WO2023048313A1 - 내시경 시스템 - Google Patents

내시경 시스템 Download PDF

Info

Publication number
WO2023048313A1
WO2023048313A1 PCT/KR2021/013159 KR2021013159W WO2023048313A1 WO 2023048313 A1 WO2023048313 A1 WO 2023048313A1 KR 2021013159 W KR2021013159 W KR 2021013159W WO 2023048313 A1 WO2023048313 A1 WO 2023048313A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
bending section
external device
power source
bending
control body
Prior art date
Application number
PCT/KR2021/013159
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이치원
김명준
Original Assignee
주식회사 메디인테크
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 메디인테크 filed Critical 주식회사 메디인테크
Priority to CN202180081535.4A priority Critical patent/CN116583212A/zh
Priority to JP2023540758A priority patent/JP2024501734A/ja
Priority to EP21958490.1A priority patent/EP4245208A1/en
Priority to US18/265,975 priority patent/US20240090753A1/en
Priority to PCT/KR2021/013159 priority patent/WO2023048313A1/ko
Publication of WO2023048313A1 publication Critical patent/WO2023048313A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00112—Connection or coupling means
    • A61B1/00121—Connectors, fasteners and adapters, e.g. on the endoscope handle
    • A61B1/00124—Connectors, fasteners and adapters, e.g. on the endoscope handle electrical, e.g. electrical plug-and-socket connection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00112—Connection or coupling means
    • A61B1/00121—Connectors, fasteners and adapters, e.g. on the endoscope handle
    • A61B1/00126—Connectors, fasteners and adapters, e.g. on the endoscope handle optical, e.g. for light supply cables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A61B1/0661—Endoscope light sources
    • A61B1/0669—Endoscope light sources at proximal end of an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A61B1/07—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements using light-conductive means, e.g. optical fibres

Definitions

  • One aspect of the present invention relates to an endoscope system that is inserted into the body of an examinee and capable of inspecting or treating tissues, etc., and more particularly, the bending operation of a bending section of an insertion tube is motorized, which is convenient for a doctor to operate. It relates to a secured endoscopy system.
  • An endoscope generally refers to a medical instrument for examining the inside of the body for medical purposes. It is called “bronchoscopy”, “gastroscopy”, “laparoscope”, “colonoscopy”, etc., depending on the area to be examined. Unlike most other medical imaging devices, endoscopes are inserted directly into the body.
  • the endoscope reached the current electronic endoscope and made a great contribution to the development of the field of gastroenterology.
  • the electronic endoscope not only the diagnostic field of directly observing the inside of the subject's body and performing histological examination, but also the rapid development of various therapeutic endoscopes has replaced open surgery.
  • the structure of an endoscope generally includes a distal end where a biopsy channel, illumination lens, air/water nozzle, camera, etc. are installed, a bending section bent toward a target, and an insertion tube (which protects the optical fiber from being twisted or deformed inside). Insertion Tube), suction, supply of air/water, etc., and a control body in which various switches for taking and storing images are disposed.
  • the bending operation of the bending section is controlled by pulling each of a plurality of wires.
  • various mechanical components for controlling the bending of the bending section such as a chain, are located in the control body, and a direction adjustment knob for operating the mechanical components. is installed so that the doctor can manually control the bending motion.
  • this structure has a problem in that intuitiveness decreases while the doctor manipulates the endoscope, fatigue increases, and it is difficult to apply artificial intelligence.
  • an object of the present invention is to provide an endoscope system in which a bending motion is motorized so that a doctor can comfortably use the endoscope.
  • Another object of the present invention is that artificial intelligence can be applied by electrifying the bending operation, so that the bending section automatically performs the bending operation even if the doctor just pushes the insertion tube by itself inside the curved organ.
  • An object of the present invention is to provide a smart endoscope system that can be positioned, ride down to a target point, and can automatically step through necessary procedures in endoscopy.
  • another object of the present invention is to provide an endoscope system that is hygienic and has improved durability by being structured to facilitate cleaning after using the endoscope.
  • one aspect of the present invention is a tube tip having a photographing means and a lighting means, a bending section to which the tube tip is connected and bent in a direction set to observe a target portion of the subject, an insertion tube connected to the bending section and having a flexible portion that moves flexibly so as to be smoothly inserted into the subject's body;
  • a universal cord connected to an air source, water source or suction source to provide air, water or suction to the insertion tube;
  • it may be an image processing device that receives and processes the image information collected by the photographing means of the external device.
  • another embodiment of the external device may be a light source device providing a light source to the lighting unit.
  • one side is connected to the bending section and the other side is connected to the power source of the external device to transmit power generated by the power source to the bending section.
  • a mechanical string can do.
  • the external device has a first connector connected to the power source
  • the universal cord has a second connector connected to the mechanical string
  • the first connector and the second connector may transmit power generated by the power source to the mechanical string by interacting with each other.
  • the compensator when an unexpected abnormal tension is generated inside the control body due to twisting or folding of the universal cord, the compensator performs a compensation function so that the abnormal tension does not affect the posture maintenance of the bending section. can be installed.
  • the mechanical string has a first string interposed in the insertion tube and a second string coupled with the first string and interposed in the universal cord,
  • the mechanical string When unexpected abnormal tension is generated due to twisting or folding of the universal cord, the mechanical string may be decoupled inside the control body so that the abnormal tension does not affect the posture maintenance of the bending section.
  • the insertion tube having a bending section that is inserted into the body of the subject to illuminate, collect image information and bend in a set direction;
  • control body connected to the insertion tube and controlling bending of the bending section; and an external device having a power source that provides a light source for lighting or processes the image information and provides power to the bending section.
  • a tube tip having a photographing unit and a lighting unit, a bending section that is connected to the tube tip and bent in a direction set to observe a target portion of the subject, and the bending section are connected an insertion tube having a flexible portion that moves flexibly so as to be smoothly inserted into the body of the subject;
  • control body connected to an end of the insertion tube, having a control means for controlling a bending angle of the bending section, and dimensioned so that a user can easily grip it;
  • an endoscope system including; an external device connected to the control body and installed with a power source for bending the bending section.
  • the external device may include an image processing device that receives and processes the image information collected by the photographing means or a light source device that provides a light source to the lighting means.
  • one side is connected to the bending section and the other side is connected to the power source of the external device to transmit power generated by the power source to the bending section.
  • a mechanical string can do.
  • the external device has a first connector connected to the power source
  • the control body has a second connector connected to the mechanical string
  • the first connector and the The second connector may be characterized in that it transmits the power generated by the power source to the mechanical string by interacting with it.
  • a universal cord connects the control body and the external device, and separates the control body from the external device so that the user can easily move the control body while holding the control body. It can be configured to include.
  • one side is connected to the bending section, and the other side is connected to the power source of the external device to transmit power generated by the power source to the bending section.
  • the mechanical string may be installed inside the universal cord.
