JP2020146470A - 低侵襲性手術機器 - Google Patents
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Abstract
Description
(1) 低侵襲性手術機器であって、
体腔外でユーザが操作する操作ハンドル部と、体腔内に挿入され前記操作部によって操作される所定の手術器具を換装可能に保持する処置部と、操作ハンドル部と前記処置部との間に設けられ前記処置部が保持する手術器具を体腔内の所望の位置に所望の姿勢で配置するための連結部とを有し、
前記連結部は、
連結部の長軸方向に直列的に接続され、長軸回り若しくは長軸と直交する軸回りの回動を可能にする関節を構成する少なくとも2以上の接続部と、
前記2以上の接続部を互いに近接若しくは離間する方向に移動させることで、前記関節の長軸回りの角度若しくは/及び長軸と直交する軸回りの角度を開放若しくは拘束し、それにより前記処置部を体腔内の所望の位置及び姿勢で配置する連結部制御機構と
を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(2) 上記(1)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御機構は、
前記操作ハンドル部に長手方向に沿ってスライド可能に設けられ所定の位置でその移動をロックできる連結部制御スライダと、
前記連結部内を、その全長に亘って挿通され、一端が処置部側に固定され、他端部が前記連結部操作スライダ側に固定されたフレキシブル軸部材と
を有し、
前記連結部制御スライダを前記操作ハンドル部長手方向に沿ってスライド移動させることで前記関節部間の前記角度を開放若しくは拘束するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(3) 上記(1)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部は、前記長軸回りに回転を許容する第1の関節と、上記長軸と直交する軸周りの回動を許容する第2の関節のいずれか一方若しくは両方を有する
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(4) 上記(3)の低侵襲性手術機器において、
前記接続部は、互いに対向する部分に係合可能な凹部及び凸部を有し、前記角度制御部により解放時に凹部と凸部の係合が解除され、拘束時に凹部と凸部の係合されることで角度が固定されるものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(5) 上記(3)の低侵襲性手術機器において、
前記接続部は、上記長軸と直交する軸回りの回動角度を規制するストッパ機構を有する
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(6) 上記(5)の低侵襲性手術機器において、
前記規制される回動角度は+−30度である
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(7) 上記(6)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部は、複数の関節部により90度〜180度の湾曲形状を保つことが可能な個数の関節を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(8) 上記(1)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御スライダは前記操作ハンドル部に設けられたスライドガイドに取り付けられている
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(9) 上記(8)の低侵襲性手術機器において、
前記軸部材は、張力伝達ロッドまたはワイヤであり、
前記連結部制御スライダは、前記張力伝達ロッドの張力を調整するための張力スライダである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(10) 上記(9)の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御スライダをハンドル長軸方向に平行に動作させることで前記張力伝達ロッドまたはワイヤの張力を調整するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(11) 上記(1)の低侵襲性手術機器において、
さらに、
この外科的処置部に一端が接続され、他端側を前記接続部内を通して前記ハンドル部側に延出させる外科的処置部制御用フレキシブル軸部材と、
この外科的処置部制御用フレキシブル軸部材の他端に接続された状態でハンドル部に取り付けられた外科的処置部駆動スライダと
を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
(12) 上記(11)の低侵襲性手術機器において、
前記外科的処置部駆動スライダは、前記連結部制御スライダに取り付けられており、この連結部制御スライダに対して移動可能に設けられている
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
図1は、この実施形態の低侵襲性手術機器1を示す全体模式図である。
この発明の特徴は、このような上記手術器具5の三次元的変位・位置決めを実現する連結部4の構成にあるので、以下、詳しく説明する。
図6(a)及び(b)は、この第1、第2の関節部材7、8同士の組み付け態様と、前後方向の変位動作を示す概略図である。
次に、上記スライダ13のさらに詳しい構成及び動作について説明する。
次に、図11を参照してこのハンドルの操作方法を説明する。
2…操作ハンドル部
3…処置部
3a…後端部
