CN116583212A - 内窥镜系统 - Google Patents

Abstract

本发明的一实施方式涉及能够插入于受检人的身体内部来检查或治疗组织等的内窥镜系统，更详细地，涉及通过使插入管中的弯曲部的弯曲动作实现电动化来确保医生操作的便捷性的内窥镜系统。

Description

内窥镜系统

技术领域

本发明的一实施方式涉及能够插入于受检人的身体内部来检查或治疗组织等的内窥镜系统，更详细地，涉及通过使插入管中的弯曲部的弯曲动作实现电动化来确保医生操作的便捷性的内窥镜系统。

背景技术

这一部分中所记述的内容仅提供本发明实施例的背景信息，并不构成现有技术。

内窥镜通常是指以医疗目的来察看身体内部的医疗器械。根据检查部位分为“支气管镜”、“胃镜”、“腹腔镜”、“肠镜”等。与其他大多数医疗拍摄设备不同，内窥镜直接插入于身体内部。

随着光学技术的发展、光纤维的开发、电子工学的快速发展，内窥镜目前发展到电子内窥镜水平，对消化道学领域的发展做出了莫大的贡献。电子内窥镜的开发不仅使直接观察受检人的身体内部并实施组织学检查的诊断领域得到发展，各种治疗用内窥镜也快速发展，能够取代剖腹手术。

内窥镜的结构通常包括：前端部，用于设置活组织检查通道、照明透镜、空气/水喷嘴、摄像头等；弯曲部，可向目标方向弯曲；插入管(Insertion Tube)，以避免光纤维在内部扭曲或变形的方式进行保护；以及控制主体，可进行抽吸、空气/水的供给等操作，配置有拍摄影像以及进行存储的各种开关。

另一方面，以多个金属线分别被拉动的方式控制弯曲部的弯曲动作，为此，在控制主体设置链子等用于控制弯曲部的弯曲的各种机械结构，设置有用于使该机械结构进行动作的调向旋钮，从而可使医生手动控制弯曲动作。

但是，这种结构会随着医生操作内窥镜而导致直观性变差，还有增加疲劳度的问题，很难结合人工智能。

如上所述的背景技术为发明人为了导出本发明的实施例而保有的技术信息或在导出过程中掌握的技术信息，并不能完全视为在申请本发明的实施例前向普通大众公开的公知技术。

发明内容

技术问题

因此，本发明的一实施方式用于解决如上所述的问题，本发明的一目的在于提供以可使医生便捷地使用内窥镜的方式使弯曲动作实现电动化的内窥镜系统。

并且，本发明的再一目的在于提供一种智能内窥镜系统，即，可通过使弯曲动作实现电动化来结合人工智能，医生只做推入插入管的动作就能够使弯曲部自动执行弯曲动作，从而可在弯曲不平的器官内部自行定位并下到目标位置，进而可在内窥镜检查中自动执行必要过程。

并且，本发明的还有一目的在于提供如下的内窥镜系统，即，由于结构上便于在使用内窥镜后轻松进行清洗，因而卫生、耐久性得到提高。

本发明所要实现的目的并不限定于以上提及的目的，未提及的其他技术目的可由本发明所属技术领域的普通技术人员通过以下记述明确理解。

技术方案

用于实现如上所述的目的的本发明的一实施方式可提供一种内窥镜系统，其包括：插入管，具备管尖、弯曲部以及柔韧部分，上述管尖具备拍摄单元和照明单元，上述弯曲部与上述管尖相连接，以能够观察受检人的目标部位的方式向预设方向弯曲，上述柔韧部分与上述弯曲部相连接，以能够顺畅地插入到上述受检人的身体内部的方式柔韧地移动；通用塞绳，与空气源、水源或抽吸源相连接，用于向上述插入管提供空气、水或抽吸；控制主体，连接上述插入管和上述通用塞绳，具备控制单元、空气阀、水阀、抽吸阀中的一个以上，上述控制单元用于控制上述弯曲部的弯曲角度，上述空气阀用于调节上述空气，上述水阀用于控制上述水，上述抽吸阀用于控制上述抽吸；以及外部装置，与上述通用塞绳相连接，设置有用于使上述弯曲部弯曲的动力源。

根据实施例，上述外部装置可以是接收及处理上述拍摄单元所收集的影像信息的影像处理装置。并且，上述外部装置的其他实施例可以是向上述照明单元提供光源的光源装置。

根据实施例，可包括机械管柱，为使上述弯曲部弯曲，一侧与上述弯曲部相连接，另一侧与上述外部装置的上述动力源相连接，从而向上述弯曲部传递上述动力源所生成的动力。

根据实施例，上述外部装置具备与上述动力源相连接的第一连接器，上述通用塞绳具备与上述机械管柱相连接的第二连接器，若上述通用塞绳插入于上述外部装置，则上述第一连接器和上述第二连接器可起到相互作用来向上述机械管柱传递上述动力源所生成的动力。

