ES2547001T3 - Empuñadura reductora de interferencias para instrumentos quirúrgicos articulados - Google Patents

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Abstract

Dispositivo (100) corporalmente invasivo, que puede ser direccionado, que tiene un extremo proximal (201) y un extremo distal (205), comprendiendo: i) un mecanismo de direccionado (50) que tiene: - una parte proximal de curvado (202), - una parte distal de curvado (204), y - una parte intermedia (203) dispuesta entre la parte proximal de curvado (202) y la parte distal 10 de curvado (204), configurada mecánicamente para transmitir fuerzas aplicadas en el extremo proximal (201) al extremo distal (205), el mecanismo de direccionado está configurado de tal modo que la parte distal de curvado (204) se mueve con respecto a la parte intermedia (203) obedeciendo a los movimientos de la parte proximal de curvado (202) con respecto a la parte intermedia (203), ii) una empuñadura (206) acoplada a la parte proximal de curvado (202) para realizar un curvado manual; en el que - la empuñadura (206) comprende por lo menos un elemento de sujeción, - la parte distal de curvado (204) está configurada para un movimiento, por lo menos en dos planos diferentes que se cruzan obedeciendo al movimiento de la parte proximal de curvado (202), y en la que el dispositivo (100) está dotado además de un dispositivo extremo que produce el efecto en el extremo distal de la parte distal de curvado (204), en la que el mecanismo de direccionado (50) está configurado de tal modo que el dispositivo extremo que produce el efecto está fijado de forma giratoria con respecto a la parte distal de curvado (204), y el dispositivo extremo que produce el efecto puede girar cuando la parte distal de curvado (204) está en una posición curvada, por medio de una rotación complementaria de la parte proximal de curvado (202), caracterizado porque por lo menos, un elemento de sujeción (210) se extiende en sentido distal, por lo menos, sobre el extremo terminal proximal (171) de la parte proximal de curvado (202).

Description

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DESCRIPCIÓN
Empuñadura reductora de interferencias para instrumentos quirúrgicos articulados
SECTOR TÉCNICO DE LA INVENCIÓN
La invención se refiere a una empuñadura para instrumentos articulados o videoscopios que tiene un control mejorado, la cual puede ser utilizada en aplicaciones médicas o de alta precisión.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
La cirugía se caracteriza por una búsqueda continua de una invasividad mínima.
Desde los años 80, la cirugía abierta ha sido sustituida en gran parte por un planteamiento endoscópico en el que se introducen instrumentos largos a través de trocares en un abdomen expandido por CO2.
La cirugía laparoscópica, conocida por sus ventajas confirmadas de una hospitalización más corta, menos dolor postoperatorio y una recuperación más temprana, es más exigente para el cirujano.
Una disección precisa, la realización de suturas y el atado de nudos en la cirugía de acceso mínimo constituyen una habilidad avanzada. En especial cuando la línea de sutura y el eje del soporte de la aguja no son paralelos esta habilidad es difícil de dominar.
Son pasos recientes en la evolución hacia una invasividad mínima la Single Port Surgery (SPS) (Cirugía de Abertura Única) y la Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery (NOTES) (Cirugía Endoscópica en Orificios Naturales Transluminales). Ambos planteamientos tienen como resultado una curación sin cicatrices. En la SPS, los instrumentos son introducidos a través de un gran trocar, a través, por ejemplo, del ombligo. La NOTES es una técnica quirúrgica en que se realizan operaciones abdominales con un endoscopio que pasa a través de un orificio natural, por ejemplo, la boca, a través de una incisión interna en el estómago, la vesícula o el colon. En estos procedimientos la cirugía se ha hecho más problemática debido a las limitaciones espaciales y a la carencia de triangulación.
Un inconveniente de la cirugía endoscópica es la reducción de la destreza del cirujano. Esto se debe principalmente al efecto de punto de apoyo y a la falta de movimientos de tipo muñeca en la punta del instrumento. El reconocimiento de este inconveniente aumenta cuando se realizan procedimientos de endoscopia más complejos y operaciones quirúrgicas de abertura única (caracterizadas por la esgrima de los instrumentos).
El efecto de punto de apoyo se explica por los largos instrumentos que pivotan a nivel del trocar introducido en el abdomen. Un movimiento de la empuñadura hacia la izquierda se traduce en un movimiento hacia la derecha en el dispositivo que produce el efecto (por ejemplo, un par de tijeras). Es sorprendente ver lo rápidamente que se adaptan los cirujanos a estos movimientos inversos.
La falta de movimientos del tipo de muñeca es más difícil de superar. El robot Da Vinci (cirugía intuitiva) proporciona una solución del estado de la técnica actual. En este sistema de patrón/esclavo todos los movimientos de las manos del cirujano en la consola son transformados en movimientos fluyentes en la punta de los instrumentos. Esta solución es muy costosa, lo que lleva al desarrollo de instrumentos manuales más económicos con una punta articulada omnidireccional.
La mayor parte del problema se explica por la reducción de la destreza. Un instrumento laparoscópico rígido convencional presenta solamente 4 grados de libertad (rotación, inclinación ascendente/descendente, inclinaciones izquierda/derecha, movimientos de entrada/salida).
Para superar esta limitación de los movimientos se han desarrollado diversos diseños para instrumentos que pueden ser direccionados:
1.
En su forma más simple, un instrumento articulado consiste en un tubo flexible previamente curvado que se desliza saliendo de un tubo rígido recto (instrumentos articulados unidireccionales). Esta punta solamente se puede curvar en una dirección y no puede soportar una fuerza lateral de una magnitud apropiada. En otra solución, la punta del instrumento es accionada por medio de trenes de engranajes, figura 9.
2.
Son alternativas más avanzadas los instrumentos que permiten movimientos de curvado de la punta en un plano, por ejemplo de izquierda a derecha y viceversa, figuras 8 a 10. Debido a la naturaleza de la disposición, se crea una punta básicamente estable. Estos instrumentos bidireccionales necesitan ser dirigidos hasta el punto de interés mediante su curvado en una dirección y a continuación girando todo el instrumento alrededor de su propio eje. Esto no es intuitivo.
3.
Unos movimientos de muñeca verdaderos solamente son posibles con sistemas omnidireccionales, figuras 11 a
17. Los instrumentos articulados omnidireccionales se componen principalmente de un extremo proximal y un
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extremo distal, una parte proximal y distal de curvado y una parte intermedia entre ambas. El movimiento del extremo distal es transformado en un movimiento en el extremo distal.
En la patente U.S.A. número 7.410.483, figura 11, y en la patente U.S.A. número 8.105.350, figura 15, se describen ejemplos en los que se basa el preámbulo de la reivindicación 1. Por el contrario, el documento U.S.A. 2003/0109898 da a conocer un instrumento en el que el extremo distal está limitado al movimiento en un plano.
De manera similar a la cirugía robótica, los instrumentos articulados omnidireccionales proporcionan 7 grados de libertad (se añade la rotación axial y la desviación de la punta en dos planos a los instrumentos rígidos convencionales de 4 DOF (grados de libertad)). Una combinación de movimientos ascendentes/descendentes y de izquierda/derecha en el lado proximal permite alcanzar cualquier punto en el lado distal del dispositivo que produce el efecto sin necesidad de una rotación alrededor de su propio eje.
