CN108371550B - 具有几何管的手术紧固件装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于手术紧固装置的末端执行器包含紧固件和界定纵向轴线的管。所述管包含外表面和内表面。所述内表面界定沿着所述纵向轴线延伸的内腔。所述管界定可沿着所述纵向轴线绕所述管螺旋地布置的凹陷。所述末端执行器可包含沿着所述管延伸的一个或多个肋状物。

Description

具有几何管的手术紧固件装置
相关申请的交叉引用
本申请主张2017年1月31日提交的第62/452,398号美国临时专利申请的权益和优先权，所述申请的全部公开内容以引用的方式并入本文中。
技术领域
本公开涉及用于进行内窥镜手术过程的手术装置和/或系统。更具体地说，本公开涉及用于将例如大头钉的紧固件施加到患者的目标组织部位的手术装置和/或系统。本公开还涉及此类手术装置和/或系统的使用和/或制造方法。
背景技术
在腹腔镜或内窥镜手术过程期间，常常通过经由患者的小入口伤口或切口而插入的内窥镜手术装置的窄器械轴的末端执行器来实现接近手术部位。鉴于这些类型的手术过程的严肃性，此类内窥镜手术装置必需在这些手术过程期间始终维持其功能和结构完整性。
这些内窥镜手术装置的许多器械轴支撑例如大头钉的紧固件，所述紧固件可从器械轴的末端执行器被施配到目标组织部位中，例如将网状织物固定到目标组织部位。
此类内窥镜手术装置通常包含器械轴从其延伸的手柄。手柄赋予大头钉旋转以使大头钉推进通过器械轴和/或末端执行器。
为实现大头钉旋转通过器械轴和/或末端执行器，可将弹簧贴附(例如通过激光焊接)到器械轴和/或末端执行器的内径。虽然易于使用，但制造此类器械轴和/或末端执行器需要进行大量工作，包含制造管、按一定长度切割管、形成弹簧、将弹簧装载于心轴上，和沿拉制和切割的管以预定间隔贴附弹簧(例如通过激光焊接)。在制造器械轴之后，可接着去除心轴，从而使得器械轴可直接或间接地耦接到手柄。
在使用期间，临床医生可能需要扭转、扭动、轴向装载或以其它方式在体内操纵末端执行器，以便在某些远程目标区域达到和进行预期功能。末端执行器的此类操纵需要末端执行器维持一定结构刚度以抵抗不合需要的弯曲，从而使得在大头钉输送中不存在中断。更具体地说，末端执行器的此类操纵需要末端执行器维持充分扭转和悬臂负载硬度，以便在大头钉输送中最大限度地减少中断。
因此，需要在手术过程期间维持施配紧固件的功能和结构完整性、易于使用且制造成本低的内窥镜手术装置。
发明内容
本公开的内窥镜手术装置或末端执行器的实施例有利地降低制造成本和工作量同时优化结构，从而提供对大头钉引导、大头钉部署、刚度、可装载性和弹性的功能性改进。举例来说，排除了将额外结构焊接或以其它方式贴附到末端执行器的外部管中的需要，所述额外结构有助于引导大头钉从末端执行器的推进和发射。
本发明内窥镜手术装置或其末端执行器包含界定形成于其中的紧固件引导特征的外部管。外部管包含延伸到外部管的中心内腔中的内部隆脊或凹陷。这些内部隆脊或凹陷中的一个或多个可包含螺旋形布置，以在这些紧固件由内部管相对于外部管旋转时将紧固件引导通过外部管。为了限制外部管的挠曲或偏转，在实施例中，外部管可包含增加外部管的刚度或硬度的一个或多个纵向延伸的肋状物。
根据本公开的一个方面，一种手术紧固装置包含手柄、从手柄延伸的轴和支撑在轴上的末端执行器。末端执行器支撑一个或多个紧固件且包含界定纵向轴线的管。管包含外表面和内表面。管的内表面界定沿着管的纵向轴线延伸的内腔。管界定可沿着纵向轴线绕管的内表面螺旋地布置，以将紧固件引导通过内腔的凹陷。末端执行器可进一步包含沿着管延伸的一个或多个肋状物。凹陷和/或肋状物可在管的全长上延伸，或可沿着管的全长的任何部分延伸。
在一些实施例中，凹陷由管的外表面中的凹入部界定。凹陷沿着管在预定位置处形成凹槽。凹槽可安置于内部隆脊之间，所述内部隆脊被配置成在紧固件推进通过内腔时接触紧固件。
在某些实施例中，手术紧固装置可进一步包含支撑在管内的驱动部件。驱动部件可相对于管旋转以沿着管向远侧推进紧固件。
在一些实施例中，一个或多个肋状物沿着管中断邻近凹陷。肋状物可绕管以预定径向位置定位来增加管的刚度。在实施例中，可存在三个此类肋状物。
在某些实施例中，管中的凹陷可是被轧制成型在管中。在一些实施例中，凹陷可是被冲压/冷成型在管中。在额外实施例中，凹陷可由轧制过程和/或电铸过程形成。
根据本公开的另一方面，一种末端执行器包含一个或多个紧固件、界定纵向轴线的管和一个或多个肋状物。管包含外表面和内表面。内表面界定沿着纵向轴线延伸的内腔。管包含内部隆脊以将紧固件引导通过内腔。内部隆脊可沿着纵向轴线以螺旋形布置安置且可具有中断的图案。末端执行器可包含沿着管延伸的一个或多个肋状物。隆脊和/或肋状物可在管的全长上延伸，或可沿着管的全长的任何部分延伸。
