JP2018526042A - フレキシブル内視鏡のための制御ユニット - Google Patents

Abstract

二つの回転可能なつまみを介して変位可能なシャフトを有する内視鏡に取り付け可能な制御ユニットが提供される。制御ユニットは、制御ユニットのハウジングに取り付けられたピボット支持体上に取り付けられかつ手の掌によって係合可能な第一インターフェースを含むユーザーインターフェースを含む。制御ユニットはさらに、前記ユーザーインターフェースを介して操作可能な駆動ユニットであって、二つの回転可能なつめみを係合し、それによってユーザーが前記第一インターフェースを介して内視鏡のシャフトの変位を制御することができる第一駆動機構を含む。
【選択図】 図１

Description

本発明は、フレキシブル内視鏡に取り付け可能でありかつ単一の手を使用して先端の変位（ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ）と作用通路に配置される器具の両方を制御するために使用されることができる制御ユニットに関する。

フレキシブル内視鏡（図１）は、制御ヘッド及び操作可能な先端を有するフレキシブルシャフトからなる。ヘッドは、「臍帯」コードを介して光源に接続され、それを通して空気や水を送ったり、吸引などを行なう他の管を進める。作用通路は、診断又は治療器具の通過のために使用される。

二つの並んで装着された回転可能なつまみは、制御ヘッドの側部上に装着され、シャフト先端の上／下及び右／左の移動のために使用される。

熟練した手では、これらのつまみは、いかなる方向にも先端の角度を制御するために使用されることができるが、かかる制御は、両手の使用を要求し、いかなる他の器具（例えば、作用通路を通して配置された診断又は治療器具）に対する同時制御も不可能にする。この制限を覆すためには、標準的なフレキシブル内視鏡の制御つまみは、摩擦ブレーキシステムを含み、従って先端は、いかなる所望の位置にも一時的に固定されることができ、かくして操作者が他の器具を制御することが自由になる。

かかる解決策は、内視鏡先端が特定の位置でロックされるときに作用通路を通して配置された診断又は治療器具の制御を可能にするが、それは、器具に対する制御を維持しながら内視鏡先端を再配置することを可能としない。後者は、手順として内視鏡カメラ及び器具を同時に操作することを要求する場合に重要である。

標準的なフレキシブル内視鏡のこの制限に対処するために、本発明者は、操作者が片手を使用して作用通路を通して配置された器具並びにフレキシブル内視鏡の先端を制御することを可能にする制御ユニットを考案した。

本発明の一態様によれば、二つの回転可能なつまみを介して変位可能なシャフトを有する内視鏡に取り付け可能な制御ユニットであって、以下のものを含む制御ユニットが提供される：
（ａ）制御ユニットのハウジングに取り付けられたピボット支持体上に取り付けられかつ手の掌によって係合可能な第一インターフェースを含むユーザーインターフェース；及び
（ｂ）前記ユーザーインターフェースを介して操作可能な駆動ユニットであって、二つの回転可能なつまみを係合し、それによってユーザーが前記第一インターフェースを介して内視鏡のシャフトの変位を制御することができる第一駆動機構を含む駆動ユニット。

以下に記載される本発明の好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、二つの回転可能なつまみのうち第一の回転可能なつまみは、シャフトの上／下の変位を制御し、二つの回転可能なつまみのうち第二の回転可能なつまみは、シャフトの左／右の変位を制御し、さらに前記第一インターフェースは、シャフトの上／下と左／右の両方の変位を制御する。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、前記第一駆動機構は、前記第一インターフェースを介して操作可能な少なくとも一つのモーターを含む。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、前記少なくとも一つのモーターは、二つのつまみを操作する。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、前記第一駆動機構は、前記少なくとも一つのモーターと二つのつまみの間に介在された一組の歯車を含む。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、前記駆動ユニットは、内視鏡の作用通路を通して配置可能な手術器具の手動操作可能な端を係合するための第二駆動機構をさらに含む。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、制御ユニットは、前記第一インターフェースに旋回可能に取り付けられかつ前記手の一つ以上の指によって係合可能な第二インターフェースであって、前記第二駆動機構を通して前記手術器具を操作するための第二インターフェースをさらに含む。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、制御ユニットは、前記第一インターフェースに旋回可能に取り付けられ、かつ前記掌が前記第一インターフェースと係合されるときに前記手の甲に拘束力を付与するために弾性変形することができる要素を有する拘束具をさらに含む。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、前記ピボット支持体は、ジンバルを入れられている。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、前記第二インターフェースは、前記手の親指及び人指し指を介して同時に操作可能なパッドを含む。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、前記第二駆動機構は、サーボ機構を含む。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、制御ユニットは、遠隔装置を無線制御するための第三インターフェースをさらに含む。

