CN116898531A - 仿生手术器械 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种仿生手术器械包括手柄、连接手柄并可相对于手柄挠动的延伸件、设于延伸件的端部的功能件，其中，当术者握持于手柄上时，延伸件相对于手柄的挠动中心位于术者的手掌下方，手柄可受力相对于延伸件挠动，以调节功能件的操作位置。据此，本申请的仿生手术器械可提供直觉式控制以及较佳地操作手感，可提高器械操作的准确性。

Description

仿生手术器械

技术领域

本申请实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手柄控制器械。

背景技术

微创外科手术是指通过在人体体表穿刺形成若干手术通道，对腹腔、胸腔、盆腔或关节腔内的器官病灶进行切除或修补等；或经人体自然腔道如口腔、尿道、直肠、阴道等，将内窥镜和操作器械通过上述途径进入体腔内，由术者在内窥镜的监视下，通过术者在病人体外操作器械，借助器械工作端伸入病人体腔内，并对腔内的病灶进行切除或对器官进行修补、缝合等操作，并于术毕后将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔或自然腔道切口即可完成整个手术。

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种用于辅助执行微创外科手术的手术器械。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种仿生手术器械，以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本申请实施例提供一种仿生手术器械，包括：手柄；延伸件，其连接所述手柄并可相对于所述手柄挠动；功能件，其设于所述延伸件的端部；其中，当术者握持于所述手柄上时，所述延伸件相对于所述手柄的挠动中心位于所述术者的手掌的下方；所述手柄可受力相对于所述延伸件挠动，以调节所述功能件的操作位置。

可选地，所述延伸件相对于所述手柄的挠动中心与所述术者的掌心的距离不超过10cm。

可选地，所述延伸件包括：第一连杆，其连接所述手柄，并自所述手柄的端部垂直向下延伸；第二连杆，其连接所述第一连杆，并自所述第一连杆的端部横向延伸；所述手柄可相对于所述第一连杆挠动，以经由所述第二连杆调整所述功能件的定位轴向；所述手柄的手柄轴线与所述第二连杆的第二轴线之间形成不大于90度的夹角。

可选地，所述第二连杆的所述第二轴线沿垂直于所述第一连杆的第一轴线，使得所述第一连杆与第二连杆之间形成直角。

可选地，所述器械还包括：头端可弯曲结构，其连接所述第二连杆与所述功能件；尾端可弯曲结构，其连接所述第一连杆与所述手柄；其中，所述尾端可弯曲结构可受力沿不同方向弯曲，并驱动所述头端可弯曲结构沿不同方向联动作动，以调整所述功能件的操作位置。

可选地，所述手柄和所述第一连杆分别定位所述尾端可弯曲结构的第一端和第二端；通过控制所述手柄相对于所述第一连杆沿不同方向转动，以调整所述第二端相对于所述第一端的定位位置，使得所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

可选地，所述第一连杆包括可定位所述第二端的调节套接部，所述手柄包括可定位所述第一端的定位套接部；所述调节套接部与所述定位套接部可活动地相互套接，以形成容置所述尾端可弯曲结构的容置空间；所述调节套接部可相对于所述定位套接部挠动，以调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置。

可选地，所述器械还包括设于所述手柄上的操作件，其经由驱动轴连接所述延伸件并可相对于所述手柄在作用位置与非作用位置之间往复移动，以驱动所述延伸件沿其轴向往复移动；其中，所述操作件相对于所述驱动轴轴向固定且周向转动，当所述操作件相对于所述手柄在作用位置与非作用位置之间往复移动时，可驱动所述驱动轴轴向移动，借以驱动所述延伸件沿其轴向往复移动，使得所述功能件在作用状态与非作用状态之间切换。

可选地，当所述术者握持于所述手柄上时，所述术者的拇指可穿设于所述操作件中，以驱动所述操作件在所述作用位置与所述非作用位置之间往复移动。

可选地，所述器械还包括锁定件；其中，当所述术者握持于所述手柄上时，所述术者的食指和或中指可穿设于所述锁定件中，以驱动所述锁定件相对于所述手柄在锁定位置和非锁定位置之间切换，从而允许或限制所述操作件相对于所述手柄的移动作动。