在一些实施例中，内部隆脊由管的外表面中界定的凹陷形成。
在某些实施例中，末端执行器可进一步包含支撑在管内的驱动部件。
在一些实施例中，一个或多个肋状物沿着管的外表面纵向地延伸。肋状物可通过中断邻近隆脊而产生中断的图案。在实施例中，肋状物可围绕管以隔开的位置受到支撑。
在某些实施例中，内部隆脊可是被冲压/成型在管中。在一些实施例中，内部隆脊可通过冲孔特征并将特征叠加到管中而形成。
根据本公开的又一方面，一种用于手术紧固装置的末端执行器包含紧固件和界定纵向轴线的管。管包含外表面和内表面。管的内表面界定沿着管的纵向轴线延伸的内腔。管的内表面界定沿着纵向轴线绕管布置的凹陷。凹陷中的一个或多个可被配置成防止紧固件向近侧移动通过内腔，且凹陷中的一个或多个可被配置成促进紧固件向远侧推进通过内腔。
在一些实施例中，凹陷可沿着管的内表面在预定位置处形成内部凹槽。
在某些实施例中，管可包含沿着管纵向地延伸的一个或多个肋状物。
从以下描述、图式和权利要求书将显而易见其它方面、特征和优势。
附图说明
并入在本说明书中且构成本说明书的部分的附图说明本公开的实施例，并与上文给出的本公开的一般描述和下文给出的详细描述一起用以解释本公开的原理，在附图中：
图1为根据本公开的用于内窥镜手术装置中的手术紧固件的透视图；
图2为图1的手术紧固件的侧面正视图；
图3为图1和2的手术紧固件的远端视图；
图4为图1到3的手术紧固件的局部剖视侧面正视图；
图5为根据本公开的上面支撑有末端执行器的一个实施例的内窥镜手术装置的透视图；
图6A为图5中示出的末端执行器的外部管的放大透视图；
图6B为图6A的外部管的俯视图；
图6C为如沿着图6A中示出的线6C-6C截取的图6A和6B的外部管的横截面图；
图6D为如沿着图6A中示出的线6D-6D截取的图6A和6B的外部管的横截面图；
图6E为图6A和6B的外部管的近端视图；
图6F为图6A和6B的外部管的远端视图；
图6G为图6A中示出的细节的指示区域的放大透视图；
图7为图5的末端执行器的内部管的透视图，其中图1到4的多个手术紧固件示出为与所述末端执行器分离；
图8A到8C为图5的末端执行器的远侧部分的渐变式横截面图，其说明图1到4的手术紧固件正穿过所述末端执行器推进；
图9为示出用图5的内窥镜手术装置的多个手术紧固件将手术网状织物锚定和/或固定到底层组织的透视说明；
图10为图5的内窥镜手术装置的末端执行器的另一实施例的透视图，所述末端执行器具有紧固到其上的运送楔状物；
图11A为图10的末端执行器的透视图；
图11B为图11A的末端执行器的远端视图；
图12A为图5的内窥镜手术装置的末端执行器的另一实施例的外部管的透视图；
图12B为图12A中示出的细节的指示区域的放大透视图；
图12C为图12A的外部管的远端视图；以及
图13为根据本公开的医疗工作站和操作控制台的示意性说明。
具体实施方式
参考图式详细地描述根据本公开的内窥镜手术装置和末端执行器的实施例，其中相同参考编号在若干视图中的每一个中指定相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远侧”是指装置的较远离于用户的部分，而术语“近侧”是指装置的较接近于用户的部分。如通常已知，术语“临床医生”是指医生、护士或任何其它医护人员且可包含辅助人员。在以下描述中，未详细地描述众所周知的功能或构造以免不必要的细节混淆本公开。
根据本公开的内窥镜手术装置的非限制性实例包含手动、机械和/或电动机械式手术大头钉施用器(例如，钉钉器)等。
首先参考图1到4，说明用于与本公开的内窥镜手术装置一起使用的手术紧固件或大头钉的说明性实施例，且一般将其指定为锚定件100。如图1到4中所见，锚定件100包含头端区段110、网状织物固位区段120和带螺纹组织绞紧区段130。锚定件100的头端区段110包含一对对置的带螺纹区段112a、112b和一对对置的开放或槽形区段116a、116b，所述带螺纹区段具有相应的外部径向螺旋形头端螺纹114a、114b。头端区段110的远侧表面形成在网状织物固位区段120的近端上或与所述近端一体式形成。
锚定件100的网状织物固位区段120在锚定件100的头端区段110的远端或表面与锚定件100的组织绞紧区段130的近端之间延伸。当锚定件100在手术网状织物“M”(图9)中拧入到超过组织绞紧区段130的组织绞紧螺纹132的最近分段138的深度时，网状织物固位区段120用以将手术网状织物“M”锁定、锚定或以其它方式固位到锚定件100上。这是因为网状织物固位区段120中不存在将使锚定件100从手术网状织物“M”旋开或松开的螺纹。
