JP6744307B2 - 操縦可能器具の操縦機構用の動作増幅器 - Google Patents
操縦可能器具の操縦機構用の動作増幅器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6744307B2 JP6744307B2 JP2017530035A JP2017530035A JP6744307B2 JP 6744307 B2 JP6744307 B2 JP 6744307B2 JP 2017530035 A JP2017530035 A JP 2017530035A JP 2017530035 A JP2017530035 A JP 2017530035A JP 6744307 B2 JP6744307 B2 JP 6744307B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mts
- tar
- guides
- tbpp
- guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
- A61B2017/00314—Separate linked members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00323—Cables or rods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
- A61B2017/291—Handles the position of the handle being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
- A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
Description
1980年代以来、切開手術法は、長尺の器具が二酸化炭素で拡張させた腹部にトロカールを介して挿入される内視鏡的なアプローチによって大きくとって替わられてきた。短い入院期間、少ない手術後の痛み、および早い回復という実証された利点で知られる腹腔鏡手術法は、外科医に対してより多く要求されるようになってきている。最小限のアクセス手術において正確な切開、縫合および結び目処理は、進んだ技術である。特に、縫合線と針のホルダーの軸とが平行でない場合には、この技術は習得が難しい。最小の侵襲性への発展における最近の方法は、単一ポート外科手術(SPS)と経管腔的内視鏡手術(NOTES)である。両者のアプローチは、傷跡のない治療をもたらす。SPSにおいて、装置は例えばへそ孔を通じての1つの大きなトロカールを介して挿入される。
− 架空チューブ(180)の周りに縦方向に配列され、架空チューブ(180)に対して本質的に一定の外周の半径方向の位置に保持され、架空チューブ(180)に対して摺動可能である一組の縦部材LM(110)を備え、
− 伝動可撓性基端部分(134,TBPP)、伝動可撓性先端部分(130,TBDP)、およびTBDP(130)とTBPP(134)との間の伝動シャフト領域TSR(132)を有し、TBPP(134)の動きがLM(110)によって、TSR(132)に沿ってTBDP(130)に伝達され、
MTS(100)は伝動増幅器領域TAR(!35)である副領域を備え、TAR(135)では架空チューブ(180)がTBDP(130)の平面断面(184)より大きい少なくとも1つの平面断面を含む。
この発明において用いられる方法を説明する前に理解されるべきことであるが、この発明は、説明される特許の方法、構成要素又は装置に限定されない。それは、そのような方法、構成要素または装置は、勿論、変化してもよいからである。さらにまた、理解されるべきことがあるが、ここで用いられる専門用語は限定することを意図するものではない。それは、この発明の範囲が添付の特許請求の範囲のみによって限定されるからである。
− シャフト領域に平行な平面内の湾曲の、およびシャフト領域の中心縦軸との接触の、およびシャフト領域からの延長の、程度における変化、
− シャフト領域に直交する平面の湾曲の、およびシャフト領域の中心縦軸との接触の、およびシャフト領域からの延長の、変化方向、であってもよい。
態において円筒形状を有する。
を備える。伝動増幅器領域(TAR)135は、TSR(132)に設けられる。縦部材LM110は、MTS100の中心縦軸と同じである中心縦軸(A-A')を有する架空チューブ180の周りに配置される。LM110は、架空チューブ180に対して本質的に一定の半径方向の外周の位置に保持される。LM110は、架空チューブ180に対して摺動可能である。TAR135において、少くとも1つの平面断面182は、TBDP130の平面断面183より、サイズが大きい。TAR135は円維台形の外形を有し、円錐の基部は基端20の方向を向いている。
Claims (14)
- 縦長の操縦可能チューブ(500)用の、基端(20)と先端(40)とを有する機械的伝動システム(100、MTS)であって、MTS(100)は、
‐架空チューブ(180)の周りに縦方向に配列され、架空チューブ(180)に対して本質的に一定の外周の半径方向の位置に保持され、架空チューブ(180)に対して摺動可能である一組の縦部材LM(110)を備え、
‐伝動可撓性基端部分(134、TBPP)、伝動可撓性先端部分(130、TBDP)、およびTBDP(130)とTBPP(134)との間の伝動シャフト領域TSR(132)を有し、TBPP(134)の動きがLM(110)によって、TSR(132)に沿ってTBDP(130)に伝達され、
MTS(100)は伝動増幅器領域TAR(135)である副領域を備え、TAR(135)では架空チューブ(180)がTBDP(130)の平面断面(184)より大きい少くとも1つの平面断面を含み、
MTS(100)はLM(110)を、架空チューブ180に対して、本質的に一定の外周の半径方向の位置で摺動可能に保持するように構成された1組のLMガイド(300、305、350、350a)をさらに備え、
TAR(135)は少なくとも2つの前記LMガイド(300、305、350、350a)を備え、
TBDP(130)はTBPP(134)の動きに応じて少くとも2つの異なる交差平面において動くように構成され、MTS(100)はTBDP(130)の先端に端部作動体(540)をさらに備え、MTS(100)は端部作動体(540)がTBDP(130)に対して回転するように固定され、かつ、TBDO(130)が湾曲姿勢にあるとき、端部作動体がTBPP(134)の補足的な回転によって回転可能であるように構成され、1組のLMガイド(300、305、350、350a)の各々は、1つ又は2つのLM(110)をそれぞれ収容する1組の分離した通路(310)を有する本体を備え、その通路が架空チューブ(180)の周りに配置され、1組の通路の各通路(310)は、単一要素から形成されてなる機械的伝動システム。 - TAR(135)における架空チューブ(180)の連続した平面断面は、先端(40)におけるサイズが基端(20)の方向に向って徐々に増大する請求項1記載のMTS。
- TAR(135)は、TSR内に設置されるか又はTBPP内に少くとも部分的に設置される請求項1又は2記載のMTS(100)。
