CN219289602U - 仿生手术器械 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种仿生手术器械，包括可在作用状态与非作用状态之间切换的功能装置，连接所述功能装置的操作轴，驱动轴，以及枢接操作轴和驱动轴并具有枢转中心的枢转件，其中，驱动轴可受力轴向往复移动，以经由枢转件驱动操作轴轴向往复移动，从而控制功能装置在作用状态与非作用状态之间切换。据此，本申请可直观地控制功能装置在作用状态与非作用状态之间切换，具有操作精准性高的优点。

Description

仿生手术器械

技术领域

本申请实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种仿生手术器械。

背景技术

微创外科手术是指通过在人体体表穿刺形成若干手术通道，对腹腔、胸腔、盆腔或关节腔内的器官病灶进行切除或修补等；或经人体自然腔道如口腔、尿道、直肠、阴道等，将内窥镜和操作器械通过上述途径进入体腔内，由术者在内窥镜的监视下，通过术者在病人体外操作器械，借助器械工作端伸入病人体腔内，并对腔内的病灶进行切除或对器官进行修补、缝合等操作，并于术毕后将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔或自然腔道切口即可完成整个手术。

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种用于辅助执行微创外科手术的手术器械。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提供一种仿生手术器械，以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本申请实施例提供一种仿生手术器械，包括：功能装置，其可在作用状态与非作用状态之间切换；操作轴，其连接所述功能装置；驱动轴；枢转件，其枢接所述操作轴和所述驱动轴，并具有枢转中心；其中，所述驱动轴可受力轴向往复移动，以驱动所述枢转件围绕所述枢转中心枢转，并借由所述枢转件的枢转作动，驱动所述操作轴轴向往复移动，以控制所述功能装置在所述作用状态与所述非作用状态之间切换。

可选地，所述器械还包括用于容置所述枢转件的传动腔，且所述枢转件的中心点相对于所述传动腔定位，以构成所述枢转件的所述枢转中心。

可选地，所述操作轴具有操作枢接部；所述驱动轴具有驱动枢接部；所述枢转件还包括：枢接所述操作枢接部的第一枢接单元以及枢接所述驱动枢接部的第二枢接单元。

可选地，所述枢转件包括自所述枢转中心延伸的呈八字形的两个侧翼，所述第一枢接单元和所述第二枢接单元分别位于两个所述侧翼的端部。

可选地，所述器械还包括连接所述驱动轴的驱动件；所述驱动件可相对于所述驱动轴在非作用位置与作用位置之间往复移动，以驱动所述驱动轴轴向往复移动；当所述驱动件由所述非作用位置向所述作用位置移动时，可驱动所述功能装置由所述非作用状态向所述作用状态切换；当所述驱动件由所述作用位置向所述非作用位置移动时，可驱动所述功能装置由所述作用状态向所述非作用状态切换。

可选地，所述驱动轴邻近所述驱动件的一端设有驱动齿条；

可选地，所述驱动件还包括施力件以及连接所述施力件的驱动齿轮；

可选地，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合；

可选地，所述施力件可受力在所述非作用位置与所述作用位置之间切换，以经由所述驱动齿轮带动所述驱动齿条移动，并经由所述驱动齿条带动所述驱动轴轴向往复移动。

可选地，所述器械还包括具有与所述传动腔连通的容置腔的握柄，所述施力件包括指环；其中，所述驱动轴设于所述握柄的容置腔内，所述指环外露于所述握柄。

可选地，所述指环可相对于所述驱动齿轮转动，以调节所述指环相对于所述握柄的角度和/或位置。

可选地，所述器械还包括锁定件，其可相对于所述驱动齿条在锁定状态和非锁定状态之间切换，以允许或限制所述驱动件的移动作用。

可选地，所述器械还包括第一弹簧，其连接所述驱动件；其中，当所述驱动件受力由所述非作用位置移动至所述作用位置时，可令所述第一弹簧弹性变形；当施加于所述驱动件上的作用力被释放时，所述第一弹簧可弹性恢复，以驱动所述驱动件由所述作用位置移动至所述非作用位置。