锚定件100的网状织物固位区段120具有圆柱形或圆锥形横向横截面轮廓。相对于锚定件100的中心纵向轴线，网状织物固位区段120包含小于锚定件100的头端区段110的横向径向尺寸，且小于锚定件100的组织绞紧螺纹138的最近分段138的横向径向尺寸的横向径向尺寸。
锚定件100的带螺纹组织绞紧区段130包含形成在逐渐变窄的截断式主体区段134上的螺旋形螺纹132。锚定件100的远侧点或尖端136界定最远侧组织绞紧螺纹132的末端。
如图4中所见，组织绞紧区段130的主体区段134是逐渐变窄的，例如朝向带螺纹组织绞紧区段130的远端变得较小。主体区段134包含凹入式锥形。锚定件100的组织绞紧螺纹132在锚定件100的远侧尖端136处终止。
锚定件100可由任何合适的生物可吸收材料构成，例如聚丙交酯、聚乙交酯、聚丙交酯-共-乙交酯等。在一些实施例中，锚定件可由共聚物形成。锚定件100可由固态非管状配置形成。
现在转向图5，呈内窥镜手术大头钉施用器或钉钉器形式的内窥镜手术装置一般示出为200。大头钉施用器200包含手柄组合件210，和从手柄组合件210延伸到末端执行器300的内窥镜组合件230。大头钉施用器200可为可经清洗、除菌和/或高压处理以用于在后续手术过程中再用，且可在单个手术过程期间与多个末端执行器300一起使用的可再用装置。内窥镜组合件230的末端执行器300为重装载器，且可呈单次使用装载单元(SULU)或一次性装载单元(DLU)的形式。大头钉施用器200被配置成存储锚定件100，并从末端执行器300选择性地施配或发射所述锚定件，且使其进入上覆组织的手术网状织物“M”。
如图5中所见，大头钉施用器200的手柄组合件210包含由彼此接合的第一半区段212a和第二半区段212b形成的手柄外壳212。手柄外壳212的第一半区段212a和第二半区段212b可使用所属领域的技术人员已知的方法彼此接合，包含(且不限于)焊接、机械压入配合、紧固(例如，用螺钉)等。
大头钉施用器200的手柄组合件210包含在远离内窥镜组合件230的位置处枢转地连接到手柄外壳212的触发器214。触发器214可从伸展或未致动位置移动到缩回或致动位置，以从末端执行器300发射锚定件100。触发器214可朝向未致动位置弹簧偏置，且可操作地耦接到手柄组合件210和内窥镜组合件230中支撑的驱动组合件212c。
大头钉施用器200的手柄组合件210包含支撑在手柄外壳212上的按钮240和滑块244。滑块244被配置成实现将末端执行器300装载/固位到内窥镜组合件230，和/或从内窥镜组合件释放/去除末端执行器。按钮240被配置成选择性地启用和/或抑制对手柄组合件210的触发器214的致动，从而使得临床医生可例如安全地实现将末端执行器300装载/固位到大头钉施用器200的内窥镜组合件230，和/或从内窥镜组合件释放/去除末端执行器。
手柄组合件210进一步包含可旋转地支撑在手柄外壳212上，且可操作地耦接到锚定件固位/推进组合件230的铰接旋钮246。铰接旋钮246的旋转会导致末端执行器300相对于锚定件固位/推进组合件230绕铰接接合部250铰接和/或拉直。
为详细描述具有用于与本发明描述的内窥镜手术装置的一个或多个组件一起使用的相同或类似组件中的一个或多个的类似内窥镜手术装置的构造和操作，可参考美国专利申请公开案第2015/0005748号，所述公开案的全部内容以引用的方式并入本文中。
现在转向图5到7，末端执行器300可选择性地连接到内窥镜组合件230的远侧部分，且可呈重装载器的形式。在一些实施例中，末端执行器300可为一次性的、可高压处理/可灭菌的和/或可再用的。末端执行器300包含外部管302和可旋转地支撑在外部管302内的内部管304。内部管304中支撑有手术锚定件100，且其可相对于外部管302旋转以将手术锚定件100轴向地推进通过外部管302。
参考图6A，末端执行器300的外部管302界定在外部管302的近端部分302a与外部管302的远端部分302b之间延伸的纵向轴线“L”。近端部分302a界定用于与形成在内窥镜组合件230的远端部分上的互补栓(未示出)啮合的栓槽306，以将末端执行器300与内窥镜组合件230彼此对准。外部管302进一步包含外表面302c和内表面302d。外部管302的内表面302d界定沿着纵向轴线“L”延伸穿过外部管302的内腔302e。外部管302进一步包含近侧部分308和从近侧部分308向远侧延伸的远侧部分310。近侧部分308向远侧延伸到特征(例如，突片)308a、308b，所述特征朝向内腔302e朝内突出且防止内部管304向近侧平移。近侧部分308可进一步界定横向穿过所述近侧部分以支撑运送楔状物(参见图10)的楔状物开口308c。远侧部分210从近侧部分308向远侧延伸到与外部管302的内腔302e对齐的外部管302的远端开口302f。