El incremento de la maniobrabilidad se contrarresta por una importante disminución de la estabilidad de la punta. Para resolverlo, unas soluciones híbridas tales como el sistema Kymerax@ (Terumo) y el sistema Jaimy@ (EndoControl) lo compensan mediante la utilización de potentes motores eléctricos para recuperar la estabilidad de la punta. En la solicitud de patente U.S.A., publicación número US 2011/0004157 se presenta una solución alternativa para proporcionar una estabilidad apropiada de la punta. El mecanismo de direccionado se basa en una estructura tubular con cortes longitudinales. Los instrumentos articulados omnidireccionales presentan, en comparación con los sistemas robóticos, las ventajas de unos costes reducidos y una retroalimentación táctil.
Sin embargo, todos estos instrumentos articulados omnidireccionales son propensos a interferencias, un conflicto entre dos movimientos diferentes, figura 21.
El curvado de la zona proximal -202-con el objeto de desviar la punta distal del instrumento -205-tiene como resultado una oscilación involuntaria adicional de todo el instrumento alrededor de su punto de articulación a nivel del trocar -221-en el abdomen, figura 21. La punta distal -205-se moverá en la dirección opuesta.
En otras palabras, para ajustar la dirección de la punta articulada -205-, es necesario cambiar la orientación de la mano del cirujano. Esto es posible por medio de una rotación de la mano del cirujano alrededor de la muñeca del mismo, figura 21. No obstante, esto tiene asimismo el resultado de un movimiento de la parte proximal -202-que puede ser curvada alrededor de la muñeca del cirujano. Esto último tiene el resultado de un movimiento de la totalidad del instrumento alrededor del punto de apoyo a nivel del trocar -221-en el abdomen.
Los movimientos de la mano del cirujano están implicados, por lo tanto, en la posición de la punta articulada así como en la dirección de todo el instrumento.
Una solución de la técnica anterior para superar el problema de la interferencia se da a conocer en la Patente U.S.A. número 8.105.350, figura 15. Se utiliza una característica -150-de “bloqueo” para mantener la punta del instrumento en un ángulo constante. Una vez que el cirujano tiene la punta del instrumento en la posición curvada deseada, se bloquea el ángulo. A continuación, el instrumento se utiliza como un instrumento convencional previamente curvado. Esto tiene como resultado una pérdida completa de los movimientos intuitivos del tipo de muñeca.
Una segunda solución de la técnica anterior para superar el problema de la interferencia es la utilización de instrumentos controlados por el pulgar (utilizando una pequeña palanca de mando (“joystick”)), figura 12, en vez de instrumentos controlados con la muñeca, figura 11. Esto ha sido investigado recientemente por Linde M. Okken. En Surg Endosc (Cirugía endoscópica) (2012) 26:1977-1985, defiende que el control con el pulgar es más adecuado para instrumentos direccionables que el control de la muñeca para evitar movimientos incontrolados. En su mayor parte, es obligatoria una característica adicional de “bloqueo”. El modo de control con el pulgar para gobernar un instrumento no es intuitivo.
La interferencia es, de este modo, el resultado de que el centro de rotación en la muñeca -223-del cirujano está situado mucho más próximo al centro de rotación en la parte proximal de curvado -222-del instrumento direccionable, figura 20.
Cuánto más larga sea la distancia entre el centro de rotación en la muñeca -223-del cirujano y el centro de rotación en la parte proximal de curvado -222-del instrumento direccionable, se produce más interferencia.
En las empuñaduras estándar en línea, la distancia es de alrededor de 260 mm, figura 20A, y en el caso de una empuñadura de sujeción de una pistola estándar es de 200 mm, figura 20B.
En consecuencia, un objetivo de la presente invención es dar a conocer un instrumento endoscópico quirúrgico mejorado en el que se reduce la distancia entre el centro de rotación en la muñeca -223-del cirujano y el centro de rotación en la parte proximal de curvado -222-con el objeto de reducir la interferencia y que lleva de este modo a movimientos más intuitivos y a una mejora de la destreza.
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La invención da a conocer un dispositivo de invasión corporal direccionable, según la reivindicación 1.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
La figura 1 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura de sujeción tradicional de pistola para instrumentos rígidos según la solicitud de patente U.S.A., publicación número US 2011/0112366. La empuñadura ergonómica permite al cirujano utilizar todos los controles del instrumento, incluyendo la apertura y el cierre de mordazas, la rotación y el movimiento de trinquete de las mismas con una sola mano. La figura 2 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura tradicional en línea para instrumentos rígidos, según la solicitud de patente U.S.A., publicación número: US 2007/0179524. La empuñadura tiene una configuración en brazo oscilante “wishbone” (espoleta).
La figura 3 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura del tipo de tijera para instrumentos rígidos, según la patente U.S.A. número 5.234.460. El extremo proximal de cada empuñadura se aparta del eje longitudinal del instrumento. Los extremos proximales de las empuñaduras están inclinados hacia abajo.
La figura 4 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura para instrumentos rígidos que tiene un mecanismo de palanca -41-que se extiende en sentido distal, según la patente U.S.A. número 5.352.223.
La figura 5 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura de sujeción de pistola para instrumentos rígidos según la patente U.S.A. número 5.700.275. El dedo índice reposa sobre una empuñadura pivotante -51-.
La figura 6 representa la configuración de la técnica anterior de un instrumento Snowden Spencer, según la patente
U.S.A. número 5.470.328. El instrumento está diseñado para ser sostenido en una posición como de “sujeción de lápiz” o una “sujeción de golf Vardon”, siendo ambas relaciones naturales de sujeción entre el dedo índice y el pulgar opuesto. El instrumento quirúrgico se convierte realmente en una “prolongación” de la mano del cirujano.
La figura 7 representa la configuración de la técnica anterior de un instrumento laparoscópico rígido con un mango que se puede curvar, según la patente U.S.A. número 5.395.367. Un elemento de conexión (acoplamiento que se puede curvar) -71-está dispuesto para conectar la empuñadura al mango, de tal modo que la orientación de la empuñadura con respecto al mango se puede modificar antes de realizar una operación. La sección del mango que se puede curvar puede adoptar la forma de un tubo elástico de tipo fuelle como las pajitas que los niños utilizan habitualmente para beber.
La figura 8 representa la configuración de la técnica anterior de un instrumento quirúrgico con una unión pivotante articulada articulada controlada por una articulación de curvado, según la patente U.S.A. número 7.481.824. La parte de la empuñadura incluye una sujeción -83-de pistola hacia la que es arrastrado un gatillo de cierre -82-de manera pivotante y proximal por el médico, para realizar el pinzado o el cierre del conjunto -87-de aplicación de grapas. Un gatillo -81-de disparo está además al exterior del gatillo de cierre y es arrastrado de manera pivotante por el médico para realizar el grapado del tejido pinzado en el conjunto -87-de aplicación de las grapas. El movimiento lateral de los pulsadores -84-, -85-ayuda al control del mecanismo -86-de la articulación de curvado.