  • the external device has a first connector connected to the power source
  • the universal cord has a second connector connected to the mechanical string
  • the first connector and the The second connector may be characterized in that it transmits the power generated by the power source to the mechanical string by interacting with it.
  • Another aspect of the present invention is a tube tip having a photographing means and a lighting means, a bending section that is connected to the tube tip and bent in a direction set to observe a target portion of the subject, the bending section is connected, an insertion tube having a flexible portion that moves flexibly so as to be smoothly inserted into the body of a subject;
  • an endoscope module including a control body connected to the insertion tube, having a control means for controlling a bending angle of the bending section, and dimensioned so that a user can easily grip it;
  • an endoscope system including; an external device connected to the control body and installed with a power source for bending the bending section.
  • Another aspect of the present invention is a light source device having a power source; and an endoscope module connected to the light source device to receive a light source, receive power generated by the power source, and having a bending section bent by the power.
  • one embodiment of the present invention provides an endoscope system in which a bending motion is motorized so that a doctor can comfortably use the endoscope.
  • another embodiment of the present invention can incorporate artificial intelligence by electrifying the bending operation, so that the bending section automatically performs the bending operation even if the doctor just pushes the insertion tube, so that the inside of the curved body It provides a smart endoscopy system that can position itself and ride down to the target point, and furthermore, can automatically step through the necessary procedures in endoscopy.
  • another object of the present invention is to provide an endoscope system that is hygienic and has improved durability by being structured to facilitate cleaning after using the endoscope.
  • the effect of the present invention has various effects such as having excellent versatility depending on the embodiment, and such effects can be clearly confirmed in the description of the embodiment to be described later.
  • FIG 1 shows an endoscope module constituting an endoscope system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 shows a state in which a first connector and a second connector are connected while a universal cord according to an embodiment of the present invention is installed in an external device.
  • FIG 3 shows an example of a compensator installed in a control body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 4 shows an example of a compensator installed in a control body according to another embodiment of the present invention.
  • FIG 1 shows an endoscope module constituting an endoscope system according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 shows a state in which the first connector and the second connector are connected while the universal cord according to an embodiment of the present invention is inserted into the external device.
  • Figure 2 (a) shows a state in which the universal cord is inserted into an external device
  • Fig. 2 (b) shows a state in which it is separated.
  • An endoscope system includes a tube tip 210 having a photographing unit and a lighting unit, and a bending section in which the tube tip 210 is connected and bent in a direction set to observe a target area of a subject.
  • an insertion tube (200, Insertion Tube) having a flexible portion (230) connected to (220) and the bending section (220) and moving flexibly so as to be smoothly inserted into the body of the subject;
  • a universal code 400, Universal Code
  • an air source, water source or suction source to provide air, water or suction to the insertion tube 200;
  • a control means 310 connecting the insertion tube 200 and the universal cord 400 and controlling a bending angle of the bending section 220, an air valve controlling the air, and a water controlling the water a control body (300, Control Body) having at least one of a valve and a suction valve for controlling the suction; and
  • An external device 500, External Device to which the universal cord 400 is connected and a power source 510 for bending the bending section 220 is installed.
  • the insertion tube 200 is configured to be inserted into the body of a subject when a doctor performs an endoscopy, and includes a tube tip 210, a bending section 220, and a flexible portion 230. Portion) can be configured.
  • the tube tip 210 may be formed at the end of the bending section 220 according to the embodiment, and the bending section and the flexible portion 230 may be connected as one tube.
  • the tube tip 210 is located at the end of the bending section 220 of the insertion tube 200 so that various structures can be observed by being inserted into the body of the subject, and the suction and accessory devices pass through the opening and the light source. It may be configured to include at least one of a lighting means for receiving light through an optical fiber and illuminating it to secure a doctor's field of view, and a photographing means for collecting and transmitting image information by photographing an internal tissue.
  • the bending section 220 may be configured in such a way that a wire made of metal is woven to maintain a shape in a mesh shape, and a mechanical string 420 is interposed inside the mesh shape to form a bending section ( 220) may be implemented.
  • the bending section 220 can be bent in all directions at a set angle, it is possible to observe in all directions from the inside of the subject's body by combining them.
  • the bending section 220 is bent at an angle set in the process of inserting the insertion tube 200 into the subject's body in order for the doctor to observe the inside of the subject's body, and the tube tip in the direction where the target to be observed is located ( The movement of the tube tip 210 may be guided so that the movement of the tube tip 210 is performed smoothly.
  • the universal cord 400 may be connected to an air source, water source, or suction source to receive air, water, or suction, and deliver the air, water, or suction to the tube tip 210.
  • a flow path through which air or water can move may be formed inside the universal cord 400, and this flow path may also be formed inside the control body and the insertion tube 200 in the same way.
  • a doctor may inject air or water from the end of the insertion tube 200 or operate suction by manipulating an air valve, a water valve, or a suction valve installed in the control body 300 .
  • a control unit 310 and a function switch may be installed in the control body 300 .
  • the doctor can control the bending operation through the control unit 310 of the control body 300, select an air blowing function or a water blowing function through a function switch, and perform a suction function.
  • the control means 310 includes, for example, a bending angle adjusting knob or a joystick.
  • the control means 310 may communicate with the power source 510 installed in the external device 500 by wire or wirelessly, and the doctor manipulates the control means 310 to control the power source 510 installed in the external device 500.
  • a command may be transmitted, and the power source 510 may be driven by a control command to cause the bending section 220 to perform a bending operation.
  • control means 310 may include a communication module for receiving artificial intelligence and control commands of the artificial intelligence and transmitting them to the power source 510 .
  • the artificial intelligence may set a target goal and a bending operation of the bending section 220 for inducing progress to the target goal based on pre-programmed content, and may transmit a control command to perform the target goal.
  • an assembly in which the insertion tube 200 and the control body 300 are coupled according to the embodiment is referred to as an 'endoscope module 100'.
  • an assembly in which the insertion tube 200, the control body 300, and the universal cord 400 are coupled according to the embodiment is also referred to as an 'endoscope module 100'.
  • the endoscope module 100 is an assembly in which the insertion tube 200 and the control body 300 are coupled, and the insertion tube 200, the control body 300 and the universal cord 400 are combined according to the embodiment. It may contain a conjugate that is.
  • the 'external device 500' means a device 'outside' of the endoscope module 100, and may mean a device that exists as a separate product different from the endoscope module 100. .
  • the doctor can use the endoscope module 100 only when the universal cord 400 of the endoscope module 100 is coupled to the external device 500.
  • the universal cord 400 may have a configuration including a cord part made of a flexible material and a connection part directly connected to the external device 500 .
  • the external device 500 may include an image processing device that receives and processes the image information collected by the photographing unit or a light source device that provides a light source to the lighting unit according to embodiments.
  • the external device 500 may include a device having both an image processing function and a light source function according to embodiments.
  • the endoscope module 100 may be inserted into an external device 500, for example, a light source device, and receive a light source from the light source device to illuminate the inside of the body to be observed.