参考图6B到6G，外部管302的远侧部分310包含可沿着纵向轴线“L”在单个纵向位置处绕外部管302周向延伸的近侧凹陷312。近侧凹陷312充当限制内部管304相对于外部管302的远侧移动的约束特征或约束直径。远侧部分310进一步包含沿着纵向轴线“L”布置且与近侧凹陷312隔开的远侧凹陷314。远侧凹陷314可绕外部管302螺旋地布置。远侧凹陷314中的每一个可具有与其它远侧凹陷314中的一个或多个相同的弧长。近侧凹陷312和远侧凹陷314可凹陷(例如，经轧制、冲压、压接、放置在心轴或板上或以其它方式形成等)到外表面302c中，使得近侧凹陷312和远侧凹陷314凹入外表面302c中，且从内表面302d径向朝内突出，以形成延伸到外部管302的内腔302e中的多个内部隆脊313。内部隆脊313可为相应凹陷312、314的槽道。
可借助于凹陷312、314的形成来形成的外部隆脊315在外部管302的外表面302c上安置为邻近于凹陷312、314。内部隆脊313在外部管302的内表面302d上界定多个内部凹槽311，所述凹槽定位成使得能够在将锚定件100旋转通过内部凹槽311之后，使锚定件100轴向地推进通过外部管302。
外部管302的远侧部分310的近侧凹陷312和远侧凹陷314由一个或多个刚度部件或肋状物316a、316b分离(例如，中断)，所述肋状物沿着外部管302的远侧部分310纵向延伸，且用以增加结构刚度且限制外部管302的偏转。肋状物316a、316b(等等，这取决于肋状物的数量)将近侧凹陷312分离成分段(对于两肋状物设计，描绘为第一分段312a和第二分段312b)，且将远侧凹陷314分离成分段(对于两肋状物设计，描绘为第一分段314a和第二分段314b)，使得每一凹陷312、314具有中断式轮廓。在此中断式轮廓的情况下，凹陷312、314中的每一个是不连续的，其中相应凹陷312、314的连续分段的末端沿着对应于相应肋状物316a、316b(等等，这取决于肋状物的数量)的宽度的弧长隔开。此中断式轮廓可为近侧凹陷312和远侧凹陷314中的每一凹陷提供第一端318a和第二端318b，如图6E和6F中所见。在肋状物316a、316b(等等，这取决于肋状物的数量)分离凹陷312、314中的每一个的情况下，凹陷312、314中的每一个具有小于360度的弧长。
远侧部分310的远侧凹陷314进一步包含最远侧分段314c，相比远侧凹陷314的其它分段314a、314b(等等，这取决于肋状物的数量)中的一个或多个的弧长，所述最远侧分段可绕外部管302的圆周包围不同弧长(例如，绕外部管302的圆周包围较短或较长弧长)，以在锚定件100被施配出外部管302时，实现将锚定件100适当地释放通过外部管302的远端开口302f。
参考图7，末端执行器300的内部管304可旋转地安置在末端执行器300的外部管302内。内部管304包含近端部分304a和远端部分304b。近端部分304a被配置成耦接到大头钉施用器200(图5)的驱动组合件212c。内部管304包含从其径向向外突出的固位突片304c。在一些实施例中，内部管304包含以绕圆周的偏移位置绕圆周安置的三个固位突片304c。固位突片304c轴向地固定且可旋转地安放在槽302f(图6C)中，所述槽由外部管302界定在外部管302的凹陷312的近侧表面与外部管302的特征(例如，突片)308a、308b的远侧表面之间。在一些实施例中，固位突片304c可呈包围内部管304的一个或多个环形圈的形式。
当内部管304和外部管302组装在一起时，内部管304可推进通过外部管302的近端，使得外部管302的突片308a、308b通过内部管304插入到外部管302中而从初始位置径向朝外偏转，直到固位突片304c向远侧推进超过外部管302的突片308a、308b为止。在内部管304的固位突片304c向远侧推进超过外部管302的突片308a、308b时，外部管302的突片308a、308b(其可由弹性材料形成)径向朝内偏转或偏置回到其初始位置。在内部管304和外部管302组装在一起的情况下，外部管302的突片308a、308b防止内部管304相对于外部管302向近侧移动，且凹陷312的近侧表面防止内部管304相对于外部管302向远侧移动，使得内部管304相对于外部管302轴向地固定。虽然内部管304相对于外部管302轴向地固定，但内部管304可通过可旋转通过外部管302的槽302f的固位突片302c而相对于外部管302旋转。