可选地，所述第一弹簧包括扭簧。

可选地，所述器械还包括第二弹簧，其连接所述功能装置；其中，当所述功能装置受所述操作轴的作用力，由所述非作用状态切换至所述作用状态时，可令所述第二弹簧弹性变形；当所述操作轴施加于所述功能装置上的作用力被释放时，所述第二弹簧可弹性恢复，以驱动所述功能装置由所述作用状态切换至所述非作用状态。

可选地，所述第二弹簧包括压缩弹簧、拉伸弹簧中的一个。

可选地，所述功能装置包括手术钳、手术剪中的一个。

可选地，所述操作轴与所述驱动轴之间形成夹角，所述夹角介于0度至90度之间。

可选地，所述操作轴包括牵拉丝。

可选地，所述器械还包括设于所述操作轴的头端的头端可弯曲结构和设于所述操作轴的尾端的尾端可弯曲结构；所述头端可弯曲结构和所述尾端可弯曲结构可沿不同方向联动弯曲，以调整所述功能装置的操作位置。

综上所述，本申请各实施例的仿生手术器械，通过控制驱动轴轴向往复移动，以经由枢转件驱动操作轴轴向往复移动，进而控制功能装置在作用状态与非作用状态之间切换，具有操作直观、控制精准度高的优点，可利于手术的顺利执行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请仿生手术器械的枢转件的连接示意图。

图2为本申请仿生手术器械的整体外观示意图。

图3为本申请仿生手术器械的作用原理示意简图。

图4至图5为本申请仿生手术器械的枢转件的布局结构示意图。

图6至图7D为本申请仿生手术器械的驱动件的不同实施例示意图。

图8A至图8D为本申请仿生手术器械的锁定件的实施例示意图。

图9A至图9B为本申请仿生手术器械的第一弹簧的实施例示意图。

图10A至图10B为本申请仿生手术器械的第二弹簧的实施例示意图；

图11A分别为本申请仿生手术器械的枢转件上设置圆形孔的作动原理图；

图11B分别为本申请仿生手术器械的枢转件上设置腰型孔的作动原理图。

元件标号

1：仿生手术器械；

10：功能装置；

20：操作轴；

20a:牵拉丝；

22：操作枢接部；

30：驱动轴；

32：驱动枢接部；

34：驱动齿条；

40：枢转件；

41：枢转中心；

42：传动腔；

44：第一枢接单元；

46：第二枢接单元；

47：侧翼；

50：驱动件；

52：施力件；

520：指环；

521：连接杆；

521a：第一连杆单元；

521b：第二连杆单元；

54：驱动齿轮；

60：握柄；

62：容置腔；

72：锁定件；

74：第一弹簧；

76：第二弹簧；

82：头端可弯曲结构；

84：尾端可弯曲结构。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

微创外科手术是指通过在人体体表穿刺形成若干手术通道，对腹腔、胸腔、盆腔或关节腔内的器官病灶进行切除或修补等；或经人体自然腔道如口腔、尿道、直肠、阴道等，将内窥镜和操作器械通过上述途径进入体腔内，由术者在内窥镜的监视下，通过手在病人体外操作器械，借助器械工作端伸入病人体腔内对腔内的病灶进行切除或对器官进行修补、缝合等操作，术毕将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔或自然腔道切口即可完成整个手术。

微创外科与传统外科相比，以其手术创伤小，术中并发症少，术后疼痛减轻，住院时间短等优点，现已成为众多外科常见疾病的首选治疗方案。该术式通常以3-5个5mm-20mm左右的切口作为手术通道，医生需借助细长型的专用腹腔镜手术器械进行手术操作。

目前全球最常用的腹腔镜手术器械通常为细长型的直式手术器械，相对传统开放手术来说具有以下弊端：1、直式器械的操作角度严重受限，在人体内仅可作以体表切口为运动支点的杠杆式运动；2、对于需要精细分离、缝合、打结等复杂操作的手术，这种直式器械很难做到，通常需要医生经过大量的模型训练或动物实验训练才能够掌握；3、对于经胸腔、腹腔的单一切口手术或经人体自然腔道的微创手术，普通的长直器械难以适应狭小空间的操作需求，对操作医生的训练水平提出了很大的挑战，虽然这种手术方式非常受患者青睐，但是能完成该术式的手术医生数量非常稀少。究其原因，主要是缺乏具有灵活运动控制性能的，可以通过简单逻辑、凭直觉控制的多自由度手术器械。