  • the doctor inserts the endoscope module 100 into the image processing device, transmits the image information of the inside of the examinee's body collected by the camera to the image processing device, processes the image, analyzes, confirms, and stores the image.
  • a power source 510 for bending the bending section 220 may be installed in the external device 500 .
  • the power source 510 may be a motor according to embodiments, but is not limited thereto.
  • the endoscope system may include a mechanical string 420 .
  • the mechanical string In order to bend the bending section 220, the mechanical string has one side connected to the bending section 220 and the other side connected to the power source 510 of the external device 500 to obtain power generated by the power source 510. It can be passed to the bending section 220.
  • the external device 500 may have a first connector 520 connected to the power source 510, and the universal cord 400 of the endoscope module 100 may have a second connector 520 connected to the mechanical string 420. It may have a connector 410 .
  • the first connector 520 and the second connector 410 are coupled, and interact with each other to generate power generated by the power source 510 through the mechanical string 420. ) can be transmitted.
  • the first connector 520 may be installed in a form exposed to the outside on a connection portion connected to a universal cord in the external device 500 .
  • the second connector 410 may be installed in a form exposed to the outside at the connection portion of the universal cord 400 (where the connection portion includes a portion directly connected to the external device 500), and the external device 500 ) It may be installed at a position corresponding to the position where the first connector 520 is installed.
  • the first connector 520 and the second connector 410 can also be coupled when the user inserts the connection part of the universal cord into an external device.
  • the exposed portion of the first connector 520 and the exposed portion of the second connector 410 are electrically or mechanically coupled and interact with each other. Power generated from the power source 510 installed in the external device 500 can be transmitted to the mechanical string 420 . Also, when the user separates the endoscope module 100 from the external device 500 to clean the endoscope module 100, the first connector 520 and the second connector 410 are separated.
  • the external device 500 is replaced with a light source device, and the power source 510 is replaced with a motor.
  • One end of the mechanical string 420 may be connected to the bending section 220 of the insertion tube 200, and the other end may be connected to the second connector 410 installed at the end of the universal cord 400.
  • the mechanical string 420 may be installed through the inside of the universal cord 400, the control body 300, and the insertion tube 200.
  • a first connector 520 may be connected to a motor installed inside the light source device.
  • the motor may be additionally installed with a reducer, and the power of the motor may be reduced and output.
  • the optical fiber that performs the light guide function installed in the endoscope module 100 is connected to the light source to function as a lighting means, and various A power supply unit that supplies power is connected to the endoscope module 100 to supply power to the endoscope module 100, and as the first connector 520 and the second connector 410 are coupled, the power of the motor is applied to the mechanical string ( 420 is pushed or pulled so that the bending section 220 performs a bending operation.
  • the bending section 220 may perform a bending operation in a front-back direction and a left-right direction. That is, yawing and pitching operations can be performed.
  • the pair of mechanical strings 420 may be driven by being mapped one-to-one, for example, by a configuration in which a chain and a gear are engaged, or a configuration in which a pulley and a belt are engaged.
  • a pair of mechanical strings 420 may be driven in such a way that when one is pulled by 1, the other is pushed up by -1.
  • the bending section 220 is connected to the power source 510 of the external device 500 and the mechanical string 420 to receive power and control bending. In this way, the bending section 220 is connected to the external device ( The structure connected to the power source 510 in 500 and receiving power is different from the conventional technique of manually manipulating the bending section 220.
  • a mechanical string 420 capable of bending the bending section 220 is installed, and a mechanical string 420 capable of pushing or pulling the mechanical string 420 to the control body 300.
  • the device is disposed and has a structure in which a bending angle adjusting knob is provided on the control body 300 so as to be manually operated.
  • air/water tubes, suction tube electrical connection lines, etc. are installed in the universal cord 400, and there is no power transmission configuration such as the mechanical string 420.
  • a doctor can control the bending operation of the bending section 220 by holding the control body 300 with one hand and pulling the mechanical string 420 by turning a knob.
  • the tube tip 210 travels through the mouth and moves inside the body to meet the point where the esophagus and airway are divided. At this point, even in the case of an experienced doctor, it takes a lot of time to manually manipulate the knob to control the bending operation of the bending section 220.
  • the structure in which the bending section 220 according to an embodiment of the present invention is connected to a power source and receives power minimizes the doctor's manual manipulation for controlling the bending operation, so it takes a short time to reach the target point inside the body. effort can be reduced.
  • unskilled doctors may lose their way to the target inside the dark body, but by applying artificial intelligence by electrifying the bending motion, they can find their way by themselves, thereby solving such a problem.
  • the doctor simply pushes the insertion tube 200 in gently. If given, the artificial intelligence controls the bending motion of the bending section 220 so that the insertion tube 200 can properly control its posture by itself and accurately pushes into the inside of the subject's body.
  • the artificial intelligence automatically determines the bent part of the bent organ and adjusts the posture by itself, so the doctor does not have to press a button or use his or her body. That is, since artificial intelligence automatically determines the esophagus or airway and controls bending in advance, the doctor only needs to push the insertion tube 200 through the mouth of the subject.
  • the difference in posture between the insertion tube 200 being inside the body and what the doctor actually sees is approximately 180 degrees. It takes a lot of strength in the fingers to maintain this state while manually operating the doctor. In particular, when a doctor needs to take a video picture in this state, a lot of blur occurs even if the tube tip 210 is slightly shaken, so more force is applied to the finger. This manipulation is very tiring for the doctor.
  • the bending section 220 according to the present embodiment is connected to the power source 510 and receives power enables the motorization of the bending angle adjustment and enables the application of artificial intelligence, so various functions can be implemented, In the above situation, it is possible to secure the convenience of the doctor's use of the endoscope.
  • the endoscope system according to the present invention has a structure in which the power source 510 is installed in the external device 500, maintenance of the endoscope module 100 is easy.
  • the endoscope module 100 Since the endoscope module 100 is inserted into the body of a subject, hygiene is important. Therefore, cleaning of the endoscope module is very important. After a surgeon uses an endoscope module for a biopsy, the module must be cleaned.
  • the endoscope module Since the endoscope module is very expensive, if the motor, which is the power source 510, is installed inside the control body 300, the user must be very careful not to allow water to enter the inside of the endoscope module when washing the endoscope module. It becomes uncomfortable. When the endoscope module cannot be properly cleaned due to fear that moisture flows into the motor inside the endoscope module and malfunctions, it becomes a fatal problem for sanitation. Since the endoscope module is expensive, it is very uneconomical for users to replace the entire product due to a failure of an internal part such as a motor.
  • the motor is mounted on an external device 500 composed of a separate product from the endoscope module 100, rather than the endoscope module 100, the above problems can be fundamentally eliminated.
  • the doctor can separate the endoscope module from the external device 500 and wash it.
  • the power source 510 such as a motor is not installed in the endoscope module, the endoscope module can be conveniently cleaned without fear of water entering the motor.
  • FIG 3 shows an example of a compensator installed in a control body according to an embodiment of the present invention.