内部管304的远端部分304b界定由延伸到内部管304的中心内腔304h中的通道304f、304g分离的一对抓齿304d、304e。内部管304的远端部分304b被配置成在内部管304的中心内腔304h内接纳并支撑多个锚定件100。特定来说，锚定件100被装载到末端执行器300中，使得锚定件100的所述对对置的带螺纹区段112a、112b延伸穿过内部管304的远端部分304b的相应通道304f、304g，且可旋转地安置于外部管311的内部凹槽311内。内部管304的远端部分304b的所述对抓齿304d、304e安置于锚定件100的所述对槽形区段116a、116b内，以将锚定件100可旋转地驱动通过外部管302的内部凹槽311，并沿着纵向轴线“L”和内部管304的中心内腔304h轴向地驱动所述锚定件。每一锚定件100被以使得邻近锚定件100并不彼此接触的方式装载到末端执行器300中，以便不损害锚定件100的远侧尖端136。
在使用中，大头钉施用器200的触发器214的致动会致使驱动组合件212c将旋转传输到末端执行器300的内部管304。在内部管304绕纵向轴线“L”(参见图8A到8C)且相对于外部管302的内部凹槽311旋转(如由箭头“A”所指示)时，内部管304的抓齿304d、304e将旋转传输到锚定件100(仅示出一个锚定件100)，并由于锚定件100的头端螺纹114a、114b与外部管302的内部凹槽311和内部隆脊313的啮合而将锚定件100向远侧推进，如由箭头“B”所指示。尽管出于说明性目的仅在图8A到8C中示出单个锚定件100，但内部管304可将旋转传输到锚定件100的整个堆叠，并同时响应于内部管304相对于外部管302的旋转而将锚定件100的整个堆叠向远侧推进，如上文所描述。
大头钉施用器200和锚定件100的一个或多个组件可被配置成使得触发器214的单次完整且全致动可导致从末端执行器300发射单个锚定件100(例如，装载在末端执行器300中的锚定件100的堆叠的最远侧锚定件)。
可反复地发射大头钉施用器200，以将锚定件100从末端执行器300发射(例如)到如图9中所见的手术网状织物“M”中，直到手术过程完成为止或直到末端执行器300用尽了锚定件100为止。如果末端执行器300用尽了锚定件100，且如果需要额外的锚定件100来完成手术过程，那么可用新的(例如，装载有锚定件100)末端执行器300替换用过的末端执行器300。
现在转向图10、11A和11B，一般称为末端执行器400的末端执行器的另一实施例大体上类似于末端执行器300，且因此本文中仅在解释末端执行器400的构造和操作差异方面进行必要描述。末端执行器400包含以可释放方式支撑一个或多个锚定件100的外部管402和内部管404。
外部管402包含三个隔开的肋状物406a、406b和406c以增加硬度/刚度。此增加的硬度和/或结构刚度可在多个平面、方向和/或角度上提供。相比来说，末端执行器300的外部管302仅具有两个肋状物316a、316b，所述肋状物相比具有较多肋状物的实施例提供相对较少刚度，且相比具有较多肋状物的实施例(例如末端执行器400的外部管402)还提供较大柔性。因此，尽管外部管402具有相对较多刚度，且因此相比末端执行器300的外部管302具有相对较大硬度，但末端执行器300的外部管302具有与锚定件100的相对较大接触面(例如，每一肋状物中断外部管的相应实施例的内部凹槽/脊线轮廓)，且因此取决于相对几何布置，能增加通过末端执行器300的相对紧固件引导。
在实施例中，本公开的肋状物可定位在绕本发明所公开的外部管的圆周的相对隔开位置处，使得在锚定件100旋转通过外部管时，锚定件100的所述对对置的带螺纹区段112a、112b并不同时啮合(在一些实施例中为完全啮合，在其它实施例中为部分啮合)两个正好相对的肋状物(例如，恰好相隔180度的肋状物和/或相隔大约180度的肋状物)。有利的是，此肋状物定位防止在锚定件100相对于外部管旋转时锚定件100被误发射和/或错位。举例来说，在具有三个肋状物的实施例中，三个肋状物可环形地隔开，使得三个肋状物中的任两个并非正好相对的，借此每次为锚定件100的螺纹区段112a、112b中的仅一个与肋状物(例如，三个肋状物中的一个)啮合。在具有较多肋状物(例如，五个或更多个肋状物)的实施例中，锚定件100的两带螺纹区段112a、112b可至少部分与两个不同的肋状物啮合，但此类肋状物将并非正好相对的，借此防止锚定件100的误发射和/或错位。
如图10中所见，运送楔状物500可具备末端执行器的所公开实施例中的任一个。运送楔状物500被配置成以可释放方式连接到本发明所公开的末端执行器中的一个。举例来说，运送楔状物500可包含延伸穿过末端执行器400的销502，和抓紧末端执行器400以将运送楔状物500紧固到末端执行器400的翼片504。虽然运送楔状物500耦接到末端执行器400，但运送楔状物500的销502禁止末端执行器400的内部管404发生过早旋转，且有助于促进将末端执行器400装载到大头钉施用器200/从大头钉施用器卸载末端执行器。运送楔状物500进一步包含用以促进抓持的手柄部分506。