- 1組のLMガイドの少くとも2つが、TBDP(130)とTBPP(134)の中に前後に並んで配置された、関節式につながれたLMガイド(305,305a)であり、各々が隣接する関節式につながれたLMガイド(305,305a)に対して関節式につながれ、それによって、TBPP(130)とTBDP(134)におけるLM(110)の湾曲を支持する請求項1〜3のいずれか1つに記載のMTS(100)。
- TAR(135)に設けられた1組のLMガイド(300、305、350、350a)の少くとも2つが、TAR(135)の中に前後に並んで配置された関節式につながれたLMガイド(305,305a)であり、各々が隣接する関節式につながれたLMガイドに対して関節式につながれ、それによって、TARにおけるLM(110)の湾曲を支持する請求項1〜4のいずれか1つに記載のMTS(100)。
- 関節式につながれたLMガイド(305、305a)は、スイベル継手を介して対で相互接触する請求項4又は5記載のMTS(100)。
- 連続したLM関節式につながれたLMガイド(350a)の通路(310)は、TARがTBPP(132)にあるとき、MTS(100)の中心(A-A')軸からの距離が基端方向に徐々に増大する請求項4〜6のいずれか1つに記載のMTS(100)。
- 1組のLMガイドの少くとも2つが、TSR(132)において前後に並んで配置され、かつ、互いに回転するように固定された固定LMガイド(350)である請求項1〜7のいずれか1つに記載のMTS(100)。
- 連続した固定LMガイド(350a)の通路(310)は、TAR(135)がTSR(132)にあるとき、MTS(100)の中心(A-A')軸から距離が基端方向に徐々に増大する請求項8記載のMTS。
- TBPP(134)とTBDP(130)を全方向に動かすように構成された請求項1〜9のいずれか1つに記載のMTS(100)。
- TAR(135)における架空チューブ(180)が、円錐台形を有し、その大きい方の端が基端(20)側にある請求項1〜10のいずれか1つに記載のMTS(100)。
- 請求項1〜11のいずれか1つに記載のMTS(100)を備える操縦可能チューブ(500)。
- 請求項12記載の操縦可能チューブ(500)であって、先端(40)がグリッパーである端部作動体(540)を備え、基端(20)が前記操縦可能チューブを操縦して前記グリッパーを制御するためのハンドル(550)を備える操縦可能チューブ。
- 請求項1〜11のいずれか1つに記載のMTS(100)を備える外科手術ロボット。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP14196795.0 | 2014-12-08 | ||
EP14196795 | 2014-12-08 | ||
PCT/EP2015/078936 WO2016091858A1 (en) | 2014-12-08 | 2015-12-08 | Motion amplifier for a steering mechanism of a steerable tool |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017537804A JP2017537804A (ja) | 2017-12-21 |
JP6744307B2 true JP6744307B2 (ja) | 2020-08-19 |
Family
ID=52102499
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017530035A Active JP6744307B2 (ja) | 2014-12-08 | 2015-12-08 | 操縦可能器具の操縦機構用の動作増幅器 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10792061B2 (ja) |
EP (1) | EP3166514B1 (ja) |
JP (1) | JP6744307B2 (ja) |
CN (1) | CN106999201B (ja) |
ES (1) | ES2672387T3 (ja) |
WO (1) | WO2016091858A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2848100T3 (es) * | 2014-09-04 | 2021-08-05 | Memic Innovative Surgery Ltd | Control de dispositivo que incluye brazos mecánicos |
SI3190942T1 (sl) | 2015-09-04 | 2020-10-30 | Memic Innovative Surgery Ltd. | Aktiviranje naprave, ki obsega mehanske roke |
EP3795110A1 (en) | 2016-03-09 | 2021-03-24 | Memic Innovative Surgery Ltd. | Modular device comprising mechanical arms |
NL2016900B1 (en) | 2016-06-06 | 2017-12-13 | Fortimedix Surgical B V | Steerable instrument comprising a cylindrical diameter adaptation section |
US10973592B2 (en) | 2017-03-09 | 2021-04-13 | Memie Innovative Surgery Ltd. | Control console for surgical device with mechanical arms |
US11779410B2 (en) | 2017-03-09 | 2023-10-10 | Momentis Surgical Ltd | Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm |
NL2019175B1 (en) | 2017-07-04 | 2019-01-14 | Fortimedix Surgical B V | Steerable instrument comprising a radial spacers between coaxial cylindrical elements |
JP2021502864A (ja) | 2017-11-15 | 2021-02-04 | スティーラブル インストゥルメンツ エヌヴイSteerable Instruments Nv | ロボットアームの作業を向上させる装置 |
US11576735B2 (en) | 2017-11-15 | 2023-02-14 | Steerable Instruments N.V. | Controllable steerable instrument |
WO2019096932A1 (en) * | 2017-11-15 | 2019-05-23 | Steerable Instruments nv | Reduced diameter steerable instrument |
WO2019229158A2 (en) | 2018-06-01 | 2019-12-05 | Steerable Instruments nv | Controllable steerable fusing device |