La figura 9 representa la configuración de la técnica anterior de un instrumento articulado unidireccional, según la solicitud de patente U.S.A., publicación número 2009/0192521. La empuñadura del instrumento tiene un cierto número de dispositivos de manipulación y/o de funcionamiento para accionar el cabezal del instrumento y/o del dispositivo que produce el efecto a través de trenes de engranajes. Cuando se acciona el pomo giratorio -92-el movimiento de rotación del mismo es transmitido al dispositivo -91-que es el que produce el efecto. El pomo giratorio es accionado mediante el pulgar y el índice. La palanca -93-de la empuñadura acciona las mordazas del dispositivo -91-que produce el efecto. Un movimiento hacia adelante de la empuñadura tiene como resultado un movimiento inicial ascendente de la punta (90º) seguido de un movimiento hacia el mango y finalmente paralelo al mango (90º).
La figura 10 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura para un instrumento articulado bidireccional, según la patente U.S.A. número 5.766.196. Cuando se desea cambiar la posición de la parte -102-que se puede curvar, de recta a curvada o viceversa, la palanca -101-se mueve 90 grados, lo que hace girar el rotor para mover los cables de control.
La figura 11 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura tradicional en línea para instrumentos articulados omnidireccionales, según la patente U.S.A. número 7.410.483.
La figura 12 representa la configuración de la técnica anterior de un instrumento articulado omnidireccional en el que la conexión proximal de ajuste -120-es manipulada por separado con el objeto de gobernar una herramienta distal extrema -122-, similar a un “joystick”, según la patente U.S.A. número 7.410.483. La conexión proximal de ajuste -120-está conectada de manera operativa a la conexión distal de ajuste -121-. Los cables de conexión están
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encaminados de tal forma que la conexión de ajuste -120-sale de la propia empuñadura con la conexión más distal de la conexión de ajuste fijada a la empuñadura.
La figura 13 representa la configuración de la técnica anterior de un dispositivo que no solo proporciona una interfaz de usuario de la mano, sino un mecanismo de accionamiento que permite una simulación estrecha de los movimientos de la mano humana para mejorar la maniobrabilidad a distancia, según la patente U.S.A. número
7.410.483. Asimismo, una serie de mecanismos de articulación pueden ser combinados de tal modo que el movimiento de un dedo del usuario puede ser imitado a distancia para manipular un objeto o un tejido corporal.
La figura 14 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura tradicional en línea para instrumentos articulados direccionable en 4 direcciones distintas según la patente U.S.A. número 7.090.689.
La figura 15 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura tradicional en línea para instrumentos articulados omnidireccionales según la patente U.S.A. número 8.105.350. La empuñadura está dotada de una “característica de bloqueo” -150-.
La figura 16 representa la configuración de la técnica anterior de una empuñadura tradicional con sujeción de pistola para instrumentos articulados omnidireccionales según la patente U.S.A. número 7.833.156. La configuración permite una triangulación intraabdominal mediante una única incisión.
La figura 17 representa la configuración de la presente invención en la posición original (recta, sin curvar) -A-y curvada -B-. Las flechas largas -170-, -171-indican el extremo más distal -170-del elemento de sujeción -210-que se extiende en sentido distal (en relación con su punto de pivotamiento) y el extremo terminal proximal -171-de la parte proximal -202-de curvado.
La figura 18 muestra una vista esquemática de la configuración de la presente invención. El extremo proximal -201-, la parte proximal de curvado -202-, la parte intermedia -203-, el eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-, la parte distal de curvado -204-, el extremo distal -205-, la pieza distal extrema -207-que puede ser un dispositivo extremo que produce el efecto o un medio de visualización, la empuñadura 206-, el elemento de sujeción -210-y el elemento base -219-.
La figura 19 representa en detalle el mecanismo interior de la empuñadura para transformar el movimiento de rotación de los elementos de sujeción -210-en un movimiento lineal de la varilla de accionamiento -220-.
La figura 20 muestra una vista de conjunto esquemática de la distancia entre el centro de rotación en la muñeca -223-del cirujano y el centro de rotación en la parte proximal de curvado -222-del instrumento que puede ser direccionado en una configuración -A-y -B-de la técnica anterior y en la configuración -C-y -D-de la presente invención.
La figura 21 muestra el resultado de la interferencia debida a una distancia larga entre el centro de rotación en la muñeca del cirujano y el centro de rotación en la parte proximal de curvado del instrumento direccionable en la configuración de la técnica anterior de una empuñadura en línea. El curvado de la parte proximal para desviar la punta del instrumento hacia la izquierda, tiene como resultado un movimiento involuntario adicional de todo el instrumento alrededor de su punto de articulación -221-hacia la derecha, figura 21 B.
La figura 22 muestra el resultado de la interferencia debida a una distancia larga entre el centro de rotación en la muñeca del cirujano y el centro de rotación en la parte proximal de curvado del instrumento direccionable en la configuración de la técnica anterior de una empuñadura con una sujeción del tipo de pistola. El curvado de la parte proximal, para desviar la punta del instrumento hacia abajo, tiene como resultado de un movimiento involuntario adicional de todo el instrumento alrededor de su punto de apoyo hacia arriba, figura 22 B.
La figura 23 muestra una interferencia reducida gracias a una distancia corta (60 mm) entre el centro de rotación en la muñeca del cirujano y el centro de rotación en la parte proximal de curvado del instrumento direccionable en la configuración de la presente invención.
La figura 24 muestra una interferencia reducida gracias a una distancia corta (30 mm) entre el centro de rotación en la muñeca del cirujano y el centro de rotación en la parte proximal de curvado del instrumento direccionable en la configuración de la presente invención.
La figura 25 muestra una realización con una interferencia reducida. El direccionado de la punta distal está basado en movimientos de la muñeca y del dedo que permiten unos procedimientos quirúrgicos muy precisos.
La figura 26 representa la configuración de la presente invención en la posición original recta -A-y curvada -B-. Las flechas largas indican el extremo más distal del elemento de sujeción que se extiende en sentido distal y el extremo más proximal de la parte proximal de curvado.
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Las figuras 27 A a G representan la parte distal de curvado, curvada en una serie de diferentes direcciones con respecto a un eje radial.
CARACTERÍSTICAS DE LA INVENCIÓN
Una realización de la invención es un dispositivo -100-de invasión corporal direccionable -100-, en particular, un dispositivo endoscópico -100-que tiene un extremo proximal -201-y un extremo distal -205-, que comprende:
-un mecanismo de direccionado -50-que tiene una parte proximal de curvado -202-, una parte distal de curvado
-204-y una parte intermedia -203-dispuesta entre la parte proximal de curvado -202-y la parte distal de curvado
-204-configurado mecánicamente para transmitir fuerzas aplicadas en el extremo proximal -201-al extremo
distal -205-. El mecanismo de direccionado está configurado de tal modo que la parte distal de curvado -204-se
mueve obedeciendo a los movimientos de la parte proximal de curvado -202-. -una empuñadura -206-acoplada a la parte proximal de curvado -202-para efectuar el curvado manual; en la que
la empuñadura -206-comprende, por lo menos, un elemento de sujeción -210-que se extiende en sentido distal
-205-, por lo menos por encima del extremo terminal proximal -171-de la parte proximal de curvado -202-.