随着科技的进步，以达芬奇(da vinci)手术机器人为代表的智能手术器械系统逐渐在全球各个国家推广使用开来，因其轻便的直觉式控制形式，舒适的医生远程操控方式，以及仿手腕式的器械运动形式，让缝合、打结这些复杂操作变得非常简单；但是该技术所使用的手术器械为消耗性产品，平均每台手术仅耗材费用就在3-5万人民币之间，目前平均每年在中国完成的机器人辅助微创手术数量不足10万例(截止2022年1月，中国机器人装机数量不足200台)，这与每年千万余例胸、腹腔镜微创手术的需求量相比，远不能满足人民对这一高新科技的需求。

近年来，国际上出现了一种新型的手控可弯曲手术器械，在传统直式腹腔镜器械的基础上加入了可控弯曲的关节，除了可以做杠杆式撬动以外，还可通过手臂和手腕的联合运动，控制器械头端进行多自由度弯曲和旋转。例如：第CN101909526A号专利和第CN102525659A号专利中提供的器械形式。但通过多年的临床应用证实，由于该类器械的施力件运动运动中心位于手掌前侧，在操作时的人机功效学方面并不理想，器械的控制除了需要手腕运动之外还需要手前臂、甚至大臂和肩膀的大幅度运动才能操控好器械，让外科医生感到非常困惑，截至目前两种产品均已退出市场。

微创手术器械，作为医生必须凭借的手术操作工具，其控制与效应机理的人机工效学设计决定了其临床可用性的高低，在专利US20170095922A1中(FlexDex SurgicalInc.)，出现了以人体手腕中心点为可弯曲控制中心点的设计，其通过在医生手上佩戴手环，再通过手环与器械施力件接合，让整个施力件的旋转运动中心刚好位于手腕截面的中心点，这与人手抓握物体并通过旋转手腕摆动物体的直觉运动习惯是一致的，做到了比较简单的控制和效应逻辑，提高了控制功效，无需长时间的适应性培训，降低了使用操作门槛。但是，通过临床应用后医生们发现，这种器械施力件的抓握形式让医生无法单手完成器械抓持和脱离动作，在术中出现出血等紧急状况时难以让主刀医生快速释放器械施力件，从而造成可能的风险。另外由于不同目标脏器的手术或者同一脏器，不同手术入路的选择会导致手术器械插入人体内的角度多变，以至于对手臂与器械主体之间的夹角具有多变的要求，既医生的手握持器械施力件的角度和方向并非固定不变的，但上述器械的施力件握持方式单一，不能适应多种握持方式的变化，以至于在手术操作时会造成医生手腕或手臂由于不能选择灵活的抓握方式和角度而较容易产生劳损，使用感受较差；最后上述器械的另一大缺陷是用于运动控制的多根牵拉联动丝所容置的施力件连接桥体积过大，以至于经常存在器械之间或器械与手术内窥镜碰撞干涉的情况，给手术操作的效率带来了较大影响。

在US20180110577A1，US20200237466A1，US10363055B2专利中，提供了一种多关节的多自由度手术器械，其器械头端由两个正交布置的运动枢轴组成了可以模拟人手运动形式的器械头端，施力件上设置了对应的正交轴，用于直觉控制器械头端的运动形式，能够将类似达芬奇手术机器人(INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS,INC.)形式的器械(例如专利：US5792135A，US6312435B1，US6746443B1中提供的手术器械)，通过机械传动施力件实现多自由度控制，上述器械较好的实现了人手运动形式的仿生控制，控制逻辑比较简单，容易让医生快速适应，无需长时间的适应性培训，降低了使用操作门槛。该器械的特点是施力件运动中心位于手腕正上方，使用时手掌包绕握住柱状施力件，食指与大拇指插入操作环内，用于控制器械头的开合和左右运动，手掌握持施力件俯仰运动时可实现对器械头端的俯仰运动控制，器械头端沿器械杆的旋转需要医生手腕握住器械施力件做1:1角度的转动方能实现。该器械的主要弊端表现在施力件握持方式严格受限，不能适应多种目标器官或手术入路选择对器械握持方式的多样性要求，导致医生的手腕和手臂容易发生劳损；其次，器械头端不能独立控制旋转，以至于在缝合或打结操作时医生需要通过不断旋转手腕或前臂来进行旋转控制，增加了手腕和手臂负担，当器械头端已经处于偏置状态时，既手腕已经处于左、右或上、下弯曲时，很难再行叠加手腕和前臂的旋转，致使需要叠加弯曲和旋转的运动无法实现，从而限制了器械在手术中的适用性；再次，上述专利所述技术方案的施力件体积较大，容易发生施力件之间或器械施力件与内窥镜施力件之间的碰撞，从而影响手术进程。

