JP7061584B2 - 内視鏡 - Google Patents

Description

本開示は、内視鏡に関する。

例えば医療分野において、患者等の被検者の体内に挿入される内視鏡が知られている。一般的に、内視鏡は、湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と、挿入部の基端側に連設された操作部と、を備えており、挿入部内に挿通された少なくとも一対の湾曲操作ワイヤを連動して進退させることで、湾曲部の湾曲角度が調整可能とされている。従来、内視鏡を被検者の体内へ挿入する際には、例えば医者等の術者が操作部に設けられた操作ノブ等を手動操作し、湾曲部の湾曲角度を調整しながら挿入を行っている。

また、この内視鏡の湾曲部の角度調整を、例えばアクチュエータ等によって駆動される湾曲操作機構を用いて電動操作することが試みられている。例えば特許文献１には、複数のアクチュエータが設けられたホルダを内視鏡の操作部に固定し、操作部に設けられた手動操作用のダイアルをアクチュエータによって回転操作することで、湾曲部の湾曲角度を調整する内視鏡システムが開示されている。

また、特許文献２には、手動操作用のノブと連動するプーリに、歯車等の伝達機構を介してモーターを着脱可能に接続し、プーリを介してモーターによって湾曲操作ワイヤを牽引弛緩することで、湾曲部の湾曲角度を調整する導入装置が開示されている。

特開２０１８－１１４２３１号公報 特開２０１４－２２３２９３号公報

ところで、内視鏡の手技には、術者の繊細な感覚を含めた熟練したスキルが必要な場合が多い。特許文献１及び特許文献２に記載されている従来の湾曲操作の電動化は、そのような内視鏡の手技を支援する技術の１つとして考えられる。例えば、アクチュエータを使用して湾曲操作を電動化することで、術者は操作ノブから手を放して別の作業を進めることが可能となる。

しかしながら、従来の湾曲操作の電動化は、手動操作用の操作ノブ又はダイアルを、単にアクチュエータで駆動するものである。つまり、手動操作用の操作ノブ又はダイアルを回転させる操作を電動化することで、一対の湾曲操作ワイヤを連動して進退させる従来の操作を電動化しているに過ぎない。このため、熟練したスキルが必要な内視鏡の手技を支援する技術としては、より自由度の高い湾曲部の操作を実現することが求められていた。

本開示は上記事実に鑑み、一対の湾曲操作ワイヤを連動して進退させる従来の操作を可能としつつ、より自由度の高い湾曲部の操作が可能な内視鏡を提供することを目的とする。

本開示の第１態様に係る内視鏡は、湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と、挿入部の基端側に連設された操作部と、挿入部内に挿通され、挿入部の先端側にそれぞれ固定された一対の湾曲操作ワイヤと、一対の湾曲操作ワイヤを連動して進退させることで、湾曲部を操作する第１湾曲操作機構と、一対の湾曲操作ワイヤを独立して進退させることで、湾曲部を操作する第２湾曲操作機構と、を有する。

上記構成によれば、一対の湾曲操作ワイヤを連動して進退させる第１湾曲操作機構と、一対の湾曲操作ワイヤを独立して進退させる第２湾曲操作機構と、がそれぞれ設けられている。このため、一対の湾曲操作ワイヤを連動して進退させる従来の操作を可能としつつ、より自由度の高い湾曲部の操作が可能となる。なお、本開示において、「独立して進退」とは、一対の湾曲操作ワイヤが連動せずに互いに別々に進退することを指す。

本開示の第２態様に係る内視鏡は、第１態様に係る内視鏡において、第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構の少なくとも一方に対して手動操作によって駆動力を入力する湾曲操作部材を有する。

上記構成によれば、湾曲操作部材によって第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構の少なくとも一方を手動操作することができる。

本開示の第３態様に係る内視鏡は、第２態様に係る内視鏡において、第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構の他方に対して駆動力を入力する外部機構が着脱自在に接続される接続インタフェースを有する。

上記構成によれば、外部機構によって第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構の他方に駆動力を供給することができる。ここで、外部機構は、接続インタフェースに着脱自在に接続されるため、必要に応じて外部機構の取り付け、取り外しを行うことができ、手技に応じて適切な使い方が可能となる。

本開示の第４態様に係る内視鏡は、第３態様に係る内視鏡において、外部機構が接続インタフェースに接続されているか否かに関わらず、湾曲操作部材によって第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構の一方に対して駆動力を入力することが可能である。

上記構成によれば、外部機構を接続インタフェースに接続した状態で第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構の一方を手動操作することができる。

本開示の第５態様に係る内視鏡は、第３態様又は第４態様に係る内視鏡において、外部機構はアクチュエータである。

上記構成によれば、第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構の他方をアクチュエータによって電動操作することが可能となるため、空いた手で別の作業が可能となり、より高度かつ精度の高い内視鏡の手技が可能となる。

本開示の第６態様に係る内視鏡は、第５態様に係る内視鏡において、湾曲操作部材は、第１湾曲操作機構に対して駆動力を入力し、アクチュエータは、第２湾曲操作機構に対して駆動力を入力する。

上記構成によれば、湾曲操作ワイヤを連動して進退させる従来の操作を従来と同様に手動操作可能としつつ、湾曲操作ワイヤを独立して進退させる操作については電動化することができる。このため、従来の手動操作の操作性を保ちつつ、湾曲操作ワイヤの手動操作と電動操作を併用することができる。