根据实施例，可在上述控制主体的内部设置补偿器，以在因上述通用塞绳的扭曲、折叠等而产生意外的异常张力的情况下防止上述异常张力影响上述弯曲部的姿势维持的方式执行补偿功能。

根据实施例，上述机械管柱包括：第一带，设置于上述插入管；以及第二带，与上述第一带联结，设置于上述通用塞绳，在因上述通用塞绳扭曲或折叠而产生意外的异常张力的情况下，为了防止上述异常张力影响上述弯曲部的姿势维持，上述机械管柱可在上述控制主体的内部分离。

并且，本发明的再一实施方式可提供如下的内窥镜系统，其包括：插入管，向受检人的身体内部插入来进行照明并收集影像信息，具备向预设方向弯曲的弯曲部；控制主体，与上述插入管相连接，用于控制上述弯曲部的弯曲；以及外部装置，提供用于上述照明的光源或处理上述影像信息，具备向上述弯曲部提供动力的动力源。

另一方面，本发明的还有一实施方式可提供如下的内窥镜系统，其包括：插入管，具备管尖、弯曲部以及柔韧部分，上述管尖具备拍摄单元和照明单元，上述弯曲部与上述管尖相连接，以能够观察受检人的目标部位的方式向预设方向弯曲，上述柔韧部分与上述弯曲部相连接，以能够顺畅地插入到上述受检人的身体内部的方式柔韧地移动；控制主体，与上述插入管的末端相连接，具备用于控制上述弯曲部的弯曲角度的控制单元，并以使得使用人员能够轻松把持的方式尺寸化而成；以及外部装置，与上述控制主体相连接，设置有用于使上述弯曲部弯曲的动力源。

其中，上述外部装置可包括用于接收及处理上述拍摄单元所收集的影像信息的影像处理装置或用于向上述照明单元提供光源的光源装置。

根据实施例，可包括机械管柱，为使上述弯曲部弯曲，一侧与上述弯曲部相连接，另一侧与上述外部装置的上述动力源相连接，从而向上述弯曲部传递上述动力源所生成的动力。

在此情况下，本发明的特征在于，上述外部装置可具备与上述动力源相连接的第一连接器，上述控制主体可具备与上述机械管柱相连接的第二连接器，若上述控制主体与上述外部装置相连接，则上述第一连接器和上述第二连接器起到相互作用来向上述机械管柱传递上述动力源所生成的动力。

并且，根据实施例，可包括通用塞绳，连接上述控制主体与上述外部装置，以使上述使用人员能够在把持上述控制主体的状态下轻松移动上述控制主体的方式从上述外部装置隔开上述控制主体。

在此情况下，本发明的特征在于，可包括机械管柱，为使上述弯曲部弯曲，一侧与上述弯曲部相连接，另一侧与上述外部装置的上述动力源相连接，从而向上述弯曲部传递上述动力源所生成的动力，上述机械管柱设置于上述通用塞绳的内部。

在此情况下，本发明的特征在于，上述外部装置可具备与上述动力源相连接的第一连接器，上述通用塞绳可具备与上述机械管柱相连接的第二连接器，若上述通用塞绳与上述外部装置相连接，则上述第一连接器和上述第二连接器起到相互作用来向上述机械管柱传递上述动力源所生成的动力。

本发明的另一实施方式可提供一种内窥镜系统，其包括内窥镜模块以及外部装置，上述内窥镜模块包括：插入管，具备管尖、弯曲部以及柔韧部分，上述管尖具备拍摄单元和照明单元，上述弯曲部与上述管尖相连接，以能够观察受检人的目标部位的方式向预设方向弯曲，上述柔韧部分与上述弯曲部相连接，以能够顺畅地插入到上述受检人的身体内部的方式柔韧地移动；以及控制主体，与上述插入管相连接，具备用于控制上述弯曲部的弯曲角度的控制单元，以使得使用人员能够轻松把持的方式尺寸化而成，上述外部装置与上述控制主体相连接，设置有用于使上述弯曲部弯曲的动力源。

本发明的又一实施方式可提供一种内窥镜系统，其包括：光源装置，具备动力源；以及内窥镜模块，与上述光源装置相连接来接收光源，接收上述动力源所生成的动力，具备通过上述动力弯曲的弯曲部。

发明的效果

如上所述，本发明的一实施例提供通过使弯曲动作实现电动化来使医生便捷地使用内窥镜的内窥镜系统。

并且，本发明的再一实施例提供一种智能内窥镜系统，即，可通过使弯曲动作实现电动化来结合人工智能，医生只做推入插入管的动作就能够使弯曲部自动执行弯曲动作，从而可在弯曲不平的身体内部自行定位并下到目标位置，进而可在内窥镜检查中自动执行必要过程。