有鉴于此，本申请提供一种仿生手术器械，可至少部分地解决上述现有技术中存在的种种问题。

以下将结合各附图详细描述本申请的各实施例。

请参考图1至图3，本申请的仿生手术器械1包括功能装置10、操作轴20、驱动轴30、联动装置40。

功能装置10可在作用状态与非作用状态之间切换。

可选地，功能装置10可包括手术钳、手术剪中的一个。

例如，在图2所示实施例中，功能装置10为手术钳，并可在作用状态(例如夹合状态)与非作用状态(例如开启状态)之间切换。

可选地，操作轴20为牵拉丝20a(参考图1、图5)。

可选地，操作轴20与驱动轴30之间可形成介于0度至90度的夹角，以提供较佳的操作手感。

枢转件40枢接操作轴20和驱动轴30，并具有枢转中心41。

于本实施例中，仿生手术器械1包括用于容置枢转件40的传动腔42(参考图2)，且枢转件40的中心点相对于传动腔42定位，以构成枢转件40的枢转中心41。

请配合参考图4至图5，可选地，操作轴20邻近枢转件50的端部设有操作枢接部22，驱动轴30邻近枢转件50的端部设有驱动枢接部32，枢转件40还包括：枢接操作枢接部22的第一枢接单元44以及枢接驱动枢接部32的第二枢接单元46。

可选地，枢转件40包括自枢转中心41延伸的呈八字形的两个侧翼47，第一枢接单元44和第二枢接单元46分别位于两个侧翼47的端部。

如图11A-11B所示，枢转件40上可以设置两个圆形孔(图11A)、腰型孔(图11B)等孔结构，以分别与第一枢接单元44和第二枢接单元46形成间隙配合。当第一枢接单元44和第二枢接单元46分别由位置1移动到位置2时，第一枢接单元44的中心点沿操作轴20轴向移动，第二枢接单元46的中心点沿驱动轴30轴向移动，从而第一枢接单元44带动操作轴20沿轴向移动，第二枢接单元46带动驱动轴30沿轴向移动。由于仿生手术器械1精密度极高，在实际应用中，驱动轴30和操作轴20只需沿其轴向直线移动1至3毫米，即可控制功能装置在作用状态与非作用状态之间切换，满足手术的需求，即本申请可在枢转件40围绕枢转中心41进行枢转作动的情况下，驱动轴30和操作轴20可做较小幅度的轴向往复移动。

其中，驱动轴30可受力轴向往复移动，以驱动枢转件40围绕枢转中心41枢转，并借由枢转件40的枢转作动，驱动操作轴20轴向往复移动，以控制功能装置10在作用状态与非作用状态之间切换(例如，控制手术钳在夹合状态与开启状态之间切换)。

可选地，仿生手术器械1还包括连接驱动轴30的驱动件50(参考图1)。

其中，驱动件50可相对于驱动轴30在非作用位置与作用位置之间往复移动，以带动驱动轴30轴向往复移动。

具体地，当驱动件50由非作用位置向作用位置移动时，可驱动功能装置10由非作用状态向作用状态切换(例如，手术钳由开启状态切换至夹合状态)；反之，当驱动件50由作用位置向非作用位置移动时，可驱动功能装置10由作用状态向非作用状态切换(例如，手术钳由夹合状态切换至开启状态)。

可选地，参考图4至图6，驱动轴30邻近驱动件50的一端设有驱动齿条34，且驱动齿条34为沿驱动轴30的轴向设置。

驱动件50还包括施力件52以及连接施力件52的驱动齿轮54。

其中，驱动齿轮54与驱动齿条34啮合，施力件52可受力在非作用位置与作用位置之间切换，以经由驱动齿轮54带动驱动齿条34移动，并经由驱动齿条34带动驱动轴30轴向往复移动。