WO2019229002A1 (en) | 2018-06-01 | 2019-12-05 | Steerable Instruments nv | Tool with torque-actuated end effector |
US11850013B2 (en) | 2020-04-17 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical systems and methods for robotic actuation of continuum joints |
CA3183162A1 (en) | 2020-06-19 | 2021-12-23 | Jake Anthony Sganga | Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature |
US11707332B2 (en) | 2021-07-01 | 2023-07-25 | Remedy Robotics, Inc. | Image space control for endovascular tools |
CA3222522A1 (en) | 2021-07-01 | 2023-01-05 | David James Bell | Vision-based position and orientation determination for endovascular tools |
CN115068112B (zh) * | 2022-08-23 | 2022-11-22 | 北京威高智慧科技有限公司 | 一种动力安装装置、动力装置及手术机器人 |
Family Cites Families (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4796607A (en) * | 1987-07-28 | 1989-01-10 | Welch Allyn, Inc. | Endoscope steering section |
DE4305376C1 (de) * | 1993-02-22 | 1994-09-29 | Wolf Gmbh Richard | Schaft für medizinische Instrumente |
JP3679440B2 (ja) | 1995-02-22 | 2005-08-03 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
US7618426B2 (en) * | 2002-12-11 | 2009-11-17 | Usgi Medical, Inc. | Apparatus and methods for forming gastrointestinal tissue approximations |
JP4347043B2 (ja) * | 2001-06-29 | 2009-10-21 | イントゥイティブ・サージカル・インコーポレーテッド | プラットフォーム関節手首 |
JP4189254B2 (ja) * | 2003-04-08 | 2008-12-03 | 能美防災株式会社 | 探索装置 |
US7410483B2 (en) | 2003-05-23 | 2008-08-12 | Novare Surgical Systems, Inc. | Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool |
US7147650B2 (en) * | 2003-10-30 | 2006-12-12 | Woojin Lee | Surgical instrument |
US7785252B2 (en) | 2004-11-23 | 2010-08-31 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating sheath for flexible instruments |
US9271720B2 (en) * | 2005-08-11 | 2016-03-01 | Biomet Sports Medicine, Llc | Steerable suture passing device |
US20070072466A1 (en) * | 2005-09-27 | 2007-03-29 | Manabu Miyamoto | Instrument for endoscope |
US8721657B2 (en) * | 2006-01-13 | 2014-05-13 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical instrument |
US8992422B2 (en) * | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US8105350B2 (en) | 2006-05-23 | 2012-01-31 | Cambridge Endoscopic Devices, Inc. | Surgical instrument |
US7615067B2 (en) * | 2006-06-05 | 2009-11-10 | Cambridge Endoscopic Devices, Inc. | Surgical instrument |
JP4731606B2 (ja) * | 2006-06-08 | 2011-07-27 | サージカル・ソルーシヨンズ・エルエルシー | 関節連結シャフトを有する医療デバイス |
US8029531B2 (en) * | 2006-07-11 | 2011-10-04 | Cambridge Endoscopic Devices, Inc. | Surgical instrument |
US7648519B2 (en) | 2006-09-13 | 2010-01-19 | Cambridge Endoscopic Devices, Inc. | Surgical instrument |
KR100816214B1 (ko) | 2006-09-29 | 2008-03-21 | 주식회사 하이닉스반도체 | 플래쉬 메모리 장치의 전압 생성기 |
US8721640B2 (en) * | 2006-10-06 | 2014-05-13 | Covidien Lp | Endoscopic vessel sealer and divider having a flexible articulating shaft |
US8409245B2 (en) * | 2007-05-22 | 2013-04-02 | Woojin Lee | Surgical instrument |
US20080300462A1 (en) * | 2007-05-31 | 2008-12-04 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Active controlled bending in medical devices |
EP2259710B1 (en) * | 2008-02-05 | 2013-05-15 | Steerable Instruments B.V.B.A. | Steerable tube |
US8348834B2 (en) * | 2008-12-18 | 2013-01-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Steerable surgical access devices and methods |