现在转向图12A到12C，一般称为外部管602的外部管的又一实施例大体上类似于外部管302、402，且因此本文中仅在解释外部管602的构造和操作的差异所必需的程度上进行描述。虽然外部管602类似于外部管302、402，但外部管602并不包含任何肋状物以提高外部管602的柔性/可偏转性，从而使得其相应凹陷、凹槽和内部/外部隆脊可具有绕外部管602的连续或大体上连续布置。举例来说，外部管602的凹陷604可具有沿着其纵向轴线“L”绕外部管602的单个连续螺旋形布置。
在外部管的某些实施例中，代替通过凹陷形成内部隆脊，外部管可包含呈螺纹形式，且可通过切掉材料而非通过凹陷移位材料而形成的内部隆脊。
在外部管的一些实施例中，本发明所公开的肋状物中的一个或多个可沿着相应肋状物的长度的一个或多个部分是不连续的，借此此类肋状物界定多个隔开的纵向分段。此类肋状物可界定沿着纵向轴线的长度“X”具有一个或多个变化的弧长的一个或多个凹陷。在外部管的一些实施例中，外部管的凹陷中的一个或多个可横越外部管的一个或多个肋状物。
在某些实施例中，凹陷中的一个或多个可是用被配置成形成一个或多个肋状物的一个或多个冲压成型模具(未示出)形成于外部管中。凹陷或隆脊也可通过轧制、冲孔成型、冷成型等形成。凹陷形成工具可包含内部和外部接触/成型工具。外部成型工具可包含一个或多个冲压/成型模具，且将界定赋予给外部管402的外表面402的凹陷和/或肋状物几何布置。内部成型工具可为将界定赋予给外部管402的内表面的几何布置的心轴。一般来说，心轴几何布置将极类似于外部成型模具几何布置的相对布置。取决于配置，可通过旋转(旋开)或通过使用可收缩工具技术从已加工部分去除心轴工具。
在实施例中，肋状物并不中断本发明所公开的外部管的内表面。在一些实施例中，肋状物仅沿着本发明所公开的外部管的外表面延伸。在某些实施例中，为进一步增加沿着肋状物的组织引导或到组织的外部管插入，可在本发明所公开的外部管的内表面上沿着其肋状物形成次内部隆脊集合，以便与如由上文详述的本发明所公开外部管的凹陷界定的主内部隆脊集合对准(例如，螺旋地对准)。
尽管外部管的实施例中的一些示出为具有两个或三个肋状物，但本发明所公开的外部管可包含任何数量的肋状物(例如，0、1、2、3、4、5、6……n个)。此类肋状物可相对于彼此隔开介于0度与360度之间的任何合适环形角度。举例来说，在一些实施例中，邻近肋状物可相对于彼此环形地隔开小于或等于约180度，而在某些实施例中，邻近肋状物可相对于彼此环形地隔开小于或等于约90度。在一实施例中，邻近肋状物可相对于彼此环形地隔开约120度。本发明所公开的肋状物可以任何合适配置提供，例如齿条、旋管、突片、轴、杆、管、电缆、电线等和/或其组合。在某些实施例中，一个或多个肋状物可包含非线性(例如，弯曲和/或弓形，例如c形和/或s形)和/或线性轮廓。
本发明所公开的外部管或其部分(例如，肋状物中的一个或多个)可具有任何合适的尺寸。举例来说，外部管的实施例可具有介于约2英寸与约4英寸之间的长度，和/或范围介于约0.005英寸与约0.02英寸之间，特定来说介于约0.009英寸与约0.015英寸之间，且更特定来说介于约0.011与约0.013英寸之间的厚度。在一些实施例中，本发明所公开的外部管或其部分可具有沿着其长度变化的厚度，所述厚度被配置成优化偏转和/或结构刚度性质。举例来说，外部管的近端部分或其部分可包含不同于外部管的远端部分或其部分的第一厚度。或者，在某些实施例中，外部管的厚度可沿着长度或其长度的部分具有预定梯度或多个梯度。
本发明所公开的外部管或其部分可由任何合适的材料形成或具备任何合适的材料。在一些实施例中，本发明所公开的外部管或其部分可由不同材料形成。合适材料包含(且不限于)具有形状记忆性质的不锈钢、钛和镍钛(也被称作镍钛诺)。
参考下文的表1，以下数据是使用有限元分析编译的，以比较不同的外部管设计在施加到远端的相同弯曲负载下的尖端偏转。
Figure BDA0001561758720000131
用于上文关于表1所编译的数据的有限元分析包含以下用于相对偏转的输入：模型-简化的1"长度(从外部管的远端)；材料-305SS；约束条件-1"样本长度的充分限制底部近侧面。负载-垂直于远端面上的管轴线且与肋状物同轴地施加的10lbf。
参考下文的表2，以下数据也是使用有限元分析编译的，以比较不同外部管设计的尖端偏转和最大应力。
Figure BDA0001561758720000141
