JP7502580B2 - 低侵襲性手術機器 - Google Patents
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Description
(1) 低侵襲性手術機器であって、
体腔外でユーザが操作する操作ハンドル部と、体腔内に挿入され前記操作部によって操作される所定の手術器具を換装可能に保持する処置部と、操作ハンドル部と前記処置部との間に設けられ前記処置部が保持する手術器具を体腔内の所望の位置に所望の姿勢で配置するための連結部とを有し、
前記連結部は、
連結部の長軸方向に直列的に接続され、長軸回り若しくは長軸と直交する軸回りの回動を可能にする関節を構成する少なくとも2以上の接続部と、
前記2以上の接続部を互いに近接若しくは離間する方向に移動させることで、前記関節の長軸回りの角度若しくは/及び長軸と直交する軸回りの角度を開放若しくは拘束し、それにより前記処置部を体腔内の所望の位置及び姿勢で配置する連結部制御機構と
を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(2) 上記(1)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御機構は、
前記操作ハンドル部に長手方向に沿ってスライド可能に設けられ所定の位置でその移動をロックできる連結部制御スライダと、
前記連結部内を、その全長に亘って挿通され、一端が処置部側に固定され、他端部が前記連結部操作スライダ側に固定されたフレキシブル軸部材と
を有し、
前記連結部制御スライダを前記操作ハンドル部長手方向に沿ってスライド移動させることで前記関節部間の前記角度を開放若しくは拘束するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(3) 上記(1)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部は、前記長軸回りに回転を許容する第1の関節と、上記長軸と直交する軸周りの回動を許容する第2の関節のいずれか一方若しくは両方を有する
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(4) 上記(3)の低侵襲性手術機器において、
前記接続部は、互いに対向する部分に係合可能な凹部及び凸部を有し、前記角度制御部により解放時に凹部と凸部の係合が解除され、拘束時に凹部と凸部の係合されることで角度が固定されるものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(5) 上記(3)の低侵襲性手術機器において、
前記接続部は、上記長軸と直交する軸回りの回動角度を規制するストッパ機構を有する
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(6) 上記(5)の低侵襲性手術機器において、
前記規制される回動角度は+-30度である
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(7) 上記(6)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部は、複数の関節部により90度~180度の湾曲形状を保つことが可能な個数の関節を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(8) 上記(1)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御スライダは前記操作ハンドル部に設けられたスライドガイドに取り付けられている
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(9) 上記(8)の低侵襲性手術機器において、
前記軸部材は、張力伝達ロッドまたはワイヤであり、
前記連結部制御スライダは、前記張力伝達ロッドの張力を調整するための張力スライダである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(10) 上記(9)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御スライダをハンドル長軸方向に平行に動作させることで前記張力伝達ロッドまたはワイヤの張力を調整するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(11) 上記(1)の低侵襲性手術機器において、
さらに、
この外科的処置部に一端が接続され、他端側を前記接続部内を通して前記ハンドル部側に延出させる外科的処置部制御用フレキシブル軸部材と、
この外科的処置部制御用フレキシブル軸部材の他端に接続された状態でハンドル部に取り付けられた外科的処置部駆動スライダと
を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(12) 上記(11)の低侵襲性手術機器において、