本開示の第７態様に係る内視鏡は、第２態様～第６態様のいずれか１つの態様に係る内視鏡において、第１湾曲操作機構は、操作部内に設けられ、湾曲操作部材の回転に伴って回転する回転部材を有しており、一対の湾曲操作ワイヤは、回転部材が回転すると、一方が基端側に牽引されて、他方が先端側に送り出される。

上記構成によれば、第１湾曲操作機構が従来の内視鏡の湾曲操作機構と同様の構成とされているため、従来の内視鏡を流用することができる。

本開示の第８態様に係る内視鏡は、第１態様～第７態様のいずれか１つの態様に係る内視鏡において、一対の湾曲操作ワイヤの基端側には、それぞれ第１係合部材が設けられており、第２湾曲操作機構は、一対の第１係合部材にそれぞれ係合する一対の第２係合部材と、一対の第２係合部材をそれぞれ独立して基端側に牽引する一対の牽引部材と、を有している。

上記構成によれば、一対の牽引部材によって一対の第２係合部材を介して一対の第１係合部材をそれぞれ牽引することで、一対の湾曲操作ワイヤをそれぞれ独立して進退させることができる。

本開示の第９態様に係る内視鏡は、第８態様に係る内視鏡において、第１係合部材の基端側への移動時には、第１係合部材は第２係合部材から離間して独立して移動し、第１係合部材の先端側への移動時には、第１係合部材と第２係合部材とは係合状態で一緒に移動する。

上記構成によれば、第１係合部材の基端側への移動時には、第１係合部材が第２係合部材から離間して独立して移動するため、湾曲操作ワイヤを第１湾曲操作機構によって第２湾曲操作機構に対して独立して操作することができる。一方、第１係合部材の先端側への移動時には、第１係合部材と第２係合部材が係合状態で一緒に移動するため、移動した後、第２湾曲操作機構によって湾曲操作ワイヤの引き込み操作が可能となる。

本開示の第１０態様に係る内視鏡は、第９態様に係る内視鏡において、第２係合部材の基端側への移動時には、第１係合部材と第２係合部材は係合状態で一緒に移動する。

上記構成によれば、第２係合部材の基端側への移動時には、第１係合部材と第２係合部材が係合状態で一緒に移動するため、第２湾曲操作機構によって第２係合部材を基端側へ移動させることで、第１係合部材を介して湾曲操作ワイヤを引き込むことができる。

本開示の第１１態様に係る内視鏡は、第１０態様に係る内視鏡において、一対の湾曲操作ワイヤの進退方向に沿った異なる軸線上において、第１係合部材と第２係合部材とを互いに相対移動可能に保持するレール部材を有する。

上記構成によれば、第１係合部材と第２係合部材を、レール部材によって異なる軸線上で互いに相対移動可能に保持することで、第１係合部材と第２係合部材をそれぞれ別々に移動させることができる。

本開示の第１２態様に係る内視鏡は、第８態様～第１１態様のいずれか１つの態様に係る内視鏡において、第１係合部材に当接して第１係合部材の移動を規制することで、湾曲部の湾曲角度を規定するストッパを有する。

上記構成によれば、ストッパによって第１係合部材の移動を規制することで、挿入部の湾曲部の最大湾曲角度を規定することができる。

本開示の第１３態様に係る内視鏡は、第１態様～第１２態様のいずれか１つの態様に係る内視鏡において、一対の湾曲操作ワイヤは二組設けられており、第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構も、二組ずつ設けられている。

上記構成によれば、二組ずつ設けられた第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構によって二組設けられた一対の湾曲操作ワイヤを操作することで、内視鏡を上下左右の２自由度で操作することができる。

本開示によれば、一対の湾曲操作ワイヤを連動して進退させる従来の操作を可能としつつ、より自由度の高い湾曲部の操作が可能となる。

実施形態の一例に係る内視鏡を示す全体概略図である。 図１に示す内視鏡の挿入部及び操作部の内部構成を示す断面図である。 図１に示す内視鏡の第１係合部材及び第２係合部材の構成を示す分解斜視図である。 図１に示す内視鏡の第１係合部材及び第２係合部材の構成を示す斜視図である。 図１に示す内視鏡の第１係合部材及び第２係合部材の操作前の状態を模式的に示す説明図である。 図１に示す内視鏡の第１係合部材及び第２係合部材の手動操作時の状態を模式的に示す説明図である。 図１に示す内視鏡の第１係合部材及び第２係合部材の電動操作時の状態を模式的に示す説明図である。 図１に示す内視鏡の第１係合部材及び第２係合部材の電動操作のバリエーションを模式的に示す説明図である。 変形例に係る内視鏡を示す部分断面図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例に係る内視鏡について説明する。なお、図中において、矢印Ｘは内視鏡の挿入部の軸方向、もしくは湾曲操作ワイヤの進退方向を指す。

（内視鏡の全体構成）
本実施形態の内視鏡１０は、例えば被検者の体内（具体的には胃及び大腸等の消化管内）の治療又は検査を行なうために管腔内に挿入されて、管腔内の撮影又は検査対象部位の生体組織の採取等の処置を行なう医療用の内視鏡である。

図１に示すように、内視鏡１０は、挿入部１２と、挿入部１２に連設された操作部１４と、を有している。なお、以下、内視鏡１０の挿入部１２が設けられている側（図１における右側）を「先端側」と呼び、内視鏡１０の操作部１４が設けられている側（図１における左側）を「基端側」と呼ぶ。