用于上文关于表2所编译的数据的有限元分析包含以下用于相对偏转的输入：模型-包含典型生产特征(例如，孔、切口等)的全长度生产型式管，所述特征的存在是用于例如附接到装置230、运送楔状物的组合件等的目的；材料-301SS；约束条件-在管的近端中创建充分限制体积区，以表示当管300组装在装置200上时的实际接触区域。负载-垂直于远端面上的管轴线且与肋状物同轴地施加的10lbf。
如可了解，可使用例如焊接、压接、胶合等的已知紧固技术来实现紧固本发明所公开的装置的组件中的任一个。
根据本公开，可提供包含大头钉施用器200、末端执行器300和用于使用大头钉施用器200与末端执行器300的组合的指令集的套组。在另一实施例中，套组可包含至少一个大头钉施用器200、多个末端执行器300和用于使用大头钉施用器200与多个末端执行器300中的至少一个的组合的指令集。
本文中所公开的各种实施例还可被配置成与通常称为“遥控手术”的机器人手术系统一起操作。此类系统利用各种机器人元件来辅助临床医生，且允许远程操作(或部分远程操作)手术器械。可出于此目的利用各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动马达以及机械马达等，且可将其设计成具有机器人手术系统以在操作或治疗过程期间辅助临床医生。此类机器人系统可包含远程可导向系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程铰接手术系统、无线手术系统、模块化或可选择性配置远程操作手术系统等。
机器人手术系统可与相邻手术室或位于远程位置中的一个或多个控制台一起利用。在此例子中，一个临床医生团队可使患者做好手术准备，并用本文中所公开的器械中的一个或多个配置机器人手术系统，而另一临床医生(或一组临床医生)经由机器人手术系统远程地控制器械。如可了解，高度熟练的临床医生可在不离开其远程控制台的情况下在多个位置中进行多个操作，这在经济上可是有利的且对于患者或一系列患者来说也是有益的。
手术系统的机器人臂通常通过控制器耦接到一对主控手柄。手柄可由临床医生移动以使任何类型的手术器械(例如，末端执行器、抓紧器、小刀、剪刀等)的工作端产生对应移动，这可对本文中所描述的一个或多个实施例的使用进行补充。可按比例调整主控手柄的移动，从而使得工作端的对应移动不同于(大于或小于)由临床医生的操作手进行的移动。可调整比例因子或齿轮比率(gearing ratio)，从而使得操作员可控制手术器械的工作端的分辨率。
主控手柄可包含各种传感器，以将与各种组织参数或状况相关的反馈(例如，归因于操纵的组织抗性、切割或以其它方式治疗、器械在组织上的压力、组织温度、组织阻抗等)提供给临床医生。如可了解，此类传感器为临床医生提供模拟实际操作状况的增强型触觉反馈。主控手柄还可包含多种不同的致动器以用于精细的组织操纵或治疗，从而进一步增强临床医生模仿实际操作状况的能力。
还参考图13，医疗工作站通常示出为工作站1000，且其通常可包含多个机械臂1002、1003；控制装置1004；以及与控制装置1004耦接的操作控制台1005。操作控制台1005可包含可被特定设定成显示三维图像的显示装置1006；和手动输入装置1007、1008，例如临床医生的人员(未示出)借助于所述手动输入装置可能够以第一操作模式远距离操控机械臂1002、1003。
机械臂1002、1003中的每一个可包含通过接合部连接的多个部件和附接装置1009、1011，例如支撑根据本文中所公开的若干实施例中的任一个的末端执行器1100(例如，一对钳口部件)的手术工具“ST”可附接到所述附接装置，如下文将更详细地描述。
机械臂1002、1003可由连接到控制装置1004的电动驱动器(未示出)驱动。控制装置1004(例如，计算机)可被设定成以某一方式启动驱动器，特定来说为借助于计算机程序进行启动，所述方式使得机械臂1002、1003、其附接装置1009、1011且因此手术工具(包含末端执行器1100)根据借助于手动输入装置1007、1008界定的移动来执行所要移动。还可以使得其调节机械臂1002、1003和/或驱动器的移动的方式来设定控制装置1004。
医疗工作站1000可被配置成用于在位于患者检查台1012上的患者“P”上使用，所述患者待借助于末端执行器1100以微创方式治疗。医疗工作站1000还可包含多于两个机械臂1002、1003，额外的机械臂同样连接到控制装置1004且可借助于操作控制台1005远距离操控。例如本发明所公开的手术系统的手术系统也可附接到额外的机械臂。医疗工作站1000可包含与控制装置1004耦接的数据库1014。在一些实施例中，来自患者/活体“P”的手术前数据和/或解剖学图册可存储在数据库1014中。
