JP4350755B2 - 挿入部着脱式電動湾曲内視鏡 - Google Patents

Description

本発明は、湾曲部を有する挿入部本体と、該湾曲部を電動で湾曲させる湾曲駆動手段を備えた動力とが着脱自在である挿入部着脱式電動湾曲内視鏡に関する。

従来より内視鏡が広く利用されている。内視鏡においては、挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内の観察を行える。また、挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネル内に必要に応じて処置具を挿通することにより、各種治療や処置を行える、
一般的に、細長な挿入部を有する内視鏡には、該挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、複数の湾曲駒を回動自在に連接して構成されている。湾曲部を構成する湾曲駒には操作ワイヤが接続されている。そして、湾曲部は操作ワイヤが牽引、弛緩されることによって、例えば上下方向、或いは左右方向に湾曲動作するように構成されている。操作ワイヤの牽引、弛緩は、例えば術者が操作部に設けられている湾曲ノブを回動操作することによって行える。

近年においては、操作ワイヤを電動モータ等の湾曲駆動手段を用いて牽引・弛緩させて、湾曲部を湾曲動作させるようにした電動湾曲内視鏡がある。電動湾曲内視鏡では例えば、操作部に設けられているジョイスティック等の湾曲指示手段から出力される湾曲指示信号にしたがって電動モータを回転させる。この電動モータの回転は例えばプーリーに伝達され該プーリーを回転させる。すると、プーリーに巻回されている湾曲ワイヤが牽引、弛緩されて湾曲部が湾曲動作する。

この種の電動湾曲内視鏡として例えば、特開２００３−２７５１６８号公報には電動湾曲内視鏡を具備する電動湾曲内視鏡装置が示されている。この電動湾曲内視鏡には湾曲部が少なくとも１つの湾曲状態になったことを検知する所定湾曲検知手段と、この所定湾曲検知手段の検出結果を元に、湾曲部が所定の湾曲状態になったことを告知する所定湾曲告知手段とが設けられている。

この電動湾曲内視鏡装置では、湾曲部の湾曲状態が所定の湾曲状態になったとき、そのことが術者等に告知される。

また、特開平６−１０５８００号公報には内視鏡装置が示されている。この内視鏡装置では、湾曲用モータ制御装置の筐体側に設けた駆動部側動力伝達出力部と、内視鏡のコネクタに設けた入力側接続部とを所定の結合位置にガイドするために、コネクタとコネクタ受けとを結合させる構成であった。

この電動湾曲内視鏡では、操作部の外部に設けた湾曲駆動手段である動力部と、内視鏡とが着脱自在であるので、操作部の小型化、軽量化、及び操作性の向上を図れる。

また、特開平６−１１４００１号公報の内視鏡装置では、内視鏡内部に配設した第１の連結部に案内部を設け、動力部である湾曲制御装置内部の筐体側内部に配設した第２の連結部に被案内部を設けている。このため、第１の連結部の中心軸と前記第２の連結部の中心軸とが偏心した状態で接続されようとした場合でも、案内部と被案内部とが設けられていることによって同軸での接続が可能である。

しかしながら、特開２００３−２７５１６８号公報の電動湾曲内視鏡装置では、所定湾曲検知手段であるポテンショメータが内視鏡操作部内に配置されている。ポテンショメータは高温高圧蒸気滅菌環境下にさらされると、錆の発生や、接点不良の発生を起こす虞れがある。つまり、この電動湾曲内視鏡は、オートクレーブ滅菌に対して耐久性を有していない。言い換えれば、電動湾曲内視鏡をオートクレーブ滅菌することができない。
また、前記特開平６−１０５８００号公報の内視鏡装置では、電動モータの回転速度や回転量を制御するためのエンコーダが設けられているが、湾曲部の実際の湾曲状態を検出するためのポテンショメータが設けられていない。したがって、この内視鏡装置においては、湾曲部の湾曲角度を求める際、エンコーダから出力される信号とギヤ比とを基に算出している。このため、エンコーダに不具合が生じることによって、湾曲部の湾曲角度が過不足してしまう虞がある。

また、前記特開平６−１１４００１号公報の内視鏡装置では、湾曲制御装置が操作部の外部に配設されてはいるものの、操作部から延出されたユニバーサルコードに設けられたコネクタの後端側に着脱可能に接続されている。このため、湾曲部と湾曲制御装置との距離が離れて、湾曲制御装置から湾曲部に伝達される動力の伝達ロスが大きくなるおそれがあった。また、一般的に、湾曲制御装置には電気モータ等の湾曲駆動手段を有しているため重い。そして、挿入部が長尺であることから、この内視鏡装置の構成では、内視鏡検査の度に着脱することが面倒であるといった不都合が生じる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、着脱の構成が簡単で、且つ大型にすることなく、モータユニットと挿入部本体との着脱を短時間で行え、検査中においては電気モータの駆動力を効率よく伝達して湾曲機能及び操作性の向上を図れ、検査終了後においてはオートクレーブ滅菌を行える挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を提供することを目的にしている。

本発明の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡は、湾曲自在な湾曲部を有する挿入部本体と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動手段、及び記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲状態検出手段を備える動力部とが着脱自在である。

挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を備えた内視鏡システムの構成を説明する図 挿入部着脱式電動湾曲内視鏡と外部装置との接続関係を説明する図 挿入部本体とモータユニットとに分離された挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を示す分解斜視図 内視鏡側クラッチ部とモータ側クラッチ部との係合前の状態を説明する図 内視鏡側クラッチ部に設けられているピンがピンガイドの案内面に当接した状態を説明する図 内視鏡本体とモータユニットとが結合した内視鏡を説明する図 内視鏡本体とモータユニットと分離管路部とが結合した内視鏡を説明する図 各種チューブ及びユニバーサルコードと外部装置との接続状態を説明する図 挿入部本体の挿入部係合部の構成を説明する図 分離管路部を構成するチューブ挿入部側接続部の構成を主に説明する図 分離管路部の全体の構成を説明する図 チューブ挿入部側接続部である第１収容部側を手前側に配置させてモータユニットを見たときの斜視図 チューブ挿入部側接続部である第１収容部側を奥側に配置させてモータユニットを見たときの斜視図 第１収容部及び第２収容部を有するモータユニットの構成を説明する斜視図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
まず、図１乃至図５を参照して本発明の第１実施形態を説明する。

図１、及び図２に示すように内視鏡システム１は挿入部着脱式電動湾曲内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、その外部装置とで構成されている。

内視鏡２は挿入部本体３と、モータユニット４とで主に構成されている。モータユニット４は動力部である。モータユニット４と挿入部本体３とは後述するように着脱可能に構成されている。

挿入部本体３には先端側から順に先端硬性部３Ａ、湾曲部３Ｂ、可撓管部３Ｃ、挿入部係合部３Ｄ等が設けられている。先端硬性部３Ａには例えば撮像素子２０が内蔵されている。湾曲部３Ｂは、アングルワイヤ２７が牽引、弛緩操作されることによって、湾曲動作する。なお、湾曲部３Ｂが上下方向、及び左右方向に湾曲する構成の場合、一対のアングルワイヤ２７が設けられる。図１中においてはアングルワイヤ２７を１つだけ示して説明する。

内視鏡２はスコープホルダ５によって移動自在に保持される。スコープホルダ５の先端側にはモータユニット４が着脱自在に装着される。スコープホルダ５の基端側はカート７の上部に取り付けられている。カート７には外部装置である、ビデオプロセッサ８、光源装置９、電磁弁ユニット１０、及びシステムコントローラ１１等が搭載される。

ビデオプロセッサ８には信号ケーブル２０Ｂが接続される。ビデオプロセッサ８は、撮像素子２０から延出する信号ケーブル２０Ａ、２０ａ、２０Ｂを介して伝送される、電気信号を映像信号に生成する。ビデオプロセッサ８で生成された映像信号は表示装置であるモニタ３１等に出力される。このことによって、モニタ３１の画面上に内視鏡画像が表示される。

光源装置９は内視鏡２の照明光学系に照明光を供給する。具体的に、照明光は、ユニバーサルコード６、及びモータユニット４内に挿通されたライトガイドファイバ１９ｂと、挿入部本体３内とに配設されたライトガイドファイバ１９ａを介して伝送される。

電磁弁ユニット１０は管路制御装置であって、後述する操作部１２から延出する信号ケーブル１２ｂ、及びチューブ１３が接続される。電磁弁ユニット１０は、チューブ１３、及び挿入部本体３内に設けられた前方送水管路３ａ１、送気管路３ｂ１、送水管路３ｂ２、鉗子管路を兼ねる吸引管路３ｃ１等を介して行われる送気、送水、或いは吸引等の制御を行う。

システムコントローラ１１はモータユニット４に設けられたモータ用信号制御部（以下、モータ制御部と記載する）２１を制御するとともに、ビデオプロセッサ８、光源装置９、及び電磁弁ユニット１０等、装置全体の制御を行う。モータ制御部２１は制御手段であって電気モータ２３を駆動させるモータ駆動信号を生成する。電気モータ２３は湾曲駆動手段であって、アングルワイヤ２７を牽引、弛緩させる駆動力を発生する。システムコントローラ１１はコントロールパネル１１Ａと電気的に接続されており、該コントロールパネル１１Ａの画面上に設けられた操作部を用いて各装置に対して各種操作指示を与えられる。

操作部１２は操作手段である。操作部１２からは、挿入部本体３を構成する湾曲部３Ｂを湾曲動作させる湾曲指示信号、送気を行う指示信号、送水を行う指示信号、或いは吸引を行う指示信号が出力される。

挿入部本体３とモータユニット４とは、着脱手段である着脱部１４を介して着脱可能に構成されている。着脱部１４には所定の位置での係合を可能にする係合手段等が設けられている。この係合手段は、モータユニット４からの動力を挿入部本体３の湾曲部３Ｂの牽引手段に伝達するための第１動力伝達部及び第２動力伝達部を有して構成されている。本実施形態において牽引手段は例えば後述するスプロケットである。

具体的に着脱部１４に設けられるクラッチ部１５、１６は、例えば挿入部本体３に設けられた第１動力伝達部としての内視鏡側ドッククラッチ部（以下、内視鏡側クラッチ部と略記する）１６と、モータユニット４に設けられた第２動力伝達部としてのモータユニット側ドッククラッチ部（以下、モータ側クラッチ部と略記する）１５である。これら内視鏡側クラッチ部１６とモータ側クラッチ部１５とにおいては、係合の際、常に一定の位置で係合される。なお、着脱部１４を含むさらに詳細な挿入部本体３とモータユニット４との分離構造については後述する。

挿入部本体３にはライトガイドファイバ１９ａが配され、モータユニット４にはライトガイドファイバ１９ｂが配されている。ライトガイドファイバ１９ａとライトガイドファイバ１９ｂとは、挿入部本体３とモータユニット４との着脱に伴い着脱自在となるように光コネクタ１７によって着脱自在な構成になっている。つまり、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に構成された際、光コネクタ１７が離脱状態から装着状態になって照明光が伝送される。モータユニット４側の基端部にはユニバーサルコード６が設けられており、このユニバーサルコード６内にはライトガイドファイバ１９ｂは挿通されている。

撮像素子２０からは信号ケーブル２０Ａが延出されている。信号ケーブル２０Ａの基端部である挿入部本体３側の着脱部１４には電気的接続部１８ａが設けられている。一方、モータユニット４側の着脱部１４には電気的接続部１８ｂが設けられている。電気的接続部１８ｂには信号ケーブル２０ａが接続されている。電気的接続部１８ａと電気的接続部１８ｂとは着脱自在な構成である。

つまり、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に構成された際、これら２つの電気的接続部１８ａ、１８ｂどうしは電気的な接続状態になる。このことによって、信号ケーブル２０Ａと信号ケーブル２０ａとが電気的に接続される。

信号ケーブル２０ａの基端部は、ユニバーサルコード６内に配された信号ケーブル２０Ｂに接続されている。したがって、撮像素子２０とビデオプロセッサ８とは信号ケーブル２０Ａ、電気的接続部１８ａ、１８ｂ、信号ケーブル２０ａ、及び信号ケーブル２０Ｂを介して電気的に接続されるようになっている。

挿入部本体３を構成する先端硬性部３Ａの先端面には、前方送水口３ａ、送気・送水口３ｂ、及び吸引口３ｃが設けられている。これらの開口には、挿入部本体３内に配設された各管路３ａ１、３ｂ１、３ｂ２、３ｃ１が連通されている。管路３ａ１、３ｂ１、３ｂ２、３ｃ１は、挿入部本体３側とモータユニット４側とに分離されている。分離された各種管路３ａ１、３ｂ１、３ｂ２、３ｃ１は、挿入部本体３とモータユニット４との装着時、水密に結合される。また、モータユニット４側の各種管路端にはそれぞれのチューブ先端が接続される。それぞれのチューブ基端部は電磁弁ユニット１０の流体コネクタ１０ａに接続される。