可选地，所述器械还包括设于所述手柄上的自转件，其连接所述延伸件并可相对于所述手柄周向转动，以经由所述延伸件驱动所述功能件执行转动作动。

可选地，当所述术者握持于所述手柄上时，所述自转件位于所述术者的拇指的可操作范围内。

可选地，所述器械还包括：驱动轴，其连接所述自转件；第一齿轮，其设于所述驱动轴接近所述第一连杆的端部；第二齿轮，其设于所述第一连杆接近所述手柄的端部，并与所述第一齿轮啮合；第三齿轮，其设于所述第一连杆接近所述第二连杆的端部；第四齿轮，其设于所述第二连杆接近所述第一连杆的端部，并与所述第三齿轮啮合；

可选地，其中，当所述自转件相对于所述手柄周向转动时，可驱动所述第一连杆周向转动，并经由所述第一连杆驱动所述第二连杆周向转动，以令所述功能件执行转动作动。

可选地，所述功能件包括手术钳、手术剪中的一个。

综上所述，本申请的仿生手术器械，在操作手柄时，手柄的挠动中心位于术者的手掌下方，此结构设计符合人体设计工学，可以提高术者的操作感受。

再者，本申请的仿生手术器械还可提供直觉式的控制形式，控制与效应逻辑简单，无需特殊培训即可上手操作，可降低手术壁垒，扩大适应症范围。

此外，本申请的仿生手术器械还手柄体积小巧，可避免不同手术器械之间在手术过程中的相互撞击，以提高手术的流畅度，缩短手术时间。

另外，本申请的仿生手术器械，通过增加功能件的自转控制，可在功能件定位于不同操作位置的同时，便利的实现功能件的自转旋转，扩大了操作灵活性和器械的适用范围，可在视野侧面视角盲区剪切及缝合操作中提供较佳的表现。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请仿生手术器械的一实施例的整体结构示意图。

图2为图1的结构剖视示意图。

图3为本申请仿生手术器械的作动原理的示意简图。

图4为本申请仿生手术器械的握持姿势的一实施例示意图。

图5为图1的局部结构示意图。

元件标号

1：仿生手术器械；

10：手柄；

12：定位套接部；

20：延伸件；

22：第一连杆；

222：调节套接部；

24：第二连杆；

30：功能件；

42：头端可弯曲结构；

44：尾端可弯曲结构；

442：第一端；

444：第二端；

52：操作件；

524：指环；

54：锁定件；

56：自转件；

562：拨轮；

60：驱动轴；

62：第一齿轮；

64：第二齿轮；

66：第三齿轮；

68：第四齿轮。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

微创外科手术是指通过在人体体表穿刺形成若干手术通道，对腹腔、胸腔、盆腔或关节腔内的器官病灶进行切除或修补等；或经人体自然腔道如口腔、尿道、直肠、阴道等，将内窥镜和操作器械通过上述途径进入体腔内，由术者在内窥镜的监视下，通过手在病人体外操作器械，借助器械工作端伸入病人体腔内对腔内的病灶进行切除或对器官进行修补、缝合等操作，术毕将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔或自然腔道切口即可完成整个手术。

微创外科与传统外科相比，以其手术创伤小，术中并发症少，术后疼痛减轻，住院时间短等优点，现已成为众多外科常见疾病的首选治疗方案。该术式通常以3-5个5mm-20mm左右的切口作为手术通道，医生需借助细长型的专用腹腔镜手术器械进行手术操作。

目前全球最常用的腹腔镜手术器械通常为细长型的直式手术器械，相对传统开放手术来说具有以下弊端：1、直式器械的操作角度严重受限，在人体内仅可作以体表切口为运动支点的杠杆式运动；2、对于需要精细分离、缝合、打结等复杂操作的手术，这种直式器械很难做到，通常需要医生经过大量的模型训练或动物实验训练才能够掌握；3、对于经胸腔、腹腔的单一切口手术或经人体自然腔道的微创手术，普通的长直器械难以适应狭小空间的操作需求，对操作医生的训练水平提出了很大的挑战，虽然这种手术方式非常受患者青睐，但是能完成该术式的手术医生数量非常稀少。究其原因，主要是缺乏具有灵活运动控制性能的，可以通过简单逻辑、凭直觉控制的多自由度手术器械。