La parte distal de curvado -204-puede estar configurada para un movimiento, por lo menos en dos planos diferentes que se cruzan. La parte proximal de curvado -202-puede estar configurada para un movimiento, por lo menos, en dos planos diferentes que se cruzan. La empuñadura -206-puede comprender dos elementos de sujeción -210-, uno de ellos configurado para acoplarse con el pulgar de una mano, estando configurado el otro para acoplarse a un dedo de la misma mano, estando dispuestos dichos elementos de sujeción para mantener abierta la palma de la mano. Pueden existir dos elementos de sujeción dispuestos cada uno de ellos con un anillo o un segmento anular configurado para acoplarse a un dedo, en los que uno o ambos elementos de sujeción -210-son palancas, y la posición de una o de ambas palancas no está desviada. Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente, en el que el mecanismo de direccionado -50-está configurado para un movimiento omnidireccional del extremo distal. Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente en el que el extremo terminal distal -170-de, por lo menos un elemento de sujeción -210-en una configuración recta original está a una distancia de, por lo menos 20 mm de dicho mecanismo de direccionado -50-para impedir colisiones con dicho mecanismo de direccionado -50-.
Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente, en el que la inclinación de un plano definido por medio de un elemento de sujeción -210-con respecto al eje longitudinal de la parte intermedia -203-de dicho mecanismo de direccionado está comprendida entre 0º y 75º.
Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente, en el que la inclinación de un plano definido por medio de un elemento de sujeción -210-con respecto al eje longitudinal de la parte intermedia -203-de dicho mecanismo de direccionado es ajustable.
Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente en el que la empuñadura -206-está fijada de manera desmontable a la parte proximal de curvado -202-de dicho mecanismo de direccionado -50-.
Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente, en el que la empuñadura -206-está fijada rígidamente a la parte proximal de curvado -202-de dicho mecanismo de direccionado -50-.
Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente, en el que la empuñadura -206-está fijada de manera flexible a la parte intermedia -203-de dicho mecanismo de direccionado -50-.
Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente, en el que la empuñadura -206-comprende un elemento base -219-para su fijación a la parte proximal de curvado -202-y de, por lo menos, un elemento de sujeción -210-.
Otra realización de la invención es un dispositivo endoscópico -100-tal como el descrito anteriormente, en el que la placa base está fijada a la parte proximal de curvado de dicho mecanismo de direccionado según un ángulo comprendido entre 0º y 85º.
La empuñadura -206-puede ser giratoria, de manera que pueda ser bloqueada con respecto a la parte proximal de curvado -202-. El dispositivo -100-puede estar dotado además de un elemento extremo que produce el efecto en el extremo distal de la parte distal de curvado -204-, en el que el mecanismo de direccionado -50-está configurado de tal modo que el elemento extremo que produce el efecto está fijado de manera giratoria con respecto a la parte distal de curvado -204-y el elemento extremo que produce el efecto puede girar cuando la parte distal de curvado -204está en posición curvada, mediante una rotación complementaria de la parte proximal de curvado -202-. El dispositivo -100-puede estar incluido en el interior de un endoscopio, un videoscopio o un catéter vascular.
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DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN
Excepto que se definan de otro modo, todos los términos técnicos y científicos utilizados en esta memoria tienen el mismo significado como el que entiende habitualmente un experto en la materia.
Los términos “distal” y “proximal” son utilizados en toda esta descripción, y son términos generalmente entendidos en el sector para significar hacia (proximal) o lejos (distal) del lado del cirujano del aparato. De este modo, “proximal” significa hacia el lado del cirujano y, por consiguiente, lejos del lado del paciente. Por el contrario, “distal” significa hacia el lado del paciente y, por consiguiente, lejos del lado del cirujano.
En la descripción siguiente se hace referencia a los dibujos que ejemplifican realizaciones particulares de la invención; no pretenden de ningún modo ser limitativos. Se comprenderá que un experto puede adaptar el dispositivo y sustituir componentes y características de acuerdo con las prácticas habituales de un experto.
Además de su utilización en un procedimiento laparoscópico, el instrumento de la presente invención puede ser utilizado en una diversidad de otros procedimientos diagnósticos o terapéuticos que incluyen, pero no están limitados a, neurocirugía, cirugía oftálmica, cirugía ENT, cirugía torácica y cardíaca, artroscopia, etc. La presente invención se refiere a un dispositivo direccionable. El dispositivo direccionable es preferentemente un dispositivo médico de invasión corporal. El dispositivo direccionable puede estar incorporado o funcionar sustancialmente como un endoscopio, un videoscopio, un catéter, en particular un catéter endovascular.
Haciendo referencia a la figura 18, el dispositivo direccionable -100-de la invención tiene un extremo proximal -201y un extremo distal -205-. El dispositivo direccionable comprende un mecanismo direccionable -50-que tiene una parte proximal de curvado -202-, una parte distal de curvado -204-, y una parte intermedia -203-dispuesta entre la parte proximal de curvado -202-y la parte distal de curvado -204-. La parte proximal de curvado -202-tiene un extremo proximal -201-y un extremo distal -205-, siendo el extremo distal -205-adyacente a la parte intermedia -203-, y siendo el extremo proximal -201-adyacente a la empuñadura -206-. De manera similar, la parte distal de curvado -204-tiene un extremo proximal -201-y un extremo distal -205-, siendo adyacente el extremo proximal -201a la parte intermedia -203-. El extremo distal -205-de la parte distal de curvado -204-puede ser adyacente a una pieza distal extrema -207-. El mecanismo direccionable -50-tiene preferentemente un perfil transversal circular.
La parte proximal de curvado -202-es movida por el usuario (por ejemplo, el cirujano). La parte intermedia -203está configurada mecánicamente para transmitir fuerzas aplicadas en el extremo proximal -201-al extremo distal -205-. El mecanismo direccionable -50-está configurado de tal modo que la parte distal de curvado -204-se mueve obedeciendo a los movimientos de la parte proximal de curvado -202-. Los movimientos de la parte proximal de curvado -202-y de la parte distal de curvado -204-lo son con respecto a la parte intermedia -203-. El dispositivo gobernable comprende además una empuñadura -206-acoplada a la parte proximal de curvado -202-para realizar el curvado manual. La empuñadura -206-comprende un elemento de sujeción -210-que se extiende en sentido distal -205-, por lo menos sobre el extremo terminal proximal de la parte proximal de curvado -202-. El mecanismo direccionable puede ser configurado de tal forma que una rotación de la parte intermedia -203-, (por ejemplo, mediante la rotación de la empuñadura -206-) produce una rotación de la parte distal de curvado -204-alrededor del eje central de la parte intermedia -203-, incluso cuando la parte distal de curvado -204-está curvada.
Los inventores han descubierto que la configuración dada a conocer por la invención reduce el problema de la interferencia en dispositivos direccionables accionados manualmente, en particular de endoscopios. El motivo de esta interferencia es la falta de coincidencia del centro de rotación de la parte proximal de curvado -222-y el centro de rotación -223-de la muñeca del operador, figura 20. En la mayor parte de instrumentos articulados omnidireccionales controlados por la muñeca que utilizan empuñaduras del tipo de pistola, del tipo de brazo oscilante o del tipo de tijera, la distancia entre los dos centros de rotación es relativamente grande, por ejemplo, más de 200 mm.
Cuando el cirujano, que intenta desviar la punta del instrumento, hace girar su mano alrededor de la muñeca, la parte proximal que se puede curvar girará asimismo alrededor de la muñeca con un radio aproximado de unos 260 mm, figura 21A. Dado que el eje del mango viene determinado por el punto de apoyo -221-a nivel del trocar en el abdomen y en la zona proximal de curvado, todo el instrumento cambia su direccionabilidad.