并且，本发明的还有一目的为提供如下的内窥镜系统，即，由于结构上便于在使用内窥镜后轻松进行清洗，因而卫生、耐久性得到提高。

除此之外，本发明的效果可根据实施例来形成具备优秀通用性等多种效果，这些效果可在后述的实施例的说明部分中明确得到确认。

附图说明

本说明书中所附的附图用于例示本发明的一实施例，用于与上述发明的详细说明一同进一步理解本发明的技术思想，本发明并不仅仅限定于这种附图中所示的事项。

图1示出本发明一实施例的构成内窥镜系统的内窥镜模块。

图2示出本发明一实施例的通用塞绳设置于外部装置并使第一连接器和第二连接器相连接的形态。

图3示出本发明一实施例的设置于控制主体的补偿器的一例。

图4示出本发明再一实施例的设置于控制主体的补偿器的一例。

具体实施方式

参照与附图一同详细说明的多个实施例，将明确本发明的优点、特征以及用于实现这些的方法。但是，本发明并不限定于以下提出的多个实施例，可通过多种不同实施方式实现本发明，包括本发明的思想及技术范围中所包含的所有变更技术方案、等同技术方案以及替代技术方案。以下提出的多个实施例用于使本发明的公开变得完整，用于使本发明所属技术领域的普通技术人员完整地理解本发明的范围。在说明本发明的过程中，若判断为对于相关公知技术的具体说明有可能使本发明的主旨变得模糊，则省略其详细说明。

图1示出本发明一实施例的构成内窥镜系统的内窥镜模块。

而且，图2示出本发明一实施例的通用塞绳设置于外部装置并使第一连接器和第二连接器相连接的形态。图2的(a)部分示出通用塞绳插入于外部装置的形态，图2的(b)部分示出分离的形态。

本发明一实施例的内窥镜系统可包括：插入管200(Insertion Tube)，具备具备管尖210、弯曲部220以及柔韧部分230，上述管尖210具备拍摄单元和照明单元，上述弯曲部220与上述管尖210相连接，以能够观察受检人的目标部位的方式向预设方向弯曲，上述柔韧部分230与上述弯曲部220相连接，以能够顺畅地插入到上述受检人的身体内部的方式柔韧地移动；通用塞绳400(Universal Code)，与空气源、水源或抽吸源相连接，用于向上述插入管200提供空气、水或抽吸；控制主体300(Control Body)，连接上述插入管200和上述通用塞绳400，具备控制单元310、空气阀、水阀、抽吸阀中的一个以上，上述控制单元310用于控制上述弯曲部220的弯曲角度，上述空气阀用于调节上述空气，上述水阀用于控制上述水，上述抽吸阀用于控制上述抽吸；以及外部装置500(External Device)，与上述通用塞绳400相连接，设置有用于使上述弯曲部220弯曲的动力源510。

插入管200为医生执行内窥镜检查时插入到受检人的身体内部的结构，可包括管尖210(Tube-Tip)、弯曲部220(Bending Section)以及柔韧部分230(Flexible Portion)。

根据实施例，管尖210可以是形成于弯曲部220的末端的结构，弯曲部和柔韧部分230可由一个管连接而成。

管尖210可包括以下结构中的一个以上：开口部，以可通过插入于受检人的身体内部来观察多个结构物的方式位于插入管200的弯曲部220的末端部，用于进行吸入以及供附属器具通过；照明单元，通过光纤维从光源接收光来以确保医生的视野的方式进行照射；以及拍摄单元，通过拍摄内部组织等来收集并传递影像信息。

根据实施例，弯曲部220能够以编织金属材质的金属线来维持网眼形态的方式构成，可在网眼形状的内部设置机械管柱420(Mechanical String)来实现弯曲部220的弯曲动作。

由于弯曲部220可按照预设角度向前后左右所有方向弯曲，因而可组合其来在受检人的身体内部进行全方向观察。

并且，弯曲部220可在医生为了观察受检人的身体内部而向受检人的身体内部插入插入管200的过程中按预设角度弯曲，以使得管尖210的移动沿着欲观察的目标所在的方向顺畅地移动的方式对管尖210的移动进行引导。

通用塞绳400与空气源、水源或抽吸源相连接来接收空气、水或进行抽吸，可向管尖210传递所接收到的空气、水以及所进行的抽吸。为此，可在通用塞绳400的内部形成可使空气或水移动的流路，该流路可同样形成于控制主体和插入管200的内部。

医生可通过操作设置于控制主体300的空气阀、水阀、抽吸阀来在插入管200的末端喷射空气或水或者进行抽吸。

可在控制主体300设置控制单元310和功能开关。医生可通过控制主体300的控制单元310来执行弯曲动作的控制，可通过功能开关来选择空气喷射功能或水喷射功能，可执行抽吸功能。其中，例如，控制单元310包括弯曲角度调节旋钮或操纵杆。