モータユニット４には吸引管路３ｃ１に連通する鉗子挿入口２８が設けられている。鉗子挿入口２８を介して鉗子等の処置具を吸引管路３ｃ１に挿通させることによって、吸引口３ｃから鉗子を導出させて処置等を行うことができるようになっている。

なお、電気的接続部１８ｂに接続された信号ケーブル２０ａはモータユニット４内に設けられたモータ制御部２１と電気的に接続されている。また、術者が操作部１２を操作すると、システムコントローラ１１ではその操作部１２の操作に対応する湾曲操作信号を生成する。システムコントローラ１１で生成された湾曲操作信号は、信号ケーブル２０Ｂ、信号ケーブル２０ａを介してモータ制御部２１に入力されるようになっている。

モータユニット４には前述した電気的接続部１８ｂと、モータ制御部２１と、電気モータ２３、エンコーダ２４及びポテンショメータ２６と、減速ギア２２と、電磁クラッチ２５と、スイッチ（ＳＷ）１と、スイッチ（ＳＷ）２とが備えられている。

電気モータ２３の駆動はモータ制御部２１によって制御される。エンコーダ２４は駆動状態検出手段であって、電気モータ２３の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化し、モータ制御部２１に出力する。即ち、電気モータ２３の回転量等はエンコーダ２４で検出され、その検出結果がモータ制御部２１に出力される。ポテンショメータ２６は湾曲状態検出手段であり、スプロケット３８の回転量を、該スプロケット３８と一体で回動する内視鏡側クラッチ部１６に係合するモータ側クラッチ部１５の回転から検出して、その検出結果をモータ制御部２１に出力する。減速ギア２２は電気モータ２３の回転駆動力を減速する。電磁クラッチ２５は減速ギア２２と連結されており、挿入部本体３側に回転動力を伝達するか否かを切り替える。スイッチ（ＳＷ１）は電磁クラッチ２５が動力伝達状態であるか動力切断状態であるかを検出する。スイッチ（ＳＷ２）は挿入部本体３とモータユニット４とが一体に構成された状態であるか否かを検出する。

モータ制御部２１には、操作部１２から出力された指示信号に基づいてシステムコントローラ１１で生成された湾曲操作信号が入力される。すると、モータ制御部２１ではモータ駆動信号を生成して、電気モータ２３を駆動させる。この後、モータ制御部２１は、エンコーダ２４から出力される検出結果と、ポテンショメータ２６から出力される検出結果とに基づいて、湾曲操作信号に対応するモータ駆動信号を生成して、電気モータ２３を駆動制御する。このことによって、湾曲部３Ｂが電気モータ２３の駆動力によって湾曲動作される。

具体的に、電気モータ２３の回転駆動力は着脱部１４に設けられたモータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを介してスプロケット３８に伝達される。スプロケット３８にはアングルワイヤ２７に連結されたチェーン３７（図６参照）が巻回されている。したがって、スプロケット３８に駆動力が伝達されて、該スプロケット３８が所定方向に回動されと、スプロケット３８の回転に伴ってチェーン３７が移動する。すると、アングルワイヤ２７が進退移動して湾曲部３Ｂが湾曲動作する。

操作部１２には操作スイッチとしてジョイスティック１２Ａと、流体を制御するボタン１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ、１２Ｅとが備えられている。ジョイスティック１２Ａは湾曲部３Ｂの上下方向、左右方向等の湾曲操作指示を行う。ボタン１２Ｂは例えば二段式の送気・送水ボタンであって、一段目の操作で送気を指示し、二段目の操作で送水を指示する。ボタン１２Ｃは吸引ボタンであって、該吸引ボタン１２Ｃを操作することによって吸引を指示する。ボタン１２Ｄは前方送水ボタンであって、該前方送水ボタン１２Ｄを操作することによって前方送水を指示する。

操作部１２の内部にはＡ／Ｄ変換器１２ａが設けられている。Ａ／Ｄ変換器１２ａと各種操作スイッチ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄとは電気的に接続されている。Ａ／Ｄ変換器１２ａは、各種操作スイッチ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄからの操作指示を電気信号に変換し、操作指示信号として信号ケーブル１２ｂ、コネクタ１０ｂを介して電磁弁ユニット１０に出力する。

なお、ビデオプロセッサ８、光源装置９、電磁弁ユニット１０等の各医療機器は、通信ケーブル１１Ｂによってシステムコントローラ１１と接続されている。したがって、ジョイスティック１２Ａの操作指示は、電磁弁ユニット１０から通信ケーブル１１Ｂを介してシステムコントローラ１１に入力される。これにより、電磁弁ユニット１０は、システムコントローラ１１の各種操作信号に基づいて、制御されるようになっている。システムコントローラ１１の操作は、タッチパネル式のコントロールパネル１１Ａ、操作部１２、或いは図示しないリモコン等で行うことができる。また、システムコントローラ１１の制御動作に関する表示は、コントロールパネル１１Ａ、またはモニタ３１で行われる。

図２に示すようにシステムコントローラ１１には湾曲用モータ制御装置３０が設けられている。湾曲用モータ制御装置３０は、操作部１２から出力される指示信号に基づき湾曲操作信号を生成して、モータ制御部２１に出力する。つまり、湾曲用モータ制御装置３０は、操作部１２のジョイスティック１２Ａの操作指示に対応する湾曲操作信号をモータ制御部２１に出力する。したがって、操作部１２から出力される操作指示信号を、電磁弁ユニット１０を介すことなく、直接、システムコントローラ１１の湾曲用モータ制御装置３０に伝送するため、破線に示すように信号ケーブル１２ｂをシステムコントローラ１１に接続するようにしてもよい。

ここで、着脱部１４のクラッチ部１５、１６を含む、挿入部本体３とモータユニット４との分離構造の詳細を図３を参照して説明する。

図に示すように内視鏡２には該内視鏡２を挿入部本体３とモータユニット４とに着脱する着脱部１４が設けられている。モータユニット４側にはモータ側クラッチ部１５が設けられ、挿入部本体３側には内視鏡側クラッチ部１６が設けられている。