（挿入部の構成）
挿入部１２は、体内に挿入される長尺な部位であり、先端側（すなわち、操作部１４と逆端側）に設けられた硬質な先端部１６と、先端部１６に繋がる湾曲可能な湾曲部１８と、湾曲部１８に繋がる軟性部２０と、を有している。

先端部１６には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ、撮像レンズ等を一体的にユニット化してなる図示しない撮像ユニットが組み込まれている。また、先端部１６には、照明光を観察部位に照射するための図示しない照明レンズ、生体組織採取用の鉗子を挿入させるための図示しない鉗子出口、及び送気送水を行うための図示しないノズル等も設けられている。

湾曲部１８は、先端部１６を体内に挿入して観察部位に向けるために、例えば上下と左右の４方向に湾曲する部位である。図２に示すように、湾曲部１８は、一例として、略円筒状の複数の湾曲駒２２と、湾曲駒２２を連結する複数のピン２４と、を有しており、ピン２４を軸として隣り合う湾曲駒２２が互いに回動可能に接続されている。

軟性部２０は、先端部１６及び湾曲部１８と、操作部１４とを繋ぐ部位であり、可撓性を有する長尺なチューブである。なお、軟性部２０（及び湾曲部１８）には、鉗子チャンネル２５、図示しない送気送水チャンネル、図示しない信号線、及び図示しないライトガイド等を備えた内蔵物が挿通されている。

また、挿入部１２の軟性部２０及び湾曲部１８には、湾曲部１８を上下に湾曲させる一対の湾曲操作ワイヤ２６と、湾曲部１８を左右に湾曲させる一対の湾曲操作ワイヤ（図示省略）と、がそれぞれ挿通されている。この二組の一対の湾曲操作ワイヤ２６は、挿入部１２の軸方向に沿ってそれぞれ配置されており、湾曲部１８のピン２４の内側に設けられた図示しないガイド部にそれぞれ挿通されることで湾曲駒２２と係合している。

また、湾曲操作ワイヤ２６の先端側の端部は、挿入部１２の先端部１６にそれぞれ固定されており、湾曲操作ワイヤ２６の基端側の端部は、後述する第１係合部材としての一対の第１スリーブ５６にそれぞれ接合されている。これにより、第１スリーブ５６を介して二組の一対の湾曲操作ワイヤ２６を選択的に牽引することで、湾曲部１８を牽引方向に湾曲させる構成となっている。なお、湾曲操作ワイヤ２６を操作する操作機構については、後に詳述する。

（操作部の構成）
操作部１４は、内視鏡１０の操作を行なう部位であり、図１に示すように、湾曲操作部材としての一対の操作ノブ２８を有している。操作ノブ２８は、手動操作が可能とされており、後述する第１湾曲操作機構４８(図２参照)に対して手動操作によって駆動力を入力することにより、湾曲部１８が操作可能とされている。なお、操作ノブ２８には、湾曲部１８を湾曲状態で保持するためのロック３０が設けられている。

また、操作部１４は、外部機構の一例としての複数のアクチュエータ３２が着脱自在に接続される接続インタフェース３４を有している。アクチュエータ３２は、湾曲操作ワイヤ２６毎に設けられている。すなわち、１本の湾曲操作ワイヤ２６に対して１つのアクチュエータ３２が設けられている。

本実施形態では、一対の湾曲操作ワイヤ２６が二組で合計４本設けられているため、一対のアクチュエータ３２が二組（一組のみ図示）で合計４つ設けられている。なお、アクチュエータ３２の操作は、例えば足によるペダル操作又は音声入力等によって行うことができ、術者が手を使わずに操作することが可能となっている。

一方、接続インタフェース３４には、アクチュエータ３２毎に設けられ、アクチュエータ３２の駆動軸３２Ａがそれぞれ差し込まれる二組（一組のみ図示）の一対の挿入孔３４Ａが形成されている。これにより、挿入孔３４Ａ及び駆動軸３２Ａを介して後述する第２湾曲操作機構５０(図２参照)に対してアクチュエータ３２の駆動力を入力することで、湾曲部１８が操作可能とされている。

また、操作部１４には、挿入部１２の先端部１６の図示しない鉗子出口、及び軟性部２０の鉗子チャンネル２５に連通し、鉗子等の処置具を挿入するための鉗子挿入口３６が設けられている。さらに、先端部１６の鉗子出口から鉗子チャンネル２５を通じて吸引を行なうための吸引ボタン３８、及び先端部１６に設けられた図示しないノズルから軟性部２０の図示しない送気送水チャンネルを通じて送気送水を行なうための送気送水ボタン４０等が配置されている。

内視鏡１０の操作部１４には、その他、ズームスイッチ、静止画の撮影スイッチ、及びフリーズスイッチ等、撮像ユニットによって画像を観察又は撮影するための図示しない各種のスイッチが設けられている。

また、操作部１４には、ユニバーサルコード４２が接続されている。ユニバーサルコード４２には、図示しない送水送気チャンネル、吸引チャンネル、ライトガイド、及び信号線等が挿通されており、ユニバーサルコード４２がコネクタ４４を介して図示しない送気送水装置、光源装置、及びプロセッサ装置４６等に接続されている。