控制单元310可与设置于外部装置500的动力源510进行有线通信或无线通信，医生可通过操作控制单元310来向设置于外部装置500的动力源510传送控制指令，可根据控制指令驱动动力源510来使弯曲部220执行弯曲动作。

根据实施例，控制单元310可包括人工智能以及接收人工智能的控制指令来向动力源510传送的通信模块。人工智能可基于已编程的内容来设定目标对象以及引导向目标对象前进的弯曲部220的弯曲动作，能够以执行这些的方式发送控制指令。

在本说明书中，根据实施例，将插入管200和控制主体300相结合的结合体称作“内窥镜模块100”。

在本说明书中，根据实施例，也可将插入管200、控制主体300以及通用塞绳400相结合的结合体称作“内窥镜模块100”。

即，根据实施例，内窥镜模块100可包括插入管200、控制主体300相结合的结合体和插入管200、控制主体300及通用塞绳400相结合的结合体。

并且，在本说明书中，“外部装置500”意味着位于内窥镜模块100的“外部”的装置，可意味着以与内窥镜模块100不同的单独的产品存在的装置。医生只有使内窥镜模块100的通用塞绳400与外部装置500相结合才能使用内窥镜模块100。通用塞绳400的结构可包括柔性材质的塞绳部和直接连接到外部装置500的连接部。

根据实施例，外部装置500可包括影像处理装置或光源装置，上述影像处理装置用于接收及处理拍摄单元所收集的影像信息，上述光源装置用于向照明单元提供光源。根据实施例，外部装置500可包括将影像处理功能和光源功能集为一体的装置。

当医生使用内窥镜执行生物体检查时，将内窥镜模块100插入于外部装置500，例如插入于光源装置，来从光源装置接收光源向要观察的身体内部进行照明。并且，医生可将内窥镜模块100插入于影像处理装置来向影像处理装置传送摄像头拍摄及收集的受检人的身体内部的影像信息并进行影像处理、确认分析存储。

另一方面，可在外部装置500设置用于使弯曲部220弯曲的动力源510。其中，根据实施例，动力源510可以是马达，但并不限定于此。

根据实施例，内窥镜系统可包括机械管柱420。为使弯曲部220弯曲，机械管柱的一侧与弯曲部220相连接，另一侧与外部装置500的动力源510相连接，从而可向弯曲部220传递动力源510所生成的动力。

根据实施例，外部装置500可具备与动力源510相连接的第一连接器520，内窥镜模块100的通用塞绳400可具备与机械管柱420相连接的第二连接器410。若通用塞绳400设置于外部装置500，第一连接器520和第二连接器410将联结，可通过相互作用来向机械管柱420传递动力源510所生成的动力。

根据实施例，第一连接器520可在外部装置500以在与通用塞绳相连接的连接部上向外部露出的形态设置。并且，第二连接器410以向外部露出的形态设置于通用塞绳400的连接部(这里的连接部包括与外部装置500直接连接的部分)，可设置于与外部装置500的第一连接器520的设置位置相对应的位置。

通过这种结构，若使用人员向外部装置插入通用塞绳的连接部，则第一连接器520和第二连接器410也可相结合。

因此，若使用人员将内窥镜模块100连接到外部装置500，则第一连接器520的露出的部分与第二连接器410的露出的部分将电结合或机械结合并相互作用，从而可向机械管柱420传递在设置于外部装置500的动力源510所生成的动力。而且，若使用人员为了清洗内窥镜模块100等而从外部装置500分离内窥镜模块100，则第一连接器520和第二连接器410将分离。

在本实施例中，将具体说明设置于外部装置500的动力源510通过机械管柱420使弯曲部220弯曲的过程。在说明之前，外部装置500将由光源装置代替，动力源510将由马达代替，从而进行说明。

机械管柱420的一端可与插入管200的弯曲部220相连接，另一端可与设置于通用塞绳400的末端的第二连接器410相连接。在此情况下，机械管柱420能够以通过通用塞绳400、控制主体300、插入管200的内部的方式设置。

另一方面，设置于光源装置内部的马达可与第一连接器520相连接。根据实施例，还可在马达设置减速器，从而可减速输出马达的动力。

若使内窥镜模块100的通用塞绳400与光源装置相连接，则设置于内窥镜模块100内的执行光引导功能的光纤维将与光源相连接来使得照明单元执行功能，配置于光源装置内的供给各种电源的电源部与内窥镜模块100相连接来向内窥镜模块100供给电源，随着第一连接器520和第二连接器410相联结，马达的动力将推动或拉动机械管柱420，从而使弯曲部220执行弯曲动作。

弯曲部220可执行前后方向、左右方向的弯曲动作。即，可执行横摆动作和俯仰动作。

虽然在附图中仅示出一对机械管柱420，但可通过设置执行前后方向的弯曲动作的一对机械管柱420和执行左右方向的弯曲动作的一对机械管柱420来至少设置共4条机械管柱420。