  • An endoscope system may include a compensator 600 that controls the movement of the mechanical string 420 .
  • the compensator 600 may perform a compensation function of adjusting the movement of the mechanical string 420 to prevent the bending angle of the bending section 220 from being changed by an unexpected external input.
  • the compensator 600 unexpectedly develops an abnormal tension in the mechanical string 420 due to twisting and folding of the universal cord 400, the abnormal tension maintains the posture of the bending section 220 (here, maintaining the posture including maintaining the bending angle) may perform a compensation function so as not to affect.
  • the compensator 600 may be installed inside the control body 300 or the universal code 400. Depending on the embodiment, the compensator 600 may be installed in the external device 500.
  • one embodiment of the compensator 600 employs an idler pulley 620 .
  • one embodiment of the compensator 600 connects one of the pair of mechanical strings 420 to the pair of main pulleys 610 and the idler pulley 620 inside the control body 300, and the other One is also connected to a pair of main pulleys 610 and idler pulleys 620. Since two sets of mechanical strings 420 are installed, one pair for front-back bending and one pair for left-right bending, compensators 600 are also required.
  • the idler pulley 620 moves to relieve the abnormal tension so that the tension of the mechanical string 420 on the insertion tube 200 side does not change, thereby bending the bending section ( 220) can be maintained.
  • FIG 4 shows an example of a compensator installed in a control body according to another embodiment of the present invention.
  • the mechanical string 420 is coupled with the first string 710 interposed in the insertion tube 200 and the first string 710, and the universal cord ( 400) with a second string 720 interposed,
  • the first string 710 and the second string 720 are inside the control body so that the abnormal tension does not affect the posture maintenance of the bending section. can be decoupled.
  • a connecting pulley assembly 700 composed of a plurality of pulleys 750 connected by a compensation shaft 740 capable of relative rotation is disposed in the control body 300, respectively.
  • the pulley 750 has a first string 710 drawn toward the insertion tube 200 and connected to the bending section 220 and a second string drawn toward the universal cord 400 and connected to the second connector 410 720 may have a structure in which a tension sensor for detecting tension of each of the first string 710 and the second string 720 is disposed.
  • the second string 720 of the universal cord 400 is driven by the power source 510 interposed in the external device 500, the second string 720 and the second string 720 are one-to-one by the connecting pulley assembly 700 The coupled first string 710 is driven to adjust the bending angle.
  • the two pulleys of the connecting pulley assembly 700 are immediately decoupled and no abnormal tension is applied to the first string 710, so that the bending section (220) is able to maintain the bending angle.
  • Whether an abnormal tension is applied to the second string 720 may be determined by comparing sensing values between a pair of tension sensors for detecting tension in each of the first and second strings 720 according to an embodiment.
  • the first string 710 When abnormal tension is detected, the first string 710 is coupled with the second string 720 before decoupling to compensate for it is performed, so if the first string 710 is distorted, the second string 720 ) is also affected by abnormal tension and distorted. Therefore, the bending section 220 is also affected by the posture. In this case, a compensation action of restoring the first string 710 to its original state must be performed so that the bending section 220 can maintain an accurate posture.
  • a third string 730 separately connected to the power source 510 may be coupled to the pulley 750 to which the first string 710 is coupled, and when abnormal tension is detected, the third string along with decoupling
  • the compensation action of 730 also works together to restore the first string 710 and the bending section 220 to their original correct postures.
  • the tension sensors are disposed on the universal cord 400 side and the insertion tube 200 side, respectively, when the universal cord 400 is twisted or folded to generate abnormal tension in the second string 720, the corresponding opposite All you have to do is provide strength. If the force of 0 should come to the tension sensor on the side of the universal cord 400, but if the force of 1 comes in because the universal cord 400 is twisted, -1 should go to the tension sensor on the side of the insertion tube 200 so that the posture of the bending section 220 can be maintained.
  • the tension sensor on the side of the insertion tube 200 can be controlled to go to -1.
  • another compensation method collects the sensed value of the tension sensor, and when an abnormal tension is detected, a control command is issued to the power source 510, for example, a motor, so that the motor directly provides power to restore the original state.
  • the controller may be installed in the control body 300 or the external device 500 depending on the embodiment.
  • the doctor When using the endoscope module, the doctor holds the control body 300 with one hand and manipulates the switch or the control unit 310 .
  • the insertion tube 200 is inserted into the subject's body and performs tasks such as finding and moving a target part, but the universal cord 400 is exposed and left unattended. Accordingly, the universal cord 400 may be stepped on or folded or twisted by other unexpected external forces.
  • Applying the compensator 600 according to an embodiment of the present invention can solve the above problems, and can solve abnormal tension caused by unexpected situations or external forces.
  • a tube tip having a photographing means and a lighting means, a bending section 220 connected to the tube tip and bent in a direction set to observe a target portion of the subject, the bending section 220 an insertion tube 200 to which the section 220 is connected and having a flexible portion that moves flexibly so as to be smoothly inserted into the body of the subject;
  • the control body 300 is connected to the end of the insertion tube 200, has a control means 310 for controlling the bending angle of the bending section 220, and is dimensioned so that the user can easily grip it. ); and
  • An endoscope system including an external device 500 connected to the control body 300 and installed with a power source 510 for bending the bending section 220 may be provided.
  • the user may include a doctor who uses the endoscope system.
  • the external device 500 may include an image processing device that receives and processes the image information collected by the photographing means or a light source device that provides a light source to the lighting means.
  • one side is connected to the bending section 220, and the other side is connected to the power source 510 of the external device 500, so that the power source 510 It may include a mechanical string 420 that transfers the generated power to the bending section 220 .
  • the mechanical string 420 may pass through the insertion tube 200 and the control body 300 and be connected to the power source 510 installed in the external device 500 .
  • power generated from the power source 510 installed inside the external device 500 may be transmitted to the bending section 220 .
  • the external device 500 has a first connector 520 connected to the power source 510
  • the control body 300 has a second connector 410 connected to the mechanical string 420.
  • the first connector 520 and the second connector 410 interact to transmit power generated by the power source 510 to the mechanical string. (420),
  • the first connector 520 and the second connector 410 When the connection between the control body 300 and the external device 500 is disconnected, the first connector 520 and the second connector 410 also stop interacting, and the user connects to the control body 300.
  • the assembly of the shunt tube 200 may be washed with water. Even if it is washed with water, since the power source 510 is installed in the external device 500 rather than the control body 300 or the insertion tube 200, there is no risk of the power source 510 being damaged due to contact with the washing water.
  • the endoscope system connects the control body and the external device 500, so that the user can easily move the control body while holding the control body, the external device It may be configured to include a universal cord 400 that separates the control body from 500.
  • one side is connected to the bending section 220 and the other side is connected to the power source 510 of the external device 500 to generate the power source 510.
  • It includes a mechanical string 420 that transmits power to the bending section 220, but the mechanical string 420 may be installed inside the universal cord 400.
  • the mechanical string 420 may be installed through the universal cord 400 , the control body 300 and the insertion tube 200 .