モータユニット４には凹状の着脱部１４を構成する収容部４Ａが設けられている。収容部４Ａには着脱部１４を構成する挿入部本体３の挿入部係合部３Ｄの主要部が収容される。

収容部４Ａを構成する両側壁面には、ぞれぞれモータ側クラッチ部１５が設けられている。また、モータ側クラッチ部１５より前方の両側壁面には、後述する内視鏡側クラッチ部１６に設けられている位置決め手段であるピン３６を案内するためのピンガイド３３が設けられている。

モータ側クラッチ部１５は、後述する内視鏡側クラッチ部１６と係合するための複数の凸部１５ａ及び凹部１５ｂが回転軸に沿って交互に、放射状に設けて構成されている。また、複数設けられた凹部１５ｂのうちの１つの凹部１５ｂには、ピン３６が係入する位置決め手段である係入溝（図４、図５の符号３５参照）が設けられている。

ピンガイド３３は、一対の突起部３３ａによって構成される。ピンガイド３３には、内視鏡側クラッチ部１６に設けられているピン３６を案内するための案内口３３Ａが形成される。突起部３３ａには接触したピン３６を案内口３３Ａにスムーズに導くための案内面３３ｂを有している。案内面３３ｂは、曲面、或いは傾斜面で構成される。

また、収容部４Ａの背面壁側には電気的接続部１８ｂである電気接点４Ｂと、図示しない光コネクタ１７の一方側であるモータ側光コネクタ１７ａとが設けられている。収容部４Ａに挿入部本体３を収容させた状態において、電気接点４Ｂは挿入部本体３の基端面に設けられた電気的接続部１８ａに対応する電気接点３Ｅと接触して導通状態になる。また、モータ側光コネクタ１７ａには、挿入部本体３の基端面に設けられた内視鏡側光コネクタ１７ｂが接続されて照明光伝送状態になる。

また、モータユニット４の外側側面にはそれぞれ、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを係合状態と非係合状態とに切り替えるための、係合／分離ボタン３４が設けられている。

図６に示すように係合／分離ボタン３４の先端部は、モータ側クラッチ部１５の軸３２上に設けられている突起部３２ａに係合している。モータ側クラッチ部１５の軸３２は、モータユニット４に対して移動自在に設けられている。軸３２の移動方向は、装着された挿入部本体３の長手軸方向に対して直交する方向である。つまり、係合／分離ボタン３４を操作することによって、モータ側クラッチ部１５が挿入部本体３の長手軸方向に対して直交する方向に移動する。

一方、挿入部本体３を構成する挿入部係合部３Ｄの両側部にはそれぞれ内視鏡側クラッチ部１６が設けられている。内視鏡側クラッチ部１６にはモータ側クラッチ部１５の複数の凸部１５ａ及び凹部１５ｂと係合する、複数の凹部１６ｂ及び凸部１６ａが回転軸に沿って交互に、放射状に設けられている。また、複数設けられた凸部１６ａのうち１つの凸部１６ａの面部には、面部に対して垂直に突出したピン３６が設けられている。

本実施形態の内視鏡２では、内視鏡側クラッチ部１６にピン３６を設け、モータユニット４にピンガイド３３を設けている。このため、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に装着して内視鏡２を構成する際に、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６との係合状態を、常に一定の位置関係にすることができる。

そして、本実施形態の内視鏡２の構成によれば、挿入部本体３とモータユニット４とを分離させた状態において、該モータユニット４にエンコーダ２４及びポテンショメータ２６が設けられている。したがって、分離された状態の挿入部本体３をオートクレーブ滅菌することが可能になる。

また、モータユニット４には、エンコーダ２４及びポテンショメータ２６の両方が兼ね備えられている。このため、高精度で、且つ確実に湾曲部３Ｂの湾曲状態を検出して湾曲制御を行える。

さらに、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とが常に一定の位置関係で係合される構成である。このため、ポテンショメータ２６がモータユニット４に設けられているにも拘わらず、挿入部本体３内に配設されているスプロケット３８の回転量を、該スプロケット３８と連動して回転するクラッチ部１６、１５のうちモータ側クラッチ部１５の回転を検出して行っている。つまり、クラッチ部１５の回転をスプロケット３８の回転として検出して湾曲部３Ｂの湾曲形状を検出している。また、クラッチ部１５、１６をドッククラッチで構成したことによって、湾曲部３Ｂを湾曲させるために必要な動力を効率良く、且つ確実に電気モータ２３からアングルワイヤ２７を牽引弛緩させるスプロケット３８に伝達することができる。

ここで、図４乃至図６を参照して内視鏡２の組立て手順、及び内視鏡システム１の作用を説明する。

まず、作業者は、本実施形態の内視鏡２を組立てるにあたって、図３に示すように分離状態の挿入部本体３を、例えば図中の矢印に示す方向に移動させていく。すると、内視鏡側クラッチ部１６に設けられているピン３６がモータユニット４に設けられたピンガイド３３に当接する。

ここで、作業者は、挿入部本体３をさらに図中向かって右方向へ移動させていく。すると、その移動に伴って、ピン３６と一体となっている内視鏡側クラッチ部１６が、例えば図５中の矢印Ａ方向に回転される。このことによって、ピン３６がピンガイド３３の案内面３３ｂに沿って案内口３３Ａ側に導かれていく。

ピン３６が案内口３３Ａに配置された状態で、作業者は、さらに挿入部本体３を図中右方向へ移動させる。すると、ピン３６がピンガイド３３を通過してモータ側クラッチ部１５の係入溝３５に係入配置される。これにより、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とが所定の係合状態になる。

なお、本実施形態においては、モータ制御部２１に停止信号が出力されたとき、係入溝３５が案内口３３Ａに対して対向配置する位置で停止する構成、或いは作業者の手によってモータ側クラッチ部１５を回転させて係入溝３５を案内口３３Ａに対向配置する構成のいずれかである。

次に、作業者はモータユニット４に設けられたそれぞれの係合／分離ボタン３４を押下する。すると、この係合／分離ボタン３４の押し下げ操作に伴って、モータ側クラッチ部１５の軸３２が内視鏡側クラッチ部１６に近づく方向に移動されていく。そして、モータ側クラッチ部１５の凸部１５ａ及び凹部１５ｂが、内視鏡側クラッチ部１６の凹部１６ｂ及び凸部１６ａに係合した状態になる。つまり、モータ側クラッチ部１５の凸部１５ａは内視鏡側クラッチ部１６の凹部１６ｂと噛み合った状態になるとともに、モータ側クラッチ部１５の凹部１５ｂは内視鏡側クラッチ部１６の凸部１６ａと噛み合った状態になる。