马达可设置多个，也可单独设置用于前后方向的弯曲动作的马达以及用于左右方向的弯曲动作的马达。例如，一对机械管柱420可基于链子与齿轮相啮合的结构或滑轮和带相结合的结构等来一对一匹配驱动。例如，在一对机械管柱420中，若其中一个被拉动“1”程度，则另一个将被推升“－1”。

在本发明的实施例中，弯曲部220通过与外部装置500的动力源510和机械管柱420相连接来接收动力并得到控制弯曲，这种弯曲部220通过与外部装置500中的动力源510相连接来接收动力的结构有别于手动操作弯曲部220的现有技术。

现有技术中的插入管200设置有可使弯曲部220弯曲的机械管柱420，并在控制主体300配置有可推开或拉动机械管柱420的机械装置，在控制主体300设置有可进行手动操作的弯曲角度调节旋钮。而且，在通用塞绳400设置空气管/水管、抽吸管电连接线等，并没有机械管柱420等动力传递结构。

当使用现有技术中的内窥镜时，医生可一手握着控制主体300并转动旋钮来拉动机械管柱420，从而控制弯曲部220的弯曲动作。

在此情况下，例如在进行胃镜时，若医生通过受检人的口腔插入插入管200，则管尖210将顺着口腔进入并向身体内部移动，之后将进入到食管和气管的分界点，在这个位置，即使是操作熟练的医生，也需要花很长时间通过手动操作旋钮来控制弯曲部220的弯曲动作。

但本发明一实施例的弯曲部220通过与动力源相连接来接收动力，这种结构可使得用于控制弯曲动作的医生的手动操作最小化，因而消耗很短时间就能到达身体内部的目标位置并减轻辛苦。

并且，操作不熟练的医生有可能会在暗暗的身体内部迷失朝向目标的路径，但随着实现弯曲动作的电动化，可采用人工智能，从而可自动查找路径，因此可解决这种问题。

根据本实施例，将通过内窥镜影像来检测当前移动方向，若基于通过人工智能检测的移动方向输入动力源510的控制值，则医生只需推动插入管200就能由人工智能控制弯曲部220的弯曲动作并由插入管200自动适当控制姿势，从而可在受检人的身体内部准确推进。

当插入管200进入到受检人的身体内部时，人工智能将自动判断曲折的器官的弯曲部分来自动调整姿势，医生无需按按钮或利用身体进行控制。即，人工智能将自动判断是食管还是气管来预先进行弯曲控制，因而医生只要通过受检人的口腔等推入插入管200即可。

例如，在进行胃镜检查时，在幽门(Pylorus)方面，插入管200进入到身体内部和医生实际看到的在姿势方面几乎有180度的差异。若医生想手动操作并维持这种状态，则需要很大的手指力量。尤其，在医生需在这种状态下拍摄影像照片的情况下，管尖210稍微晃动，也会出现很多模糊，因而需要更多的手指力量。这种操作对于医生来说是非常疲惫的事情。

但是，例如必须在幽门检查中拍摄照片的目标位置为8个位置，人工智能就会提前掌握这些位置并自动拍摄照片，这就在维持姿势也很累的情况下对医生来讲非常便捷。本实施例的弯曲部220通过与动力源510相连接来接收动力的结构可实现弯曲角度调节的电动化，可实现人工智能的应用，因而可实现多种功能，可在如上所述的情况下确保医生的内窥镜使用便捷性。

另一方面，本发明的内窥镜系统为在外部装置500设置动力源510的结构，因而便于维修维护内窥镜模块100。

由于内窥镜模块100需插入于受检人的身体内部，因而卫生非常重要。因此，内窥镜模块的清洗非常重要。在医生为了进行生物体检查而使用内窥镜模块之后，必须清洗模块。

为了清洗内窥镜模块，需使用包含稀释在水中的化学物质的洗涤剂。但是，作为动力源的马达易受水分影响，因而若马达暴露在水分中，则将对内窥镜模块的寿命带来致命伤害。

由于内窥镜模块非常昂贵，若形成作为动力源510的马达设置于控制主体300内部的结构，则使用人员需非常小心，以防止在清洗内窥镜模块时水会进到内部，因而内窥镜模块的清洗变得不便。若总考虑水分有可能流入到内窥镜模块内部的马达而引起故障，则就很难完全清洗内窥镜模块，这就会在卫生方面引起严重的问题。由于内窥镜模块非常昂贵，因而若要因马达等内部部件的故障而需要更换整个产品，则对使用人员来讲经济性非常差。

而本发明一实施例的内窥镜系统使得马达安装在有别于内窥镜模块100的由单独产品构成的外部装置500，而不是安装在内窥镜模块100，因而可从源头上消除如上所述的问题。即，医生可在使用内窥镜模块之后从外部装置500分离内窥镜模块来进行清洗。由于马达等动力源510并未设置于内窥镜模块，因而没有水有可能进入到马达的担心，因此可放心清洗内窥镜模块。