  • the external device 500 has a first connector 520 connected to the power source 510
  • the universal cord 400 has a second connector 410 connected to the mechanical string 420
  • the first connector 520 and the second connector 410 interact to transmit power generated by the power source 510 to the mechanical string ( 420).
  • the interaction between the first connector 520 and the second connector 410 ends.
  • the power source 510 is installed in the external device 500 and is not installed in the endoscope module, which is an assembly of the universal cord 400, the control body 300, and the insertion tube 200, the user asks for the endoscope module. Even if washed with a washing liquid, there is no possibility that the power source 510 will get wet and fail.
  • the abnormal tension when an unexpected abnormal tension is generated inside the control body 300 due to twisting or folding of the universal cord 400, the abnormal tension does not affect the posture maintenance of the bending section 220.
  • a compensator 600 performing a compensation function may be installed. Since the compensator 600 may have substantially the same configuration as the compensator 600 described in the foregoing embodiment, a detailed description thereof will be omitted.
  • the mechanical string 420 includes a first string 710 interposed in the insertion tube 200 and a first string 710 coupled with the first string 710 and interposed in the universal cord 400.
  • first string 710 interposed in the insertion tube 200
  • first string 710 coupled with the first string 710 and interposed in the universal cord 400.
  • the mechanical string 420 is the control body ( 300) can be decoupled internally. That is, they can be separated. Since this structure may have substantially the same structure as the decoupling structure having the pulley 750, the compensating shaft 740, and the third string 730 described in the above-described embodiment, a detailed description thereof will be omitted.
  • Another embodiment of the present invention is a light source device having a power source 510; and an endoscope module connected to the light source device to receive a light source, receive power generated by the power source 510, and having a bending section 220 bent by the power. there is.
  • the light source device is a device including a light source such as an LED, and may include a device that provides a light source to the endoscope module.
  • a device that provides a light source to the endoscope module may mean the external device 500 mentioned in the above-described embodiment, that is, a light source device or an image processing device.
  • the power source 510 may include the motor configuration mentioned in the foregoing embodiment.
  • the bending section 220 may refer to a component having substantially the same function as the bending section 220 included in the endoscope module 100 mentioned in the above-described embodiment.
  • the endoscope module 100 may include a compensator component that performs a compensation function to prevent the bending angle of the bending section 220 from being arbitrarily changed by an unexpected external input.
  • control means

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

본 발명의 일 측면은 피검자의 신체 내부에 삽입되어 조직 등을 검사 또는 치료할 수 있는 내시경 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 인서션 튜브 중 벤딩 섹션의 벤딩 동작이 전동화되어 의사가 조작함에 편의성이 확보된 내시경 시스템에 관한 것이다.

Description

내시경 시스템
본 발명의 일 측면은 피검자의 신체 내부에 삽입되어 조직 등을 검사 또는 치료할 수 있는 내시경 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 인서션 튜브 중 벤딩 섹션의 벤딩 동작이 전동화되어 의사가 조작함에 편의성이 확보된 내시경 시스템에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
내시경은 일반적으로 의료 목적으로 신체의 내부를 살펴보기 위한 의료 기구를 말한다. 검사하는 부위에 따라 "기관지경", "위내시경", "복강경", "대장내시경" 등으로 불린다. 대부분의 다른 의료용 촬상 기구들과는 달리, 내시경은 신체 내부에 직접 삽입된다.
내시경은 광학기술의 발전, 광섬유의 개발, 전자공학의 급속한 발전에 힘입어 현재의 전자 내시경에 이르렀고 소화기학 분야의 발전에 지대한 공헌을 하게 되었다. 전자 내시경의 개발로 직접 피검자의 신체의 내부를 관찰하고 조직학적 검사를 시행하는 진단적 분야뿐만 아니라 각종 치료 내시경의 급격한 발전으로 개복 수술을 대신하게 되었다.
내시경의 구조는 일반적으로 바이옵시 채널, 조명렌즈, 에어/워터 노즐, 카메라 등이 설치되는 선단부와, 타겟 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 내부에서 광섬유를 비틀리거나 변형되지 않도록 보호하는 인서션 튜브(Insertion Tube)와, 석션, 에어/워터의 공급 등을 조작할 수 있으며, 영상을 촬영하고 저장하는 각종 스위치가 배치되는 컨트롤 바디를 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 벤딩 섹션의 벤딩 동작은 복수의 와이어 각각이 당겨지는 방식으로 제어되는데 이를 위하여 컨트롤 바디에는 체인 등 벤딩 섹션의 벤딩을 제어하기 위한 각종 기계적 구성들이 위치하고, 이 기계적 구성을 동작시키기 위한 방향 조정 노브가 설치되어 의사가 수동으로 벤딩 동작을 제어할 수 있다.
그러나 이러한 구조는 의사가 내시경을 조작하면서 직관성이 떨어지고, 피로도가 증가하는 문제가 있으며, 인공지능을 적용하기 어려운 문제가 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 실시예들의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 실시예들의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
이에 본 발명에 따른 일 측면은, 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 의사가 내시경의 사용을 편안하게 할 수 있도록 벤딩 동작을 전동화한 내시경 시스템을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 벤딩 동작을 전동화함으로써 인공지능을 접목시킬 수 있어 의사가 인서션 튜브를 단지 밀어 넣는 동작만 수행하더라도 벤딩 섹션이 자동으로 벤딩 동작을 수행하여 굴곡진 장기 내부에서 스스로 위치 잡아 타겟 지점까지 타고 내려갈 수 있으며, 나아가 내시경 검사에서 필요한 과정을 자동으로 밟아갈 수 있는 스마트 내시경 시스템을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 내시경을 사용한 뒤에 세척이 용이하게 구조화되어 위생적이고, 내구성이 향상된 내시경 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
위에 제기된 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면은 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 상기 벤딩 섹션이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브;
에어 소스, 워터 소스 또는 석션 소스와 연결되어, 상기 인서션 튜브로 에어, 워터 또는 석션을 제공하는 유니버셜 코드;
상기 인서션 튜브와 상기 유니버셜 코드를 연결하고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩각을 제어하는 제어수단, 상기 에어를 조절하는 에어 밸브, 상기 워터를 제어하는 워터 밸브, 상기 석션을 제어하는 석션 밸브 중 하나 이상을 가지는 컨트롤 바디; 및 상기 유니버셜 코드가 연결되고, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위한 동력원이 설치되는 외부장치; 중 적어도 하나 이상을 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.
실시예에 따라서 상기 외부장치의 상기 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치일 수 있다. 또한 상기 외부장치의 다른 실시예는 상기 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치일 수 있다.
실시예에 따라서는 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 메커니컬 스트링을 포함할 수 있다.
실시예에 따라서는 상기 외부장치는 상기 동력원과 연결되는 제1 커넥터를 가지고, 상기 유니버셜 코드는 상기 메커니컬 스트링과 연결되는 제2 커넥터를 가지며, 상기 유니버셜 코드가 상기 외부장치에 끼워지면 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는 상호작용하여 상기 동력원이 생성한 동력을 상기 메커니컬 스트링으로 전달할 수 있다.