図２に示すように、操作部１４の内部には、一対の湾曲操作ワイヤ２６を連動して進退させることで湾曲部１８を操作する第１湾曲操作機構４８が設けられている。また、操作部１４の内部には、一対の湾曲操作ワイヤ２６を独立して進退させることで湾曲部１８を操作する第２湾曲操作機構５０が設けられている。

なお、本実施形態では、二組の一対の湾曲操作ワイヤ２６に対して第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０がそれぞれ一組ずつ設けられている。すなわち、操作部１４の内部には、湾曲部１８を上下に湾曲させる一対の湾曲操作ワイヤ２６を操作する第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０と、湾曲部１８を左右に湾曲させる一対の湾曲操作ワイヤ（図示省略）を操作する図示しない第１湾曲操作機構及び第２湾曲操作機構と、がそれぞれ設けられている。

しかし、二組の一対の湾曲操作ワイヤ２６の構成、及び二組の第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０の構成は、それぞれ同様の構成とされている。このため、図２では一組のみ図示し、以下、湾曲部１８を上下に湾曲させる一対の湾曲操作ワイヤ２６、及びこの一対の湾曲操作ワイヤ２６を操作する一組の第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０について説明する。

（第１湾曲操作機構の構成）
第１湾曲操作機構４８は、従来の操作機構と同様の構成とされている。具体的には、第１湾曲操作機構４８は、回転部材としてのスプロケット５２と、スプロケット５２に巻き掛けられたチェーン５４と、を有している。

また、湾曲操作ワイヤ２６の基端側の端部が接合された一対の第１スリーブ５６に、チェーン５４の両端部がそれぞれ接合されている。なお、この構成に代えて、回転部材としてスプロケット５２の代わりにプーリを用い、チェーン５４の代わりにワイヤを用いる構成としてもよい。

スプロケット５２は、操作部１４に設けられた一方の操作ノブ２８（図１参照）に回転軸５２Ａ周りに回転可能に支持されている。このため、操作ノブ２８を手動操作して第１湾曲操作機構４８のスプロケット５２に駆動力を入力することで、操作ノブ２８の回転に伴ってスプロケット５２が回転される。

そして、チェーン５４及び第１スリーブ５６を介して、一対の湾曲操作ワイヤ２６の一方が基端側に牽引され、他方が先端側に送り出される。すなわち、第１湾曲操作機構４８によって一対の湾曲操作ワイヤ２６が連動して進退される。

なお、第１スリーブ５６の基端側、すなわち第１スリーブ５６とスプロケット５２の間には、第１スリーブ５６の基端側の端部に当接することで第１スリーブ５６の基端側への移動を規制するストッパ５８が設けられている。ストッパ５８の位置は調整可能とされており、ストッパ５８によって第１スリーブ５６の移動を規制することで、湾曲部１８の最大湾曲角度を規定することができる。

（第２湾曲操作機構の構成）
第２湾曲操作機構５０は、一対の第１スリーブ５６にそれぞれ係合する第２係合部材としての一対の第２スリーブ６０と、一対の牽引部材としての牽引用ワイヤ６２と、を有している。

一対の牽引用ワイヤ６２の先端側の端部は、一対の第２スリーブ６０にそれぞれ接合されており、一対の牽引用ワイヤ６２の基端側の端部は、一対のプーリ６４にそれぞれ巻き掛けられている。一対のプーリ６４は、例えば接続インタフェース３４に形成された一対の挿入孔３４Ａをそれぞれ回転中心として操作部１４の内部に保持されており、挿入孔３４Ａに差し込まれたアクチュエータ３２の駆動軸３２Ａ（図１参照）の回転に伴ってそれぞれ独立して駆動軸３２Ａ周りに回転可能とされている。

各アクチュエータ３２は、それぞれ独立して動作させることが可能である。このため、接続インタフェース３４に一対のアクチュエータ３２を接続した状態においても、駆動軸３２Ａを介して一対のプーリ６４のそれぞれにアクチュエータ３２の駆動力を選択的に入力することができる。駆動力が入力されたプーリ６４が回転し、そのプーリ６４に連結された牽引用ワイヤ６２が巻き取られて基端側に牽引される。

これにより、一対の牽引用ワイヤ６２に接合された一対の第２スリーブ６０のそれぞれが独立して基端側に牽引される。その結果、第２スリーブ６０、及び第２スリーブ６０と係合する第１スリーブ５６を介して一対の湾曲操作ワイヤ２６のそれぞれが独立して基端側に牽引される。すなわち、第２湾曲操作機構５０によって一対の湾曲操作ワイヤ２６のそれぞれが独立して進退される。

（第１スリーブ及び第２スリーブの構成）
次に、第１スリーブ５６及び第２スリーブ６０の係合構造について具体的に説明する。図３、図４に示すように、第１スリーブ５６及び第２スリーブ６０は、一対の湾曲操作ワイヤ２６の進退方向（すなわち挿入部１２の軸方向）に沿った異なる軸線上において、レール部材６６によって互いに相対移動可能に保持されている。

レール部材６６は、例えば長手方向が湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿って延びる金属製の部材である。また、レール部材６６は、基部６８と、基部６８上に載置されるプレート部７０と、プレート部７０上に載置される蓋部７２と、基部６８の長手方向と直交する幅方向の両側部に配置される一対の側壁部７４と、を有している。