En la presente invención esta distancia se puede reducir. Utilizando, por ejemplo, la configuración de la figura 20C, la distancia se puede reducir hasta aproximadamente 60 mm, dando como resultado una reducción significativa, figura 23, del efecto de interferencia que se muestra en la técnica anterior, figuras 21 y 22. En una realización alternativa, la distancia se puede reducir incluso a menos de 30 mm, figura 20D, dando como resultado una reducción adicional más. El efecto puede ser atribuible a la empuñadura desde la que se extiende el elemento de sujeción -210-en sentido distal sobre la parte proximal de curvado -202-, extendiéndose, más preferentemente, en sentido distal sobre el extremo terminal proximal de la parte proximal de curvado -202-.
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Para evitar colisiones entre el elemento de sujeción -210-y la parte proximal de curvado -202-o la parte intermedia -203-del sistema de direccionado, el elemento de sujeción -210-se puede desviar apartándose del eje longitudinal central del mecanismo de direccionado.
Utilizando la invención, el elemento de sujeción -210-de la empuñadura es llevado a una posición distal a la zona proximal de curvado. El objetivo es llevar el centro de rotación de la parte proximal de curvado -222-y el centro de rotación -223-de la muñeca del cirujano, tan próximos entre sí como sea posible.
Una observación interesante es que una magnitud muy pequeña de interferencia puede ser ventajosa. Tal como se puede apreciar en las figuras 23A a C, la oscilación de todo el instrumento alrededor de la articulación en un pequeño ángulo tiene la ventaja de que las mordazas de la punta distal de accionamiento circulan alrededor del mismo punto operativo. Es una compensación para la longitud de la punta distal. Esto resulta más claro cuando se compara con las figuras 24A a C, una realización en la que la interferencia está virtualmente ausente. En este caso se puede apreciar que las mordazas de la punta distal de accionamiento sobrepasan el punto operativo.
Tal como se ha mencionado anteriormente, la empuñadura -206-acoplada a la parte proximal de curvado -202-, comprende un elemento de sujeción -210-que se extiende en una dirección distal sobre, por lo menos, el extremo terminal proximal de la parte proximal de curvado -202-. En particular, la prolongación en la dirección distal se contempla cuando la parte proximal de curvado -202-está en una configuración neutra (no curvada).
Puede haber un elemento de sujeción, o más de un elemento de sujeción (por ejemplo, 2, 3, 4 o más). Cuando hay dos elementos de sujeción, pueden estar dispuestos diametralmente alrededor de un eje longitudinal central de la parte proximal de curvado -202-.
El elemento de sujeción -210-puede comprender un elemento, que es preferentemente longitudinal, que tiene un extremo proximal y uno distal, estando acoplado el extremo proximal a la parte proximal de curvado. El extremo distal puede comprender un gancho o un anillo (abierto o cerrado, circular o no circular (por ejemplo, ovalado)), o un segmento anular para el pulgar o para un dedo, particularmente en el extremo terminal.
En una configuración preferente, existen dos elementos de sujeción, uno para su acoplamiento con el pulgar, y uno para su acoplamiento con un dedo de la misma mano. Preferentemente, los dos elementos de sujeción -210-están configurados de tal modo que la empuñadura -206-se sujeta con la palma abierta, es decir, la empuñadura -206-se sujeta con los dedos, y no apretando con la palma. En dicha configuración los elementos de sujeción -210-pueden estar situados a cada lado de la parte proximal de curvado -202-, tal como se muestra, por ejemplo, en la figura 18. La separación entre los dos elementos de sujeción -210-fuerza la mano a una posición abierta. La palma puede estar situada sobre la parte proximal de curvado -204-. En las figuras 20C, 20D, 25 A a C se muestran ejemplos de elementos de sujeción situados para mantener la configuración con la palma abierta. Uno o ambos elementos de sujeción pueden estar dotados de palancas, por ejemplo, para controlar una mordaza en el extremo distal.
Mediante la utilización de la configuración con la palma abierta, no solamente se controla la posición de la empuñadura -206-únicamente mediante la muñeca, lo que permite un control más intuitivo (ver figuras 23A a C, 24A a C, 25A a C), sino que la sujeción permite que el usuario mueva simultáneamente la parte proximal de curvado -202-omnidireccionalmente y accione cualesquiera elementos de sujeción dotados de palanca. Por el contrario, cuando se utiliza la palma cerrada para sujetar la empuñadura se puede perder temporalmente el control omnidireccional de la parte proximal de curvado -202-cuando se libera una palanca, dado que se debe liberar al mismo tiempo la sujeción en la empuñadura.
La empuñadura puede comprender además un elemento base -219-al cual está acoplado el elemento de sujeción -210-, conteniendo dicho elemento base -219-un acoplamiento para su fijación a la parte proximal de curvado -202-. El elemento de sujeción puede estar fijado de forma rígida al elemento base -219-. Alternativamente, el elemento de sujeción -210-puede pivotar con respecto al elemento base -219-para actuar como un dispositivo de accionamiento de palanca para una herramienta tal como una herramienta de sujeción dispuesta en el extremo distal del dispositivo.
Por la figura 17 y la figura 18 se puede apreciar que una desviación del elemento de sujeción -210-alejándose del eje longitudinal central de la parte intermedia -203-es ventajosa. Cuando se curva la parte proximal -202-con el objeto de gobernar la punta distal -205-, se evita una colisión entre el elemento de sujeción -210-y la parte intermedia -203-del mecanismo de direccionado. Se prevé que son posibles otras configuraciones que eviten colisiones. Un posicionado muy lateral del punto de pivotamiento -215-cuando pivota el elemento de sujeción -210-, incluso con palancas que convergen, tendría el mismo resultado positivo. En otra realización (figura 24) se consigue evitar el conflicto entre el elemento de sujeción -210-y la parte intermedia -203-mediante una inclinación del plano definido por el elemento de sujeción -210-con respecto al eje longitudinal de la parte intermedia del mecanismo de direccionado en una posición recta del dispositivo distal que produce el efecto. En la figura 24 B se puede apreciar que es posible un movimiento descendente de la empuñadura hasta 45º sin conflictos. El movimiento ascendente y los movimientos izquierda-derecha están completamente libres de interacciones con la parte intermedia.
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La empuñadura -206-puede estar acoplada a la parte proximal de curvado -202-del mecanismo de direccionado mediante una placa anular de fijación -216-(figura 19) enhebrada a la base de la empuñadura. La placa anular de fijación -216-está conectada a la placa base -211-. Se ha omitido la placa de cobertura para una mejor comprensión del interior. El extremo proximal de la varilla -220-de empuje/tracción está acoplada a los elementos de sujeción -210-, que actúan como palancas por medio de una placa lineal intermedia deslizante -212-. En la figura 19 esta varilla ha sido eliminada de la empuñadura y desplazada a la izquierda. La placa intermedia -212-está montada de forma deslizante. Está mantenida por medio de las placas de soporte -213-y -214-. Cuando el cirujano sujeta las empuñaduras para cerrar las mordazas del dispositivo extremo que produce el efecto, una rotación del elemento de sujeción -210-alrededor del punto de pivotamiento -215-induce un movimiento lineal proximal de protección en la placa deslizante intermedia -212-. Un experto en la materia entiende habitualmente que se conocen otros mecanismos para traducir un movimiento de pivotamiento de palancas en un accionamiento de la punta distal, por ejemplo un acoplamiento de bola.