실시예에 따라서 상기 컨트롤 바디의 내부에는 상기 유니버셜 코드의 꼬임, 접힘 등으로 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 상기 이상 텐션이 상기 벤딩 섹션의 자세 유지에 영향을 주지 않도록 보상기능을 수행하는 컴펜세이터가 설치될 수 있다.
실시예에 따라서 상기 메커니컬 스트링은 상기 인서션 튜브에 개재되는 제1 스트링과, 상기 제1 스트링과 커플링되고 상기 유니버셜 코드에 개재되는 제2 스트링을 가지고,
상기 유니버셜 코드가 꼬이거나 접혀서 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 상기 이상 텐션이 상기 벤딩 섹션의 자세 유지에 영향을 주지 않기 위하여 상기 메커니컬 스트링은 상기 컨트롤 바디 내부에서 디커플링될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면은, 피검자의 신체 내부로 삽입되어 조명을 비추고 영상정보를 수집하며 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션을 가지는 인서션 튜브;
상기 인서션 튜브에 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩을 제어하는 컨트롤 바디; 및 상기 조명을 위한 광원을 제공하거나 상기 영상정보를 처리하고, 상기 벤딩 섹션에게 동력을 제공하는 동력원을 가지는 외부장치;를 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 또다른 측면은, 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 상기 벤딩 섹션이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브;
상기 인서션 튜브의 끝단과 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩각을 제어하는 제어수단을 가지며, 사용자가 용이하게 파지할 수 있도록 치수화되어 형성되는 컨트롤 바디; 및
상기 컨트롤 바디와 연결되고, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위한 동력원이 설치되는 외부장치;를 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.
여기서 상기 외부장치는 상기 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치 또는 상기 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치를 포함할 수 있다.
실시예에 따라서, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 메커니컬 스트링을 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 외부장치는 상기 동력원과 연결되는 제1 커넥터를 가지고, 상기 컨트롤 바디는 상기 메커니컬 스트링과 연결되는 제2 커넥터를 가지며, 상기 컨트롤 바디가 상기 외부장치에 연결되면 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는 상호작용하여 상기 동력원이 생성한 동력을 상기 메커니컬 스트링으로 전달하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한 실시예에 따라서, 상기 컨트롤바디와 상기 외부장치를 연결하되, 상기 사용자가 상기 컨트롤바디를 파지한 상태에서 상기 컨트롤바디를 용이하게 움직일 수 있도록, 상기 외부장치로부터 상기 컨트롤바디를 이격시키는 유니버셜 코드를 포함하여 구성될 수 있다.
이 경우, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 메커니컬 스트링을 포함하되, 상기 메커니컬 스트링은 상기 유니버셜 코드의 내부에 설치되는 것을 특징으로 할 수 있다.
이 경우, 상기 외부장치는 상기 동력원과 연결되는 제1 커넥터를 가지고, 상기 유니버셜 코드는 상기 메커니컬 스트링과 연결되는 제2 커넥터를 가지며, 상기 유니버셜 코드가 상기 외부장치에 연결되면 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는 상호작용하여 상기 동력원이 생성한 동력을 상기 메커니컬 스트링으로 전달하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면은 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 상기 벤딩 섹션이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브;
상기 인서션 튜브와 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩각을 제어하는 제어수단을 가지며, 사용자가 용이하게 파지할 수 있도록 치수화되어 형성되는 컨트롤 바디;를 포함하는 내시경 모듈; 및
상기 컨트롤 바디와 연결되고, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위한 동력원이 설치되는 외부장치;를 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면은, 동력원을 가지는 광원장치; 및 상기 광원장치에 연결되어 광원을 제공받고, 상기 동력원이 생성하는 동력을 전달받으며, 상기 동력에 의해서 벤딩되는 벤딩 섹션을 가지는 내시경 모듈;을 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예는 의사가 내시경의 사용을 편안하게 할 수 있도록 벤딩 동작을 전동화한 내시경 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예는 벤딩 동작을 전동화함으로써 인공지능을 접목시킬 수 있어 의사가 인서션 튜브를 단지 밀어넣는 동작만 수행하더라도 벤딩 섹션이 자동으로 벤딩 동작을 수행하여 굴곡진 신체 내부에서 스스로 위치잡아 타겟 지점까지 타고 내려갈 수 있으며, 나아가 내시경 검사에서 필요한 과정을 자동으로 밟아갈 수 있는 스마트 내시경 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 내시경을 사용한 뒤에 세척이 용이하게 구조화되어 위생적이고, 내구성이 향상된 내시경 시스템을 제공한다.
이외에도, 본 발명의 효과는 실시예에 따라서 우수한 범용성을 가지는 등 다양한 효과를 가지며, 그러한 효과에 대해서는 후술하는 실시예의 설명 부분에서 명확하게 확인될 수 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 일 실시예를 예시하는 것이며, 전술된 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템을 구성하는 내시경 모듈을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 코드가 외부장치에 설치되면서 제1 커넥터와 제2 커넥터가 연결되는 모습을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤 바디에 설치된 컴펜세이터의 일 례를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 컨트롤 바디에 설치된 컴펜세이터의 일 례를 나타낸다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템을 구성하는 내시경 모듈을 나타낸다.
그리고 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 코드가 외부장치에 끼워지면서 제1 커넥터와 제2 커넥터가 연결되는 모습을 나타낸다. 도 2(a)는 유니버셜 코드가 외부장치에 끼워진 모습을 나타내고, 도 2(b)는 분리된 모습을 나타낸다.
본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템은 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁(210)과, 상기 튜브팁(210)이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션(220)과, 상기 벤딩 섹션(220)이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션(230)을 가지는 인서션 튜브(200, Insertion Tube);
에어 소스, 워터 소스 또는 석션 소스와 연결되어, 상기 인서션 튜브(200)로 에어, 워터 또는 석션을 제공하는 유니버셜 코드(400, Universal Code);
상기 인서션 튜브(200)와 상기 유니버셜 코드(400)를 연결하고, 상기 벤딩 섹션(220)의 벤딩각을 제어하는 제어수단(310), 상기 에어를 조절하는 에어 밸브, 상기 워터를 제어하는 워터 밸브, 상기 석션을 제어하는 석션 밸브 중 하나 이상을 가지는 컨트롤 바디(300, Control Body); 및
상기 유니버셜 코드(400)가 연결되고, 상기 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위한 동력원(510)이 설치되는 외부장치(500, External Device);를 포함하여 구성될 수 있다.
인서션 튜브(200)는 의사가 내시경 검사를 수행할 때 피검자의 신체 내부로 삽입되는 구성으로 튜브팁(210, Tube-Tip)과, 벤딩 섹션(220, Bending Section)과 플렉시블 포션(230, Flexible Portion)을 포함하여 구성될 수 있다.