图3示出本发明一实施例的设置于控制主体的补偿器的一例。

本发明一实施例的内窥镜系统可包括用于调节机械管柱420的移动的补偿器600(Compensator)。

其中，补偿器600可执行调节机械管柱420的移动的补偿功能，以防止弯曲部220的弯曲角度因意外的外部压力而产生变化。

例如，在因通用塞绳400的扭曲、折叠等而在机械管柱420产生意外的异常张力的情况下，补偿器600能够以异常张力不影响弯曲部220的姿势维持(其中，姿势维持包括弯曲角度维持)的方式执行补偿功能。

根据实施例，补偿器600可设置于控制主体300或通用塞绳400的内部。根据实施例，补偿器600也可设置于外部装置500。

参照图3，补偿器600的一实施例采用了惰轮620。在此情况下，在补偿器600的一实施例中，在控制主体300的内部，使一对机械管柱420中的一个与成对的主滑轮610和惰轮620相连接，使另一个也与成对的主滑轮610和惰轮620相连接。由于机械管柱420将设置为由用于前后方向弯曲的一对以及用于左右方向弯曲的一对构成的两套，因而也分别各自需要补偿器600。

在作业过程中，若因作业人员踩到通用塞绳400而施加到异常张力，则惰轮620进行移动并解除异常张力，以此防止插入管200侧的机械管柱420的张力产生变化，从而可维持弯曲部220的姿势。

图4示出本发明另一实施例的设置于控制主体的补偿器的一例。

根据可执行补偿的另一实施例，机械管柱420包括设置于插入管200的第一带710以及与第一带710联结并设置于通用塞绳400的第二带720，在因通用塞绳400扭曲或折叠而产生意外的异常张力的情况下，为使异常张力不影响弯曲部的姿势维持，第一带710和第二带720可在控制主体内部分离。

本实施例的补偿器600的结构可形成如下的结构，即，在控制主体300配置由通过可进行相对旋转的补偿轴740连接的多个滑轮750构成的连接滑轮结合体700，在各个滑轮750结合有向插入管200侧引出并与弯曲部220相连接的第一带710和向通用塞绳400侧引出并与第二连接器410相连接的第二带720，配置有检测第一带710和第二带720各自的张力的张力传感器。

通常在通过设置于外部装置500的动力源510来驱动通用塞绳400的第二带720的情况下，通过连接滑轮结合体700，与第二带720一对一联结的第一带710将被驱动，从而调节弯曲角度。

但是，若因通用塞绳400扭曲或折叠而检测到第二带720的异常张力，则连接滑轮结合体700的两个滑轮立即分离来防止异常张力施加到第一带710，从而可使弯曲部220维持弯曲角度。

根据实施例，异常张力是否施加于第二带720，可通过对分别设置于第一带710及第二带720的用于检测张力的一对张力传感器的检测值进行比较来判断。

在检测到异常张力的情况下，在执行用于对此进行补偿的分离之前，第一带710与第二带720联结，因而若第一带710扭曲，则第二带720也会因受异常张力的影响而扭曲。因此，弯曲部220的姿势也会受到影响。在此情况下，弯曲部220应执行使第一带710恢复原状的补偿作用，以能够维持准确的姿势。为了实现这种恢复原状，可在结合有第一带710的滑轮750单独结合与动力源510相连接的第三带730，若检测到异常张力，则在分离的同时，第三带730的补偿作用也一同启动，从而可使第一带710和弯曲部220恢复到原来的准确姿势。

例如，由于张力传感器分别配置于通用塞绳400侧和插入管200侧，因而若因通用塞绳400扭曲或折叠而在第二带720产生异常张力，则提供与之相对应的相反的力即可。若在需使通用塞绳400侧张力传感器受到的力为“0”的情况下因通用塞绳400扭曲而导致受到“1”的力量，则应向插入管200侧张力传感器施加“－1”才能够维持弯曲部220的姿势。

因此，可通过调节第三带730来控制成插入管200侧的张力传感器受到“－1”的力。

另一方面，另一补偿方法为设置如下的控制部，即，若收集张力传感器的检测值来检测到异常张力，则直接向作为动力源510的马达下达控制指令来使马达直接提供动力并恢复原状。其中，根据实施例，控制部可设置于控制主体300或外部装置500。

当使用内窥镜模块时，医生将一手握着控制主体300来操作开关或控制单元310。在此情况下，插入管200将执行插入于受检人的身体内部来向目标部位移动等任务，但通用塞绳400将处于暴露于外部搁置的状态。因此，通用塞绳400有可能会被脚踩住或因其他意外的外力而折叠或扭曲。

与现有技术不同，本发明一实施例的内窥镜模块在通用塞绳400也设置有机械管柱420，因而有可能会因通用塞绳400的扭曲、折叠等而使得机械管柱420也受到异常张力。现有的技术因通用塞绳400中没有机械管柱420，因而不会出现这种问题。