記載された好ましい実施形態におけるさらなる特徴によれば、前記手術器具は、前記第二インターフェースを介して制御可能なエフェクター端及び操縦可能なシャフトを含む。

本発明は、操作者が片手によって内視鏡並びにそこに装着された器具を制御することができる、フレキシブル内視鏡のための制御ユニットを提供することによって現在公知の構成の欠点を首尾良く対処する。

別途定義されない限り、本明細書で使用されるすべての技術的用語および／または科学的用語は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般に理解されるのと同じ意味を有する。本明細書に記載される方法および材料と類似または同等である方法および材料を本発明の実施または試験において使用することができるが、例示的な方法および／または材料が下記に記載される。矛盾する場合には、定義を含めて、本特許明細書が優先する。加えて、材料、方法および実施例は例示にすぎず、限定であることは意図されない。

本発明は、添付図面を参照して例示としてのみここに説明される。特に詳細に図面を参照して、示されている詳細が例示として本発明の好ましい実施態様を例示考察することだけを目的としており、本発明の原理や概念の側面の最も有用でかつ容易に理解される説明であると考えられるものを提供するために提示していることを強調するものである。この点について、本発明を基本的に理解するのに必要である以上に詳細に本発明の構造の詳細は示さないが、図面について行う説明によって本発明のいくつもの形態を実施する方法は当業者には明らかになるであろう。

図１は、標準的なフレキシブル内視鏡の従来技術の図である。 図２ａ−２ｂは、内視鏡に装着した本発明の制御ユニット（図２ａ）、及び制御ユニットのインターフェース及び駆動機構構成要素（図２ｂ）を示す。 図３は、内視鏡の回転可能なつまみを制御するための第一駆動機構を示す。 図４ａは、器具を取り付けた第二駆動機構を示す。 図４ｂは、器具を取り付けた第二駆動機構を示す。 図５ａ−５ｂは、本発明の制御ユニットのユーザーインターフェースの様々なインターフェース（図５ａ）、及びユーザーの手に対するそれらの係合（図５ｂ）を示す。 図６ａ−６ｂは、ユーザーインターフェースを介する内視鏡先端の作動（図６ａ）及び作用通路器具（図６ｂ）を示す。 図７は、標準的なフレキシブル内視鏡に接続されたプロトタイプ制御ユニットの画像である。

本発明は、フレキシブル内視鏡の先端の動き、並びにその作用通路を通して配置された器具の動き及び機能を制御するために使用されることができる制御ユニットを持つ。

本発明の原理および操作は、図面および付随する説明を参照してより良く理解されることができる。

本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、下記の説明に示されるか、または図面によって例示される構成要素の構造及び配置の細部に限定されないことを理解しなければならない。本発明は、他の実施形態が可能であり、あるいは、様々な方法で実施または実行される。また、本明細書中において用いられる表現法および用語法は説明のためであって、限定として見なされるべきでないことを理解しなければならない。

内視鏡の手順は、内視鏡とその関連器具（例えば、作用通路器具）の両方を制御することを医師に要求する。標準的なフレキシブル内視鏡は、先端変位制御のために両手を必要とするので、医師は、内視鏡、及びその作用通路を通して配置された手術／治療器具の両方を同時に制御することができない。

本発明を実施に移すとき、本発明者は、標準的なフレキシブル内視鏡に取り付けられることができ、かつ医師が片手を使用して内視鏡と診断／治療器具（並びに他の追加の周辺器具）の両方を制御することを可能にする制御ユニットを考案した。ここにさらに記載されるように、本発明の制御ユニットは、内視鏡制御ヘッドに対する変更なしにいかなるフレキシブル内視鏡の上にも組み込むことができる。