前記外科的処置部駆動スライダは、前記連結部制御スライダに取り付けられており、この連結部制御スライダに対して移動可能に設けられている
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
図1は、この実施形態の低侵襲性手術機器1を示す全体模式図である。
この発明の特徴は、このような上記手術器具5の三次元的変位・位置決めを実現する連結部4の構成にあるので、以下、詳しく説明する。
図6(a)及び(b)は、この第1、第2の関節部材7、8同士の組み付け態様と、前後方向の変位動作を示す概略図である。
次に、上記スライダ13のさらに詳しい構成及び動作について説明する。
次に、図11を参照してこのハンドルの操作方法を説明する。
2…操作ハンドル部
3…処置部
3a…後端部
4…連結部
5…手術器具
7…第1の関節部材
7a…内挿部(この発明の接続部)
7b…外挿部(この発明の接続部)
7c…保持孔
7d…ガイド面
7e…第1の段差部
7e’…第2の段差部
7f…センターガイド部
7g…保持孔
7h…凹部
7i…端面
7j…上端縁部
8…第2の関節部材
8a…内挿部(この発明の接続部)
8b…外挿部(この発明の接続部)
8c…係合孔
8d…凹部
8e…連結通路
8f…アーム
8g…先鋭部
8h…摺動面
8i…鍔部
8j…上端縁部
9…第1の連結用ピン
10…第2の連結用ピン
12…スライドガイド
12a…先端部
12b…貫通路
12c…スリット
12d…切り欠き部
13…スライダ
13a…本体
13b…操作ハンドル部
13c…リング
14…第1の駆動ワイヤ
15…ねじ
16…第1の隙間
17…第2の隙間
18…第2の駆動ワイヤ
19…手術器具制御スライダ
19a…片端部
19b…片端部
20…本体突起部
21…スライダ前端
22…スリット
23…ハンドル内側間隙
24…ハンドル内側突起部
Claims (12)
- ユーザが保持する操作部と、この操作部に対して所望の相対的位置及び姿勢で保持される手術器具と、この操作部と手術器具とを連結する連結部とを有し、
前記連結部は、
この連結部の長軸方向に直列的に接続され、互いの中心軸線を一致させた状態でこの中心軸に沿う方向に互いに近接若しくは離間する方向に移動可能に保持された2以上の関節部材(7,8)と、
前記連結部内を、その中心軸に沿って全長に亘って挿通され、一端が前記手術器具側に固定され、他端部が前記操作部に接続されたフレキシブル軸部材と
を有するものであり、
前記2以上の関節部材(7,8)は、これら2以上の関節部材(7,8)同士を相対的に前記中心軸と直交する軸回りの回動を可能にする第1の関節を構成するものであり、
前記操作部により前記フレキシブル軸部材を駆動することにより、前記2以上の関節部材(7,8)同士を互いに離間する方向から近接する方向に駆動し、前記2以上の関節部材(7,8)同士を係合させてロックすることで、前記第1の関節の前記中心軸と直交する軸回りの角度を固定し、それにより前記手術器具を前記の所望の相対位置及び姿勢で配置するものであり、
前記第1の関節は、
前記2以上の関節部材(7,8)の互いに対向する部分に、一方の関節部材(7)に設けられた凹部(7a)と、他方の関節部材(8)に設けられ前記凹部(7a)に挿入されてこの凹部(7a)内で回動可能な凸部(8b)とを有し、前記凹部(7a)の奥部には前記凸部(8b)の先端部(8g)が進入するように構成された複数の段差部(7e、7e’)が形成されており、前記関節部材(7,8)同士が近接したときに前記凹部(7a)の複数の段差部(7e、7e’)のうちの1つと前記凸部(8b)の先端部(8g)とを互いに係合させて前記関節部材(7,8)間の回動角度を所定の角度でロックすると共に、前記関節部材(7,8)同士が離間する方向に移動したときに前記凹部(7a)の複数の段差部(7e、7e’)と前記凸部(8b)の先端部(8g)との係合を解除して前記関節部材(7,8)間のロックを解除するものであると共に、
さらに、前記凹部(7a)の複数の段差部(7e、7e’)と前記凸部(8b)の先端部(8g)との係合が解除されている状態で、前記凹部(7a)内から前記凸部(8b)が離脱するのを防止すると共に前記凹部(7a)に対する前記凸部(8b)の相対回動量が所定角度量以上になることを規制するストッパ機構(7g、10)を有する
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項1記載の手術機器において、
前記ストッパ機構(7g、10)は、
一方の関節部材(7)に設けられた保持孔(7g)と、他方の関節部材(8)に設けられ前記保持孔(7g)に挿入されてこの保持孔(7g)内で相対的に移動可能なピン部材(10)とを有し、前記保持孔(7g)は、前記ピン部材(10)をこの保持孔(7g)の内壁に当接させることで前記凸部(8b)が凹部(7a)内から離脱するのを防止すると共に前記凹部(7a)に対する前記凸部(8b)の相対回動量が所定角度量以上になることを規制する形状に形成されたものである