基部６８の上面における幅方向の両側部には、湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿って延び、一対の第１スリーブ５６をそれぞれ湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に摺動可能に保持する一対の収容凹部６８Ａが形成されている。

同様に、蓋部７２の下面における幅方向の両側部には、湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿って延び、一対の第２スリーブ６０をそれぞれ湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に摺動可能に保持する一対の収容凹部７２Ａが形成されている。また、一対の側壁部７４には、湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿って延びるスリット７４Ａがそれぞれ形成されている。

第１スリーブ５６は、湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿って延びる四角筒状の部材であり、上面となる一側面に突設された上部突起５６Ａと、側壁部７４に対向する他側面に突設された側部突起５６Ｂと、を有している。また、第１スリーブ５６の基端側の端面には、チェーン５４の先端側の端部が接合されており、先端側の端面には、湾曲操作ワイヤ２６の基端側の端部が接合されている。

第２スリーブ６０は、湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿って延びる四角筒状の部材であり、下面となる一側面に突設された下部突起６０Ａを有している。また、第２スリーブ６０の基端側の端面には連通孔６０Ｂが形成されており、この連通孔６０Ｂを通して牽引用ワイヤ６２の先端側の端部が第２スリーブ６０内に挿入されている。なお、牽引用ワイヤ６２の先端側の端部には、連通孔６０Ｂの内径より外径が大きい抜け止め部材７６が固定されており、この抜け止め部材７６によって牽引用ワイヤ６２が第２スリーブ６０に係止されている。

レール部材６６を組み立てる場合、まず、上部突起５６Ａが形成された一側面を上面とする姿勢で一対の第１スリーブ５６を基部６８の一対の収容凹部６８Ａにそれぞれ収容する。そして、基部６８上における一対の第１スリーブ５６間にプレート部７０を設置し、下部突起６０Ａが形成された一側面を下面とする姿勢で第２スリーブ６０をプレート部７０の両側部に設置する。

このとき、第２スリーブ６０の下部突起６０Ａが、第１スリーブ５６の上部突起５６Ａに対して湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿った同一軸線上における先端側に位置するよう第２スリーブ６０を配置する。すなわち、第１スリーブ５６を先端側に移動させた際、及び第２スリーブ６０を基端側に移動させた際に、第１スリーブ５６の上部突起５６Ａと第２スリーブ６０の下部突起６０Ａとが係合するよう第２スリーブ６０を配置する。

その後、第２スリーブ６０が収容凹部７２Ａに収容されるよう蓋部７２を第２スリーブ６０上に設置し、基部６８の両側部に側壁部７４をそれぞれ固定する。このとき、第１スリーブ５６の側部突起５６Ｂが側壁部７４のスリット７４Ａ内に収まるように、側壁部７４が取り付けられる。側壁部７４のスリット７４Ａは、第１スリーブ５６の側部突起５６Ｂを湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿って移動させるためのガイド部として機能する。

（湾曲部の操作方法）
次に、第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０による湾曲部１８の操作方法について、それぞれ説明する。

まず、初期状態、すなわち湾曲操作ワイヤ２６の操作前の状態について説明する。図５に示すように、初期状態では、第１スリーブ５６と第２スリーブ６０は、上部突起５６Ａと下部突起６０Ａが係合した状態でレール部材６６（図４等参照）に保持されている。

初期状態では、第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０には駆動力が入力されていないため、第１スリーブ５６及び第２スリーブ６０は移動せず、図２に示す湾曲部１８は非湾曲状態（直線状態）とされている。なお、初期状態において、第１スリーブ５６の上部突起５６Ａと第２スリーブ６０の下部突起６０Ａとを係合させずに、上部突起５６Ａと下部突起６０Ａとの間に湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に隙間を空けておいてもよい。

次に、手動操作の場合、すなわち操作ノブ２８（図１参照）によって第１湾曲操作機構４８に駆動力を入力した場合について説明する。図６に示すように、例えば操作ノブ２８によってスプロケット５２を時計周り（すなわち矢印Ｅ方向）に回転させた場合、下側の第１スリーブ５６及び下側の湾曲操作ワイヤ２６がチェーン５４に牽引されて基端側へ移動する。一方、上側の第１スリーブ５６及び上側の湾曲操作ワイヤ２６は送り出されて先端側に移動し、図２に示す湾曲部１８が下側へ湾曲する。

このとき、第２スリーブ６０の下部突起６０Ａは、第１スリーブ５６の上部突起５６Ａの先端側に係合されているため、上側の第１スリーブ５６の先端側への移動時には、上側の第１スリーブ５６と上側の第２スリーブ６０は係合状態で一緒に移動する。一方、下側の第１スリーブ５６の基端側への移動時には、下側の第１スリーブ５６は下側の第２スリーブ６０から離間して独立して移動する。すなわち、下側の第１スリーブ５６のみが基端側に移動し、下側の第２スリーブ６０は移動しない。

また、アクチュエータ３２（図１参照）は、非駆動時には駆動軸３２Ａが外力によって回転可能とされている。このため、アクチュエータ３２の駆動軸３２Ａが図２に示す接続インタフェース３４の挿入孔３４Ａに挿入された状態であっても、外力が加われば駆動軸３２Ａはプーリ６４とともに回転する。