従って、本発明の一態様によれば、標準的なフレキシブル内視鏡のための制御ユニットが提供される。ここで使用される「標準的なフレキシブル内視鏡」は、回転可能なつまみを介して制御可能な変位可能先端を有するいかなる内視鏡も包含する。かかる内視鏡は、関心の解剖学的領域を撮像するためのカメラを含むことが好ましい。

制御ユニットは、ユーザーインターフェースを取り付けられた駆動ユニットを含む。以下でさらに記載されるように、インターフェースは、ユーザーの片手によって操作され、制御ユニット内のモーター及び歯車／レバー／ワイヤーを作動し、それによって内視鏡、及びそれを通して配置された診断／治療器具を制御する。

ユーザーインターフェースは、内視鏡先端の変位及び診断／治療器具に対して別個の制御を持つ。ユーザーインターフェースは、制御ユニットのハウジングに取り付けられたピボット支持体（例えばジンバルを入られている）に装着される第一インターフェースを含む。第一インターフェースは、手の掌によって係合可能であり、ユーザーが駆動ユニットの第一駆動機構を介していかなる方向にも内視鏡先端の変位を制御することを可能にする。

ユーザーの掌を第一インターフェースに対してその操作中に維持するために、制御ユニットは、拘束具をさらに含む。拘束具は、第一インターフェースの一部を形成し、かつ掌が第一インターフェースと係合されるときに手の甲（背）に拘束力を付与するために弾性変形することができる要素を含む。この拘束具が手の甲に係合するとき、その要素は、弾性変形し、手の甲に下方向の力を付与し、かくして第一インターフェースに対して手を維持し、このインターフェースの正確な制御を可能にし、ユーザーが内視鏡を引き寄せることを可能にする。

制御ユニットはまた、第二インターフェースを含み、第二インターフェースは、第一インターフェースに旋回可能に取り付けられ、かつ手の一つ以上の指によって係合可能である。第二インターフェースは、作用通路を通して配置されかつ駆動ユニットの第二駆動機構に取り付けられた器具の操作を制御する。第二インターフェースは、器具のエフェクター端を制御したり（例えば把持器の開閉）、そのシャフトの回転、並進、及び／又はその操縦可能部分の変位が可能である。

本発明のユーザーインターフェースは、三つの別個の肢関節及び筋群の動きによってこれらの三つの機能を提供する：
（ｉ）内視鏡は、腕の動き（主に肘及び／又は肩関節まわり）によって身体に対して上下及び左右に動かされる。
（ｉｉ）内視鏡のシャフトは、手の動き（主に手首関節のまわり）によって変位される。これは、第一インターフェースを傾けることによって達成される。
（ｉｉｉ）作用通路器具は、指の動き（主に指関節間及び中手指関節のまわり）によって作動される。指の動きは、器具のエフェクター端を操作したり、シャフトを並進及び回転したり、及び／又はシャフトの操縦可能な部分を変位するために使用されることができる。

上で述べたように、本発明の制御ユニットは、内視鏡の制御つまみに係合し、それによってこれらのつまみによって内視鏡シャフトの変位を制御する。かかる機能性を与えるために幾つかのアプローチが使用されることができる。例えば、ユーザーインターフェースは、インターフェースの動きをつまみの回転に変換する歯車、レバー、及び／又はワイヤーを含む駆動機構を通して制御つまみに連結されることができる。駆動機構は、簡単な機械的「連結」であることができ、又はそれは、微制御を可能にし、かつつまみ回転のために必要とされるインターフェースの力を減少するために一つ又は複数のモーター／サーボ機構を含むことができる。

図２ａ−６ａは、制御ユニット１０としてここで言及される本発明の制御ユニットの一実施形態を示す。制御ユニット１０は、インターフェースでの使用者の手及び指の動きを内視鏡シャフトの変位及びその作用通路を通して与えられる器具の操作に伝達するためのモーター及びサーボ機構を利用する。

図２ａ−２ｂは、内視鏡１２を取り付けられた制御ユニット１０を示す。制御ユニット１０は、ユーザーインターフェース１４を含み、ユーザーインターフェース１４は、掌インターフェース１６、甲インターフェース１７、及び指インターフェース１８を含む。インターフェース１４は、以下により詳細に記載されるだろう。制御ユニット１０はまた、掌インターフェース１６の動きを内視鏡１２のつまみ２２及び２２′（図２ｂ）の回転に変換するための第一駆動機構２０を含む。駆動機構２０は、電気機械装置であり、それは、つまみ２２及び２２′を回転するためにモーター及び歯車を利用する。