于本实施例中，仿生手术器械(1)1还包括具有与传动腔42连通的容置腔62的握柄60(参考图1、图2)，施力件52包括指环520。

其中，驱动轴30设于握柄60的容置腔62内，指环520外露于握柄60，以供术者通过握持握柄60，并将手指穿设于指环520中以进行施力操作。

可选地，指环520可相对于驱动齿轮54转动，以调节指环520相对于握柄60的角度和/或位置，以提供较为舒适的握持手感，从而利于术者进行施力操作。

请配合参考图7A至图7B，于一实施例中，指环520可经由连接杆521连接至驱动齿轮54，且指环520可相对于连接杆521转动，以调整指环520相对于驱动齿轮54的角度和/或位置。

请配合参考图7C至图7D，于另一实施例中，连接杆521可包括相互连接的第一连杆单元521a和第二连杆单元521b，指环520连接第二连杆单元521b，第一连杆单元521a连接驱动齿轮54，其中，第二连杆单元521b可相对于第一连杆单元521a转动，以调整指环520相对于驱动齿轮54的角度和/或位置。

可选地，仿生手术器械1还包括锁定件72，其可相对于驱动齿条34在锁定状态和非锁定状态之间切换，用于允许或限制驱动件50的移动作用。

具体地,请配合参考图8A至图8D，锁定件72可相对于驱动齿条34横向滑移，以于锁定状态和非锁定状态之间切换，其中，当锁定件72相对于驱动齿条34处于锁定状态时，锁定件72可抵接驱动齿条34，以限制驱动齿条34沿驱动轴30的轴向移动；当锁定件72相对于驱动齿条34处于非锁定状态时，锁定件72可与驱动齿条34相互分离，以允许驱动齿条34沿驱动轴30的轴向移动。

于本实施例中，锁定件72可抵接于驱动齿条34的任意一个齿部中，以将驱动件50锁定于非作用位置与作用位置之间的任意一个位置处。

可选地，仿生手术器械1还包括第一弹簧74，其连接驱动件50。

其中，当驱动件50受力由非作用位置移动至作用位置时(即，驱动件50由图9A所示位置移动至图9B所示位置)，可令第一弹簧74弹性变形；当施加于驱动件50上的作用力被释放时，第一弹簧74可弹性恢复，以令驱动件50由作用位置移动至非作用位置(即，驱动件50由图9B所示位置复位至图9A所示位置)。

于本实施例中，第一弹簧74可包括扭簧。

可选地，仿生手术器械1还包括第二弹簧76，其连接功能装置10。

其中，当功能装置10受操作轴20的作用力，由非作用状态切换至作用状态时，可令第二弹簧76产生弹性变形(参考图10B)。

当操作轴20施加于功能装置10上的作用力被释放时，第二弹簧76可弹性恢复，以驱动功能装置10由作用状态切换至非作用状态(即由图10B所示状态切换至图10A所示状态)。

于本实施例中，第二弹簧76可包括压缩弹簧或拉伸弹簧。

请参考图1至图2，可选地，仿生手术器械1还可包括设于操作轴20的头端的头端可弯曲结构82(参考图2)和设于操作轴20的尾端的尾端可弯曲结构84(参考图1)。

其中，头端可弯曲结构82和尾端可弯曲结构84可沿不同方向联动弯曲，以调整功能装置10的操作位置(参考图2)。

综上所述，本申请各实施例所述的仿生手术器械，利用具有枢转中心的枢转件分别枢接驱动轴和操作轴，以借由驱动轴的轴向往复移动，控制功能装置在作用状态与非作用状态之间切换，具有操作直观且控制精准度高的优点。

再者，借由锁定件的设计，可使驱动件定位于作用位置与非作用位置之间的任意一个位置，以供功能装置保持在不同的作用状态下，例如，可供手术钳在针对具有不同厚度的目标组织执行夹合操作。

另外，本申请仿生手术器械可供调整驱动件相对于握柄的角度和/或位置，可提高术者的握持舒适度，以利于术者针对驱动件施加稳定的作用力。

此外，通过在操作轴的收尾两端分别设置可沿不同方向联动弯曲的头端可弯曲结构和尾端可弯曲结构，可供灵活调整功能装置的操作位置，以实现功能装置的精准定位。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (17)

