JP6458036B2 - 医療装置のための制御ユニット - Google Patents
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Description
(i)より優れたより自然な操縦性−腹腔鏡は、より少ない労力で、身体および四肢を極端に動かすことを必要とせずに、操作され得る。
(ii)3つの機能の同時制御−腹腔鏡は操縦および作動されながら位置決めされ得る。
(iii)片手での操作−すべての動きは、手背、掌および指の3つのインターフェース領域を使用して、片手で制御される。
(iv)複数の操縦可能部分の片手での操作−すべての動きは、手背、掌および指の3つのインターフェース領域を同時に操作して、片手で制御される。
(v)小型のインターフェースは手の掌にフィットし、直感的な操作は学習曲線を短縮する。
(vi)任意の取り付けられた/一体化された外科手術器具を制御するために使用できる。
図3a〜図3bは、本発明の教示に従って構成された手背インターフェース30の一実施形態を図示する。手背インターフェース30は、ヒンジ31を介して掌インターフェース40の本体に枢動可能に接続された弧状の拘束具32を含む。
掌インターフェース40は、制御ユニット10に取り付けられた装置に対するユーザの腕の向きを測定する。
指インターフェース60は、ユーザがエフェクタエンド24(把持具)の2つの主要な自由度、顎の開閉および顎の回転、を制御することを可能にする。このような制御は直感的で、掌インターフェース40および手背インターフェース30によって同時に行われ得る。
11 バッテリ
12 腹腔鏡、外科手術ツール
13 シャフト
14 筐体
15 コントローラ、回路
16 駆動ユニット
17 ジアテルミープラグ
20 基部側端
22 関節、操縦可能部分
24 把持具、エフェクタエンド
30 基部側端
30 手背インターフェース
31 ヒンジ
32 遠位端
32 弧状要素、ハンドル、拘束具
33 弧状要素、拘束具
40 第1のインターフェース、掌インターフェース
41 ベース
42 掌面、掌インターフェース遠位端
43 球状ブレーキ
44 半球状部
45 半球状部
47 ビーム
48 内側球状体、内側ボール
49 モータ
50 ジョイスティックセンサ
50b 追加センサ
51 シリンダ
52 スイッチ
53 中央レバー、ロッド
53 スイッチ
55 軸
56 ピン
57 スロット
58 ナット
60 第2のインターフェース、指インターフェース
61 内側レバー
62 外側レバー、指レバー
63 本体、筐体
64 ヒンジ
65 ヒンジ
66 ブラケット
67 細長い穴
68 ピン
69 中央シャフト
70 磁石
71 磁気センサ
73 回転位置センサ
74 D形状開口
75 内側本体
79 筐体
80 ユーザインターフェース
90 ボールジョイント
91 シャフト
92 つまみ、ナット、本体
93 筐体
95 ベース
100 手
101 手背
102 近位操縦可能部分
102 モータパック
103 遠位操縦可能部分
104 ケーブル滑車システム
106 歯車群
108 モータ
111 溝
112 モータ筐体フロア
113 ケーブル
114 ケーブル牽引器
115 ケーブルヘッド
116 ネジ筐体
117 筐体フロア
118 駆動歯車
119 モータ−ネジ継手
120 非駆動歯車
122 センサ筐体歯車
123 センサ筐体
124 回転センサ
125 磁気ディスク
128 リンク機構
130 基部側端、モータ
Claims (24)
- 医療装置のための制御ユニットであって、前記制御ユニットは、
(a)前記制御ユニットの筐体に取り付けられた軸支部に装着された第1のインターフェースであって、手の掌と係合可能な第1のインターフェースと、
(b)前記第1のインターフェースに枢動可能に取り付けられ、前記掌が前記第1のインターフェースと係合される際に前記手の甲に拘束力を与えるように弾性的に変形可能な要素を有する拘束具と、
(c)前記第1のインターフェースに枢動可能に取り付けられ、前記手の1つまたは複数の指と係合可能な第2のインターフェースと、
を含むユーザインターフェースを備える、医療装置のための制御ユニット。 - 前記軸支部はジンバル式である、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、駆動ユニットを含む筐体を更に備える、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記第2のインターフェースは、前記手の親指および人差し指を介して同時に操作され得るレバーを含む、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記第1のインターフェースは、前記軸支部に対して傾斜可能である、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記第1のインターフェースの傾斜は、前記医療装置の操縦可能部分を屈折させる、請求項5に記載の制御ユニット。
- 前記レバーは前記医療装置のエフェクタエンドを操作する、請求項4に記載の制御ユニット。
- 前記第2のインターフェースは、前記第1のインターフェースに対して傾斜可能である、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記第2のインターフェースの傾斜は、前記医療装置のエフェクタエンドを屈折させる、請求項5に記載の制御ユニット。
- 前記駆動ユニットは、前記医療装置を操作するための少なくとも1つのモータと制御ワイヤとを含む、請求項3に記載の制御ユニット。
- 低侵襲外科手術ツールのための制御ユニットであって、前記制御ユニットは、
(a)ユーザの手の甲と係合可能であり、組織アクセス部位に対する前記低侵襲外科手術ツールの角度および高さを制御するための第1のインターフェース制御部と、
(b)前記ユーザの前記手の掌と係合可能であり、前記低侵襲外科手術ツールの操縦可能部分の屈折を制御するための第2のインターフェース制御部と、
(c)前記ユーザの1つまたは複数の指と係合可能であり、前記低侵襲外科手術ツールの組織操作端を制御するための第3のインターフェース制御部と
を含むユーザインターフェースを備える、低侵襲外科手術ツールのための制御ユニット。 - 前記制御ユニットは、駆動ユニットを含む筐体を更に備える、請求項11に記載の制御ユニット。
- 前記第2のインターフェース制御部はジンバル式である、請求項11に記載の制御ユニット。
- 前記第1のインターフェース制御部は、手背パッドにヒンジ接続されたアームを含む、請求項11に記載の制御ユニット。
- 前記第1、第2、および第3のインターフェース制御部に対して前記筐体を回転させるつまみを更に備える、請求項12に記載の制御ユニット。
- 前記第3のインターフェース制御部は、親指および人差し指を介して操作され得る一対の指保持部を含む、請求項11に記載の制御ユニット。
- 前記第3のインターフェース制御部は、少なくとも2つの垂直な軸の周りを回転可能なボールを含む、請求項11に記載の制御ユニット。
- ユーザは、片手で、前記第1、第2、および第3のインターフェース制御部を同時に操作し得る、請求項11に記載の制御ユニット。
- 前記駆動ユニットは、前記低侵襲外科手術ツールを操作するための少なくとも1つのモータを含む、請求項12に記載の制御ユニット。
- 前記ユーザの前記手を前記第1のインターフェース制御部に固定するためのストラップまたはクランプを更に備える、請求項11に記載の制御ユニット。
- 前記第2または第3のインターフェースと前記低侵襲外科手術ツールとの機能的な接続はユーザによって係合解除され得る、請求項11に記載の制御ユニット。
- 前記機能的な接続を作動/停止するための、ユーザと係合可能なスイッチを更に備える、請求項21に記載の制御ユニット。
- 前記機能的な接続の停止は、前記低侵襲外科手術ツールを、現在位置にフリーズさせる、請求項21に記載の制御ユニット。
- 前記低侵襲外科手術ツールが位置にフリーズされた際に、前記第2または前記第3のインターフェースは、ユーザによって操作され得る、請求項23に記載の制御ユニット。
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