制御ユニット１０は、指インターフェース１８の動きを内視鏡１２の作用通路を通して与えられた器具の操作に変換するための第二駆動機構２４をさらに含む。駆動機構２４は、器具の手動操作端を操作するための一つ以上のモーター／サーボ機構及び歯車を含む電気機械装置である。

ユーザーインターフェース１４は、（内視鏡カメラ画像を表示するための）モニター、（手順に関するファイルを表示するための）コンピューター、又は照明を含む周辺機器に対する無線（ＷｉＦｉ，ＢＴ）制御を可能にするボタン及びレバーを含む追加のインターフェース要素を含むことができる。

図２ｂは、掌インターフェース１６がつまみ２２の回転を制御することを可能にする歯車群３０及びチップ３２を示すためにハウジングの一部を除去した制御ユニット１０を示す。

チップ３２は、ユーザーインターフェース１４に電気的に接続され、そこから位置センサー情報を受ける。この情報は、次いでチップ３２によって駆動機構２０及び２４のための命令信号に変換される。チップ３２はまた、医師がインターフェース１４を介して周辺装置を制御することを可能にするために無線通信モードによって外部装置に接続されることができる。

図３は、第一駆動機構２０をより詳細に示す。歯車４２及び４４（右に別個に示される）は、造形された穴４６及び４８をそれぞれ有し、内視鏡１２のつまみ２２′及び２２のそれぞれの形状を相補する。歯車４２は、つまみ２２の羽根のまわりに固定され、一方、歯車４４は、つまみ２２′のまわりに固定される。ウォーム歯車５０は、歯車４２に連結され、ウォーム歯車５２は、歯車４４に連結される。

歯車５４は、ウォーム歯車５０のシャフト５６に固定され、モーター６２によって駆動される歯車６０に係合する。歯車６４は、ウォーム歯車５２のシャフト６６（明確化のためにそこからはずされて示される）に固定され、モーター７２によって駆動される歯車７０に係合する。

チップ３２（図２ｂ）が掌インターフェース１６の配向の変化を検出するとき、信号がモーター６２及び／又は７２に送られ、相互接続する歯車を通してつまみ２２及び／又は２２′を作動する。

つまみ２２及び／又は２２′の各々は、別個の平面上で遠位端を関節運動する。フレキシブル内視鏡の遠位端の関節接合面は、直交し、従ってフレキシブル管の遠位端の組み合わされる動きは、空間関節運動を生み出し、医師がそれを所望の配向に進路決定することを可能にする。

図４ａ−４ｂは、インターフェース１８によって作動される第二駆動機構２４をより詳細に示す。駆動機構２４は、ハウジング７０を含み、ハウジング７０は、首領域７２及び配向羽根７４を含む。羽根７４は、ハウジング７０が自由に回転するのを防止するために制御ユニット１０においてそれぞれの溝に係合する。ハウジング７０は、二つの半分体から作られることができ、それらは、ねじ、嵌め込みなどによって取り付けられる。

図４ｂは、駆動機構２４の内部構成要素、及び遠位開口１１５から突出する器具８０のシャフト８２を示す内視鏡１２の遠位端を示す。駆動機構２４の内側の構成要素の動きは、Ｒ，Ｌ及びＣによって示されるようにシャフト８２及び把持器８３の動きに変換される。

内視鏡１２の作用通路１３を通して配置可能な診断又は手術器具８０の手動制御端を保持するために係合要素７６が設計される。この実施形態では、把持器８３のエフェクター端を有する器具８０（図４ａ）のループ型の指支え７８を保持するための要素７６が構成され、一方、器具８０のバレル型の指支え７９を保持するための開口７７が設計される。指支え７９に対する指支え７８の動きは、器具８０のあご部８３を開閉する。

器具８０は、図４ｂに示されるように支え７６及び７９、及びハウジング７０における内腔を通って首領域７２の開口から出て配置されるシャフト８２を伴なって配置される。

駆動機構２４は、四つの別個の動きが可能であり、器具８０（Ｒ）を回転し、器具８０のシャフト８２を前方及び後方に動かし１１５（Ｌ）、及び把持器８３（Ｃ）のあご部を開閉する。

把持器８３のあご部を開閉するために、駆動機構２４は、シリンダー８７内のねじ穴にねじ８６を入れたり出したりするためのモーター８４を含む。モーター８４のシャフトが回転するとき、ねじ８６は、シリンダー８７内に回転して入り、それによって指支え７９（Ｃ）に対して指支え７６をスライドする。

シリンダー８７（Ｌ）の前方及び後方の動きは、組立体８９を動かし、従って把持器８３を作動せずに器具８０全体を動かす。かかる動きは、モーター８４又は別のモーターによって制御されることができる。

追加のモーターは、シリンダー８７を回転することができ、それによって駆動機構２４内で器具８０を回転する。

器具８０は、その一部を操縦するための制御ワイヤーを有し、器具８０はまた、駆動機構２４に接続されることができる。かかる器具の制御ワイヤーは、例えば歯車及び棒を介して駆動機構２４の一つ以上のモーターに連結され、モーターが一つ以上の制御ワイヤーを選択的に引いたり、器具の操縦可能部分を変位することを可能にすることができる。

上で述べたように、本発明のユーザーインターフェース１４は、片手を使用した器具操作及び内視鏡先端の変位に対する同時制御を可能にする。

図５ａ−５ｂは、ユーザーインターフェース１４をより詳細に記載する。ユーザーインターフェース１４は、軸１００及び１０１のまわりに同時にピッチ（Ｐ）及びヨー（Ｙ）方向に動かすことができる掌インターフェース１６を含む。これらの回転は、ボールジョイント／ジンバルピボット点、及びベース１０２の上に位置されるセンサー機構（図示せず）に対してなされる。関節運動を継ぎ目なく制御するため、医師は、上で記載したような手の甲を支持する甲インターフェース１７で図５ｂに示されるようにインターフェース１４内に手（Ｈ）を置く。内視鏡１２の遠位先端１１８の得られる動きは、図６ａに示される。掌インターフェース１６のホーム（中立）位置は、遠位先端１１８の直線方向の位置（Ｌ）に相当し、一方、掌インターフェース１６のピッチ（Ｐ）及びヨー（Ｙ）は、矢印によって示されるように先端１１８の変位をもたらす。

器具８０のシャフト８２に対する制御は、指インターフェース１８によって実施される。インターフェース１８のパッド１０６は、あご部の開閉を制御するために使用される。図５ｂに示されるように、医師の人指し指及び親指は、パッド１０６に係合し、パッド１０６を押したり離したりすることによってあご部の開閉を可能にする。あご部の回転は、ベース１１３のまわりにハウジング１０８を回転することによって制御される。インターフェース１８は、医師が二つの指を使用してあご部の回転とそれらの開閉の両方を同時に制御することを可能にする。ハウジング１０８はまた、ベース１１３に対して引いたり押したりすることができる。ハウジング１０８のベース１１３に位置される直線状センサーは、医師が、シャフト８２の遠位端が作用通路の遠位開口１１５（図６ｂ）から突出する距離を制御することを可能にする。直線状センサーは、三つの接点（前方、後方、及び中立）を有する簡単なマイクロスイッチであることができ、又は直線方向の移動距離を測定するいかなるアナログ又はデジタルセンサーであることができる。

図６ｂは、ハウジング１０８の回転、パッド１０６の押したり離したり、及びハウジング１０８の押したり引いたりにそれぞれ反応した器具８０のシャフト回転（Ｒ）、把持器開閉（Ｃ）、及びシャフト並進（Ｌ）を示す。

本明細書中で使用される用語「約」は、±１０％を示す。

本発明の追加の目的、利点、及び新規な特徴は、限定されることを意図されない以下の実施例の精査により当業者に明らかになるだろう。

次に下記の実施例が参照されるが、下記の実施例は、上記の説明と一緒に、本発明を非限定様式で例示する。

プロトタイプ制御ユニットの試験
本制御ユニットのプロトタイプが標準的なフレキシブル内視鏡で組み立てられ、試験された。プロトタイプは、掌インターフェースによって内視鏡操縦を駆動するための第一駆動機構、及び把持器具の回転及び延長／引込並びにそのあご部の作動のための第二駆動機構を収容する３Ｄ印刷体を含んでいた。

制御ユニットは、内視鏡の上に取り付けられ、得られた組立体（図７）は、内視鏡先端の変位、及び内視鏡の作用通路を通して配置された把持器具の作動を含む機能性についてベンチ試験された。

ユーザーは、内視鏡シャフト（変位（偏向）が３６０度で試験された）並びに把持器具（シャフト回転、器具前進及び後進、及び把持器のあご部開閉）の滑らかで苦労のない作動を報告した。

明確にするため別個の実施形態で説明されている本発明の特定の特徴は、単一の実施形態に組み合わせて提供することもできることは分かるであろう。逆に、簡潔にするため、単一の実施形態で説明されている本発明の各種の特徴は、別個にまたは適切なサブコンビネーションで提供することもできる。

本発明は、その特定の実施形態によって説明してきたが、多くの別法、変更および変形があることは当業者には明らかであることは明白である。従って、本発明は、本願の請求項の精神と広い範囲の中に入るこのような別法、変更および変形すべてを包含することを意図される。本明細書中で言及した刊行物、特許および特許願はすべて、個々の刊行物、特許または特許願の各々があたかも具体的にかつ個々に引用提示されているのと同程度に、それらの全体を本明細書に援用するものである。さらに、本願で引用または確認したことは、本発明の先行技術として利用できるという自白とみなすべきではない。

Claims (13)

1. 二つの回転可能なつまみを介して変位可能なシャフトを有する内視鏡に取り付け可能な制御ユニットであって、以下のものを含む制御ユニット：
   （ａ）制御ユニットのハウジングに取り付けられたピボット支持体上に取り付けられかつ手の掌によって係合可能な第一インターフェースを含むユーザーインターフェース；及び
   （ｂ）前記ユーザーインターフェースを介して操作可能な駆動ユニットであって、二つの回転可能なつまみを係合し、それによってユーザーが前記第一インターフェースを介して内視鏡のシャフトの変位を制御することができる第一駆動機構を含む駆動ユニット。
2. 二つの回転可能なつまみのうち第一の回転可能なつまみが、シャフトの上／下の変位を制御し、二つの回転可能なつまみのうち第二の回転可能なつまみが、シャフトの左／右の変位を制御し、さらに前記第一インターフェースが、シャフトの上／下と左／右の両方の変位を制御する、請求項１に記載の制御ユニット。
3. 前記第一駆動機構が、前記第一インターフェースを介して操作可能な少なくとも一つのモーターを含む、請求項１に記載の制御ユニット。
4. 前記少なくとも一つのモーターが、二つのつまみを操作する、請求項１に記載の制御ユニット。
5. 前記第一駆動機構が、前記少なくとも一つのモーターと二つのつまみの間に介在された一組の歯車を含む、請求項４に記載の制御ユニット。
6. 前記駆動ユニットが、内視鏡の作用通路を通して配置可能な手術器具の手動操作可能な端を係合するための第二駆動機構をさらに含む、請求項１に記載の制御ユニット。
7. 前記第一インターフェースに旋回可能に取り付けられかつ前記手の一つ以上の指によって係合可能な第二インターフェースであって、前記第二駆動機構を通して前記手術器具を操作するための第二インターフェースをさらに含む、請求項６に記載の制御ユニット。
8. 前記第一インターフェースに旋回可能に取り付けられ、かつ前記掌が前記第一インターフェースと係合されるときに前記手の甲に拘束力を付与するために弾性変形することができる要素を有する拘束具をさらに含む、請求項１に記載の制御ユニット。
9. 前記ピボット支持体が、ジンバルを入れられている、請求項１に記載の制御ユニット。
10. 前記第二インターフェースが、前記手の親指及び人指し指を介して同時に操作可能なパッドを含む、請求項７に記載の制御ユニット。
11. 前記第二駆動機構が、サーボ機構を含む、請求項６に記載の制御ユニット。
12. 遠隔装置を無線制御するための第三インターフェースをさらに含む、請求項１に記載の制御ユニット。
13. 前記手術器具が、前記第二インターフェースを介して制御可能なエフェクター端及び操縦可能なシャフトを含む、請求項７に記載の制御ユニット。