4…連結部
5…手術器具
7…第1の関節部材
7a…内挿部(この発明の接続部)
7b…外挿部(この発明の接続部)
7c…保持孔
7d…ガイド面
7e…第1の段差部
7e’…第2の段差部
7f…センターガイド部
7g…保持孔
7h…凹部
7i…端面
7j…上端縁部
8…第2の関節部材
8a…内挿部(この発明の接続部)
8b…外挿部(この発明の接続部)
8c…係合孔
8d…凹部
8e…連結通路
8f…アーム
8g…先鋭部
8h…摺動面
8i…鍔部
8j…上端縁部
9…第1の連結用ピン
10…第2の連結用ピン
12…スライドガイド
12a…先端部
12b…貫通路
12c…スリット
12d…切り欠き部
13…スライダ
13a…本体
13b…操作ハンドル部
13c…リング
14…第1の駆動ワイヤ
15…ねじ
16…第1の隙間
17…第2の隙間
18…第2の駆動ワイヤ
19…手術器具制御スライダ
19a…片端部
19b…片端部
20…本体突起部
21…スライダ前端
22…スリット
23…ハンドル内側間隙
24…ハンドル内側突起部
Claims (12)
- 低侵襲性手術機器であって、
体腔外でユーザが操作する操作ハンドル部と、体腔内に挿入され前記操作部によって操作される所定の手術器具を換装可能に保持する処置部と、操作ハンドル部と前記処置部との間に設けられ前記処置部が保持する手術器具を体腔内の所望の位置に所望の姿勢で配置するための連結部とを有し、
前記連結部は、
連結部の長軸方向に直列的に接続され、長軸回り若しくは長軸と直交する軸回りの回動を可能にする関節を構成する少なくとも2以上の接続部と、
前記2以上の接続部を互いに近接若しくは離間する方向に移動させることで、前記関節の長軸回りの角度若しくは/及び長軸と直交する軸回りの角度を開放若しくは拘束し、それにより前記処置部を体腔内の所望の位置及び姿勢で配置する連結部制御機構と
を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項1記載の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御機構は、
前記操作ハンドル部に長手方向に沿ってスライド可能に設けられ所定の位置でその移動をロックできる連結部制御スライダと、
前記連結部内を、その全長に亘って挿通され、一端が処置部側に固定され、他端部が前記連結部操作スライダ側に固定されたフレキシブル軸部材と
を有し、
前記連結部制御スライダを前記操作ハンドル部長手方向に沿ってスライド移動させることで前記関節部間の前記角度を開放若しくは拘束するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項1記載の低侵襲性手術機器において、
前記連結部は、前記長軸回りに回転を許容する第1の関節と、上記長軸と直交する軸周りの回動を許容する第2の関節のいずれか一方若しくは両方を有する
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項3記載の低侵襲性手術機器において、
前記接続部は、互いに対向する部分に係合可能な凹部及び凸部を有し、前記角度制御部により解放時に凹部と凸部の係合が解除され、拘束時に凹部と凸部の係合されることで角度が固定されるものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項3記載の低侵襲性手術機器において、
前記接続部は、上記長軸と直交する軸回りの回動角度を規制するストッパ機構を有する
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項5記載の低侵襲性手術機器において、
前記規制される回動角度は+−30度である
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項6記載の低侵襲性手術機器において、
前記連結部は、複数の関節部により90度〜180度の湾曲形状を保つことが可能な個数の関節を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項1記載の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御スライダは前記操作ハンドル部に設けられたスライドガイドに取り付けられている
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項8記載の低侵襲性手術機器において、
前記軸部材は、張力伝達ロッドまたはワイヤであり、
前記連結部制御スライダは、前記張力伝達ロッドの張力を調整するための張力スライダである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項9記載の低侵襲性手術機器において、
前記連結部制御スライダをハンドル長軸方向に平行に動作させることで前記張力伝達ロッドまたはワイヤの張力を調整するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項1記載の低侵襲性手術機器において、
さらに、
この外科的処置部に一端が接続され、他端側を前記接続部内を通して前記ハンドル部側に延出させる外科的処置部制御用フレキシブル軸部材と、
この外科的処置部制御用フレキシブル軸部材の他端に接続された状態でハンドル部に取り付けられた外科的処置部駆動スライダと
を有するものである
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。 - 請求項11記載の低侵襲性手術機器において、
前記外科的処置部駆動スライダは、前記連結部制御スライダに取り付けられており、この連結部制御スライダに対して移動可能に設けられている
ことを特徴とする低侵襲性手術機器。
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