若机械管柱420受到异常张力，则会影响在受检人的身体内部执行任务的弯曲部220的姿势维持，这会成问题。例如，在为了拍摄特定目标部位而需使弯曲部220维持特定姿势的情况下，若因异常张力而导致无法维持姿势，则将无法执行任务，这会成问题。

若采用本发明一实施例的补偿器600，则可解决如上所述的问题，可消除意外情况、因外力等引起的异常张力。

另一方面，本发明再一实施方式可提供如下的内窥镜系统，其包括：插入管200，具备管尖、弯曲部220以及柔韧部分，上述管尖具备拍摄单元和照明单元，上述弯曲部220与上述管尖相连接，以能够观察受检人的目标部位的方式向预设方向弯曲，上述柔韧部分与上述弯曲部220相连接，以能够顺场地插入到上述受检人的身体内部的方式柔韧地移动；控制主体300，与上述插入管200的末端相连接，具备用于控制上述弯曲部220的弯曲角度的控制单元310，以使得使用人员能够轻松把持的方式尺寸化而成；以及外部装置500，与上述控制主体300相连接，设置有用于使上述弯曲部220弯曲的动力源510。

其中，使用人员可包括使用内窥镜系统的医生。

其中，根据实施例，上述外部装置500可包括对上述拍摄单元所收集的影像信息进行接收及处理的影像处理装置或用于向上述照明单元提供光源的光源装置。

根据实施例，可包括机械管柱420，为使上述弯曲部220弯曲，一侧与上述弯曲部220相连接，另一侧与上述外部装置500的上述动力源510相连接，从而向上述弯曲部220传递上述动力源510所生成的动力。

即，其中的机械管柱420可通过贯通插入管200和控制主体300来与设置于外部装置500的动力源510相连接。因此，可向弯曲部220传递从设置于外部装置500的内部的动力源510生成的动力。

在此情况下，上述外部装置500具备与上述动力源510相连接的第一连接器520，上述控制主体300具备与上述机械管柱420相连接的第二连接器410，若上述控制主体300与上述外部装置500相连接，则上述第一连接器520和上述第二连接器410可起到相互作用来向上述机械管柱420传递上述动力源510所生成的动力，若上述控制主体300和上述外部装置500的连接被解除，则上述第一连接器520和上述第二连接器410也中断相互作用，从而使用人员可用水清洗控制主体300和插入管200的组装体。即使用水清洗，因动力源510设置于外部装置500而不是控制主体300或插入管200，也不会存在因清洗水碰到动力源510而产生故障的危险。

另一方面，根据另一实施例，上述内窥镜系统可包括通用塞绳400，连接上述控制主体和上述外部装置500，以使上述使用人员能够在把持上述控制主体的状态下轻松移动上述控制主体的方式从上述外部装置500隔开上述控制主体。

在此情况下，可包括机械管柱420，为使上述弯曲部220弯曲，一侧与上述弯曲部220相连接，另一侧与上述外部装置500的上述动力源510相连接，从而向上述弯曲部220传递上述动力源510所生成的动力，上述机械管柱420可设置于上述通用塞绳400的内部。

即，机械管柱420能够以贯通通用塞绳400、控制主体300以及插入管200的方式设置。

其中，上述外部装置500具备与上述动力源510相连接的第一连接器520，上述通用塞绳400具备与上述机械管柱420相连接的第二连接器410，若上述通用塞绳400与上述外部装置500相连接，则上述第一连接器520和上述第二连接器410可起到相互作用来向上述机械管柱420传递上述动力源510所生成的动力。并且，若解除上述通用塞绳400和上述外部装置500的连接，则上述第一连接器520和上述第二连接器410的相互作用将结束。

在此情况下，动力源510设置于外部装置500，并不设置于作为上述通用塞绳400、控制主体300以及插入管200的组装体的内窥镜模块，因而即使使用人员用水等洗涤液清洗内窥镜模块，也没有动力源510被水弄湿而产生故障的可能性。

根据实施例，可在上述控制主体300的内部设置补偿器600，以在因上述通用塞绳400的扭曲、折叠等而产生意外的异常张力的情况下防止上述异常张力对上述弯曲部220的姿势维持造成影响的方式执行补偿功能。该补偿器600的结构可以是实际与在之前的实施例中说明的补偿器600相同的结构，因而省略详细说明。

根据实施例，上述机械管柱420包括：第一带710，设置于上述插入管200；以及第二带720，与上述第一带710相联结，设置于上述通用塞绳400，在因上述通用塞绳400扭曲或折叠而产生意外的异常张力的情况下，为了防止上述异常张力对上述弯曲部220的姿势维持造成影响，上述机械管柱420可在上述控制主体300内部分离。即，可分离。这种结构可以是实际与在之前的实施例中说明的具备滑轮750、补偿轴740、第三带730的分离结构相同的结构，因而省略详细说明。