Algunas realizaciones pueden contener solamente un elemento de sujeción pivotante (es decir, que actúa como una palanca) y un elemento de sujeción estático. Las realizaciones que no requieren accionamiento en la punta, por ejemplo un videoscopio, se pueden construir con solo una o dos sujeciones que se extienden en sentido distal desde la parte proximal de la parte proximal -171-de curvado.
En una realización existen dos elementos de sujeción, de los que uno o ambos son palancas que en una configuración abierta están desviadas utilizando un elemento adaptable. En otra realización, existen dos elementos de sujeción, de los que uno o ambos elementos de sujeción son palancas, y la posición de una o de ambas palancas no está desviada. Cuando uno, o ambos, elementos de sujeción son palancas y la posición de una o de ambas palancas no está desviada, el cirujano puede aplicar fácilmente una fuerza tanto en las operaciones de cierre como de apertura de las palancas. Esto es particularmente adecuado cuando el extremo distal del elemento de sujeción comprende un gancho o un anillo (abierto o cerrado, circular o no circular (por ejemplo, ovalado)), o un segmento anular para el pulgar o para un dedo.
En la empuñadura puede estar dispuesto un conmutador eléctrico, electrónico o mecánico para controlar otro dispositivo. Por ejemplo, un pulsador eléctrico puede controlar un láser o un electrocauterio. La placa de fijación puede estar dispuesta con una férula o un anillo giratorio que permita que la varilla de empuje/tracción y el mecanismo de direccionado giren alrededor de su propio eje con respecto a la empuñadura. De este modo las mordazas del dispositivo distal de accionamiento pueden girar.
Opcionalmente, la empuñadura puede estar dotada de un mecanismo de bloqueo para fijar la parte proximal de curvado en la posición deseada.
Opcionalmente, la empuñadura puede estar dotada de un mecanismo de trinquete o de embrague de autobloqueo para fijar o impedir la apertura de una herramienta de mordaza en el extremo distal. Puede estar dispuesto un sistema de liberación rápida para liberar las mordazas.
En otra realización, el elemento de sujeción -210-puede estar acortado para permitir el direccionado con las puntas de los dedos o del pulgar, tal como se muestra por ejemplo en las figuras 25A a C. Esto permite la destreza en los dedos. Los movimientos de la parte proximal son el resultado de movimientos de la muñeca y de movimientos de los dedos. Esto es especialmente interesante en procedimientos muy precisos tales como suturas de microanastomosis de vasos sanguíneos en cirugía cardíaca.
En otra realización, el elemento base -219-comprende la mitad de una unión de rótula a la que está fijado el elemento de sujeción -210-y que se acopla a la parte proximal de curvado -202-. La otra mitad -203’-de la unión de rótula está fijada al extremo proximal de la parte intermedia -203-. Un ejemplo de esta configuración se muestra en las figuras 26A y B.
El dispositivo de direccionado puede estar formado en su mayor parte de acero inoxidable, titanio, o plástico moldeado por inyección, o de una mezcla de uno o varios de ellos. La empuñadura está formada preferentemente de acero inoxidable, titanio, o plástico moldeado por inyección, o de una mezcla de uno o varios de ellos.
La empuñadura -206-puede ser giratoria, preferentemente giratoria de forma que se pueda bloquear con respecto a la parte proximal de curvado -202-. La empuñadura -206-puede ser de conexión por revolución, preferentemente de conexión por revolución bloqueable con la parte proximal de curvado -202-. La empuñadura -206-puede ser rotativa
o en conexión de revolución con la parte proximal de curvado -202-alrededor de un eje. Esto permite que el operador restablezca la posición de un dispositivo extremo que produce el efecto (por ejemplo, una mordaza) con respecto a la empuñadura -206-.
La empuñadura puede estar dotada además de un mecanismo de bloqueo desacoplable, configurado para bloquear la posición de revolución de la empuñadura -206-con respecto a la parte proximal de curvado -202-. El mecanismo de bloqueo desacoplable puede ser activado mediante un pulsador en la empuñadura -206-. El mecanismo de bloqueo desacoplable puede comprender un collarín bloqueable.
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El mecanismo de direccionado -50-de la invención es preferentemente un instrumento articulado omnidireccional conocido en la técnica. Tiene un extremo proximal 201 y un extremo distal -205-, una parte proximal -202-y una parte distal -204-de curvado y una parte intermedia -203-entre los mismos (figura 18). El movimiento del extremo proximal -201-es transformado en un movimiento en el extremo distal -205-. El movimiento direccional resultante del extremo distal puede ser invertido, simétrico, o de otro modo, dependiendo del grado de rotación. En la figura 18 se muestra el instrumento con una interrupción entre el extremo proximal y el extremo distal.
El mecanismo de direccionado omnidireccional -50-se puede curvar en cualquier dirección (aproximadamente 360º). El mecanismo de direccionado omnidireccional -50-se puede curvar, por lo menos, en 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 ó 12 direcciones diferentes.
El mecanismo de direccionado omnidireccional -50-puede estar configurado para curvar la parte distal de curvado -204-con respecto a la parte intermedia -203-en cualquier dirección radial (por ejemplo, por lo menos, en 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 ó 12 direcciones radiales diferentes). La dirección radial puede ser con respecto a un eje radial -258-(figura 27). El eje radial -258-puede ser coaxial con el eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-. El eje radial -258-puede ser coaxial con el eje longitudinal central -250-del extremo distal -205-de la parte intermedia -203-. El eje radial -258-puede ser coaxial con el eje longitudinal central de la parte distal de curvado -204-cuando adopta una forma lineal. El eje radial -258-puede ser coaxial con el eje longitudinal central -256-del extremo proximal -201-de la parte distal de curvado -204-.
En las figuras 27 A a G se representan ejemplos de diferentes direcciones radiales. En la figura 27A, la parte distal de curvado -204-está sin curvar y el saliente -254-visto a lo largo del eje radial -258-en la dirección de la flecha -252-no muestra ningún movimiento radial de la parte distal de curvado -204-. En la figura 25B, la parte distal de curvado -204-está curvada hacia abajo con respecto a la parte intermedia -203-, y el saliente -254-visto a lo largo del eje radial -258-en la dirección de la flecha -252-muestra un movimiento radial de la parte distal de curvado -204en la dirección de las “6 horas, 00 minutos”. En la figura 27C, la parte distal de curvado -204-está curvada hacia arriba con respecto a la parte intermedia -203-, y el saliente -254-visto a lo largo del eje radial -258-en la dirección de la flecha -252-muestra un movimiento radial de la parte distal de curvado -204-en la dirección de las “12 horas, 0 minutos”. Las figuras 27 D, E y F representan cada una de ellas el movimiento radial de la parte distal de curvado -204-en las direcciones de las “3 horas, 00 minutos”, “10 horas, 30 minutos” y “7 horas, 30 minutos”, respectivamente. La figura 27G muestra una superposición de 8 direcciones diferentes.
La parte distal de curvado -204-puede estar configurada para el movimiento, por lo menos, en dos planos diferentes que se cruzan. Los diferentes planos se cruzan entre sí preferentemente a lo largo de una línea recta común (conocida como un eje plano en esta memoria). El eje plano puede ser coaxial con el eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-. El eje plano puede ser coaxial con el eje longitudinal central del extremo distal de la parte intermedia -203-. El eje plano puede ser coaxial con el eje longitudinal central de la parte distal de curvado -204cuando adopta una forma lineal. El eje plano puede ser coaxial con el eje longitudinal central -256-del extremo proximal de la parte distal de curvado -204-. La parte distal de curvado -204-puede ser configurada para un movimiento, por lo menos, en dos planos diferentes dispuestos paralelos y en contacto con el eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-. Dos planos son preferentemente perpendiculares entre sí.