随着科技的进步，以达芬奇(da vinci)手术机器人为代表的智能手术器械系统逐渐在全球各个国家推广使用开来，因其轻便的直觉式控制形式，舒适的医生远程操控方式，以及仿手腕式的器械运动形式，让缝合、打结这些复杂操作变得非常简单；但是该技术所使用的手术器械为消耗性产品，平均每台手术仅耗材费用就在3-5万人民币之间，目前平均每年在中国完成的机器人辅助微创手术数量不足10万例(截止2022年1月，中国的机器人装机数量不足200台)，这与每年千万余例胸、腹腔镜微创手术的需求量相比，远不能满足人民对这一高新科技的需求。

近年来，国际上出现了一种新型的手控可弯曲手术器械，在传统直式腹腔镜器械的基础上加入了可控弯曲的关节，除了可以做杠杆式撬动以外，还可通过手臂和手腕的联合运动，控制器械头端进行多自由度弯曲和旋转。例如：第CN101909526A号专利和第CN102525659A号专利中提供的器械形式。但通过多年的临床应用证实，由于该类器械的施力件运动运动中心位于手掌前侧，在操作时的人机功效学方面并不理想，器械的控制除了需要手腕运动之外还需要手前臂、甚至大臂和肩膀的大幅度运动才能操控好器械，让外科医生感到非常困惑，截至目前两种产品均已退出市场。

微创手术器械，作为医生必须凭借的手术操作工具，其控制与效应机理的人机工效学设计决定了其临床可用性的高低，在专利US20170095922A1中(FlexDex SurgicalInc.)，出现了以人体手腕中心点为可弯曲控制中心点的设计，其通过在医生手上佩戴手环，再通过手环与器械施力件接合，让整个施力件的旋转运动中心刚好位于手腕截面的中心点，这与人手抓握物体并通过旋转手腕摆动物体的直觉运动习惯是一致的，做到了比较简单的控制和效应逻辑，提高了控制功效，无需长时间的适应性培训，降低了使用操作门槛。但是，通过临床应用后医生们发现，这种器械施力件的抓握形式让医生无法单手完成器械抓持和脱离动作，在术中出现出血等紧急状况时难以让主刀医生快速释放器械施力件，从而造成可能的风险。另外由于不同目标脏器的手术或者同一脏器，不同手术入路的选择会导致手术器械插入人体内的角度多变，以至于对手臂与器械主体之间的夹角具有多变的要求，既医生的手握持器械施力件的角度和方向并非固定不变的，但上述器械的施力件握持方式单一，不能适应多种握持方式的变化，以至于在手术操作时会造成医生手腕或手臂由于不能选择灵活的抓握方式和角度而较容易产生劳损，使用感受较差；最后上述器械的另一大缺陷是用于运动控制的多根牵拉联动丝所容置的施力件连接桥体积过大，以至于经常存在器械之间或器械与手术内窥镜碰撞干涉的情况，给手术操作的效率带来了较大影响。

在US20180110577A1，US20200237466A1，US10363055B2专利中，提供了一种多关节的多自由度手术器械，其器械头端由两个正交布置的运动枢轴组成了可以模拟人手运动形式的器械头端，施力件上设置了对应的正交轴，用于直觉控制器械头端的运动形式，能够将类似达芬奇手术机器人(INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS,INC.)形式的器械(例如专利：US5792135A，US6312435B1，US6746443B1中提供的手术器械)，通过机械传动施力件实现多自由度控制，上述器械较好的实现了人手运动形式的仿生控制，控制逻辑比较简单，容易让医生快速适应，无需长时间的适应性培训，降低了使用操作门槛。该器械的特点是施力件运动中心位于手腕正上方，使用时手掌包绕握住柱状施力件，食指与大拇指插入操作环内，用于控制器械头的开合和左右运动，手掌握持施力件俯仰运动时可实现对器械头端的俯仰运动控制，器械头端沿器械杆的旋转需要医生手腕握住器械施力件做1:1角度的转动方能实现。该器械的主要弊端表现在施力件握持方式严格受限，不能适应多种目标器官或手术入路选择对器械握持方式的多样性要求，导致医生的手腕和手臂容易发生劳损；其次，器械头端不能独立控制旋转，以至于在缝合或打结操作时医生需要通过不断旋转手腕或前臂来进行旋转控制，增加了手腕和手臂负担，当器械头端已经处于偏置状态时，既手腕已经处于左、右或上、下弯曲时，很难再行叠加手腕和前臂的旋转，致使需要叠加弯曲和旋转的运动无法实现，从而限制了器械在手术中的适用性；再次，上述专利所述技术方案的施力件体积较大，容易发生施力件之间或器械施力件与内窥镜施力件之间的碰撞，从而影响手术进程。