EP2654583A2 (en) * | 2010-12-20 | 2013-10-30 | Spine View, Inc. | Articulating tissue removal systems and methods |
JP5921225B2 (ja) | 2011-07-20 | 2016-05-24 | 株式会社岩田鉄工所 | 多指ハンド装置 |
US8968312B2 (en) | 2011-11-16 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Surgical device with powered articulation wrist rotation |
US9067325B2 (en) | 2012-02-29 | 2015-06-30 | GM Global Technology Operations LLC | Human grasp assist device soft goods |
US20150327751A1 (en) * | 2012-04-25 | 2015-11-19 | Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University Erica Campus | Bendable end-effector |
AU2013206807A1 (en) * | 2012-07-18 | 2014-02-06 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
KR20140121933A (ko) * | 2013-04-08 | 2014-10-17 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 |
-
2015
- 2015-12-08 US US15/503,060 patent/US10792061B2/en active Active
- 2015-12-08 JP JP2017530035A patent/JP6744307B2/ja active Active
- 2015-12-08 ES ES15817097.7T patent/ES2672387T3/es active Active
- 2015-12-08 EP EP15817097.7A patent/EP3166514B1/en active Active
- 2015-12-08 CN CN201580066615.7A patent/CN106999201B/zh active Active
- 2015-12-08 WO PCT/EP2015/078936 patent/WO2016091858A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3166514B1 (en) | 2018-03-21 |
WO2016091858A1 (en) | 2016-06-16 |
ES2672387T3 (es) | 2018-06-14 |
JP2017537804A (ja) | 2017-12-21 |
EP3166514A1 (en) | 2017-05-17 |
CN106999201A (zh) | 2017-08-01 |
CN106999201B (zh) | 2020-12-25 |
US10792061B2 (en) | 2020-10-06 |
US20170273702A1 (en) | 2017-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6744307B2 (ja) | 操縦可能器具の操縦機構用の動作増幅器 | |
JP6791846B2 (ja) | 操縦可能器具用のトルク伝達操縦機構 | |
US8347754B1 (en) | Multi articulating robatic instrument | |
EP2240095B1 (en) | Apparatus for articulating the wrist of a laparoscopic grasping instrument | |
JP5409655B2 (ja) | 操向可能チューブ | |
CN106028995B (zh) | 机械接头以及相关的系统和方法 | |
US9033998B1 (en) | Independent roll wrist mechanism | |
JP5305370B2 (ja) | 外科手術用ロボットのための連接式で交換可能な内視鏡 | |
US11589891B2 (en) | Surgical devices and systems with rotating end effector assemblies having an ultrasonic blade | |
US20100249497A1 (en) | Surgical instrument | |
US9549720B2 (en) | Robotic device for establishing access channel | |
US12004834B2 (en) | Medical tools having tension bands | |
JP2014519860A5 (ja) | ||
US10925630B2 (en) | Surgical devices and systems with rotating end effector assemblies having an ultrasonic blade | |
US11457987B2 (en) | Manipulator device and therapeutic and diagnostic methods | |
WO2014162608A1 (ja) | 長尺部材 | |
CN108371550B (zh) | 具有几何管的手术紧固件装置 | |
JP2021502862A (ja) | 縮径式操縦可能器具 | |
US20200390507A1 (en) | Low-friction medical tools having roller-assisted tension members | |
WO2020195581A1 (ja) | 可動型カテーテル | |
Zhang et al. | Multifunction robotic platform for natural orifice surgery | |
CN117835925A (zh) | 手术器械剪切器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170809 |
|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A529 Effective date: 20170710 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191015 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200730 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6744307 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |