JP4624572B2 - 内視鏡 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、挿入部に設けられている湾曲部を電動モータの駆動力で湾曲駆動させる内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内患部などを観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置の行える医療用内視鏡が広く用いられている。また、工業分野においても、ボイラ、エンジンなどの内部を観察したりすることのできる工業用内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
例えば、上記医療用内視鏡では腸などの屈曲した部位に挿入する際の挿入性を向上させたり、先端部に設けた観察光学系を所望の方向に向けられるようにするため、挿入部の先端側に例えば上下左右方向等に湾曲する湾曲部を設けている。
【０００４】
前記湾曲部を所望の方向に湾曲させる際、一般に術者は操作部に設けられている湾曲ノブを手動操作して、この湾曲ノブと湾曲部とに連結されている湾曲ワイヤを牽引、弛緩させて行う。
【０００５】
しかし、内視鏡検査の現場では検査に集中でき、検査の信頼性を高める上で、なるべく簡潔でかつ少ない動作で機器の操作を確実に実現できる内視鏡が望まれていた。このため、自分の手指で内視鏡を把持するだけでなく、複数の指で湾曲ノブや各種操作スイッチを操作する内視鏡では動作の簡潔性という観点において煩雑さを伴うという問題点があった。
【０００６】
その問題を解決するため、内視鏡の操作部内部に電動モーターを内蔵し、１本の指で湾曲制御機構であるジョイスティックを操作することによって、湾曲部の湾曲動作を可能にした、電動アングル装置を備えた内視鏡の構成が複数開示されている。
【０００７】
また、操作部内部に電動モータを内蔵させることによって、操作部本体が大きくなって重量が増大することにより新たに発生する操作性が悪化するという不具合を解消するため、電動モータを内視鏡外部装置側に設ける一方、操作部から延出するユニバーサルコードの基端部に設けられているコネクタ近傍に、前記電動モータの駆動力が伝達される駆動力伝達部を設けた電動アングル装置を備えた内視鏡の構成も複数開示されている。そして、このことによって、内視鏡の動作の簡潔性は改善される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、内視鏡に設けられている処置具チャンネルを通じて処置具を体腔内に導いて目的部位の治療や治療の判断のための生検の採取等を行おうとした場合、術者は左手で操作部の湾曲ノブを操作したり、右手で把持した挿入部を操作して目的部位がモニタ画面上に表示されるようにしているので、処置具を左手で自由に操作することが難しい。そのため、他の医師や看護婦等の協力を得て処置具の操作を行うようにしていたが、協力者との意思の伝達が難しく、自らの判断で自由に処置具を操作したいという要望が多数寄せられている。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、湾曲操作性のみならず挿入部の挿入操作性及び処置具の操作性の向上を図って、術者の操作性を向上させた内視鏡を提供することを目的にしている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡は、湾曲部を備えた挿入部と、この湾曲部を湾曲動作させる駆動力を発生する電動モータと、この電動モータの駆動制御を行う操作部と、基端部が内視鏡外部装置に接続されるユニバーサルコードと、を具備する内視鏡であって、
前記挿入部及び前記ユニバーサルコードの一端部が連結され、処置具挿入口を有する連結部材と、この連結部材を保持する保持部を有し、この保持部を手術ベッドの所定位置に配置させる保持部材と、を備え、前記操作部は、前記電動モータを駆動させるモータ駆動信号を生成する指令値検出器に、無線で湾曲動作指示信号を出力する傾倒操作可能な操作凸部と、前記挿入部又は前記ユニバーサルコードの任意の位置に着脱自在に取り付けることを可能にする着脱部と、を備えている。
【００１１】
また、前記電動モータを備えたモータユニットを構成し、このモータユニットを前記保持部に取付け可能にしている。
【００１２】
この構成によれば、操作部を例えば挿入部の所望する位置に取り付けることによって、術者は、一方の手で挿入部を把持しながら操作部の操作を行え、他方の手で処置具の操作を行える。
【００１３】
また、モータユニットを保持部に設けることによって、ユニバーサルコード分だけ湾曲ワイヤの長さが短くなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図９は本発明の第１実施形態に係り、図１は本発明の内視鏡を備える内視鏡装置を説明する図、図２は連結部材に設けられている処置具挿入口の手術ベットに対する配置位置関係を説明する図、図３は保持部の構成と作用を説明する図、図４は挿入部に取り付けられる操作部の１構成例を説明する図、図５は操作部による湾曲部制御状態を説明する図、図６は挿入部に取り付けられる操作部の他の構成例を説明する図、図７は挿入部に取り付けられる操作部の別の構成例を説明する図、図８は保持部材の他の構成例を説明する図、図９は内視鏡コネクタに連結されるモータユニットの構成例を説明する図である。
【００１５】
なお、図２（ａ）は処置具挿入口のベッド面からの高さ範囲を説明する図、図２（ｂ）は処置具挿入口のベッド長手側側部から患者側の範囲を説明する図、図３（ａ）は保持部廻りの構成を説明する図、図３（ｂ）は連結部材の保持部への取付け状態を示す図、図４（ａ）は挿入部に取り付いられる操作部を説明する図、図４（ｂ）は挿入部に取り付けられた操作部を操作している状態を示す図、図６（ａ）は操作部の他の構成を説明する図、図６（ｂ）は挿入部に操作部を一体的に固定する作用を説明する図、図６（ｃ）は挿入部と操作部との一体固定状態を示す図、図７（ａ）は操作部の別の構成を説明する図、図７（ｂ）は操作部のまた他の構成を説明する図、図７（ｃ）は操作部のまた別の構成を説明する図、図８（ａ）は保持部材の他の構成を説明する図、図８（ｂ）は保持部材の別の構成を説明する図である。
【００１６】
図１に示すように本実施形態の内視鏡装置１０は、手術ベッド５の所定位置に略Ｃ字形状の保持部１１を配置させる保持部材１、前記保持部１１に取付け配置される細長な挿入部２１及びユニバーサルコード２２が連結された連結部材２０を備えた内視鏡本体２、前記挿入部２１又は前記ユニバーサルコード２２の所望の部位に着脱自在に取付け可能な操作部３を備えた内視鏡４と、前記内視鏡本体２のユニバーサルコード２２の端部に設けられた内視鏡コネクタ２２ａが着脱自在な内視鏡外部装置である例えば図示しない光源装置及びカメラコントロールユニット、後述する湾曲部を上下方向、左右方向にそれぞれ湾曲動作させる例えば一組の電動モータ４１等を内蔵した内視鏡ユニット６とで構成されている。
【００１７】
前記内視鏡ユニット６内にはそれぞれの電動モータ４１の回転駆動力を伝達する例えば複数の歯車で構成された歯車列４２が配置されており、この歯車列４２と前記内視鏡コネクタ２２ａに設けられている接続ギア２２ｂとが接続されて、このユニバーサルコード２２及び挿入部２１内を挿通する後述する湾曲ワイヤが牽引・弛緩操作されるようになっている。
【００１８】
前記内視鏡本体２の挿入部２１は、先端側から順に観察光学系や照明光学系などを配設した硬性な先端部２３と、後述する複数の湾曲駒などを連接して例えば上下左右方向に湾曲自在に構成された湾曲部２４と、柔軟で可撓性を有する軟性管部２５とを連設している。そして、この軟性管部２５の基端部に、前記連結部材２０が連結固定されている。この連結部材２０に連結される前記ユニバーサルコード２２は、前記連結部材２０に連結された軟性管部２５に対して９０度の交差角度となるように連結されている。このことによって、挿入部２１をひねり操作したとき形成されるループの不具合を解消している。
【００１９】
前記連結部材２０には前記挿入部２１内に設けられている図示しない処置具挿通チャンネルに連通する処置具挿入口２６が設けられている。この処置具挿入口２６は、挿入口中心位置が前記挿入部２１のひねり回転中心に略一致する位置になるように設けてある。
【００２０】
なお、符号２７は前記保持部１１に配置される例えば凹部形状に形成された固定保持部であり、前記ユニバーサルコード２２が連結されている部位よりも軟性管部２５が連結されている側に形成されている。
【００２１】
前記保持部材１は、前記連結部材２０が着脱自在に取り付けられる前記保持部１１と、前後左右に移動可能にする例えばキャスター１２を備えた保持部材本体１３と、この保持部材本体１３に対して突出長を変化させることが可能な丸棒からなる支柱１４と、この支柱１４の前記保持部材本体１３からの突出長を所望の長さ状態に固定する第１固定ネジ１５ａと、前記支柱１４に対して摺動自在に配置され、前記手術ベッド５の長手側側部５ａに当接する案内部１６ａを備えた摺動部材１６と、前記案内部１６ａの位置を所望の位置に固定する第２固定ネジ１５ｂと、前記支柱１４の先端部に固定され前記手術ベッド面に対して所定の傾斜角で形成されたアーム部１７と、このアーム部１７の端部に矢印ａ、ｂ方向に回動自在に配置されたクランク部材１８とで構成されている。なお、前記保持部１１は、クランク部材１８に矢印ｃ、ｄ方向に回動自在に配置されている。このことによって、術中に挿入部２１が様々に操作された場合に、この操作に伴って連結部材２０の傾きが変化した場合でもクランク部材１８及び保持部１１がそれぞれ回動して前記連結部材２０の傾きに対応する。
【００２２】
前記保持部１１の手術ベッド５に対する配置位置は、前記摺動部材１６の案内部１６ａを長手側側部５ａに当接させた状態で、図２（ａ）に示すように前記支柱１４を保持部材本体１３に対して回転させたり、或いはアーム部１７を支柱１４に対して回転させたり、突出高さを調整することによって、この保持部１１に配置される前記連結部材２０に設けられている処置具挿入口２６の位置が手術ベッド面から上方に例えば４００ｍｍの範囲及び、図２（ｂ）に示すようにベッド長手側端部から患者側に例えば１００ｍｍまでの範囲内に配置されるように設定されている。
【００２３】
図３（ａ）に示すように前記保持部１１には前記固定保持部２７が通過する開口部１１ａが形成されるとともに、この開口部１１ａを塞ぐように移動可能な破線に示すスライド部材１９が設けられている。このスライド部材１９は、つまみ１９ａを操作することによって矢印に示すように移動するようになっている。したがって、図３（ｂ）に示すように前記保持部１１に配置した連結部材２０は、スライド部材１９によって開口部１１ａを塞ぐことによって、前記保持部１１から脱落することが防止された状態になる。このとき、前記連結部材２０は、前記保持部１１に対して遊嵌状態であるので回動自在であり、挿入部２１のひねり操作に対応する。
【００２４】
図４（ａ）に示すように前記操作部３は、断面形状が例えば略楕円形状で、外表面は把持性を考慮して構成されている。この操作部３の一側部には前記挿入部２１又はユニバーサルコード２２に配置される例えばＶ字形状の固定溝３１が形成されている。この固定溝３１の固定面３２には前記操作部３を、前記挿入部２１又はユニバーサルコード２２に安定的に狭持固定するための複数の突起部３３が設けてある。
【００２５】
また、図中上方側には前記湾曲部２４を上下左右方向に操作するための、例えば傾倒操作が可能な操作凸部３４が設けられ、図中挿入部２１の先端部２３側には各種操作スイッチ３５が設けられている。
【００２６】
前記操作部３を例えば挿入部２１の所望する位置に狭持固定させることによって、術者は例えば図４（ｂ）に示すように左手で操作部３を把持して、操作部３と挿入部２１との操作を行える。つまり、操作部３をひねり操作することによって挿入部２１のひねりを行え、親指で操作凸部３４を操作することによって湾曲部の操作を行え、又人差し指或いは人差し指と中指等とで操作スイッチ３５の操作を行える。なお、前記操作部３の操作は左手に限定されるものではなく、右手で操作部３を把持して操作凸部３４、操作スイッチ３５を右手の指で操作するようにしてもよい。
【００２７】
図５に示すように例えば術者が湾曲部２４を上方向に湾曲させたい場合には、挿入部２１に配置された操作部３の操作凸部３４を先端部２３側に傾倒させる。すると、この操作部３からこの操作凸部３４の傾倒角度に対応する湾曲動作指示信号が例えば内視鏡ユニット６内に配置されている指令値検出器５１に出力される。
【００２８】
前記湾曲動作指示信号を受けた指令値検出器５１では湾曲動作指示信号に対応するように湾曲部２４を湾曲させるように電動モータ４１を駆動させるためのモータ駆動信号を生成して制御部５２に出力する。このモータ駆動信号を受けた制御部５２では対応するモータ用制御器５３、モータアンプ５４を介して前記湾曲動作指示信号に対応する上下用の電動モータ４１を駆動させる。
【００２９】
すると、前記電動モータ４１の回転駆動力が前記歯車列４２及び前記接続ギア２２ｂを介して、この接続ギア２２ｂの回転に伴って回転するプーリー２２ｃに伝達される。このことにより、基端部をプーリー２２ｃに固定し、先端部を湾曲部２４を構成する複数の湾曲駒２４ａの最先端に位置する第１湾曲駒２４ｆに固定した湾曲ワイヤ５５が牽引及び弛緩操作されて、湾曲部２４が上方向に湾曲する。
【００３０】
なお、前記湾曲動作指示信号は、指令値検出器に対して無線或いは有線で伝送される。また、符号５６は前記電動モータ４１の回転数を検出するエンコーダであり、符号５７は前記エンコーダ５７で検出した回転数から湾曲部２４の湾曲状態を検出する湾曲状態検出器、符号５８は前記湾曲ワイヤ５５を被覆するワイヤチューブである。
【００３１】
上述のように構成した内視鏡４の作用を説明する。
まず、挿入部２１の軟性管部２５に配置させた内視鏡本体２の連結部材２０を、保持部材１の保持部１１に配置する一方、ユニバーサルコード２２の端部に配置されている内視鏡コネクタ２２ａを内視鏡ユニット６の所定位置に所定状態で接続する。
【００３２】
次に、保持部材１の支柱１４に取り付けられている摺動部材１６の案内部１６ａが手術ベッド５の長手側側部５ａに当接するように保持部材本体１３を移動させる一方、前記連結部材２０の処置具挿入口２６が所定の位置にとなるように保持部材本体１３を長手側側部５ａに沿って移動させたり、或いは支柱１４を回転させたり、又はアーム部１７を支柱１４に対して回転させたり、この支柱１４の突出高さの調整を行う。
【００３３】
そして、術者の所望する位置に前記連結部材２０の処置具挿入口２６の配置が完了したなら、術者は所望の位置（例えば図１の実線に示す位置）に操作部３を取り付ける。
【００３４】
次いで、一方の手で操作部３及び挿入部２１を把持して先端部２３を例えば肛門に挿入し、操作部３に設けられている操作凸部３４を適宜操作したり、挿入部２１をひねり操作してして先端部２３を目的部位近傍まで挿通させて図示しないモニタ画面上に目的部位を表示させる。
【００３５】
ここで、必要に応じて処置具を処置具挿入口２６から体腔内に向けて挿通させる。このときの処置具の操作は、操作部３及び挿入部２１を把持していない手、つまり空いている他方の手で行う。
【００３６】
このように、保持部材の保持部に内視鏡本体部を構成する連結部材を保持させる一方、内視鏡本体部を構成する挿入部又はユニバーサルコードの所望の位置に操作部を設けることによって、術者は操作部を把持する一方の手だけで湾曲操作や挿入部の捻じり操作或いは進退操作等の各種操作を行うことができる。
【００３７】
このことによって、処置具を操作してもらう等のために他の医師や看護婦等の協力を得る必要なく、術者の空いている他方の手で処置具を自由に操作することができる。また、一方の手で挿入部を目的部位に挿通させることが可能であるので、例えば肛門から挿入部を挿入させているとき、空いている他方の手で先端部が位置していると思われる部位を押して、挿入方向を変化させたり、圧迫状態を解除させる等の作業を術者の思い通りに行える。
【００３８】
また、連結部材に形成した処置具挿入口の中心位置と、挿入部のひねり回転中心とを略一致させたことによって、処置具の挿入部への挿通及び各種操作を挿入部のひねり状態に関わらずスムーズに行うことができる。
【００３９】
さらに、アーム部材にクランク部材を所定の方向に対して回動自在に配置するとともに、このクランク部材に保持部を所定の方向に対して回動自在に配置したことによって、挿入部を目的部位まで挿通させる際、挿入部の傾きの変化に応じてクランク部材及び保持部がそれぞれアーム部材及びクランク部材に対して回動して、安定した挿入操作を行うことができる。
【００４０】
なお、前記操作部３は、使用後に洗滌・消毒する場合には水密構造にする。一方、使用後に洗滌・消毒しない構造の場合にはカバー部材等で操作部を覆って使用し、使用後にカバー部材を廃棄する。
【００４１】
また、本実施形態においては前記操作部３を例えば挿入部２１に狭持固定させる構成を示しているが、操作部３の挿入部２１等への固定は固定溝３１への狭持固定に限定されるものではなく例えば、図６（ａ）に示すように第１折り返し部３６ａと第２折り返し部３６ｂとで形成した固定用溝３６ｃを設けた操作部３Ａであってもよい。
【００４２】
前記第１折り返し部３６ａと第２折り返し部３６ｂとで固定用溝３６ｃを構成することによって、図６（ｂ）に示すように例えば挿入部２１を第１折り返し部３６ａと第２折り返し部３６ｂとの間の隙間部に斜めに配置した状態にして、例えば操作部３Ａを矢印に示すように倒していくことによって、図６（ｃ）に示すように操作部３Ａが挿入部２１の所望の位置に固定される。
【００４３】
その他の構成としては例えば、図７（ａ）に示すようにレバー３７ａを設け、このレバー３７ａを実線に示す矢印方向に移動させることによって、クランプ部３７ｃをバネ３７ｂの付勢力に抗して破線に示す矢印に示すように移動させて挿入部２１に締め付けて操作部３Ｂを挿入部２１に配置させるタイプや、図７（ｂ）に示すようにクランプ部３８ｃに挿入部２１を配置させ、バネ３８ｂの付勢力に抗してレバー３８ａを矢印方向に移動させてクランプ部３８ｃを締めて操作部３Ｃを挿入部２１に配置させるタイプ、図７（ｃ）に示すようにバネ３９ｂの付勢力でレバー３９ａを矢印方向に移動させてクランプ部３９ｃで挿入部２１を締め付けて操作部３Ｂを挿入部２１に配置させるタイプ等であってもよい。
【００４４】
また、本実施形態においては前記保持部材１を保持部材本体１３にキャスター１２を設けて移動自在な構成としているが、例えば図８（ａ）に示すように前記支柱１４の突出高さを自由に調整することを可能にした支柱保持部６２ａを矢印方向に摺動自在なスライド部材６２ｂに設け、このスライド部材６２ｂを固定部材６１で手術ベッド５の長手側側部５ａに取り付けて、ベッド長手方向への移動を可能にしたり、図８（ｂ）に示すように内視鏡外部装置が配置される移動自在なカート６４に対して矢印方向に伸縮自在なスライド部材６３ｂを設け、このスライド部材６３ｂに前記支柱１４の突出高さを自由に調整することを可能にした支柱保持部６３ａを設けるようにしてもよい。
【００４５】
また、本実施形態においては電動モータ４１を内視鏡ユニット６内に設けた構成を示しているが、この電動モータ４１をモータユニットとして構成し、図９に示すようにモータユニット６５をユニバーサルコード２２の端部に光源コネクタ６６ａと駆動力伝達用コネクタ６６ｂとを備えた内視鏡コネクタ６６の駆動力伝達用コネクタ６６ｂに接続させる構成等にしてもよい。
【００４６】
図１０ないし図１７は本発明の第２実施形態に係り、図１０は内視鏡本体の保持部材に接続されるモータユニットを有する内視鏡装置を説明する図、図１１は保持部材とモータユニットとを説明する図、図１２は保持部とモータユニットとの着脱機構を説明する図、図１３はモータユニットが取り付けられた保持部に内視鏡本体を取り付ける状態を説明する図、図１４はモータユニットと保持部材の接続例を説明する図、図１５はモータユニットと保持部材の他の接続例を説明する図、図１６は保持部の他の構成例を説明する図、図１７は保持部の別の構成例を説明する図である。
【００４７】
なお、図１１（ａ）は保持部材とモータユニットとを示す斜視図、図１１（ｂ）はユニット本体の構成を説明する上面図、図１１（ｃ）はユニット本体の構成を説明する側面図、図１２（ａ）はモータユニットを保持部に取り付けた状態を示す図、図１２（ｂ）は保持部からモータユニットを取り外す状態を示す図、図１３（ａ）はモータユニットが取り付けられた保持部と内視鏡本体とを示す図、図１３（ｂ）は図１３（ａ）のＡ−Ａ線断面図、図１５（ａ）は保持部材とモータユニットとを示す斜視図、図１５（ｂ）はユニット本体の構成を説明する上面図、図１５（ｃ）はユニット本体の構成を説明する側面図、図１６（ａ）は保持部の構成を説明する断面図、図１６（ｂ）は図１６（ａ）のＢ−Ｂ線断面図、図１６（ｃ）は図１６（ｂ）の矢印Ｃ側から見た図である。
【００４８】
図１０に示すように本実施形態における内視鏡４Ａは、保持部材１を構成する略Ｃ字形状の保持部１１Ａに、湾曲部２４を湾曲駆動させる電動モータを配置したモータユニット７を取り付けられるように構成したものであり、内視鏡本体２Ａの連結部材２０Ａには前記モータユニット７に設けられているユニット側カップリング７２と連結される湾曲用カップリング２９が設けてある。このモータユニット７は、略Ｕ字形状のユニット本体７１と、このユニット本体７１を保持部１１Ａに配置するための取付け部７３と、この取付け部７３を前記保持部１１Ａに連結固定するための略Ｃ字形状の固定具７４とで主に構成されている。
【００４９】
図１１（ａ）ないし図１１（ｃ）に示すように前記モータユニット７のユニット本体７１内には湾曲部２４を上下方向及び左右方向に湾曲させるための２つの電動モータ４１が例えば上下位置関係で配置されており、それぞれの電動モータ４１の駆動力は対応する歯車列７６を介して前記ユニット側カップリング７２が一体に設けられている伝達ギア７７に伝達される構成になっている。なお、符号７５はモータケーブルであり、前記ユニバーサルコード２２と同方向に延出して図示しない指令値検出器やモータ用制御器、電源部等を備えた図示しない制御装置に接続されている。
【００５０】
一方、前記連結部材２０Ａには前記ユニット側カップリング７２に係入する湾曲用カップリング２９が設けられている。図に示すように前記モータユニット７を、前記連結部材に取り付けられているユニバーサルコード２２の連結部に対して対向する位置に設けて、保持部１１Ａにおける重量バランスをとっている。
【００５１】
なお、前記湾曲用カップリング２９には、前記図５で示したように一端部を第１湾曲駒に固定した湾曲ワイヤの他端部が固定された図示しないプーリーが設けられている。また、符号２８は前記保持部１１Ａに配置されるテーパー形状の連結取付け部２８である。
【００５２】
図１２（ａ）に示すように前記モータユニット７を保持部１１Ａに取り付ける際には、保持部１１Ａに取付け部７３を配置させ、この取付け部７３の雄ネジ部７３ａに固定具７４の雌ネジ部７４ａを螺合して一体にする。このことにより、前記モータユニット７の取付け部７３が保持部１１Ａに対して遊嵌状態で配置される。
【００５３】
一方、前記モータユニット７を保持部１１Ａから取り外す際には、図１２（ｂ）に示すように一体になっている取付け部７３の雄ネジ部７３ａと固定具７４の雌ネジ部７４ａとの螺合状態を解除する。このことによって、前記取付け部７３が矢印に示すように保持部１１Ａから移動して、前記保持部１１Ａからのモータユニット７の取り外しを行える。なお、前記モータユニット７のユニット本体７１は、前記取付け部７３に対して矢印に示すように回動するように取り付けられている。
【００５４】
図１３（ｂ）に示すように前記取付け部７３には切り欠き部７３ａが形成されている。このため、前記内視鏡本体２の連結部材２０Ａを前記保持部１１Ａに取り付ける際には図１３（ａ）、（ｂ）に示すようにまず、前記ユニット本体７１を前記取付け部７３に対して傾いた状態に保持し、取付け部７３の切り欠き部７３ａと保持部１１Ａの開口部１１ｃとを一致させる。
【００５５】
次に、その開口部１１ｃ及び切り欠き部７３ａに挿入部２１を通過させ、この挿入部２１を取付け部７３内の所定位置に挿通配置する。そして、その後連結部材２０Ａを取付け部７３の所定位置に配置する。
【００５６】
次いで、図１４に示すように前記ユニット本体７１を矢印に示すように所定位置まで回動させる。このことによって、前記連結部材２０Ａの湾曲用カップリング２９と前記モータユニット７のユニット側カップリング７２とが係合状態になって、取付けを完了する。
この後、前記第１実施形態で説明したように、操作部３を所望の位置に取り付けて、観察及び治療等を行う。
【００５７】
このように、モータユニットを保持部材の保持部に取り付けられるので、前記第１実施形態の効果に加えて、操作ワイヤの長さをユニバーサルコード分短縮させて、操作ワイヤの応答性を大幅に向上させることができる。
【００５８】
なお、モータユニット７の構成は図１１に示した構成に限定されるものではなく、例えば図１５（ａ）ないし図１５（ｃ）に示すようにユニット本体７１に設けた２つの電動モータ４１の駆動力を対応する歯車列８３を介してユニット側歯車８１が一体な伝達ギア８４に伝達する構成等にしてもよい。なお、符号８２は前記連結部材２０Ａに設けた前記ユニット側歯車８１と噛合する湾曲用歯車であり、この湾曲用歯車８２に一端部を第１湾曲駒に固定した湾曲ワイヤの他端部が固定された図示しないプーリーが設けられている。
【００５９】
また、図１６（ａ）ないし図１６（ｃ）に示すようにアーム部１７に、前記第１実施形態で示したスライド部材１９を有する保持部１１を設けるようにしてもよい。このことによって、挿入部２１が保持部１１から脱落することを確実に防止することができる。なお、符号１１ｄは、前記つまみ１９ａが移動するつまみ用溝である。
【００６０】
また、図１７に示すように保持部１１Ｂを、アーム部１７の端部に固定された固定部材９１に固定された第１軸部９４ａに対して矢印ａ、ｂ方向に回動自在な第１揺動部材９２と、この第１揺動部材９２に固定された第２軸部９４ｂに対して矢印ｃ、ｄ方向に回動自在な第２揺動部材９３とで構成したジンバルとしてもよい。このことによって、術中に挿入部２１が様々に操作された場合に、前記連結部材２０の傾きに対応して第１揺動部材９２及び第２揺動部材９３がそれぞれ回動する。
【００６１】
本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００６２】
［付記］
以上詳述したような本発明の上記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【００６３】
（１）湾曲部を備えた挿入部と、この湾曲部を湾曲動作させる駆動力を発生する電動モータと、この電動モータの駆動制御を行う操作部と、基端部が内視鏡外部装置に接続されるユニバーサルコードとを具備する内視鏡において、
前記挿入部及び前記ユニバーサルコードの一端部が連結され、処置具挿入口を有する連結部材と、
この連結部材を保持する保持部を有し、この保持部を手術ベッドの所定位置に配置させる保持部材とを備え、
前記操作部は、前記挿入部又は前記ユニバーサルコードの任意の位置に着脱自在である内視鏡。
【００６４】
（２）前記連結部材の処置具挿入口の中心位置と、挿入部のひねり回転中心とが略一致する付記１記載の内視鏡。
【００６５】
（３）前記保持部は、少なくとも挿入部の傾き方向に対する自由度を有する機構又は挿入部のひねり回転に対する自由度を有する機構を備える付記１記載の内視鏡。
【００６６】
（４）前記保持部は、前記処置具挿入口を手術ベッド面から上方に所望の範囲内及びベッド長手側端部から患者側に所望の範囲内に配置されるように調整可能である付記１記載の内視鏡。
【００６７】
（５）前記保持部材は、手術ベッドに対して任意の位置に移動及び設置が可能である付記１記載の内視鏡。
【００６８】
（６）前記保持部材は、前記手術ベッドに対して所定の間隔を保持して移動させる案内部を有する付記５記載の内視鏡。
【００６９】
（７）前記連結部材に連結される挿入部と前記ユニバーサルコードとの交差角度は９０度であり、この連結部材が前記保持部によって保持される位置は前記ユニバーサルコード連結部よりも挿入部連結部側に位置する付記１記載の内視鏡。
【００７０】
（８）前記電動モータを備えたモータユニットを構成し、このモータユニットを前記保持部に取付け可能にした付記１記載の内視鏡。
【００７１】
（９）前記モータユニットの配置位置は、前記連結部材に取り付けられたユニバーサルコード連結部に対向する位置である付記８記載の内視鏡。
【００７２】
（１０）前記モータユニットから延出するモータケーブルは、前記ユニバーサルコードと同方向に延出する付記８記載の内視鏡。
【００７３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、湾曲操作性のみならず挿入部の挿入操作性及び処置具の操作性の向上を図って、術者の操作性を向上させた内視鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図９は本発明の第１実施形態に係り、図１は本発明の内視鏡を備える内視鏡装置を説明する図
【図２】連結部材に設けられている処置具挿入口の手術ベットに対する配置位置関係を説明する図
【図３】保持部の構成と作用を説明する図
【図４】挿入部に取り付けられる操作部の１構成例を説明する図
【図５】操作部による湾曲部制御状態を説明する図
【図６】挿入部に取り付けられる操作部の他の構成例を説明する図
【図７】挿入部に取り付けられる操作部の別の構成例を説明する図
【図８】保持部材の他の構成例を説明する図
【図９】内視鏡コネクタに連結されるモータユニットの構成例を説明する図
【図１０】図１０ないし図１７は本発明の第２実施形態に係り、図１０は内視鏡本体の保持部材に接続されるモータユニットを有する内視鏡装置を説明する図
【図１１】保持部材とモータユニットとを説明する図
【図１２】保持部とモータユニットとの着脱機構を説明する図
【図１３】モータユニットが取り付けられた保持部に内視鏡本体を取り付ける状態を説明する図
【図１４】モータユニットと保持部材の接続例を説明する図
【図１５】モータユニットと保持部材の他の接続例を説明する図
【図１６】保持部の他の構成例を説明する図
【図１７】保持部の別の構成例を説明する図
【符号の説明】
１…保持部材
２…内視鏡本体
３…操作部
４…内視鏡
５…手術ベッド
６…内視鏡ユニット
１０…内視鏡装置
１１…保持部
２０…連結部材
２１…挿入部
２２…ユニバーサルコード
２６…処置具挿入口
２４…湾曲部
【発明の属する技術分野】
本発明は、挿入部に設けられている湾曲部を電動モータの駆動力で湾曲駆動させる内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内患部などを観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置の行える医療用内視鏡が広く用いられている。また、工業分野においても、ボイラ、エンジンなどの内部を観察したりすることのできる工業用内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
例えば、上記医療用内視鏡では腸などの屈曲した部位に挿入する際の挿入性を向上させたり、先端部に設けた観察光学系を所望の方向に向けられるようにするため、挿入部の先端側に例えば上下左右方向等に湾曲する湾曲部を設けている。
【０００４】
前記湾曲部を所望の方向に湾曲させる際、一般に術者は操作部に設けられている湾曲ノブを手動操作して、この湾曲ノブと湾曲部とに連結されている湾曲ワイヤを牽引、弛緩させて行う。
【０００５】
しかし、内視鏡検査の現場では検査に集中でき、検査の信頼性を高める上で、なるべく簡潔でかつ少ない動作で機器の操作を確実に実現できる内視鏡が望まれていた。このため、自分の手指で内視鏡を把持するだけでなく、複数の指で湾曲ノブや各種操作スイッチを操作する内視鏡では動作の簡潔性という観点において煩雑さを伴うという問題点があった。
【０００６】
その問題を解決するため、内視鏡の操作部内部に電動モーターを内蔵し、１本の指で湾曲制御機構であるジョイスティックを操作することによって、湾曲部の湾曲動作を可能にした、電動アングル装置を備えた内視鏡の構成が複数開示されている。
【０００７】
また、操作部内部に電動モータを内蔵させることによって、操作部本体が大きくなって重量が増大することにより新たに発生する操作性が悪化するという不具合を解消するため、電動モータを内視鏡外部装置側に設ける一方、操作部から延出するユニバーサルコードの基端部に設けられているコネクタ近傍に、前記電動モータの駆動力が伝達される駆動力伝達部を設けた電動アングル装置を備えた内視鏡の構成も複数開示されている。そして、このことによって、内視鏡の動作の簡潔性は改善される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、内視鏡に設けられている処置具チャンネルを通じて処置具を体腔内に導いて目的部位の治療や治療の判断のための生検の採取等を行おうとした場合、術者は左手で操作部の湾曲ノブを操作したり、右手で把持した挿入部を操作して目的部位がモニタ画面上に表示されるようにしているので、処置具を左手で自由に操作することが難しい。そのため、他の医師や看護婦等の協力を得て処置具の操作を行うようにしていたが、協力者との意思の伝達が難しく、自らの判断で自由に処置具を操作したいという要望が多数寄せられている。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、湾曲操作性のみならず挿入部の挿入操作性及び処置具の操作性の向上を図って、術者の操作性を向上させた内視鏡を提供することを目的にしている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡は、湾曲部を備えた挿入部と、この湾曲部を湾曲動作させる駆動力を発生する電動モータと、この電動モータの駆動制御を行う操作部と、基端部が内視鏡外部装置に接続されるユニバーサルコードと、を具備する内視鏡であって、
前記挿入部及び前記ユニバーサルコードの一端部が連結され、処置具挿入口を有する連結部材と、この連結部材を保持する保持部を有し、この保持部を手術ベッドの所定位置に配置させる保持部材と、を備え、前記操作部は、前記電動モータを駆動させるモータ駆動信号を生成する指令値検出器に、無線で湾曲動作指示信号を出力する傾倒操作可能な操作凸部と、前記挿入部又は前記ユニバーサルコードの任意の位置に着脱自在に取り付けることを可能にする着脱部と、を備えている。
【００１１】
また、前記電動モータを備えたモータユニットを構成し、このモータユニットを前記保持部に取付け可能にしている。
【００１２】
この構成によれば、操作部を例えば挿入部の所望する位置に取り付けることによって、術者は、一方の手で挿入部を把持しながら操作部の操作を行え、他方の手で処置具の操作を行える。
【００１３】
また、モータユニットを保持部に設けることによって、ユニバーサルコード分だけ湾曲ワイヤの長さが短くなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図９は本発明の第１実施形態に係り、図１は本発明の内視鏡を備える内視鏡装置を説明する図、図２は連結部材に設けられている処置具挿入口の手術ベットに対する配置位置関係を説明する図、図３は保持部の構成と作用を説明する図、図４は挿入部に取り付けられる操作部の１構成例を説明する図、図５は操作部による湾曲部制御状態を説明する図、図６は挿入部に取り付けられる操作部の他の構成例を説明する図、図７は挿入部に取り付けられる操作部の別の構成例を説明する図、図８は保持部材の他の構成例を説明する図、図９は内視鏡コネクタに連結されるモータユニットの構成例を説明する図である。
【００１５】
なお、図２（ａ）は処置具挿入口のベッド面からの高さ範囲を説明する図、図２（ｂ）は処置具挿入口のベッド長手側側部から患者側の範囲を説明する図、図３（ａ）は保持部廻りの構成を説明する図、図３（ｂ）は連結部材の保持部への取付け状態を示す図、図４（ａ）は挿入部に取り付いられる操作部を説明する図、図４（ｂ）は挿入部に取り付けられた操作部を操作している状態を示す図、図６（ａ）は操作部の他の構成を説明する図、図６（ｂ）は挿入部に操作部を一体的に固定する作用を説明する図、図６（ｃ）は挿入部と操作部との一体固定状態を示す図、図７（ａ）は操作部の別の構成を説明する図、図７（ｂ）は操作部のまた他の構成を説明する図、図７（ｃ）は操作部のまた別の構成を説明する図、図８（ａ）は保持部材の他の構成を説明する図、図８（ｂ）は保持部材の別の構成を説明する図である。
【００１６】
図１に示すように本実施形態の内視鏡装置１０は、手術ベッド５の所定位置に略Ｃ字形状の保持部１１を配置させる保持部材１、前記保持部１１に取付け配置される細長な挿入部２１及びユニバーサルコード２２が連結された連結部材２０を備えた内視鏡本体２、前記挿入部２１又は前記ユニバーサルコード２２の所望の部位に着脱自在に取付け可能な操作部３を備えた内視鏡４と、前記内視鏡本体２のユニバーサルコード２２の端部に設けられた内視鏡コネクタ２２ａが着脱自在な内視鏡外部装置である例えば図示しない光源装置及びカメラコントロールユニット、後述する湾曲部を上下方向、左右方向にそれぞれ湾曲動作させる例えば一組の電動モータ４１等を内蔵した内視鏡ユニット６とで構成されている。
【００１７】
前記内視鏡ユニット６内にはそれぞれの電動モータ４１の回転駆動力を伝達する例えば複数の歯車で構成された歯車列４２が配置されており、この歯車列４２と前記内視鏡コネクタ２２ａに設けられている接続ギア２２ｂとが接続されて、このユニバーサルコード２２及び挿入部２１内を挿通する後述する湾曲ワイヤが牽引・弛緩操作されるようになっている。
【００１８】
前記内視鏡本体２の挿入部２１は、先端側から順に観察光学系や照明光学系などを配設した硬性な先端部２３と、後述する複数の湾曲駒などを連接して例えば上下左右方向に湾曲自在に構成された湾曲部２４と、柔軟で可撓性を有する軟性管部２５とを連設している。そして、この軟性管部２５の基端部に、前記連結部材２０が連結固定されている。この連結部材２０に連結される前記ユニバーサルコード２２は、前記連結部材２０に連結された軟性管部２５に対して９０度の交差角度となるように連結されている。このことによって、挿入部２１をひねり操作したとき形成されるループの不具合を解消している。
【００１９】
前記連結部材２０には前記挿入部２１内に設けられている図示しない処置具挿通チャンネルに連通する処置具挿入口２６が設けられている。この処置具挿入口２６は、挿入口中心位置が前記挿入部２１のひねり回転中心に略一致する位置になるように設けてある。
【００２０】
なお、符号２７は前記保持部１１に配置される例えば凹部形状に形成された固定保持部であり、前記ユニバーサルコード２２が連結されている部位よりも軟性管部２５が連結されている側に形成されている。
【００２１】
前記保持部材１は、前記連結部材２０が着脱自在に取り付けられる前記保持部１１と、前後左右に移動可能にする例えばキャスター１２を備えた保持部材本体１３と、この保持部材本体１３に対して突出長を変化させることが可能な丸棒からなる支柱１４と、この支柱１４の前記保持部材本体１３からの突出長を所望の長さ状態に固定する第１固定ネジ１５ａと、前記支柱１４に対して摺動自在に配置され、前記手術ベッド５の長手側側部５ａに当接する案内部１６ａを備えた摺動部材１６と、前記案内部１６ａの位置を所望の位置に固定する第２固定ネジ１５ｂと、前記支柱１４の先端部に固定され前記手術ベッド面に対して所定の傾斜角で形成されたアーム部１７と、このアーム部１７の端部に矢印ａ、ｂ方向に回動自在に配置されたクランク部材１８とで構成されている。なお、前記保持部１１は、クランク部材１８に矢印ｃ、ｄ方向に回動自在に配置されている。このことによって、術中に挿入部２１が様々に操作された場合に、この操作に伴って連結部材２０の傾きが変化した場合でもクランク部材１８及び保持部１１がそれぞれ回動して前記連結部材２０の傾きに対応する。
【００２２】
前記保持部１１の手術ベッド５に対する配置位置は、前記摺動部材１６の案内部１６ａを長手側側部５ａに当接させた状態で、図２（ａ）に示すように前記支柱１４を保持部材本体１３に対して回転させたり、或いはアーム部１７を支柱１４に対して回転させたり、突出高さを調整することによって、この保持部１１に配置される前記連結部材２０に設けられている処置具挿入口２６の位置が手術ベッド面から上方に例えば４００ｍｍの範囲及び、図２（ｂ）に示すようにベッド長手側端部から患者側に例えば１００ｍｍまでの範囲内に配置されるように設定されている。
【００２３】
図３（ａ）に示すように前記保持部１１には前記固定保持部２７が通過する開口部１１ａが形成されるとともに、この開口部１１ａを塞ぐように移動可能な破線に示すスライド部材１９が設けられている。このスライド部材１９は、つまみ１９ａを操作することによって矢印に示すように移動するようになっている。したがって、図３（ｂ）に示すように前記保持部１１に配置した連結部材２０は、スライド部材１９によって開口部１１ａを塞ぐことによって、前記保持部１１から脱落することが防止された状態になる。このとき、前記連結部材２０は、前記保持部１１に対して遊嵌状態であるので回動自在であり、挿入部２１のひねり操作に対応する。
【００２４】
図４（ａ）に示すように前記操作部３は、断面形状が例えば略楕円形状で、外表面は把持性を考慮して構成されている。この操作部３の一側部には前記挿入部２１又はユニバーサルコード２２に配置される例えばＶ字形状の固定溝３１が形成されている。この固定溝３１の固定面３２には前記操作部３を、前記挿入部２１又はユニバーサルコード２２に安定的に狭持固定するための複数の突起部３３が設けてある。
【００２５】
また、図中上方側には前記湾曲部２４を上下左右方向に操作するための、例えば傾倒操作が可能な操作凸部３４が設けられ、図中挿入部２１の先端部２３側には各種操作スイッチ３５が設けられている。
【００２６】
前記操作部３を例えば挿入部２１の所望する位置に狭持固定させることによって、術者は例えば図４（ｂ）に示すように左手で操作部３を把持して、操作部３と挿入部２１との操作を行える。つまり、操作部３をひねり操作することによって挿入部２１のひねりを行え、親指で操作凸部３４を操作することによって湾曲部の操作を行え、又人差し指或いは人差し指と中指等とで操作スイッチ３５の操作を行える。なお、前記操作部３の操作は左手に限定されるものではなく、右手で操作部３を把持して操作凸部３４、操作スイッチ３５を右手の指で操作するようにしてもよい。
【００２７】
図５に示すように例えば術者が湾曲部２４を上方向に湾曲させたい場合には、挿入部２１に配置された操作部３の操作凸部３４を先端部２３側に傾倒させる。すると、この操作部３からこの操作凸部３４の傾倒角度に対応する湾曲動作指示信号が例えば内視鏡ユニット６内に配置されている指令値検出器５１に出力される。
【００２８】
前記湾曲動作指示信号を受けた指令値検出器５１では湾曲動作指示信号に対応するように湾曲部２４を湾曲させるように電動モータ４１を駆動させるためのモータ駆動信号を生成して制御部５２に出力する。このモータ駆動信号を受けた制御部５２では対応するモータ用制御器５３、モータアンプ５４を介して前記湾曲動作指示信号に対応する上下用の電動モータ４１を駆動させる。
【００２９】
すると、前記電動モータ４１の回転駆動力が前記歯車列４２及び前記接続ギア２２ｂを介して、この接続ギア２２ｂの回転に伴って回転するプーリー２２ｃに伝達される。このことにより、基端部をプーリー２２ｃに固定し、先端部を湾曲部２４を構成する複数の湾曲駒２４ａの最先端に位置する第１湾曲駒２４ｆに固定した湾曲ワイヤ５５が牽引及び弛緩操作されて、湾曲部２４が上方向に湾曲する。
【００３０】
なお、前記湾曲動作指示信号は、指令値検出器に対して無線或いは有線で伝送される。また、符号５６は前記電動モータ４１の回転数を検出するエンコーダであり、符号５７は前記エンコーダ５７で検出した回転数から湾曲部２４の湾曲状態を検出する湾曲状態検出器、符号５８は前記湾曲ワイヤ５５を被覆するワイヤチューブである。
【００３１】
上述のように構成した内視鏡４の作用を説明する。
まず、挿入部２１の軟性管部２５に配置させた内視鏡本体２の連結部材２０を、保持部材１の保持部１１に配置する一方、ユニバーサルコード２２の端部に配置されている内視鏡コネクタ２２ａを内視鏡ユニット６の所定位置に所定状態で接続する。
【００３２】
次に、保持部材１の支柱１４に取り付けられている摺動部材１６の案内部１６ａが手術ベッド５の長手側側部５ａに当接するように保持部材本体１３を移動させる一方、前記連結部材２０の処置具挿入口２６が所定の位置にとなるように保持部材本体１３を長手側側部５ａに沿って移動させたり、或いは支柱１４を回転させたり、又はアーム部１７を支柱１４に対して回転させたり、この支柱１４の突出高さの調整を行う。
【００３３】
そして、術者の所望する位置に前記連結部材２０の処置具挿入口２６の配置が完了したなら、術者は所望の位置（例えば図１の実線に示す位置）に操作部３を取り付ける。
【００３４】
次いで、一方の手で操作部３及び挿入部２１を把持して先端部２３を例えば肛門に挿入し、操作部３に設けられている操作凸部３４を適宜操作したり、挿入部２１をひねり操作してして先端部２３を目的部位近傍まで挿通させて図示しないモニタ画面上に目的部位を表示させる。
【００３５】
ここで、必要に応じて処置具を処置具挿入口２６から体腔内に向けて挿通させる。このときの処置具の操作は、操作部３及び挿入部２１を把持していない手、つまり空いている他方の手で行う。
【００３６】
このように、保持部材の保持部に内視鏡本体部を構成する連結部材を保持させる一方、内視鏡本体部を構成する挿入部又はユニバーサルコードの所望の位置に操作部を設けることによって、術者は操作部を把持する一方の手だけで湾曲操作や挿入部の捻じり操作或いは進退操作等の各種操作を行うことができる。
【００３７】
このことによって、処置具を操作してもらう等のために他の医師や看護婦等の協力を得る必要なく、術者の空いている他方の手で処置具を自由に操作することができる。また、一方の手で挿入部を目的部位に挿通させることが可能であるので、例えば肛門から挿入部を挿入させているとき、空いている他方の手で先端部が位置していると思われる部位を押して、挿入方向を変化させたり、圧迫状態を解除させる等の作業を術者の思い通りに行える。
【００３８】
また、連結部材に形成した処置具挿入口の中心位置と、挿入部のひねり回転中心とを略一致させたことによって、処置具の挿入部への挿通及び各種操作を挿入部のひねり状態に関わらずスムーズに行うことができる。
【００３９】
さらに、アーム部材にクランク部材を所定の方向に対して回動自在に配置するとともに、このクランク部材に保持部を所定の方向に対して回動自在に配置したことによって、挿入部を目的部位まで挿通させる際、挿入部の傾きの変化に応じてクランク部材及び保持部がそれぞれアーム部材及びクランク部材に対して回動して、安定した挿入操作を行うことができる。
【００４０】
なお、前記操作部３は、使用後に洗滌・消毒する場合には水密構造にする。一方、使用後に洗滌・消毒しない構造の場合にはカバー部材等で操作部を覆って使用し、使用後にカバー部材を廃棄する。
【００４１】
また、本実施形態においては前記操作部３を例えば挿入部２１に狭持固定させる構成を示しているが、操作部３の挿入部２１等への固定は固定溝３１への狭持固定に限定されるものではなく例えば、図６（ａ）に示すように第１折り返し部３６ａと第２折り返し部３６ｂとで形成した固定用溝３６ｃを設けた操作部３Ａであってもよい。
【００４２】
前記第１折り返し部３６ａと第２折り返し部３６ｂとで固定用溝３６ｃを構成することによって、図６（ｂ）に示すように例えば挿入部２１を第１折り返し部３６ａと第２折り返し部３６ｂとの間の隙間部に斜めに配置した状態にして、例えば操作部３Ａを矢印に示すように倒していくことによって、図６（ｃ）に示すように操作部３Ａが挿入部２１の所望の位置に固定される。
【００４３】
その他の構成としては例えば、図７（ａ）に示すようにレバー３７ａを設け、このレバー３７ａを実線に示す矢印方向に移動させることによって、クランプ部３７ｃをバネ３７ｂの付勢力に抗して破線に示す矢印に示すように移動させて挿入部２１に締め付けて操作部３Ｂを挿入部２１に配置させるタイプや、図７（ｂ）に示すようにクランプ部３８ｃに挿入部２１を配置させ、バネ３８ｂの付勢力に抗してレバー３８ａを矢印方向に移動させてクランプ部３８ｃを締めて操作部３Ｃを挿入部２１に配置させるタイプ、図７（ｃ）に示すようにバネ３９ｂの付勢力でレバー３９ａを矢印方向に移動させてクランプ部３９ｃで挿入部２１を締め付けて操作部３Ｂを挿入部２１に配置させるタイプ等であってもよい。
【００４４】
また、本実施形態においては前記保持部材１を保持部材本体１３にキャスター１２を設けて移動自在な構成としているが、例えば図８（ａ）に示すように前記支柱１４の突出高さを自由に調整することを可能にした支柱保持部６２ａを矢印方向に摺動自在なスライド部材６２ｂに設け、このスライド部材６２ｂを固定部材６１で手術ベッド５の長手側側部５ａに取り付けて、ベッド長手方向への移動を可能にしたり、図８（ｂ）に示すように内視鏡外部装置が配置される移動自在なカート６４に対して矢印方向に伸縮自在なスライド部材６３ｂを設け、このスライド部材６３ｂに前記支柱１４の突出高さを自由に調整することを可能にした支柱保持部６３ａを設けるようにしてもよい。
【００４５】
また、本実施形態においては電動モータ４１を内視鏡ユニット６内に設けた構成を示しているが、この電動モータ４１をモータユニットとして構成し、図９に示すようにモータユニット６５をユニバーサルコード２２の端部に光源コネクタ６６ａと駆動力伝達用コネクタ６６ｂとを備えた内視鏡コネクタ６６の駆動力伝達用コネクタ６６ｂに接続させる構成等にしてもよい。
【００４６】
図１０ないし図１７は本発明の第２実施形態に係り、図１０は内視鏡本体の保持部材に接続されるモータユニットを有する内視鏡装置を説明する図、図１１は保持部材とモータユニットとを説明する図、図１２は保持部とモータユニットとの着脱機構を説明する図、図１３はモータユニットが取り付けられた保持部に内視鏡本体を取り付ける状態を説明する図、図１４はモータユニットと保持部材の接続例を説明する図、図１５はモータユニットと保持部材の他の接続例を説明する図、図１６は保持部の他の構成例を説明する図、図１７は保持部の別の構成例を説明する図である。
【００４７】
なお、図１１（ａ）は保持部材とモータユニットとを示す斜視図、図１１（ｂ）はユニット本体の構成を説明する上面図、図１１（ｃ）はユニット本体の構成を説明する側面図、図１２（ａ）はモータユニットを保持部に取り付けた状態を示す図、図１２（ｂ）は保持部からモータユニットを取り外す状態を示す図、図１３（ａ）はモータユニットが取り付けられた保持部と内視鏡本体とを示す図、図１３（ｂ）は図１３（ａ）のＡ−Ａ線断面図、図１５（ａ）は保持部材とモータユニットとを示す斜視図、図１５（ｂ）はユニット本体の構成を説明する上面図、図１５（ｃ）はユニット本体の構成を説明する側面図、図１６（ａ）は保持部の構成を説明する断面図、図１６（ｂ）は図１６（ａ）のＢ−Ｂ線断面図、図１６（ｃ）は図１６（ｂ）の矢印Ｃ側から見た図である。
【００４８】
図１０に示すように本実施形態における内視鏡４Ａは、保持部材１を構成する略Ｃ字形状の保持部１１Ａに、湾曲部２４を湾曲駆動させる電動モータを配置したモータユニット７を取り付けられるように構成したものであり、内視鏡本体２Ａの連結部材２０Ａには前記モータユニット７に設けられているユニット側カップリング７２と連結される湾曲用カップリング２９が設けてある。このモータユニット７は、略Ｕ字形状のユニット本体７１と、このユニット本体７１を保持部１１Ａに配置するための取付け部７３と、この取付け部７３を前記保持部１１Ａに連結固定するための略Ｃ字形状の固定具７４とで主に構成されている。
【００４９】
図１１（ａ）ないし図１１（ｃ）に示すように前記モータユニット７のユニット本体７１内には湾曲部２４を上下方向及び左右方向に湾曲させるための２つの電動モータ４１が例えば上下位置関係で配置されており、それぞれの電動モータ４１の駆動力は対応する歯車列７６を介して前記ユニット側カップリング７２が一体に設けられている伝達ギア７７に伝達される構成になっている。なお、符号７５はモータケーブルであり、前記ユニバーサルコード２２と同方向に延出して図示しない指令値検出器やモータ用制御器、電源部等を備えた図示しない制御装置に接続されている。
【００５０】
一方、前記連結部材２０Ａには前記ユニット側カップリング７２に係入する湾曲用カップリング２９が設けられている。図に示すように前記モータユニット７を、前記連結部材に取り付けられているユニバーサルコード２２の連結部に対して対向する位置に設けて、保持部１１Ａにおける重量バランスをとっている。
【００５１】
なお、前記湾曲用カップリング２９には、前記図５で示したように一端部を第１湾曲駒に固定した湾曲ワイヤの他端部が固定された図示しないプーリーが設けられている。また、符号２８は前記保持部１１Ａに配置されるテーパー形状の連結取付け部２８である。
【００５２】
図１２（ａ）に示すように前記モータユニット７を保持部１１Ａに取り付ける際には、保持部１１Ａに取付け部７３を配置させ、この取付け部７３の雄ネジ部７３ａに固定具７４の雌ネジ部７４ａを螺合して一体にする。このことにより、前記モータユニット７の取付け部７３が保持部１１Ａに対して遊嵌状態で配置される。
【００５３】
一方、前記モータユニット７を保持部１１Ａから取り外す際には、図１２（ｂ）に示すように一体になっている取付け部７３の雄ネジ部７３ａと固定具７４の雌ネジ部７４ａとの螺合状態を解除する。このことによって、前記取付け部７３が矢印に示すように保持部１１Ａから移動して、前記保持部１１Ａからのモータユニット７の取り外しを行える。なお、前記モータユニット７のユニット本体７１は、前記取付け部７３に対して矢印に示すように回動するように取り付けられている。
【００５４】
図１３（ｂ）に示すように前記取付け部７３には切り欠き部７３ａが形成されている。このため、前記内視鏡本体２の連結部材２０Ａを前記保持部１１Ａに取り付ける際には図１３（ａ）、（ｂ）に示すようにまず、前記ユニット本体７１を前記取付け部７３に対して傾いた状態に保持し、取付け部７３の切り欠き部７３ａと保持部１１Ａの開口部１１ｃとを一致させる。
【００５５】
次に、その開口部１１ｃ及び切り欠き部７３ａに挿入部２１を通過させ、この挿入部２１を取付け部７３内の所定位置に挿通配置する。そして、その後連結部材２０Ａを取付け部７３の所定位置に配置する。
【００５６】
次いで、図１４に示すように前記ユニット本体７１を矢印に示すように所定位置まで回動させる。このことによって、前記連結部材２０Ａの湾曲用カップリング２９と前記モータユニット７のユニット側カップリング７２とが係合状態になって、取付けを完了する。
この後、前記第１実施形態で説明したように、操作部３を所望の位置に取り付けて、観察及び治療等を行う。
【００５７】
このように、モータユニットを保持部材の保持部に取り付けられるので、前記第１実施形態の効果に加えて、操作ワイヤの長さをユニバーサルコード分短縮させて、操作ワイヤの応答性を大幅に向上させることができる。
【００５８】
なお、モータユニット７の構成は図１１に示した構成に限定されるものではなく、例えば図１５（ａ）ないし図１５（ｃ）に示すようにユニット本体７１に設けた２つの電動モータ４１の駆動力を対応する歯車列８３を介してユニット側歯車８１が一体な伝達ギア８４に伝達する構成等にしてもよい。なお、符号８２は前記連結部材２０Ａに設けた前記ユニット側歯車８１と噛合する湾曲用歯車であり、この湾曲用歯車８２に一端部を第１湾曲駒に固定した湾曲ワイヤの他端部が固定された図示しないプーリーが設けられている。
【００５９】
また、図１６（ａ）ないし図１６（ｃ）に示すようにアーム部１７に、前記第１実施形態で示したスライド部材１９を有する保持部１１を設けるようにしてもよい。このことによって、挿入部２１が保持部１１から脱落することを確実に防止することができる。なお、符号１１ｄは、前記つまみ１９ａが移動するつまみ用溝である。
【００６０】
また、図１７に示すように保持部１１Ｂを、アーム部１７の端部に固定された固定部材９１に固定された第１軸部９４ａに対して矢印ａ、ｂ方向に回動自在な第１揺動部材９２と、この第１揺動部材９２に固定された第２軸部９４ｂに対して矢印ｃ、ｄ方向に回動自在な第２揺動部材９３とで構成したジンバルとしてもよい。このことによって、術中に挿入部２１が様々に操作された場合に、前記連結部材２０の傾きに対応して第１揺動部材９２及び第２揺動部材９３がそれぞれ回動する。
【００６１】
本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００６２】
［付記］
以上詳述したような本発明の上記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【００６３】
（１）湾曲部を備えた挿入部と、この湾曲部を湾曲動作させる駆動力を発生する電動モータと、この電動モータの駆動制御を行う操作部と、基端部が内視鏡外部装置に接続されるユニバーサルコードとを具備する内視鏡において、
前記挿入部及び前記ユニバーサルコードの一端部が連結され、処置具挿入口を有する連結部材と、
この連結部材を保持する保持部を有し、この保持部を手術ベッドの所定位置に配置させる保持部材とを備え、
前記操作部は、前記挿入部又は前記ユニバーサルコードの任意の位置に着脱自在である内視鏡。
【００６４】
（２）前記連結部材の処置具挿入口の中心位置と、挿入部のひねり回転中心とが略一致する付記１記載の内視鏡。
【００６５】
（３）前記保持部は、少なくとも挿入部の傾き方向に対する自由度を有する機構又は挿入部のひねり回転に対する自由度を有する機構を備える付記１記載の内視鏡。
【００６６】
（４）前記保持部は、前記処置具挿入口を手術ベッド面から上方に所望の範囲内及びベッド長手側端部から患者側に所望の範囲内に配置されるように調整可能である付記１記載の内視鏡。
【００６７】
（５）前記保持部材は、手術ベッドに対して任意の位置に移動及び設置が可能である付記１記載の内視鏡。
【００６８】
（６）前記保持部材は、前記手術ベッドに対して所定の間隔を保持して移動させる案内部を有する付記５記載の内視鏡。
【００６９】
（７）前記連結部材に連結される挿入部と前記ユニバーサルコードとの交差角度は９０度であり、この連結部材が前記保持部によって保持される位置は前記ユニバーサルコード連結部よりも挿入部連結部側に位置する付記１記載の内視鏡。
【００７０】
（８）前記電動モータを備えたモータユニットを構成し、このモータユニットを前記保持部に取付け可能にした付記１記載の内視鏡。
【００７１】
（９）前記モータユニットの配置位置は、前記連結部材に取り付けられたユニバーサルコード連結部に対向する位置である付記８記載の内視鏡。
【００７２】
（１０）前記モータユニットから延出するモータケーブルは、前記ユニバーサルコードと同方向に延出する付記８記載の内視鏡。
【００７３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、湾曲操作性のみならず挿入部の挿入操作性及び処置具の操作性の向上を図って、術者の操作性を向上させた内視鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図９は本発明の第１実施形態に係り、図１は本発明の内視鏡を備える内視鏡装置を説明する図
【図２】連結部材に設けられている処置具挿入口の手術ベットに対する配置位置関係を説明する図
【図３】保持部の構成と作用を説明する図
【図４】挿入部に取り付けられる操作部の１構成例を説明する図
【図５】操作部による湾曲部制御状態を説明する図
【図６】挿入部に取り付けられる操作部の他の構成例を説明する図
【図７】挿入部に取り付けられる操作部の別の構成例を説明する図
【図８】保持部材の他の構成例を説明する図
【図９】内視鏡コネクタに連結されるモータユニットの構成例を説明する図
【図１０】図１０ないし図１７は本発明の第２実施形態に係り、図１０は内視鏡本体の保持部材に接続されるモータユニットを有する内視鏡装置を説明する図
【図１１】保持部材とモータユニットとを説明する図
【図１２】保持部とモータユニットとの着脱機構を説明する図
【図１３】モータユニットが取り付けられた保持部に内視鏡本体を取り付ける状態を説明する図
【図１４】モータユニットと保持部材の接続例を説明する図
【図１５】モータユニットと保持部材の他の接続例を説明する図
【図１６】保持部の他の構成例を説明する図
【図１７】保持部の別の構成例を説明する図
【符号の説明】
１…保持部材
２…内視鏡本体
３…操作部
４…内視鏡
５…手術ベッド
６…内視鏡ユニット
１０…内視鏡装置
１１…保持部
２０…連結部材
２１…挿入部
２２…ユニバーサルコード
２６…処置具挿入口
２４…湾曲部
Claims (7)
- 湾曲部を備えた挿入部と、この湾曲部を湾曲動作させる駆動力を発生する電動モータと、この電動モータの駆動制御を行う操作部と、基端部が内視鏡外部装置に接続されるユニバーサルコードと、を具備する内視鏡において、
前記挿入部及び前記ユニバーサルコードの一端部が連結され、処置具挿入口を有する連結部材と、この連結部材を保持する保持部を有し、この保持部を手術ベッドの所定位置に配置させる保持部材と、を備え、
前記操作部は、前記電動モータを駆動させるモータ駆動信号を生成する指令値検出器に、無線で湾曲動作指示信号を出力する傾倒操作可能な操作凸部と、
前記挿入部又は前記ユニバーサルコードの任意の位置に着脱自在に取り付けることを可能にする着脱部と、を備えることを特徴とする内視鏡。 - 前記電動モータを備えたモータユニットを構成し、このモータユニットを前記保持部に取付け可能にしたことを特徴とする請求項１記載の内視鏡。
- 前記操作部の着脱部は、
前記挿入部又は前記ユニバーサルコードが配置されるＶ字形状の固定溝と、
前記挿入部又は前記ユニバーサルコードを挟持固定する複数の突起部と、を具備して構成されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。 - 前記操作部の着脱部は、
前記挿入部又は前記ユニバーサルコードが配置される、折り返して構成されるＵ字形状の溝を有する第１の折り返し部と、
前記挿入部又は前記ユニバーサルコードが配置される、前記第１の折り返し部のＵ字形状とは逆向きに折り返して構成されるＵ字形状の溝を有する第２の折り返し部と、を備えて構成され、
前記第１折り返し部と、前記第２折り返し部との間に前記挿入部又は前記ユニバーサルコードが配置可能な所定幅寸法の隙間部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。 - 前記操作部の着脱部は、
前記操作部に対して回動自在なレバーと、
前記挿入部又は前記ユニバーサルコードが配置される、前記レバーの操作によって開閉自在なクランプ部と、
前記クランプ部を開方向に付勢するバネと、を備えて構成され、
前記レバーを前記操作部方向に移動することによって、前記クランプ部を前記バネの付勢力に抗して閉状態にして、前記クランプ部に前記挿入部又は前記ユニバーサルコードを締め付けて固定することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。 - 前記操作部の着脱部は、
前記操作部に対して開閉自在で、前記挿入部又は前記ユニバーサルコードを前記操作部を配置するためのクランプ部を有するレバーと、
前記レバーを前記操作部に対して開方向に付勢するバネと、を備えて構成され、
前記レバーを前記バネの付勢力に抗して前記操作部側に移動して閉状態にすることによって、前記クランプ部と前記操作部との間に前記挿入部又は前記ユニバーサルコードを締め付け固定することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。 - 前記操作部の着脱部は、
前記操作部に対して回動自在なレバーと、
前記挿入部又は前記ユニバーサルコードが配置される、開閉自在なクランプ部と、
前記クランプ部と前記操作部との間に配置され、前記クランプ部を閉方向に付勢するバネと、を備えて構成され、
前記バネの付勢力によって前記クランプ部を閉状態にして、該クランプ部に前記挿入部又は前記ユニバーサルコードを締め付けて固定することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
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