有鉴于此，本申请提供一种手柄控制器械，可至少部分地解决上述现有技术中存在的种种问题。

以下将结合各附图详细描述本申请的各实施例。

请参考图1至图3，本申请的仿生手术器械1包括手柄10、延伸件20、功能件30。

延伸件20连接手柄10并可相对于手柄10挠动。

于本实施例中，延伸件20包括第一连杆22、第二连杆24。

第一连杆22连接手柄10，并自手柄10的端部垂直向下延伸，第二连杆24连接第一连杆22，并自第一连杆22的端部横向延伸。

可选地，第二连杆24可沿垂直于第一连杆22的第一轴线的第二轴线延伸，使得第一连杆22与第二连杆24之间形成直角。

可选地，手柄10的手柄轴线与第二连杆24的第二轴线之间可形成不大于90度的夹角。

功能件30设于延伸件20的端部。

于本实施例中，功能件30连接在第二连杆24的端部。

可选地，功能件30可包括手术钳、手术剪中的一个。

其中，当术者握持于手柄10上时，延伸件20相对于手柄10的挠动中心位于术者的手掌下方(参考图4)。

于本实施例中，延伸件20相对于手柄10的挠动中心与术者的掌心的距离不超过10cm。

于本实施例中，手柄10可受力相对于延伸件20挠动，以调节功能件30的操作位置(参考图1、图2)。

具体地，手柄10可相对于第一连杆22挠动，以经由第二连杆24调整功能件30的操作位置。

于本实施例中，仿生手术器械1还包括头端可弯曲结构42和尾端可弯曲结构44。

于本实施例中，头端可弯曲结构42和尾端可弯曲结构44可包括蛇骨结构。

头端可弯曲结构42连接第二连杆24与功能件30，其用于调节功能件30的轴线方向，以使功能件30定位于不同操作位置。

尾端可弯曲结构44连接第一连杆22与手柄10，以构成延伸件20与手柄10之间的枢转中心。

其中，尾端可弯曲结构44可受力沿不同方向弯曲，并驱动头端可弯曲结构42沿不同方向联动作动，以调整功能件30的操作位置。

可选地，手柄10和第一连杆22分别定位尾端可弯曲结构44的第一端442和第二端444(参考图2)，以通过控制手柄10相对于第一连杆22沿不同方向转动，以调整第二端444相对于第一端442的定位位置，使得尾端可弯曲结构44沿不同方向弯曲。

具体地，第一连杆可22包括可定位第二端444的调节套接部222，所述手柄10可包括用于定位第一端442的定位套接部12。

其中，调节套接部222与定位套接部12可活动地相互套接，以形成容置尾端可弯曲结构44的容置空间A(参考图2)。

于本实施例中，调节套接部222与定位套接部12各自包括半球形容置腔,以形成球形的容置空间A。

其中，调节套接部222可相对于定位套接部12挠动(即360度转动)，以调节第二端444相对于第一端442的定位位置，使得尾端可弯曲结构44根据其第二端444相对于第一端442的定位位置，沿不同方向弯曲。

可选地，第一连杆22可包括波纹管。

可选地，仿生手术器械1还包括设于手柄10上的操作件52，其经由驱动轴60连接延伸件20并可相对于手柄10在作用位置与非作用位置之间往复移动，以驱动延伸件20沿其轴向往复移动。