所属领域的技术人员应理解，本文中所具体描述且附图中所示出的结构和方法是非限制性示范性实施例，且应将描述、公开内容和图仅仅认作特定示范性实施例。因此，应理解，本公开不限于所描述的精确实施例，且所属领域的技术人员可在不脱离本公开的范围或精神的情况下实现各种其它改变和修改。另外，可在不脱离本公开的范围的情况下将结合某些实施例所示出或描述的元件和特征与某些其它实施例的元件和特征组合，且此类修改和变化也包含在本公开的范围内。因此，本公开的主题并不受到已特定地示出和描述的内容限制。

Claims (18)

1.一种手术紧固装置，包括：
手柄；
轴，从所述手柄延伸；以及
末端执行器，支撑在所述轴上并支撑至少一个紧固件，所述末端执行器包含：
外部管，界定纵向轴线且包含外表面和内表面，所述内表面界定沿着所述纵向轴线延伸的内腔，所述外部管界定沿着所述纵向轴线绕所述外部管的所述内表面螺旋地布置，以将所述至少一个紧固件引导通过所述内腔的凹陷；
内部管，支撑在所述外部管内，可相对于所述外部管旋转以沿着所述外部管将所述至少一个紧固件向远侧推进，所述内部管的远端部分界定由延伸到所述内部管的中心内腔中的通道分离的一对抓齿，所述内部管的远端部分被配置成在所述内部管的中心内腔内接纳并支撑所述至少一个紧固件，所述内部管的抓齿将旋转传输到所述至少一个紧固件；和
至少一个肋状物，沿着所述外部管延伸。
2.根据权利要求1所述的手术紧固装置，其中所述凹陷由所述外部管的所述外表面中的凹入部界定。
3.根据权利要求2所述的手术紧固装置，其中所述凹陷沿着所述外部管在预定位置处形成凹槽。
4.根据权利要求3所述的手术紧固装置，其中所述凹槽安置于内部隆脊之间，所述内部隆脊被配置成在所述至少一个紧固件推进通过所述内腔时接触所述至少一个紧固件。
5.根据权利要求1所述的手术紧固装置，其中所述至少一个肋状物沿着所述外部管中断邻近凹陷。
6.根据权利要求5所述的手术紧固装置，其中所述至少一个肋状物包含沿着所述外部管以绕所述外部管的预定径向位置定位的多个肋状物，以提高所述外部管的刚度。
7.根据权利要求6所述的手术紧固装置，其中所述多个肋状物包含三个肋状物。
8.根据权利要求1所述的手术紧固装置，其中所述凹陷是被冲压在所述外部管中。
9.一种末端执行器，包括：
至少一个紧固件；
外部管，界定纵向轴线且包含外表面和内表面，所述内表面界定沿着所述纵向轴线延伸的内腔且包含内部隆脊以将所述至少一个紧固件引导通过所述内腔，所述内部隆脊沿着所述纵向轴线以螺旋布置安置且具有中断的图案；
内部管，支撑在所述外部管内，可相对于所述外部管旋转以沿着所述外部管将所述至少一个紧固件向远侧推进，所述内部管的远端部分界定由延伸到所述内部管的中心内腔中的通道分离的一对抓齿，所述内部管的远端部分被配置成在所述内部管的中心内腔内接纳并支撑所述至少一个紧固件，所述内部管的抓齿将旋转传输到所述至少一个紧固件；
以及
至少一个肋状物，沿着所述外部管延伸。
10.根据权利要求9所述的末端执行器，其中所述内部隆脊由所述外部管的所述外表面中界定的凹陷形成。
11.根据权利要求9所述的末端执行器，其中所述至少一个肋状物沿着所述外部管的所述外表面纵向地延伸，所述至少一个肋状物通过中断邻近隆脊而产生所述中断的图案。
12.根据权利要求11所述的末端执行器，其中所述至少一个肋状物包含围绕所述外部管在隔开的位置处支撑的多个肋状物。
13.一种用于手术紧固装置的末端执行器，所述末端执行器包括：
紧固件；和
外部管，界定纵向轴线且包含外表面和内表面，所述内表面界定沿着所述纵向轴线延伸的内腔，所述外部管的所述内表面界定沿着所述纵向轴线绕所述外部管布置的凹陷，所述凹陷中的至少一个被配置成防止所述紧固件向近侧移动通过所述内腔，且所述凹陷中的至少一个被配置成促进所述紧固件向远侧推进通过所述内腔；以及
内部管，支撑在所述外部管内，可相对于所述外部管旋转以沿着所述外部管将所述至少一个紧固件向远侧推进，所述内部管的远端部分界定由延伸到所述内部管的中心内腔中的通道分离的一对抓齿，所述内部管的远端部分被配置成在所述内部管的中心内腔内接纳并支撑所述至少一个紧固件，所述内部管的抓齿将旋转传输到所述至少一个紧固件。
14.根据权利要求13所述的末端执行器，其中所述凹陷由所述外部管的所述外表面中的凹入部界定。
15.根据权利要求14所述的末端执行器，其中所述凹陷沿着所述外部管的所述内表面在预定位置处形成内部凹槽。
16.根据权利要求13所述的末端执行器，其中所述外部管包含沿着所述外部管纵向地延伸的至少一个肋状物。
17.根据权利要求13所述的末端执行器，其中所述外部管包含近侧部分和远侧部分，所述近侧部分具有第一厚度且所述远侧部分具有第二厚度，所述第一厚度 和第二厚度不同。
18.根据权利要求13所述的末端执行器，其中所述凹陷是被冲压在所述外部管中。
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