튜브팁(210)은 실시예에 따라서 벤딩 섹션(220)의 끝단에 형성되는 구성일 수 있으며, 벤딩섹션과 플렉시블 포션(230)은 하나의 튜브로 연결되어 구성될 수 있다.
튜브팁(210)은 피검자의 신체 내부로 삽입되어 여러 구조물을 관찰할 수 있도록 인서션 튜브(200)의 벤딩 섹션(220)의 끝단부에 위치하며, 흡인 및 부속기구가 통과하는 개구부, 광원으로부터 광섬유를 통해 광을 전달받아 의사의 시야를 확보하도록 비추는 조명수단, 내부 조직 등을 촬영하여 영상정보를 수집하여 전달하는 촬영수단 중 하나 이상을 포함하여 구성될 수 있다.
실시예에 따라서 벤딩 섹션(220)은 금속재질의 와이어가 직조되어 매쉬 형태로 형상을 유지하는 방식으로 구성될 수 있으며, 매쉬 형상의 내부에는 메커니컬 스트링(420, Mechanical String)이 개재되어 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 구현할 수 있다.
벤딩 섹션(220)은 설정된 각도로 전후 좌우 모든 방향으로 벤딩될 수 있으므로 이를 조합하여 피검자의 신체 내부에서 모든 방향의 관찰이 가능하다.
또한, 벤딩 섹션(220)은 의사가 피검자의 신체 내부를 관찰하기 위하여 인서션 튜브(200)를 피검자의 신체 내부로 삽입하는 과정에서 설정된 각도로 벤딩되어 관찰하고자 하는 타겟이 위치한 방향으로 튜브팁(210)의 이동이 원활하게 이루어지도록 튜브팁(210)의 이동을 가이드할 수 있다.
유니버셜 코드(400)는 에어 소스, 워터 소스 또는 석션 소스와 연결되어 에어, 워터 또는 석션을 제공받을 수 있으며, 제공받은 에어, 워터, 석션을 튜브팁(210)으로 전달할 수 있다. 이를 위하여 유니버셜 코드(400)의 내부에는 에어 또는 워터가 이동할 수 있는 유로가 형성될 수 있으며, 이 유로는 컨트롤 바디와 인서션 튜브(200)의 내부도 마찬가지로 형성될 수 있다.
의사는 컨트롤 바디(300)에 설치된 에어 밸브, 워터 밸브, 석션 밸브를 조작하여 인서션 튜브(200)의 끝단에서 에어 또는 워터를 분사하거나 석션을 작동시킬 수 있다.
컨트롤 바디(300)에는 제어수단(310)과 기능스위치가 설치될 수 있다. 의사는 컨트롤 바디(300)의 제어수단(310)을 통하여 벤딩 동작의 제어를 수행할 수 있으며 기능스위치를 통하여 에어 분사 기능 또는 워터 분사 기능을 선택할 수 있으며, 석션 기능을 수행할 수 있다. 여기서 제어수단(310)은 예컨대 벤딩각 조절 노브 또는 조이스틱을 포함한다.
제어수단(310)은 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)과 유선 또는 무선으로 통신할 수 있으며, 의사는 제어수단(310)을 조작하여 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)에 제어명령을 전송할 수 있으며, 제어명령에 의하여 동력원(510)이 구동하여 벤딩 섹션(220)이 벤딩 동작을 수행하게 할 수 있다.
실시예에 따라서 제어수단(310)은 인공지능과 인공지능의 제어명령을 수신하여 동력원(510)으로 전송하는 통신모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 인공지능은 기 프로그래밍된 내용에 기초하여 타겟 목표 및 타겟 목표로 진행을 유도하는 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 설정할 수 있으며, 이를 수행하도록 제어명령을 송신할 수 있다.
본 명세서에서 실시예에 따라서 인서션 튜브(200)와 컨트롤 바디(300)가 결합되는 결합체를 '내시경 모듈(100)'이라 칭한다.
본 명세서에서 실시예에 따라서 인서션 튜브(200)와 컨트롤 바디(300)와 유니버셜 코드(400)가 결합되는 결합체도 '내시경 모듈(100)'이라 칭한다.
즉, 내시경 모듈(100)은 실시예에 따라서 인서션 튜브(200)와 컨트롤 바디(300)가 결합되는 결합체와, 인서션 튜브(200)와 컨트롤 바디(300)와 유니버셜 코드(400)가 결합되는 결합체를 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서에서 '외부장치(500)'는 내시경 모듈(100)의 '외부'에 있는 장치를 의미하는 것이며, 내시경 모듈(100)과는 다른 별개의 제품으로 존재하는 장치를 의미할 수 있다. 의사는 내시경 모듈(100)의 유니버셜 코드(400)를 외부장치(500)에 결합하여야 비로서 내시경 모듈(100)을 사용할 수 있다. 유니버셜 코드(400)는 유연한 재질의 코드부와 외부장치(500)에 직접 연결되는 연결부를 포함하는 구성일 수 있다.
외부장치(500)는 실시예에 따라서 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치 또는 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치를 포함할 수 있다. 외부장치(500)는 실시예에 따라서 영상처리기능과 광원 기능을 모두 갖는 장치를 포함할 수 있다.
의사가 내시경을 사용하여 생검을 수행할 때는 내시경 모듈(100)을 외부장치(500) 예컨대, 광원장치에 끼우고, 광원장치로부터 광원을 공급받아 관찰하고자 하는 신체 내부를 조명할 수 있다. 또한 의사는 영상처리장치에 내시경 모듈(100)을 끼우고, 카메라가 촬영하여 수집한 피검자의 신체 내부의 영상정보를 영상처리장치로 전송하여 영상을 처리하여 확인 분석 저장할 수 있다.
한편, 외부장치(500)에는 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위한 동력원(510)이 설치될 수 있다. 여기서 동력원(510)은 실시예에 따라서 모터일 수 있지만, 여기에 한정되지 않는다.
실시예에 따라서 내시경 시스템은 메커니컬 스트링(420)을 포함할 수 있다. 미케니설 스트링은 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위하여, 일측은 벤딩 섹션(220)에 연결되고, 타측은 외부장치(500)의 동력원(510)에 연결되어 동력원(510)이 생성하는 동력을 벤딩 섹션(220)으로 전달할 수 있다.
실시예에 따라서 외부장치(500)는 동력원(510)과 연결되는 제1 커넥터(520)를 가질 수 있고, 내시경 모듈(100)의 유니버셜 코드(400)는 메커니컬 스트링(420)과 연결되는 제2 커넥터(410)를 가질 수 있다. 유니버셜 코드(400)가 외부장치(500)에 설치되면, 제1 커넥터(520)와 제2 커넥터(410)는 커플링되며, 서로 상호작용하여 동력원(510)이 생성한 동력을 메커니컬 스트링(420)으로 전달할 수 있다.