参考图5，操作件52相对于驱动轴60轴向固定且周向转动，当操作件52相对于手柄10在作用位置与非作用位置之间往复移动时，可驱动驱动轴60轴向移动，并驱动延伸件20沿其轴向往复移动，使得功能件30在作用状态与非作用状态之间切换。

例如，当功能件30为手术钳时，可借由操作件52控制其在夹合状态(即作用状态)与开启状态(即非作用状态)之间切换。

于本实施例中，当操作件52相对于手柄10在作用位置与非作用位置之间往复移动时，可驱动第一连杆22轴向往复移动，并带动第二连杆24轴向往复移动，从而控制功能件30在作用状态与非作用状态之间切换。

可选地，操作件52可包括指环524，其中，术者的拇指可穿设于操作件52中，以驱动操作件52在作用位置与非作用位置之间往复移动。

可选地，仿生手术器械1还可包括锁定件54。

其中，当术者握持于手柄10上时，术者的食指和或中指可穿设于锁定件54中，以驱动锁定件54相对于手柄10在锁定位置和非锁定位置之间切换，从而允许或限制操作件52相对于手柄10在作用位置与非作用位置之间的移动作动。

于本实施例中，锁定件54可将操作件52定位于作用位置与非作用位置之间的任意一个位置上，以供功能件30(例如手术钳)适于针对不同厚度的目标组织执行相关操作。

可选地，仿生手术器械1还包括设于手柄10上的自转件56，其连接延伸件20并可相对于手柄10周向转动，以经由延伸件20驱动功能件30执行转动作动。

可选地，自转件56包括拨轮562。

其中，当术者握持于手柄10上时，拨轮562位于术者的拇指的可操作范围内，以驱动拨轮562沿顺时针方向或逆时针方向相对于手柄10周向转动。

可选地，仿生手术器械1还包括驱动轴60、第一齿轮62、第二齿轮64、第三齿轮66、第四齿轮68。

参考图5，驱动轴60连接自转件56，第一齿轮62设于驱动轴60接近第一连杆22的端部，第二齿轮64设于第一连杆22接近手柄10的端部，并与第一齿轮62啮合，第三齿轮66设于第一连杆22接近第二连杆24的端部，第四齿轮68设于第二连杆24接近第一连杆22的端部，并与第三齿轮66啮合。

其中，拨轮562和第一齿轮62相对于驱动轴60周向固定且轴向移动，操作件52相对于驱动轴60轴向固定且周向转动。因此，当借由操作件52控制驱动轴60沿其轴向直线移动时，拨轮562和第一齿轮62并不会随驱动轴60的轴向移动产生轴向上的移动联动；同理，当借由拨轮562控制驱动轴60周向旋转时，操作件52亦不会随驱动轴60的周向旋转产生周向旋转联动。

于本实施例中，当自转件56相对于手柄10周向转动时，可驱动第一连杆22周向转动，并经由第一连杆22驱动第二连杆24周向转动，以令功能件30执行转动作动。

综上所述，本申请各实施例提供的仿生手术器械，可提供开放式的手柄握持方式，以满足不同手术入路对器械握持角度多样性的需求，其借由延伸件相对于手柄的挠动中心位于术者的手掌下方的设计机制，可提高术者的操作手感。

再者，本申请的仿生手术器械可提供直觉式控制形式，无需特殊培训即可上手操作，可降低手术壁垒，并提高手术器械的控制准确性。

另外，本申请的仿生手术器械还具有体积小巧的优点，可在手术过程中，避免不同手术器械(例如本申请的仿生手术器械与内窥镜)的器械本体或器械手柄之间产生撞击，以提高手术的流畅度，缩短手术时间。

此外，本申请的仿生手术器械，通过增加功能件的自转控制，可在灵活调整功能件的定位轴向以使其定位于不同操作位置的同时，便利的实现功能件的自转旋转，扩大了操作灵活性和器械的适用范围，可在视野侧面视角盲区剪切及缝合操作中提供较佳的表现。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种仿生手术器械，包括：

手柄；

延伸件，其连接所述手柄并可相对于所述手柄挠动；

功能件，其设于所述延伸件的端部；其中，

当术者握持于所述手柄上时，所述延伸件相对于所述手柄的挠动中心位于所述术者的手掌下方；

所述手柄可受力相对于所述延伸件挠动，以调节所述功能件的操作位置。

2.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述延伸件相对于所述手柄的挠动中心与所述术者的掌心的距离不超过10cm。