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項1記載の手術機器において、
少なくとも3以上の関節部材を有するものであり、そのうち2以上の関節部材(7,8)は、これら2以上の関節部材(7,8)同士を相対的に前記中心軸回りの回動を可能にする第2の関節をさらに有し、
前記第2の関節は、前記操作部により前記フレキシブル軸部材を駆動することにより、前記2以上の関節部材(7,8)同士を互いに離間する方向から近接する方向に駆動し、前記関節部材(7,8)同士を係合させてロックすることで、前記第2の関節の前記中心軸回りの角度を固定し、それにより前記手術器具を前記の所望の相対位置及び姿勢で配置するものであり、
前記第2の関節は、前記2以上の関節部材(7,8)の互いに対向する部分に、一方の関節部材(8)に周方向に沿って所定の角度範囲に亘って設けられ、且つ所定角度間隔で設けられた複数の凹部(8d)を有する係合孔(8c)と、他方の関節部材(7)に設けられ前記係合孔(8c)に挿入されてこの係合孔(8c)内で前記中心軸線周りに前記所定角度回動可能なピン部材(9)とを有し、前記関節部材(7,8)同士が近接したときに前記係合孔(8c)の複数の凹部(8d)のうちの1つと前記ピン部材(9)とを互いに係合させて前記関節部材(7,8)間の回動角度を所定の角度でロックすると共に、この第2の関節の凹部(8d)とピン部材(9)との係合が解除されている状態で、この関節部材(7,8)同士が離脱するのを防止すると共にこの関節部材(7,8)同士の相対回動量が所定角度量以上になることを規制するものである
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項1記載の手術機器において、
前記手術器具の所望の相対位置及び姿勢は、前記関節部材(7,8)が互いに離間している状態において、前記関節の中心軸と直交する軸回りの角度をユーザが直接若しくは間接的に保持することで変位させて定義し、前記操作部における移動体の駆動により前記関節部材(7,8)を互いに離間している位置から近接する方向に移動させることで、前記定義した手術器具の位置及び姿勢を固定することで行われるものである、
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項1記載の手術機器において、
前記連結部の制御機構は、
前記操作部に長手方向に沿ってスライド可能に設けられ所定の位置でその移動をロックできる連結部制御スライダと、
前記連結部内を、その全長に亘って挿通され、一端が前記手術器具側に固定され、他端部が前記連結部制御スライダ側に固定されたフレキシブル軸部材と
を有し、
前記連結部制御スライダを前記操作部の長手方向に沿ってスライド移動させることで前記関節部材(7,8)間の前記角度を開放若しくは拘束するものである
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項1記載の手術機器において、
前記規制される回動角度は+-30度である
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項1記載の手術機器において、
前記連結部は、前記2以上の関節部材(7,8)により90度~180度の湾曲形状を保つことが可能な個数の関節を有するものである
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項1記載の手術機器において、
前記連結部制御スライダは前記操作部に設けられたスライドガイドに取り付けられている
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項8記載の手術機器において、
前記フレキシブル軸部材は、張力伝達ロッドまたはワイヤであり、
前記連結部制御スライダは、前記張力伝達ロッドの張力を調整するための張力スライダである
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項9記載の手術機器において、
前記連結部制御スライダを前記操作部の長手方向に平行に動作させることで前記張力伝達ロッドまたはワイヤの張力を調整するものである
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項1記載の手術機器において、
さらに、
前記手術器具に一端が接続され、他端部を前記関節部材(7,8)内を通して前記操作部側に延出させる手術器具制御用フレキシブル軸部材と、
この手術器具制御用フレキシブル軸部材の他端に接続された状態で前記操作部に取り付けられた手術器具駆動スライダと
を有するものである
ことを特徴とする手術機器。 - 請求項11記載の手術機器において、
前記手術器具駆動スライダは、前記連結部制御スライダに取り付けられており、この連結部制御スライダに対して移動可能に設けられている
ことを特徴とする手術機器。
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