操作ノブ２８（図１参照）の手動操作によって第１スリーブ５６が先端側に移動する際、第１スリーブ５６は第２スリーブ６０と係合し、第２スリーブ６０には第２スリーブ６０を先端側に移動させる力が働く。この場合、第２スリーブ６０及び牽引用ワイヤ６２を通じてプーリ６４にも回転力が作用し、プーリ６４はその力に従って矢印Ｆ方向に回転する。このため、アクチュエータ３２が非駆動時においてもプーリ６４を回転させて牽引用ワイヤ６２を送り出し、第２スリーブ６０を第１スリーブ５６とともに先端側へ移動させることができる。

すなわち、アクチュエータ３２が接続インタフェース３４に接続されているか否かに関わらず、図１に示す操作ノブ２８によって第１湾曲操作機構４８に対して駆動力を入力し、湾曲部１８を湾曲操作することができる。なお、アクチュエータ３２の駆動軸３２Ａを非駆動時に回転可能とする構成に代えて、例えばプーリ６４と挿入孔３４Ａとの間に図示しないクラッチを設け、手動操作時にはクラッチによって挿入孔３４Ａに挿入された駆動軸３２Ａとプーリ６４とを非接続状態とする構成としてもよい。

次に、電動操作の場合、すなわちアクチュエータ３２（図１参照）によって第２湾曲操作機構５０に駆動力を入力した場合について説明する。図７に示すように、例えば上側のプーリ６４をアクチュエータ３２によって牽引用ワイヤ６２を巻き取る方向（すなわち矢印Ｇ方向）に回転させた場合、上側の第２スリーブ６０が牽引用ワイヤ６２によって牽引されて基端側に移動する。

ここで、第１スリーブ５６の上部突起５６Ａは第２スリーブ６０の下部突起６０Ａの基端側に係合されているため、上側の第２スリーブ６０の基端側への移動時には、上側の第１スリーブ５６と上側の第２スリーブ６０は係合状態で一緒に移動する。すなわち、上側の第１スリーブ５６及び上側の湾曲操作ワイヤ２６が上側の第２スリーブ６０とともに基端側に移動する。

また、上側の湾曲操作ワイヤ２６が基端側に牽引されることにより、下側の湾曲操作ワイヤ２６及び下側の第１スリーブ５６が送り出されて先端側に移動し、図１に示す湾曲部１８が上側へ湾曲する。なお、下側の第１スリーブ５６の先端側への移動時には、下側の第１スリーブ５６に係合する下側の第２スリーブ６０も、下側の第１スリーブ５６とともに先端側に移動する。

また、電動操作の場合には、上側の湾曲操作ワイヤ２６と下側の湾曲操作ワイヤ２６をそれぞれ独立して進退させることができる。このため、例えば図８に示すように、図１に示す湾曲部１８を上側へ湾曲させた状態で、アクチュエータ３２（図１参照）によって一対のプーリ６４をそれぞれ矢印Ｈ方向に回転させることで、上側の牽引用ワイヤ６２及び下側の牽引用ワイヤ６２の両方を同時に巻き取ることができる。

これにより、第２スリーブ６０及び第１スリーブ５６を介して上側の湾曲操作ワイヤ２６及び下側の湾曲操作ワイヤ２６の両方を牽引することで、湾曲操作ワイヤ２６に張力を付加することができる。また、湾曲操作ワイヤ２６に張力を付加することで、湾曲部１８に張力を付加した状態で湾曲部１８を所望の湾曲角度で保持することができる。

（作用及び効果）
本実施形態の内視鏡１０によれば、一対の湾曲操作ワイヤ２６を連動して進退させる第１湾曲操作機構４８と、一対の湾曲操作ワイヤ２６を独立して進退させる第２湾曲操作機構５０と、がそれぞれ設けられている。このため、一対の湾曲操作ワイヤ２６を連動して進退させる従来の操作を可能としつつ、より自由度の高い湾曲部１８の操作が可能となる。

特に本実施形態によれば、第１湾曲操作機構４８が操作ノブ２８によって操作され、第２湾曲操作機構５０がアクチュエータ３２によって操作される。また、第１湾曲操作機構４８が、操作ノブ２８の回転に伴って回転することで一対の湾曲操作ワイヤ２６の一方を基端側に牽引し、他方を先端側に送り出すスプロケット５２を有している。

すなわち、第１湾曲操作機構４８が従来の内視鏡の湾曲操作機構と同様の構成とされているため、従来の内視鏡に組み込まれた機構を流用することができる。また、従来と同様の機構とすることで、湾曲操作ワイヤ２６を連動して進退させる従来の手動操作の操作性を保つことができる。加えて、湾曲操作ワイヤ２６を独立して進退させる操作を電動化することで、湾曲操作ワイヤ２６の手動操作と電動操作を併用することができるため、空いた手で別の作業が可能となる。

さらに、上述したように、張力を付加した状態で湾曲部１８を保持する等、従来はできなかった、より高度かつ精度の高い内視鏡の手技が可能となる。具体的には、例えば観察部位によっては、湾曲部１８の湾曲角度を大きくし、その状態が不用意に変化しないように湾曲部１８を保持したい場合がある。一対の湾曲操作ワイヤ２６の両方を牽引する操作は、このような場合に有効である。

