である構造体を含み、
少なくとも1つのストリップ部(8)が、近位屈曲可能区域(4)においてワイヤ部(9)に、および、遠位屈曲可能区域(5)においてワイヤ部(10)に接続し、コントローラ内の前記ワイヤ部(9)による移動が、ストリップ部(8)を介して遠位屈曲可能区域(5)内の前記ワイヤ部(10)に伝達され、
管状部材(1)の近位環状領域(11)は、近位のワイヤ部(9)により近位環状領域(11)に固定される近位屈曲可能区域(4)より近位側であり、
管状部材(1)の遠位環状領域(12)は、遠位のワイヤ部(10)により遠位環状領域(12)に固定的に取付られる遠位屈曲可能区域(5)より遠位側である、操向可能チューブ(100)。 - 近位環状領域(11)および遠位環状領域(12)は、円周方向に変形がない、請求項1に記載の操向可能チューブ(100)。
- 1以上の長手方向ストリップ部(8,8’)が、中空の細長い管状部材(1)の縦(A−A’)軸に向きを合わせるかまたは傾斜配置される、請求項1又は2に記載の操向可能チューブ(100)。
- 1以上の長手方向ストリップ部(8,8’)が、各ストリップ部を共に保持するために、相互接続部と、非半径方向スリットまたはらせん状切り込みを含む、請求項1から3のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 屈曲可能区域(4,5)におけるワイヤ部(9,9’,10,10’)が、屈曲抵抗区域(6)におけるストリップ部(8)と同じ幅またはより幅狭である、請求項1から4のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- ワイヤ部(9,9’,10,10’)の円周方向に最も幅狭の幅が、ストリップ部(8)の円周方向に最も幅狭の幅より0%および90%の間で小さい、請求項1から5のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 1以上のワイヤ部(9,9’,10,10’)が、少なくとも部分的に線形である、請求項1から6のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 近位屈曲可能区域(4)および/または遠位屈曲可能区域(5)が、実質的に、屈曲抵抗区域(6)のそれとは異なる材料から形成される、請求項1から7のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 内部でのストリップ部(8,8’)およびワイヤ部(9,9’,10,10’)の平行移動の動作を可能にするように構成された、少なくとも部分的に中空の細長い管状部材(1)の外面を覆う外側シース(20)をさらに含む、請求項1から8のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 外側シース(20)が、少なくとも屈曲可能区域(4,5)を覆う領域において屈曲する、請求項9記載の操向可能チューブ(100)。
- 外側シース(20)が、少なくとも屈曲可能区域(4,5)を覆う領域内と比べて、屈曲抵抗区域(6)を覆う領域においてより小さく屈曲する、請求項9または10記載の操向可能チューブ(100)。
- 外部でのストリップ部(8,8’)およびワイヤ部(9,9’,10,10’)の平行移動の動作を可能にするように構成された、少なくとも部分的に中空の細長い管状部材(1)の内腔(15)を裏打ちする内側ライニング(50)をさらに含む、請求項1から11のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- ワイヤ部間の距離を維持するように構成される1以上のスペーサを有する、請求項1から12のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 近位端部(2)におけるハンドグリップ部(70)と、該ハンドグリップ部(70)により動作可能に制御されるように構成される遠位端部(3)における一組の鉗子(80)をさらに含む、請求項1から13のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 遠位端部(3)において内視鏡カメラまたはレンズをさらに含む、請求項1から14のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 製造中に、各区域が中空の管状部材の実質的にソリッドなチューブの壁面から形成され、屈曲可能区域が前記実質的にソリッドなチューブの壁面から材料を取り除くことによって形成される、請求項1から15のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 近位環状領域(11)および/または遠位環状領域(12)が、個々の環状領域(11、12)の円周方向に回る方向に連結する、1以上の連結する素子から形成される、請求項1、3から15のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 近位屈曲可能区域(4)におけるワイヤ部(9)、および/または、遠位屈曲可能区域(5)におけるワイヤ部(10)が、溶接、接着、半田付けによって、または連結することによって、ストリップ部に接続される、請求項1から15のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 近位屈曲可能区域(4)におけるワイヤ部(9)、および/または、遠位屈曲可能区域(5)におけるワイヤ部(10)の最薄領域における厚みが、接続ストリップ部(8)の最薄領域における厚みより小さい、請求項1から18のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 近位屈曲可能区域(4)におけるワイヤ部(9)、および/または、遠位屈曲可能区域(5)におけるワイヤ部(10)が、接続ストリップ部(8)に用いられているものより大きく屈曲する材料から作成される、請求項1から19のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 細長い管状部材(1)が、2つの隣接するストリップ部(8,8’)間の開口部により形成される側面ポート(40)を含む、請求項1から20のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 細長い管状部材(1)が、2つのストリップ部(8,8’)間の相対的な摺動可能な動作の程度を制限する限界停止機構(41)を組み込む、請求項1から21のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 内部でのストリップ部(8,8’)およびワイヤ部(9,9’,10,10’)の平行移動の動作を可能にするように構成された、少なくとも部分的に中空の細長い管状部材(1)の外面を覆う外側シース(20)をさらに含み、細長い管状部材(1)、および、外側シース(20)または内側ライニング(50)のうちの1つが、同軸回転可能素子であり、外側シース(20)または内側ライニング(50)に対する細長い管状部材(1)の回転を減少または防止するように構成される操向可能チューブ(100)のもう1つの同軸回転可能素子内の往復スロット(45b,45’b)と長手方向に摺動可能に接続する、任意の1つの同軸回転可能素子内に存在する半径方向の突起(45a,45’a)から形成される回転制限機構(44,44’)をさらに含む、請求項1から8及び10から22のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 外部でのストリップ部(8,8’)およびワイヤ部(9,9’,10,10’)の平行移動の動作を可能にするように構成された、少なくとも部分的に中空の細長い管状部材(1)の内腔(15)を裏打ちする内側ライニング(50)をさらに含み、細長い管状部材(1)、および、外側シース(20)または内側ライニング(50)のうちの1つが、同軸回転可能素子であり、外側シース(20)または内側ライニング(50)に対する細長い管状部材(1)の回転を減少または防止するように構成される操向可能チューブ(100)のもう1つの同軸回転可能素子内の往復スロット(45b,45’b)と長手方向に摺動可能に接続する、任意の1つの同軸回転可能素子内に存在する半径方向の突起(45a,45’a)から形成される回転制限機構(44,44’)をさらに含む、請求項1から8及び10から22のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- その動作範囲内で近位屈曲可能区域(4)を制御可能に動かすように、および任意で、その縦(A−A’)軸のまわりに操向可能チューブ(100)を回転するように構成される電気機械的アクチュエータをさらに含む、請求項1から24のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
- 外側シース(20)または内側ライニング(50)に対するストリップ部(8,8’)による摺動可能な動作を防止するように構成されるブレーキ機構をさらに含む、請求項1から25のいずれか1項に記載の操向可能チューブ(100)。
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