La parte distal de curvado -204-puede estar configurada para el movimiento, por lo menos, en 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ó 10 planos diferentes. Dichos planos están dispuestos preferentemente en una configuración en estrella. Preferentemente la parte distal de curvado -204-está configurada para el movimiento en un número infinito de planos diferentes. El movimiento es con respecto al eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-.
La parte distal de curvado -204-puede estar configurada para un movimiento con respecto a la parte intermedia -203-, alrededor de los ejes -x-e -y-, cuyos ejes son perpendiculares entre sí y asimismo perpendiculares con respecto al eje longitudinal central (eje -z-) de la parte intermedia -203-.
La parte distal de curvado -204-puede estar configurada para un movimiento de cabeceo y guiñada, con respecto a la parte intermedia -203-, en la que las rotaciones de la parte intermedia -203-representan un balanceo.
La parte distal de curvado -204-puede estar configurada para un movimiento que tenga 2 grados de libertad de rotación que son perpendiculares entre sí, y perpendiculares con respecto al eje longitudinal central de la parte intermedia -203-.
Además puede ser posible hacer girar la punta distal del instrumento alrededor de su propio eje incluso en estado curvado.
Con respecto a la parte proximal de curvado, el mecanismo omnidireccional -50-de direccionado puede estar configurado de tal modo que la parte proximal de curvado -202-se pueda curvar con respecto a la parte intermedia -203-en cualquier dirección radial (por ejemplo, por lo menos en 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 ó 12, ó más direcciones radiales diferentes). La dirección radial puede ser con respecto a un eje radial. El eje radial puede ser coaxial con el
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eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-. El eje radial puede ser coaxial con el eje longitudinal central -250-del extremo proximal -205-de la parte intermedia -203-. El eje radial puede ser coaxial con el eje longitudinal central de la parte proximal -202-de curvado cuando adopta una forma lineal. El eje radial puede ser coaxial con el eje longitudinal central -256-del extremo distal -205-de la parte proximal -202-de curvado. Los ejemplos de diferentes direcciones radiales de la parte distal de curvado -204-en las figuras 27 A a G son aplicables a la parte proximal de curvado -202-.
La parte proximal de curvado -202-puede estar configurada para un movimiento, por lo menos, en dos planos diferentes que se cruzan. Los planos diferentes se cruzan preferentemente entre sí a lo largo de una línea recta común (conocida como eje plano en esta memoria). El eje plano puede ser coaxial con el eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-. El eje plano puede ser coaxial con el eje longitudinal central del extremo distal de la parte intermedia -203-. El eje plano puede ser coaxial con el eje longitudinal central de la parte proximal de curvado -202-cuando adopta una forma lineal. El eje plano puede ser coaxial con el eje longitudinal central -256-del extremo distal de la parte proximal de curvado -202-. La parte proximal de curvado -202-puede estar configurada para el movimiento, por lo menos, en dos planos diferentes dispuestos paralelos al eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-y en contacto con el mismo. Dos planos son preferentemente perpendiculares entre sí.
La parte proximal de curvado -202-puede estar configurada para un movimiento, por lo menos, en 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ó 10 planos diferentes. Dichos planos están dispuestos preferentemente en una configuración en estrella. Preferentemente, la parte proximal de curvado -202-está configurada para el movimiento en un número infinito de planos diferentes. El movimiento es con respecto al eje longitudinal central -250-de la parte intermedia -203-.
La parte proximal de curvado -202-puede estar configurada para un movimiento con respecto a la parte intermedia -203-, alrededor de los ejes -x-e -y-, cuyos ejes son perpendiculares entre sí y asimismo perpendiculares con respecto al eje longitudinal central (eje -z-) de la parte intermedia -203-.
La parte proximal de curvado -202-puede estar configurada para un movimiento de cabeceo y guiñada con respecto a la parte intermedia -203-, en el que las rotaciones de la parte intermedia -203-representan un balanceo.
La parte proximal de curvado -202-puede estar configurada para un movimiento que tenga 2 grados de libertad de rotación que son perpendiculares entre sí y perpendiculares con respecto al eje longitudinal central de la parte intermedia -203-.
Una parte proximal de curvado -202-tiene el mismo significado que el que entiende habitualmente un experto en la materia. Para evitar dudas, las partes proximales de curvado basadas en la flexión de cables o bandas, mecanismos con engranajes, uniones de rótula, varillas de accionamiento no comprimibles, mecanismos de palanca, elementos tubulares con cortes longitudinales, uniones articuladas accionadas hidráulicamente o eléctricamente, uniones pivotantes, etc. están cubiertas por el término parte proximal de curvado. Lo mismo es aplicable, cambiando lo que se deba cambiar, a una parte distal de curvado -204-.
El dispositivo -100-descrito en esta memoria es principalmente para procedimientos laparoscópicos o endoscópicos. No obstante, se debe entender que el instrumento de la presente invención puede ser utilizado para una amplia variedad de otros procedimientos, incluyendo procedimientos endovasculares, procesos mecánicos finos, etc.
El diámetro de la parte intermedia -203-puede variar desde aproximadamente 0,3 mm hasta aproximadamente 20 mm o más dependiendo de la aplicación. Para aplicaciones endoscópicas, los diámetros pueden variar desde aproximadamente 1 mm hasta aproximadamente 4 mm para instrumentos endoscópicos pequeños, y aproximadamente desde 5 mm hasta 20 mm para instrumentos endoscópicos grandes. Para la aplicación de un catéter endovascular, el diámetro puede variar desde aproximadamente 0,3 mm hasta aproximadamente 9 mm.
La amplitud del movimiento de curvado en la parte distal -204-que se puede curvar, está relacionada en parte con las dimensiones de la parte proximal que se puede curvar. En su mayor parte, el diámetro en la parte proximal -202que se puede curvar es mayor que el diámetro en la parte distal -204-que se puede curvar. El aumento en diámetro puede ser lineal desde la parte proximal a la distal, o concentrado en una parte cónica corta situada en el lado proximal del instrumento.
La longitud total del mecanismo de direccionado -50-puede variar desde 6 cm para aplicaciones endoscópicas pequeñas a 200 cm y más para aplicaciones de catéter endovascular. La parte intermedia -203-en cirugía endoscópica puede ser rígida en su mayor parte. Sin embargo, en algunas situaciones pueden ser ventajosas configuraciones semirrígidas o flexibles. Por ejemplo, en la cirugía de abertura única se pueden introducir instrumentos articulados flexibles en un tubo de guía curvado previamente. Esto compensará la falta de triangulación.
La parte intermedia -203-puede ser recta o curvada previamente.