また、従来の内視鏡において、一対の湾曲操作ワイヤを連動させて進退させる場合、湾曲操作ワイヤの一方を牽引することで他方が送り出されるが、このとき、送り出された他方の湾曲操作ワイヤには僅かに撓みが生じる。このため、他方の湾曲操作ワイヤを牽引する際には、まず、この撓み分を引き込んだ後で湾曲部の湾曲操作が行われる。すなわち、従来の内視鏡では、操作ノブの操作（すなわち駆動力の入力）に対して湾曲部の湾曲（すなわち出力）が僅かに遅れ、操作のダイレクト性が損なわれることがあった。

ここで、本実施形態によれば、上述したように、アクチュエータ３２によって一対の湾曲操作ワイヤ２６の両方を牽引することで、張力を付加した状態で湾曲操作ワイヤ２６を保持することができ、湾曲操作ワイヤ２６の撓みを解消することができる。このように、湾曲操作ワイヤ２６の撓みを解消した状態で、操作ノブ２８又はアクチュエータ３２によって湾曲操作ワイヤ２６を操作することで、従来に比べて操作のダイレクト性が損なわれることを抑制することができ、湾曲部１８の操作の精度を高めることができる。

また、本実施形態の内視鏡１０によれば、操作部１４に設けられた接続インタフェース３４にアクチュエータ３２が着脱自在に接続されている。このため、必要に応じてアクチュエータ３２の取り付け、取り外しを行うことで、手技に応じて適切な使い方が可能となる。また、不使用時にはアクチュエータ３２を取り外しておくことができるため、アクチュエータ３２を使用しない場合において、内視鏡１０の操作部１４が大型化して操作性が損なわれることを抑制することができる。

さらに、アクチュエータ３２が接続インタフェース３４に接続されているか否かに関わらず、操作ノブ２８によって第１湾曲操作機構４８に対して駆動力を入力することが可能とされている。このため、手動操作と電動操作を切り替える毎にアクチュエータ３２を着脱する必要がなく、例えばアクチュエータ３２の不具合時等の緊急時に容易に電動操作から手動操作に切り替えることができる。

また、本実施形態によれば、第２湾曲操作機構５０が、湾曲操作ワイヤ２６に接合された第１スリーブ５６に係合する一対の第２スリーブ６０と、一対の第２スリーブ６０をそれぞれ独立して基端側に牽引する一対の牽引用ワイヤ６２と、を有している。これにより、第２湾曲操作機構５０は、第１スリーブ５６を介して一対の湾曲操作ワイヤ２６をそれぞれ独立して進退させることができる。

すなわち、第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０は、それぞれ第１スリーブ５６を介して湾曲操作ワイヤ２６に接続されている。このため、第１湾曲操作機構４８と湾曲操作ワイヤ２６を接続する接続部材と、第２湾曲操作機構５０と湾曲操作ワイヤ２６を接続する接続部材とをそれぞれ別個に設ける構成と比較して、内視鏡１０が大型化することを抑制することができる。

特に本実施形態によれば、第１スリーブ５６の基端側への移動時には、第１スリーブ５６は第２スリーブ６０から離間して独立して移動する。一方、第１スリーブ５６の先端側への移動時、及び第２スリーブ６０の基端側への移動時には、第１スリーブ５６と第２スリーブ６０は係合状態で一緒に移動する。

このように、第１スリーブ５６の基端側への移動時に、第１スリーブ５６を第２スリーブ６０から離間させて独立して移動させることで、湾曲操作ワイヤ２６を第１湾曲操作機構４８によって第２湾曲操作機構５０に対して独立して操作することができる。

また、第２スリーブ６０の基端側への移動時に、第１スリーブ５６は第２スリーブ６０と係合状態で一緒に移動する。このため、第２湾曲操作機構５０によって第２スリーブ６０を基端側へ移動させる際に、第１スリーブ５６を介して湾曲操作ワイヤ２６を引き込むことが可能となる。

また、本実施形態によれば、第１スリーブ５６と第２スリーブ６０が、湾曲操作ワイヤ２６の進退方向に沿った異なる軸線上において、レール部材６６によって互いに相対移動可能に保持されている。このため、従来と同様の構成とされた第１湾曲操作機構４８に対して第２スリーブ６０を含む第２湾曲操作機構５０を容易に追加することができる。

また、本実施形態によれば、第１スリーブ５６の基端側に、第１スリーブ５６に当接するストッパ５８が設けられている。このため、ストッパ５８によって第１スリーブ５６の移動を規制することで、挿入部１２の湾曲部１８の最大湾曲角度を規定することができる。

さらに、本実施形態の内視鏡１０は、二組の一対の湾曲操作ワイヤ２６と、二組の第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０と、を有している。このように、二組ずつ設けられた第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０によって二組設けられた一対の湾曲操作ワイヤ２６を操作することで、内視鏡１０を上下左右の２自由度で操作しつつ、４本の湾曲操作ワイヤ２６をそれぞれ制御することができる。

（その他の実施形態）
以上、本開示の実施形態の一例について記述したが、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。

例えば、上記実施形態では、第１湾曲操作機構４８を操作ノブ２８によって手動操作し、第２湾曲操作機構５０をアクチュエータ３２によって電動操作する構成とされていたが、第１湾曲操作機構４８と同様に第２湾曲操作機構５０を手動操作する構成としてもよい。この場合は、例えば図９に示すように、接続インタフェース３４に外部機構としての複数の操作ノブ７８を接続し、この操作ノブ７８を手動操作することで第２湾曲操作機構５０を手動操作することができる。