本发明的还有一实施例可提供如下的内窥镜系统，包括：光源装置，具备动力源510；以及内窥镜模块，通过与上述光源装置相连接来提供光源，接收上述动力源510所生成的动力，具备通过上述动力弯曲的弯曲部220。

其中，光源装置为包括LED等光源的装置，可包括向内窥镜模块提供光源的装置。例如，还可意味着在之前的实施例中所提及的外部装置500，即光源装置或影像处理装置。

其中，动力源510可包括在之前的实施例中所提及的马达结构。

其中，弯曲部220可意味着实际与上述实施例中所提及的内窥镜模块100所包括的弯曲部220起到相同功能的结构。

其中，内窥镜模块100可包括补偿器结构，为了防止意外的外部压力导致弯曲部220的弯曲角度随意变化而执行补偿功能。

补偿器结构已在之前的实施例中进行说明，因而将省略详细说明。

在本发明的说明书(尤其是发明要求保护范围)中，术语“上述”以及与此相似的指示术语适用于单数及复数形式。并且，在本发明中记载范围(range)的情况下，这表示包含采用属于上述范围的个别值的发明(在没有相反的记载的情况下)，这等同于在发明的详细说明中记载构成上述范围的各个单独的值。

若没有明确的顺序或相反的记载，则构成本发明的方法的多个步骤可按照适当的顺序实现上述步骤的执行。本发明并不限定于上述多个步骤的记载顺序。本发明中的所有例或例示性术语(例如，等等)的使用仅用于详细说明本发明，只要不被发明要求保护范围所限定，则本发明的范围不会被上述例或例示性术语限定。并且，本发明所属技术领域的普通技术人员可以理解，可在增加多种修改、组合及变更的发明要求保护范围或其等同技术方案的范畴内根据设计条件及因素来构成。

因此，本发明的思想并不限定于以上说明的实施例，发明要求保护范围以及与该发明要求保护范围等同的范围或从该发明要求保护范围等价变更的所有范围属于本发明的思想范畴。

附图标记的说明

100：内窥镜系统

200：插入管

210：管尖

220：弯曲部

230：柔韧部分

300：控制主体

310：控制单元

400：通用塞绳

410：第二连接器

420：机械管柱

500：外部装置

510：动力源

520：第一连接器

600：补偿器

610：主滑轮

620：惰轮

700：连接滑轮结合体

710：第一带

720：第二带

730：第三带

740：补偿轴

750：滑轮

Claims (8)

1.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：

插入管，具备管尖、弯曲部以及柔韧部分，上述管尖具备拍摄单元和照明单元，上述弯曲部与上述管尖相连接，以能够观察受检人的目标部位的方式向预设方向弯曲，上述柔韧部分与上述弯曲部相连接，以能够顺畅地插入到上述受检人的身体内部的方式柔韧地移动；

控制主体，与上述插入管相连接，具备用于控制上述弯曲部的弯曲角度的控制单元，并以使得使用人员能够轻松把持的方式尺寸化而成；以及

外部装置，与上述控制主体相连接，设置有用于使上述弯曲部弯曲的动力源。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，上述外部装置包括用于接收及处理上述拍摄单元所收集的影像信息的影像处理装置或用于向上述照明单元提供光源的光源装置。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，包括机械管柱，为使上述弯曲部弯曲，一侧与上述弯曲部相连接，另一侧与上述外部装置的上述动力源相连接，从而向上述弯曲部传递上述动力源所生成的动力。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，包括通用塞绳，连接上述控制主体与上述外部装置，以使上述使用人员能够在把持上述控制主体的状态下轻松移动上述控制主体的方式从上述外部装置隔开上述控制主体。

5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，包括机械管柱，为使上述弯曲部弯曲，一侧与上述弯曲部相连接，另一侧与上述外部装置的上述动力源相连接，从而向上述弯曲部传递上述动力源所生成的动力，上述机械管柱以贯通上述通用塞绳的方式设置。

6.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其特征在于，上述外部装置具备与上述动力源相连接的第一连接器，上述通用塞绳具备与上述机械管柱相连接的第二连接器，若上述通用塞绳与上述外部装置相连接，则上述第一连接器和上述第二连接器起到相互作用来向上述机械管柱传递上述动力源所生成的动力。

7.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：

插入管，向受检人的身体内部插入来进行照明并收集影像信息，具备向预设方向弯曲的弯曲部；

控制主体，与上述插入管相连接，用于控制上述弯曲部的弯曲；以及

外部装置，提供用于上述照明的光源或处理上述影像信息，具备向上述弯曲部提供动力的动力源。

8.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：

光源装置，具备动力源；以及

内窥镜模块，通过与上述光源装置相连接来接收光源，接收上述动力源所生成的动力，具备借助上述动力弯曲的弯曲部。