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E13783262
09-09-2015
El dispositivo extremo que produce el efecto, o un medio de visualización, puede estar acoplado al extremo distal -205-del mecanismo de direccionado, es decir, al extremo terminal distal de la parte -204-de curvado. Dicho dispositivo extremo que produce el efecto o la visualización está representado en las figuras como una pieza extrema distal -207-. Los dispositivos extremos que producen los efectos comprenden, pero no están limitados a tijeras, dispositivos de sujeción, pinzas, disectores, dispositivos para visualización por ultrasonidos, dispositivos energéticos que utilizan ultrasonidos, brocas, puntas para electrocauterización, grapadoras, láseres, cámaras, aplicadores de grapas, enhebradores de agujas, canales de aspiración/irrigación, etc.
El dispositivo extremo que produce el efecto puede ser giratorio. Preferentemente, es giratorio con respecto a la parte extrema distal -204-. El dispositivo puede comprender además un dispositivo de accionamiento giratorio en el extremo proximal -201-de dicho dispositivo y el dispositivo extremo que produce el efecto en el extremo distal -205del dispositivo -100-, en el que el mecanismo de direccionado -50-está además configurado para hacer girar el dispositivo extremo que produce el efecto obedeciendo a la aplicación de un par al dispositivo de accionamiento rotativo. La parte intermedia -203-puede estar configurada para transmitir mecánicamente el par aplicado al dispositivo de accionamiento rotativo, al extremo rotativo del extremo que produce el efecto. El dispositivo de accionamiento rotativo puede ser un pomo giratorio dispuesto en la empuñadura -206-. El dispositivo de accionamiento rotativo puede ser la empuñadura configurada para girar con respecto a la parte proximal de curvado -202-. Utilizando esta disposición, el dispositivo extremo que produce el efecto puede girar alrededor de su propio eje cuando se curva la parte distal de curvado -204-. El dispositivo rotativo extremo que produce el efecto puede ser implementado utilizando medios conocidos, por ejemplo, utilizando un cable cilíndrico de transmisión. Dichos elementos están descritos asimismo, por ejemplo, en el documento U.S.A. 2009/0192521. La empuñadura puede estar además provista de un mecanismo de bloqueo desacoplable configurado para fijar la posición de revolución del dispositivo de accionamiento rotativo y/o la posición de revolución del dispositivo extremo que produce el efecto rotativo. El mecanismo de bloqueo desacoplable puede ser activado mediante un pulsador en la empuñadura -206-.
El mecanismo de direccionado puede estar configurado de tal modo que el dispositivo extremo que produce el efecto esté fijado en sentido rotativo con respecto a la parte distal de curvado -204-, y el dispositivo extremo que produce el efecto puede girar cuando la parte distal de curvado -204-está en posición curvada por medio de una rotación complementaria de la parte proximal de curvado -202-. Dicho mecanismo no requiere el dispositivo de accionamiento rotativo separado descrito anteriormente. En otra realización (videoscopio), el extremo distal está dispuesto mediante un medio de visualización tal como un chip en la punta de la cámara (2D ó 3D) o fibras ópticas. La empuñadura con dispositivos de sujeción fijos según la presente invención permite una maniobra intuitiva de la cámara para permitir la inspección visual del campo operatorio. Especialmente en la cirugía de abertura única esto se añade a que evita choques con los instrumentos endoscópicos.

Claims (12)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo (100) corporalmente invasivo, que puede ser direccionado, que tiene un extremo proximal (201) y un extremo distal (205), comprendiendo:
    5 i) un mecanismo de direccionado (50) que tiene:
    -una parte proximal de curvado (202), -una parte distal de curvado (204), y
    10 -una parte intermedia (203) dispuesta entre la parte proximal de curvado (202) y la parte distal de curvado (204), configurada mecánicamente para transmitir fuerzas aplicadas en el extremo proximal (201) al extremo distal (205),
    el mecanismo de direccionado está configurado de tal modo que la parte distal de curvado (204) se mueve con respecto a la parte intermedia (203) obedeciendo a los movimientos de la parte proximal de curvado (202) con
    15 respecto a la parte intermedia (203),
    ii) una empuñadura (206) acoplada a la parte proximal de curvado (202) para realizar un curvado manual; en el que
    -la empuñadura (206) comprende por lo menos un elemento de sujeción,
    20 -la parte distal de curvado (204) está configurada para un movimiento, por lo menos en dos planos diferentes que se cruzan obedeciendo al movimiento de la parte proximal de curvado (202), y en la que el dispositivo (100) está dotado además de un dispositivo extremo que produce el efecto en el extremo distal de la parte distal de curvado (204), en la que el mecanismo de direccionado (50) está configurado de tal modo que el dispositivo extremo que produce el efecto está fijado de forma giratoria con respecto a la parte distal de curvado (204), y el dispositivo extremo que
    25 produce el efecto puede girar cuando la parte distal de curvado (204) está en una posición curvada, por medio de una rotación complementaria de la parte proximal de curvado (202), caracterizado porque por lo menos, un elemento de sujeción (210) se extiende en sentido distal, por lo menos, sobre el extremo terminal proximal (171) de la parte proximal de curvado (202).
    30 2. Dispositivo (100), según la reivindicación 1, en el que la parte proximal de curvado (202) está configurada para un movimiento, por lo menos, en dos planos diferentes que se cruzan.
  2. 3. Dispositivo (100), según la reivindicación 1 ó 2, en el que la empuñadura (206) comprende dos elementos de
    sujeción (210), uno configurado para acoplar el pulgar de una mano, el otro configurado para acoplar un dedo de la 35 misma mano, estando dispuestos dichos elementos de sujeción para mantener abierta la palma de la mano.
  3. 4. Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que existen dos elementos de sujeción dispuestos cada uno de ellos con un anillo o un segmento anular para acoplar un dedo, en el que uno o ambos elementos de sujeción (210) son palancas, y la posición de una o de ambas palancas no está desviada.
    40
  4. 5. Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el extremo terminal distal (170) de, por lo menos, un elemento de sujeción (210) en la configuración recta original está a una distancia de, por lo menos, 20 mm de dicho mecanismo de direccionado (50) para impedir colisiones con dicho mecanismo de direccionado (50).
    45 6. Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que la inclinación de un plano definido por medio de un elemento de sujeción (210) con respecto al eje longitudinal de la parte intermedia (203) de dicho mecanismo de direccionado está comprendida entre 0º y 75º.
  5. 7. Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que la inclinación de un plano definido por
    50 medio de un elemento de sujeción (210) con respecto al eje longitudinal de la parte intermedia (203) de dicho mecanismo de direccionado es ajustable.
  6. 8. Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que la empuñadura (206) está fijada de
    forma desmontable a la parte proximal de curvado (202) de dicho mecanismo de direccionado (50). 55
  7. 9. Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que la empuñadura (206) está fijada de forma rígida a la parte proximal de curvado (202) de dicho mecanismo de direccionado (50).
  8. 10. Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que la empuñadura (206) está montada 60 de manera flexible en la parte intermedia (203) de dicho mecanismo de direccionado (50).
  9. 11. Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en el que la empuñadura (206) comprende un elemento base (219) para el acoplamiento a la parte proximal de curvado (202) y, por lo menos, a un elemento de sujeción (210).
    65
    13
  10. 12.
    Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en el que una placa base (211) está fijada a la parte proximal de curvado de dicho mecanismo de direccionado según un ángulo comprendido entre 0º y 85º.
  11. 13.
    Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el que la empuñadura (206) puede ser bloqueada a la rotación con respecto a la parte proximal de curvado (202).
  12. 14.
    Dispositivo (100), según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, que comprende un endoscopio, un videoscopio o un catéter vascular.
    14
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