1.一种仿生手术器械，包括：

功能装置，其可在作用状态与非作用状态之间切换；

操作轴，其连接所述功能装置；

驱动轴；

枢转件，其枢接所述操作轴和所述驱动轴，并具有枢转中心；

其中，所述驱动轴可受力轴向往复移动，以驱动所述枢转件围绕所述枢转中心枢转，并借由所述枢转件的枢转作动，驱动所述操作轴轴向往复移动，以控制所述功能装置在所述作用状态与所述非作用状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述器械还包括用于容置所述枢转件的传动腔，且所述枢转件的中心点相对于所述传动腔定位，以构成所述枢转件的所述枢转中心。

3.根据权利要求2所述的器械，其特征在于，

所述操作轴具有操作枢接部；

所述驱动轴具有驱动枢接部；

所述枢转件还包括：枢接所述操作枢接部的第一枢接单元以及枢接所述驱动枢接部的第二枢接单元。

4.根据权利要求3所述的器械，其特征在于，所述枢转件包括自所述枢转中心延伸的呈八字形的两个侧翼，所述第一枢接单元和所述第二枢接单元分别位于两个所述侧翼的端部。

5.根据权利要求3所述的器械，其特征在于，所述器械还包括连接所述驱动轴的驱动件；

所述驱动件可相对于所述驱动轴在非作用位置与作用位置之间往复移动，以驱动所述驱动轴轴向往复移动；

当所述驱动件由所述非作用位置向所述作用位置移动时，可驱动所述功能装置由所述非作用状态向所述作用状态切换；当所述驱动件由所述作用位置向所述非作用位置移动时，可驱动所述功能装置由所述作用状态向所述非作用状态切换。

6.根据权利要求5所述的器械，其特征在于，

所述驱动轴邻近所述驱动件的一端设有驱动齿条；

所述驱动件还包括施力件以及连接所述施力件的驱动齿轮；

所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合；

所述施力件可受力在所述非作用位置与所述作用位置之间切换，以经由所述驱动齿轮带动所述驱动齿条移动，并经由所述驱动齿条带动所述驱动轴轴向往复移动。

7.根据权利要求6所述的器械，其特征在于，所述器械还包括具有与所述传动腔连通的容置腔的握柄，所述施力件包括指环；

其中，所述驱动轴设于所述握柄的容置腔内，所述指环外露于所述握柄。

8.根据权利要求7所述的器械，其特征在于，所述指环可相对于所述驱动齿轮转动，以调节所述指环相对于所述握柄的角度和/或位置。

9.根据权利要求6所述的器械，其特征在于，所述器械还包括锁定件，其可相对于所述驱动齿条在锁定状态和非锁定状态之间切换，以允许或限制所述驱动件的移动作用。

10.根据权利要求5所述的器械，其特征在于，所述器械还包括第一弹簧，其连接所述驱动件；

其中，当所述驱动件受力由所述非作用位置移动至所述作用位置时，可令所述第一弹簧弹性变形；

当施加于所述驱动件上的作用力被释放时，所述第一弹簧可弹性恢复，以驱动所述驱动件由所述作用位置移动至所述非作用位置。

11.根据权利要求10所述的器械，其特征在于，所述第一弹簧包括扭簧。

12.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述器械还包括第二弹簧，其连接所述功能装置；

其中，当所述功能装置受所述操作轴的作用力，由所述非作用状态切换至所述作用状态时，可令所述第二弹簧弹性变形；

当所述操作轴施加于所述功能装置上的作用力被释放时，所述第二弹簧可弹性恢复，以驱动所述功能装置由所述作用状态切换至所述非作用状态。

13.根据权利要求12所述的器械，其特征在于，所述第二弹簧包括压缩弹簧、拉伸弹簧中的一个。

14.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述功能装置包括手术钳、手术剪中的一个。

15.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述操作轴与所述驱动轴之间形成夹角，所述夹角介于0度至90度之间。

16.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述操作轴包括牵拉丝。

17.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述器械还包括设于所述操作轴的头端的头端可弯曲结构和设于所述操作轴的尾端的尾端可弯曲结构；

所述头端可弯曲结构和所述尾端可弯曲结构可沿不同方向联动弯曲，以调整所述功能装置的操作位置。

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