3.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述延伸件包括：

第一连杆，其连接所述手柄，并自所述手柄的端部垂直向下延伸；

第二连杆，其连接所述第一连杆，并自所述第一连杆的端部横向延伸；

所述手柄可相对于所述第一连杆挠动，以经由所述第二连杆调整所述功能件的定位轴向；

所述手柄的手柄轴线与所述第二连杆的第二轴线之间形成不大于90度的夹角。

4.根据权利要求3所述的器械，其特征在于，所述第二连杆的所述第二轴线沿垂直于所述第一连杆的第一轴线，使得所述第一连杆与第二连杆之间形成直角。

5.根据权利要求3所述的器械，其特征在于，所述器械还包括：

头端可弯曲结构，其连接所述第二连杆与所述功能件；

尾端可弯曲结构，其连接所述第一连杆与所述手柄；

其中，所述尾端可弯曲结构可受力沿不同方向弯曲，并驱动所述头端可弯曲结构沿不同方向联动作动，以调整所述功能件的操作位置。

6.根据权利要求5所述的器械，其特征在于，所述手柄和所述第一连杆分别定位所述尾端可弯曲结构的第一端和第二端；

通过控制所述手柄相对于所述第一连杆沿不同方向转动，以调整所述第二端相对于所述第一端的定位位置，使得所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

7.根据权利要求5或6所述的器械，其特征在于，所述第一连杆包括可定位所述第二端的调节套接部，所述手柄包括可定位所述第一端的定位套接部；

所述调节套接部与所述定位套接部可活动地相互套接，以形成容置所述尾端可弯曲结构的容置空间；

所述调节套接部可相对于所述定位套接部挠动，以调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置。

8.根据权利要求1或3所述的器械，其特征在于，所述器械还包括设于所述手柄上的操作件，其经由驱动轴连接所述延伸件并可相对于所述手柄在作用位置与非作用位置之间往复移动；

其中，所述操作件相对于所述驱动轴轴向固定且周向转动，当所述操作件相对于所述手柄在作用位置与非作用位置之间往复移动时，可驱动所述驱动轴轴向移动，并驱动所述延伸件沿其轴向往复移动，使得所述功能件在作用状态与非作用状态之间切换。

9.根据权利要求8所述的器械，其特征在于，当所述术者握持于所述手柄上时，所述术者的拇指可穿设于所述操作件中，以驱动所述操作件在所述作用位置与所述非作用位置之间往复移动。

10.根据权利要求8所述的器械，其特征在于，所述器械还包括锁定件；

其中，当所述术者握持于所述手柄上时，所述术者的食指和或中指可穿设于所述锁定件中，以驱动所述锁定件相对于所述手柄在锁定位置和非锁定位置之间切换，从而允许或限制所述操作件相对于所述手柄的移动作动。

11.根据权利要求3所述的器械，其特征在于，所述器械还包括设于所述手柄上的自转件，其连接所述延伸件并可相对于所述手柄周向转动，以经由所述延伸件驱动所述功能件执行转动作动。

12.根据权利要求11所述的器械，其特征在于，当所述术者握持于所述手柄上时，所述自转件位于所述术者的拇指或中指的可操作范围内。

13.根据权利要求11所述的器械，其特征在于，所述器械还包括：

驱动轴，其连接所述自转件；

第一齿轮，其设于所述驱动轴接近所述第一连杆的端部；

第二齿轮，其设于所述第一连杆接近所述手柄的端部，并与所述第一齿轮啮合；

第三齿轮，其设于所述第一连杆接近所述第二连杆的端部；

第四齿轮，其设于所述第二连杆接近所述第一连杆的端部，并与所述第三齿轮啮合；

其中，所述自转件和所述第一齿轮相对于所述驱动轴周向固定且轴向移动，当所述自转件相对于所述手柄周向转动时，可驱动所述第一连杆周向转动，并经由所述第一连杆驱动所述第二连杆周向转动，以令所述功能件执行转动作动。

14.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述功能件包括手术钳、手术剪中的一个。