このことによって、内視鏡側クラッチ部１６とモータ側クラッチ部１５とが係合状態で、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に構成された図６に示す内視鏡２となる。

図６に示す内視鏡２では、内視鏡側クラッチ部１６にモータ側クラッチ部１５が係合している。したがって、電気モータ２３の回転動力は、モータピニオン２３Ａ、軸３２に設けられた歯車部３２ｂ、モータ側クラッチ部１５、（詳しくは図１中に示す減速ギア２２やクラッチ２５）を介して内視鏡側クラッチ部１６、該内視鏡側クラッチ部１６に連動するスプロケット３８に伝達される。すると、スプロケット３８はアングルワイヤ２７が連結されたチェーン３７を移動させる。このことにより、チェーン３７に連結されているアングルワイヤ２７が牽引、弛緩されて湾曲部３Ｂが湾曲動作することになる。

なお、モータ側クラッチ部１５の歯車部３２ｂに、ポテンショメータ２６のピニオン２６Ａが噛合して、スプロケット３８の回転量を検出している。

また、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に装着された状態において、電気接点４Ｂと電気接点３Ｅとが電気的導通状態となるとともに、モータ側光コネクタ１７ａと内視鏡側光コネクタ１７ｂとが接続されて照明光伝送状態になる。すなわち、挿入部本体３に設けられた電気接点３Ｅ及び内視鏡側光コネクタ１７ｂと、モータユニット４側の電気接点４Ｂ及びモータ側光コネクタ１７ａとが同時に接続される。

そして、電気接点３Ｅと電気接点４Ｂとが電気的に接続されることによって、撮像素子２０とビデオプロセッサ８とが電気的に接続されて、駆動信号、及び画像信号が伝送可能状態になる。よって、内視鏡観察時、例えば撮像素子２０で撮像された画像信号は、図１に示す信号ケーブル２０Ａ、電気的接続部１８ａ、１８ｂ、信号ケーブル２０ａ、信号ケーブル２０Ｂを介してビデオプロセッサ８に供給される。

また、光コネクタ１７の内視鏡側光コネクタ１７ｂと、モータ側光コネクタ１７ａとが接続されることによって、光源装置９から供給される照明光は、図１に示すライトガイドファイバ１９ｂ、光コネクタ１７、ライトガイドファイバ１９ａを介して目的観察部位に向けて照射される。

また、図中上側に配置された挿入部係合部３Ｄに設けられた内視鏡側クラッチ部１６、及びモータユニット４に設けられたモータ側クラッチ部１５は、湾曲部３Ｂを例えば左右方向に湾曲動作させるための機構である。これに対して図中下側に配置された内視鏡側クラッチ部１６、及びモータ側クラッチ部１５は、湾曲部３Ｂを上下方向に湾曲動作させる機構である。

次に、内視鏡２を挿入部本体３とモータユニット４とに分離する分離手順を説明する。

内視鏡２を挿入部本体３とモータユニット４とに分離する場合、作業者は、電気モータ２３を停止状態にする。この状態において、それぞれの係合／分離ボタン３４を引き戻し操作する。すると、係合／分離ボタン３４の先端部の移動に伴って、モータ側クラッチ部１５の軸３２が、内視鏡側クラッチ部１６から離れていく方向に移動していく。その結果、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６との係合状態が解除される。その後、作業者は、挿入部本体３を把持して該挿入部本体３を図中の矢印とは反対方向に移動して、モータユニット４の収容部４Ａから挿入部本体３を取り外す。

このとき、湾曲部３Ｂを直線状態にして挿入部本体３をモータユニット４から取り外す必要がある。つまり、湾曲部３Ｂを直線状態にすることにより、ピン３６と案内口３３Ａとの位置が一致する。このことによって、挿入部本体３がモータユニット４からスムーズに取り外ずされる。

なお、本実施形態においては、上下用、及び左右用にそれぞれ係合／分離ボタン３４を設け、それぞれのボタンが独立して操作される構成である。しかし、一方の係合／分離ボタン、或いは１つの操作ボタンを操作することによって、それぞれのモータ側クラッチ部１５を移動させる構成にしてもよい。このことによって、１つの係合／分離ボタンを操作することによって、上下用、及び左右用に対応するモータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを同時に係合状態、又は非係合状態に切り替えられる。

また、本実施形態においては、係合／分離ボタン３４による状態の切り替えを機械的な動作によって行う構成としている。しかし、係合／分離ボタン３４による状態の切り替えを、電気的な構成によって行うようにしてもよい。

このように、本実施形態の内視鏡２では、エンコーダ２４及びポテンショメータ２６を、挿入部本体３と着脱自在に構成されたモータユニット４に設けている。このため、挿入部本体３をオートクレーブ滅菌処理することができる。

また、内視鏡２は、エンコーダ２４及びポテンショメータ２６の両方を兼ね備えているので、電気モータ２３の回転と、スプロケット３８の回転とを検出して、確実、且つ高精度に湾曲部３Ｂの湾曲状態の検出を行うことができる。このことにより、内視鏡観察の安全性のさらなる向上に寄与する。

また、電気モータ２３の回転動力をクラッチ部１５、１６を介してスプロケット３８に伝達して湾曲部３Ｂを湾曲させている。。このため、スプロケット３８を回転させるために必要な動力を効率良く伝達することができる。

また、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とが常に一定の位置で係合する構成である。このため、電気モータ２３の位置と湾曲部３Ｂの湾曲状態との一義的な位置関係に復元させるための位置合せ作業である、キャリブレーション作業を行う必要がない。このため、挿入部本体３とモータユニット４との装着を容易に行うことができる。

なお、２つの係合／分離ボタン３４は、それぞれ独自に係合状態を解除するような構成で説明したが、これに限定されることはなく、前記２つの係合／分離ボタン３４をリンクさせるように構成すれば、一度の操作で双方の内視鏡側クラッチ部１６に対する係合解除を行うことが可能となる。

図７に示すよう本実施形態の内視鏡２は、湾曲部３Ｂを有する挿入部本体３と、一体に構成された電気モータ２３を有するモータユニット４及び後述するチューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄとを備えた分離管路部５０とが着脱可能に構成されている。また、本図においては、スコープホルダ５がモータユニット４の基端面に設けられている。なお、スコープホルダ５は複数のアーム部５ａと、アーム部５ａ同士を回動自在に、且つ回動位置で保持する回動保持部材５ｂとによって構成されている。したがって、内視鏡２を自由に移動可能に保持される。

分離管路部５０は、チューブ挿入部側接続部５１と、チューブ挿入部側接続部５１に設けられる前方送水チューブ１３ａ、送気チューブ１３ｂ、送水チューブ１３ｃ、及び吸引チューブ１３ｄとで構成されている。それぞれのチューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの基端部は、図８に示すように電磁弁ユニット１０の流体コネクタ１０ａに例えば図１１に示すチューブコネクタ１３Ａを介して一括して着脱自在な構成になっている。なお、ユニバーサルコード６が光源装置９に接続され、信号ケーブル２０Ｂがビデオプロセッサ８に接続され、信号ケーブル１２ｂがコネクタ１０ｂに接続されている。

着脱部１４を構成する例えば挿入部本体３側には係合手段であって第１動力伝達部である内視鏡側クラッチ部１６が設けられ、モータユニット４側には係合手段であって第２動力伝達部であるモータ側クラッチ部１５が設けられている。内視鏡側クラッチ部１６には係合溝１６ｃを備えられ、モータ側クラッチ部１５には係合溝１５ｃが備えられている。内視鏡側クラッチ部１６とモータ側クラッチ部１５とは、係合の際、モータユニット４に設けられている取り付け位置規制手段である位置規制面（図１４の符号４Ｃ）等によって、常に一定の位置で係合される構成になっている。また、チューブ挿入部側接続部５１は、モータユニット４に設けられた脱落防止である例えば一対の固定部材４１によって、脱落する方向が規制されている。なお、分離管路部５０を含む着脱部１４の詳細な分離構造については後述する。

挿入部本体３と、一体に構成されたモータユニット４及びチューブ挿入部側接続部５１とを取り付けたとき、光コネクタ１７を構成する内視鏡側光コネクタ１７ｂと、モータ側光コネクタ１７ａとが接続されるとともに、電気的接続部１８ａに対応する電気接点３Ｅと電気的接続部１８ｂに対応する電気接点４Ｂとが電気的に接続されるようになっている。

また、モータユニット４は、後述する取り付け位置規制手段としての位置規制面４Ｃ、案内溝４Ｆ及び接続面４Ｉ（図１４参照）によって、チューブ挿入部側接続部５１と係合して挿入部係合部３Ｄに装着された際に内視鏡側クラッチ部１６とモータ側クラッチ部１５とを確実に係合する所定の位置に位置決めがなされるようになっている。

さらに、モータユニット４は、その上面の一部に、アーム５ａの先端部を着脱自在に固定可能なアーム接続部４２が設けられており、このアーム接続部４２にアームの先端が固定されることにより、モータユニット４を含む内視鏡２自体を保持することができるようになっている。

内視鏡２の各主要部の具体的な構成を説明する。
図９に示すように挿入部係合部３Ｄには切り欠き部３Ｆが設けられている。切り欠き部３Ｆの面上には、前方送水管路連通部３ａ２、送気管路連通部３ｂ３、送水管路連通部３ｂ４、吸引管路連通部３ｃ２が設けられている。前方送水管路連通部３ａ２は前方送水管路３ａ１に連通し、送気管路連通部３ｂ３は送気・送気管路３ｂ１に連通し、送水管路連通部３ｂ４は送水管路３ｂ２に連通し、吸引管路連通部３ｃ２は吸引管路３ｃ１に連通している。これらの管路連通部３ａ２、３ｂ３、３ｂ４、３ｃ２には、図１１に示すチューブ挿入部側接続部５１の接続面５２に設けられた前方送水ポート５２ａ、送気ポート５２ｂ、送水ポート５２ｃ、吸引ポート５２ｄがそれぞれが係入配置されるようになっている。

挿入部係合部３Ｄに形成された突起部３Ｇの基端面には内視鏡側光コネクタ１７ｂと、電気的接続部１８ａに対応する電気接点３Ｅとが設けられている。突起部３Ｇの両側面には、所定の幅寸法、高さ寸法で突起形状に形成された取り付け位置規制手段である係合ガイド部３ｇが設けられている。係合ガイド部３ｇは、挿入部係合部３Ｄとモータユニット４とが一体に構成される際に、モータユニット４に設けられた取り付け位置規制手段である案内溝４Ｆ（図１４参照）に係合するように構成されている。

係合ガイド部３ｇの所定位置には内視鏡側クラッチ部１６が設けられている。この内視鏡側クラッチ部１６は、後述するモータユニット４側のモータ側クラッチ部１５（図１４）と係合する。本実施形態において、クラッチ部１５、１６設けられている係合溝１５ｃ、１６ｃはツースクラッチ形状であって、複数の溝部が所定ピッチで回転軸に沿って放射状に設けて構成されている。

なお、挿入部本体３と、一体に構成されたモータユニット４及びチューブ挿入部側接続部５１とを取り付けたとき、光コネクタ１７を構成する内視鏡側光コネクタ１７ｂと、モータ側光コネクタ１７ａとが接続されるとともに、電気的接続部１８ａに対応する電気接点３Ｅと電気的接続部１８ｂに対応する電気接点４Ｂとが電気的に接続されるようになっている。

図１０に示すように各種チューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄは、チューブ挿入部側接続部５１の基端面５３に設けられている図示しない前方送水管路３ａ１に対応する貫通孔、送気管路３ｂ１に対応する貫通孔、送水管路３ｂ２に対応する貫通孔、吸引管路３ｃ１に対応する貫通孔を介して前方送水ポート５２ａ、送気ポート５２ｂ、送水ポート５２ｃ、吸引ポート５２ｄに連通している。そして、図１１に示すようにチューブ挿入部側接続部５１の接続面５２に前方送水ポート５２ａ、送気ポート５２ｂ、送水ポート５２ｃ、吸引ポート５２ｄが設けられている。

また、図１０に示すようにチューブ挿入部側接続部５１の所定面上には傾斜面を有する突起部５４が設けられている。この突起部５４の傾斜面には鉗子挿入口２８が設けられている。このように、鉗子挿入口２８を傾斜面に設けることによって、ユーザーが鉗子等の処置具を鉗子挿入口２８に挿通させる際の挿通性が向上する。

一方、図７、図１２、図１３、図１４に示すようにモータユニット４には、チューブ挿入部側接続部５１が着脱自在に収容される第１収容部４Ａと、挿入部係合部３Ｄが着脱自在に収容される第２収容部４Ｈとが設けられている。

モータユニット４の先端面は位置規制面４Ｃとして構成されている。第２収容部４Ｈの奥面は取り付け位置規制決め手段を兼ねた接続面４Ｉとして構成されている。したがって、接続面４Ｉは、第２収容部４Ｈに挿入部係合部３Ｄを装着させた際、接続面４Ｉに突起部３Ｇの基端面が当接するとともに、位置規制面４Ｃに切り欠き部３Ｆの一部が当接する。このことによって、内視鏡側クラッチ部１６がモータ側クラッチ部１５に対して位置決めされて、係合を確実に行えるようになっている。接続面４Ｉには電気的接続部１８ｂに対応する電気接点４Ｂとモータ側光コネクタ１７ａとが設けられている。

第１収容部４Ａの基端開口を構成する一側面には突起部５４に設けられた基準面５４ａが当接する当接面４ｃが備えられている。チューブ挿入部側接続部５１は折曲形状のガイド部４Ｄを有する基端開口側から第１収容部４Ａに収容する。このとき、チューブ挿入部側接続部５１の底面を立ち上がり面４ａに密着させた状態で収容作業を行う。すると、チューブ挿入部側接続部５１は立ち上がり面４ａ、ガイド部４Ｄの壁面４ｂに当接して収容されていく。そして、突起部５４の基準面５４ａが当接面４ｃに当接することによってチューブ挿入部側接続部５１の第１収容部４Ａへの収容作業が完了する。このとき、接続面５２に設けられた前方送水ポート５２ａ、送気ポート５２ｂ、送水ポート５２ｃ、吸引ポート５２ｄと、挿入部係合部３Ｄの切り欠き部３Ｆに設けられた前方送水管路連通部３ａ２、送気管路連通部３ｂ３、送水管路連通部３ｂ４、吸引管路連通部３ｃ２とが接続されて確実な連通状態になっている。

また、モータユニット４の上部に設けられた一対の固定部材４１は、例えば板状部材であって、軸４１ａによって回動自在に保持されている。第１収容部４Ａにチューブ挿入部側接続部５１を収容した後、図７に示すように固定部材４１をチューブ挿入部側接続部５１の上面に配置させる。このことにより、チューブ挿入部側接続部５１が収容部４Ａから脱落することを確実に防止することができる。固定部材４１の間にはアーム接続部４２が設けられている。アーム接続部４２にはスコープホルダ５の最先端に位置するアーム部５ａが着脱自在に取り付けられるようになっている。なお、固定部材４１は板状部材に限定されるものではなく、チューブ挿入部側接続部５１が脱する方向に規制し、且つ固定するものであれば、いずれの形状、あるいは材質であっても良い。

図１４に示すように第２収容部４Ｈの両側内壁面には案内溝４Ｆがそれぞれ設けられている。案内溝４Ｆには、挿入部係合部３Ｄの係合ガイド部３ｇが係合する。案内溝４Ｆの基端側にはモータ側クラッチ部１５が配されている。モータ側クラッチ部１５には、内視鏡側クラッチ部１６の係合溝１６ｃに係合する、ツースクラッチ形状の係合溝１５ｃが設けられている。係合溝１５ｃは係合溝１６ｃと同様に複数の溝部が所定ピッチで回転軸に沿って放射状に設けて構成されている。

モータユニット４の両側側面には、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを係合状態と非係合状態とに切り替える係合／分離ボタン３４が設けられている。

なお、本実施形態において、第１、第２動力伝達部である内視鏡側クラッチ部１６、モータ側クラッチ部１５は、ツースクラッチ形状の係合溝１６ｃを用いた構成で説明したが、これに限定されるものではなく、第１、第２動力伝達部として確実に係合し、動力が伝達できるものであればいずれの形状のものでも良い。

また、本実施形態において前方送水管路３ａ１と、送水管路３ｂ２とを設けた構成について説明したが、１つあるいは２つ以上の複数であってもよく、この場合、この送水管路に伴い、送水管路連通部３ｂ４や、送水チューブ１３ｃも合わせて設ければ良い。

図７乃至図１４を参照して、本実施形態の内視鏡２の組立て手順について説明する。

作業者は、内視鏡２を組み立てるに当たって、まず、スコープホルダ５を構成する最先端に位置するアーム５ａの先端部をモータユニット４に設けられているアーム接続部４２に連結する。このことにより、電気モータ２３等の各種電子部品を内蔵して比較的、重量のあるモータユニット４がスコープホルダ５によって保持される。

次に、作業者は、スコープホルダ５に取り付けられたモータユニット４に装着するための挿入部本体３を用意する。そして、挿入部係合部３Ｄに設けられている突起部３Ｇを、モータユニット４の第２収容部４Ｈの挿入口側に対向させる。ここで、作業者はガイド状態を得るため、突起部３Ｇの両側部に設けられている係合ガイド部３ｇをモータユニット４の案内溝４Ｆに係合させる。このガイド状態において、挿入部係合部３Ｄを第２収容部４Ｈの接続面４Ｉ側に押し進めていく。すると、突起部３Ｇの端面が接続面４Ｉに当接すると同時に、挿入部係合部３Ｄの切り欠き部３Ｆの平面の一部がモータユニット４の位置規制面４Ｃに当接する。このことによって、挿入部係合部３Ｄがモータユニット４の第２収容部４Ｈに対して所定状態で収容される。

このように、本実施形態においては、挿入部係合部３Ｄをモータユニット４の第２収容部４Ｈに収容する際に、挿入部係合部３Ｄの突起部３Ｇに設けられている係合ガイド部３ｇがモータユニットの案内溝４Ｆに対して係合状態にする。加えて、挿入部係合部３Ｄがモータユニット４の第２収容部４Ｈに収容された際には、突起部３Ｇの端面がモータユニット４の接続面４Ｉに当接するとともに、切り欠き部３Ｆの平面の一部がモータユニット４の位置規制面４Ｃに当接する。したがって、挿入部係合部３Ｄがモータユニット４の第２収容部４Ｈに対して所定状態で収容されとき、挿入部係合部３Ｄの内視鏡側クラッチ部１６と、モータユニット４のモータ側クラッチ部１５とが確実に係合する所定位置に配置することができる。

ここで、作業者は係合／分離ボタン３４を押下する。すると、モータ側クラッチ部１５が内視鏡側クラッチ部１６側に移動されていく。そして、モータ側クラッチ部１５の係合溝１５ｃと内視鏡側クラッチ部１６の係合溝１６ｃとが係合して動力の伝達が可能状態になる。

次いで、作業者は、挿入部係合部３Ｄが装着されたモータユニット４の第１収容部４Ａ内に係合させる分離管路部５０を用意する。そして、分離管路部５０のチューブ挿入部側接続部５１を第１収容部４Ａの基端側開口側から収容させるため、モータユニット４の所定面にチューブ挿入部側接続部５１の底面を配置させて収容作業を行う。

すると、チューブ挿入部側接続部５１が第１収容部４Ａ内に配置される。この状態で、チューブ挿入部側接続部５１さらに押し進めていく。すると、接続面５２に設けられた前方送水ポート５２ａ、送気ポート５２ｂ、送水ポート５２ｃ、吸引ポート５２ｄに、挿入部係合部３Ｄの切り欠き部３Ｆに設けられた前方送水管路連通部３ａ２、送気管路連通部３ｂ３、送水管路連通部３ｂ４、吸引管路連通部３ｃ２が臨まれた状態になる。この後、さらに、チューブ挿入部側接続部５１を押し進める。

そして、突起部５４の基準面５４ａが当接面４ｃに当接する。このことによって、チューブ挿入部側接続部５１の第１収容部４Ａへの収容が完了する。このとき、前方送水ポート５２ａ、送気ポート５２ｂ、送水ポート５２ｃ、吸引ポート５２ｄと、前方送水管路連通部３ａ２、送気管路連通部３ｂ３、送水管路連通部３ｂ４、吸引管路連通部３ｃ２とは押し込み操作によって一括して所定の連通状態で接続される。このことによって、前方送水チューブ１３ａと前方送水管路３ａ１とが連通され、送気チューブ１３ｂと送気管路３ｂ１とが連通され、送水チューブ１３ｃと送水管路３ｂ２とが連通され、吸引チューブ１３ｄと吸引管路３ｃ１とが連通される。

最後に、作業者は、モータユニット４に設けられた固定部材４１を軸４１ａを中心に回動させて、該固定部材４１をモータユニット４に装着されたチューブ挿入部側接続部５１の上面に配置させる。このことにより、チューブ挿入部側接続部５１が脱落することが防止された状態でチューブ挿入部側接続部５１がモータユニット４に固定されて、内視鏡２が組立てられる。

次に、内視鏡２を、挿入部本体３と、分離管路部５０、とモータユニット４とに分離する手順を説明する。

作業者は、まず、電気モータ２３が停止状態であることを確認する。その後、モータユニット４の固定部材４１を回動させて、該固定部材４１による固定状態を解除する。そして、モータユニット４の第１収容部４Ａに収容されているチューブ挿入部側接続部５１を引き抜く。このことによって、チューブ挿入部側接続部５１はモータユニット４から分離される。

次に、作業者は、モータユニット４の両側側面に設けられた係合／分離ボタン３４の引き戻し操作を行う。すると、係合／分離ボタン３４の先端部に係合しているモータ側クラッチ部１５の軸が、内視鏡側クラッチ部１６から回避する方向に引かれていく。その結果、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６との係合状態が解除される。

この後、作業者は、挿入部係合部３Ｄを把持して、図７中においては該挿入部係合部３Ｄを下方向に向けて移動する。このことによって、挿入部係合部３Ｄがモータユニット４の第２収容部４Ｈから引き抜かれる。即ち、挿入部本体３はモータユニット４から分離される。

このように、内視鏡２を組立てる手順とは逆の手順で、内視鏡２をスムーズに挿入部本体３と、分離管路部５０と、モータユニット４とに分離する作業を行うことができる。

また、モータユニット４は挿入部本体３の基端側に設けられた挿入部係合部３Ｄに装着される。このため、湾曲部３Ｂとモータユニット４との距離を極めて短くすることができる。このため、モータユニット４から湾曲部３Ｂに伝達される動力を効率良く伝達することが可能になる。つまり、動力の伝達ロスを小さくして、湾曲性能及び操作性の大幅な向上を図れる。

また、電気モータ２３等の各種電子部品が内蔵された比較的重量のあるモータユニット４がスコープホルダ５によって保持される。したがって、内視鏡２の使用中において、該内視鏡２を楽に所望位置に移動させることができる。このため、術者に負担をかけることなく、内視鏡２による観察・処置を良好に行える。加えて、スコープホルダ５に保持された状態のモータユニット４に対して、挿入部本体３の挿入部係合部３Ｄ、分離管路部５０のチューブ挿入部側接続部５１を順次組み付けている。このため、作業者は、容易に内視鏡２の組み付け作業、分離作業を行うことができる。よって、内視鏡検査前、及び内視鏡検査終了後における作業時間の短縮化をも図れる。

なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

Claims (5)

1. 湾曲自在な湾曲部を有する挿入部本体と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動手段、及び記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲状態検出手段を備える動力部とが着脱自在であることを特徴とする挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。
2. 前記湾曲状態検出手段は、
   前記湾曲駆動手段と連動する動力伝達部の変位量を検出するポテンショメータと、
   前記湾曲駆動手段の回転速度、及び回転量を取得するエンコーダと、
   を具備することを特徴とする請求項１に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。
3. 前記挿入部本体に前記湾曲駆動手段からの動力を前記湾曲部に向けて出力するための第１動力伝達部を備え、前記動力部に前記湾曲駆動手段からの動力を前記第１動力伝達部に伝達する第２動力伝達部を設け、
   前記第１動力伝達部と前記第２動力伝達部とにそれぞれ、該第１動力伝達部と該第２動力伝達部とを常に一定の位置で係合させる位置決め手段を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。
4. 前記挿入部本体に対して着脱自在であって、前記挿入部内に設けられた複数の管路と一
   動作で連通可能な分離管路部を備え、
   前記分離管路部は、前記動力部が前記挿入部本体に装着された状態において該挿入部本体への装着が可能であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。
5. 前記動力部は、前記分離管路が脱落することを防止する脱落防止手段を有することを特徴とする請求項４に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。

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