また、図１に示す上記実施形態とは反対に、第１湾曲操作機構４８をアクチュエータ３２によって電動操作し、第２湾曲操作機構５０を操作ノブ２８によって手動操作する構成としてもよい。また、操作ノブ２８にアクチュエータを接続し、操作ノブ２８を電動操作する構成、すなわち第１湾曲操作機構４８と第２湾曲操作機構５０の両方を電動操作する構成としてもよい。

また、上記実施形態では、湾曲操作部材として操作ノブ２８を用いていた。しかし、湾曲操作部材は、第１湾曲操作機構４８及び第２湾曲操作機構５０の少なくとも一方に対して手動操作によって駆動力を入力することができる構成とされていればよく、例えば、操作レバー、ジョイスティック、又はネジ式のつまみ等を用いてもよい。

１０ 内視鏡
１２ 挿入部
１４ 操作部
１６ 先端部
１８ 湾曲部
２０ 軟性部
２２ 湾曲駒
２４ ピン
２６ 湾曲操作ワイヤ
２８ 操作ノブ（湾曲操作部材の一例）
３０ ロック
３２ アクチュエータ（外部機構の一例）
３２Ａ 駆動軸
３４ 接続インタフェース
３４Ａ 挿入孔
３６ 鉗子口
３８ 吸引ボタン
４０ 送気送水ボタン
４２ ユニバーサルコード
４４ コネクタ
４６ プロセッサ装置
４８ 第１湾曲操作機構
５０ 第２湾曲操作機構
５２ スプロケット（回転部材の一例）
５２Ａ 回転軸
５４ チェーン
５６ 第１スリーブ（第１係合部材の一例）
５６Ａ 上部突起
５６Ｂ 側部突起
５８ ストッパ
６０ 第２スリーブ（第２係合部材の一例）
６０Ａ 下部突起
６０Ｂ 連通孔
６２ 牽引用ワイヤ（牽引部材の一例）
６４ プーリ
６６ レール部材
６８ 基部
６８Ａ 収容凹部
７０ プレート部
７２ 蓋部
７２Ａ 収容凹部
７４ 側壁部
７４Ａ スリット
７６ 抜け止め部材
７８ 操作ノブ（外部機構の一例）

Claims (12)

1. 湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と、
   前記挿入部の基端側に連設された操作部と、
   前記挿入部内に挿通され、前記挿入部の先端側にそれぞれ固定された一対の湾曲操作ワイヤと、
   一対の前記湾曲操作ワイヤを連動して進退させることで、前記湾曲部を操作する第１湾曲操作機構と、
   一対の前記湾曲操作ワイヤを独立して進退させることで、前記湾曲部を操作する第２湾曲操作機構と、
   を有し、
   前記第１湾曲操作機構は、回転部材を有しており、
   一対の前記湾曲操作ワイヤは、前記回転部材が回転すると、一方が前記基端側に牽引されて、他方が前記先端側に送り出され、
   さらに、一対の前記湾曲操作ワイヤの前記基端側には、それぞれ第１係合部材が設けられており、
   前記第２湾曲操作機構は、一対の前記第１係合部材にそれぞれ係合する一対の第２係合部材と、一対の前記第２係合部材をそれぞれ独立して前記基端側に牽引する一対の牽引部材と、を有している内視鏡。
2. 前記第１湾曲操作機構及び前記第２湾曲操作機構の少なくとも一方に対して手動操作によって駆動力を入力する湾曲操作部材を有する、請求項１に記載の内視鏡。
3. 前記回転部材は、前記湾曲操作部材の回転に伴って回転する、請求項２に記載の内視鏡。
4. 前記第１湾曲操作機構及び前記第２湾曲操作機構の他方に対して駆動力を入力する外部機構が着脱自在に接続される接続インタフェースを有する、請求項２又は３に記載の内視鏡。
5. 前記外部機構が前記接続インタフェースに接続されているか否かに関わらず、前記湾曲操作部材によって前記第１湾曲操作機構及び前記第２湾曲操作機構の一方に対して駆動力を入力することが可能である、請求項４に記載の内視鏡。
6. 前記外部機構はアクチュエータである、請求項４又は５に記載の内視鏡。
7. 前記湾曲操作部材は、前記第１湾曲操作機構に対して前記駆動力を入力し、
   前記アクチュエータは、前記第２湾曲操作機構に対して前記駆動力を入力する、
   請求項６に記載の内視鏡。
8. 前記第１係合部材の前記基端側への移動時には、前記第１係合部材は前記第２係合部材から離間して独立して移動し、
   前記第１係合部材の前記先端側への移動時には、前記第１係合部材と前記第２係合部材とは係合状態で一緒に移動する、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の内視鏡。
9. 前記第２係合部材の前記基端側への移動時には、前記第１係合部材と前記第２係合部材は係合状態で一緒に移動する、請求項８に記載の内視鏡。
10. 一対の前記湾曲操作ワイヤの進退方向に沿った異なる軸線上において、前記第１係合部材と前記第２係合部材とを互いに相対移動可能に保持するレール部材を有する、請求項９に記載の内視鏡。
11. 前記第１係合部材に当接して前記第１係合部材の移動を規制することで、前記湾曲部の湾曲角度を規定するストッパを有する、請求項９又は１０に記載の内視鏡。
12. 一対の前記湾曲操作ワイヤは二組設けられており、
    前記第１湾曲操作機構及び前記第２湾曲操作機構も、二組ずつ設けられている、
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の内視鏡。

Images