실시예에 따라서 제1 커넥터(520)는 외부장치(500)에서 유니버셜 코드와 연결되는 연결부 상에 외부로 노출되는 형태로 설치될 수 있다. 또한, 제2 커넥터(410)는 유니버셜 코드(400)의 연결부(여기서 연결부는 외부장치(500)와 직접 연결되는 부분을 포함함)에 외부로 노출되는 형태로 설치될 수 있으며, 외부장치(500)의 제1 커넥터(520)가 설치된 위치와 대응되는 위치에 설치될 수 있다.
이러한 구조에 의하여 사용자가 유니버셜 코드의 연결부를 외부장치에 끼우면 제1 커넥터(520)와 제2 커넥터(410)도 결합될 수 있다.
따라서 사용자가 내시경 모듈(100)을 외부장치(500)에 연결하면, 제1 커넥터(520)의 노출된 부분과 제2 커넥터(410)의 노출된 부분이 전기적 또는 기계적으로 결합되어 서로 상호작용함으로써 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)에서 생성되는 동력을 메커니컬 스트링(420)으로 전달할 수 있게 된다. 그리고 사용자가 내시경 모듈(100)의 세척 등을 위해서 내시경 모듈(100)을 외부장치(500)로부터 분리하면 제1 커넥터(520)와 제2 커넥터(410)는 분리된다.
본 실시예에서 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)이 메커니컬 스트링(420)을 통하여 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키는 과정을 구체적으로 설명한다. 설명에 앞서 외부장치(500)는 광원장치로 대체하고, 동력원(510)은 모터로 대체하여 설명한다.
메커니컬 스트링(420)의 일단은 인서션 튜브(200)의 벤딩 섹션(220) 에 연결되고, 타단은 유니버셜 코드(400)의 끝단에 설치된 제2 커넥터(410)에 연결될 수 있다. 이 경우 메커니컬 스트링(420)은 유니버셜 코드(400)와 컨트롤 바디(300)와 인서션 튜브(200)의 내부를 통과하여 설치될 수 있다.
한편, 광원장치 내부에 설치된 모터에는 제1 커넥터(520)가 연결될 수 있다. 실시예에 따라서는 모터는 감속기가 추가로 설치될 수 있으며, 모터의 동력을 감속시켜 출력하도록 할 수 있다.
내시경 모듈(100)의 유니버셜 코드(400)를 광원장치에 연결하면, 내시경 모듈(100) 안에 설치된 광 가이드 기능을 수행하는 광섬유가 광원에 연결되어 조명수단이 기능하게 되며, 광원장치 내에 배치된 각종 전원을 공급하는 전원부가 내시경 모듈(100)과 연결되어 내시경 모듈(100)로 전원을 공급하게 되고, 제1 커넥터(520)와 제2 커넥터(410)가 커플링되면서 모터의 동력이 메커니컬 스트링(420)을 밀거나 당기게 되어 벤딩 섹션(220)이 벤딩 동작을 수행하게 된다.
벤딩 섹션(220)은 전후 방향, 좌우 방향으로 벤딩 동작을 수행할 수 있다. 즉, 요잉동작과 피칭동작을 수행할 수 있다.
메커니컬 스트링(420)은 도면 상으로는 한 쌍 만을 표시했지만 전후 방향의 벤딩 동작을 수행하는 한 쌍의 메커니컬 스트링(420)과 좌우 방향의 벤딩 동작을 수행하는 한 쌍의 메커니컬 스트링(420)이 설치되어 적어도 총 4 가닥의 메커니컬 스트링(420)이 설치될 수 있다.
모터는 복수 개일 수 있으며, 전후 방향의 벤딩 동작을 위한 것과 좌우 방향의 벤딩 동작을 위한 것이 별개로 구비될 수도 있다. 한 쌍의 메커니컬 스트링(420)은 예컨대 체인과 기어가 맞물리는 구성, 또는 풀리와 밸트가 맞물리는 구성 등에 의하여 1 대 1로 맵핑되어 구동할 수 있다. 예컨대, 한 쌍의 메커니컬 스트링(420)은 하나가 1만큼 당겨지면, 다른 하나는 -1 만큼 밀려 올라가는 방식으로 구동할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에서 벤딩 섹션(220)은 외부장치(500)의 동력원(510)과 메커니컬 스트링(420)으로 연결되어 동력을 전달받아 벤딩 제어되는데, 이렇게 벤딩 섹션(220)이 외부장치(500)에 있는 동력원(510)과 연결되어 동력을 전달받는 구조는 수동으로 벤딩 섹션(220)을 조작하는 종래의 기술과 구별된다.
종래의 기술에 의한 인서션 튜브(200)는 벤딩 섹션(220)을 벤딩시킬 수 있는 메커니컬 스트링(420)이 설치되고, 컨트롤 바디(300)에 메커니컬 스트링(420)을 밀거나 당길 수 있는 기계적인 장치가 배치되며, 컨트롤 바디(300)에 이를 수동 조작할 수 있도록 벤딩각 조절 노브가 마련된 구조를 갖는다. 그리고 유니버셜 코드(400)에는 에어/워터 튜브, 석션튜브 전기적 연결선 등이 설치되며, 메커니컬 스트링(420)과 같은 동력 전달 구성은 없다.
종래의 기술에 의한 내시경을 사용시 의사는 컨트롤 바디(300)를 한 손으로 걸쳐 들고 노브를 돌려 메커니컬 스트링(420)을 당겨서 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 제어할 수 있다.
이 경우, 예컨대 위 내시경 검사시 의사가 인서션 튜브(200)를 피검자의 구강을 통하여 밀어 넣으면 튜브팁(210)은 구강을 타고 넘어가면서 신체 내부를 이동하다가 식도와 기도가 나누어지는 지점을 만나는데, 이러한 지점에서 숙련된 의사의 경우라도 수동으로 노브를 조작하여 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 제어하는데 에는 많은 시간이 걸린다.
본 발명의 일 실시예에 따른 벤딩 섹션(220)이 동력원과 연결되어 동력을 전달받는 구조는 벤딩 동작을 제어하기 위한 의사의 수동 조작을 최소화하므로 신체 내부의 목표 지점에 도달하는데 짧은 시간이 소요되며 노고를 줄일 수 있다.
또한, 숙련되지 않은 의사는 어두운 신체 내부에서 타겟을 향하는 길을 잃을 수도 있는데, 벤딩 동작을 전동화함으로써 인공지능을 적용하여 스스로 길을 찾아갈 수 있으므로 그러한 문제를 해소할 수 있다.
본 실시예에 따르면 내시경 영상을 통해서 현재 진행방향을 검출해 주고, 인공지능을 통해서 검출된 진행방향을 토대로 동력원(510)의 제어값을 입력하면 의사는 단지 인서션 튜브(200)를 가만히 밀어 넣어 주기만 하면 인공지능이 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 제어해서 인서션 튜브(200)가 스스로 적절하게 자세 제어를 해서 피검자의 신체 내부를 정확히 밀고 들어갈 수 있다.
인서션 튜브(200)가 피검자의 신체 내부로 들어갈 때 굽은 장기의 꺽이는 부분을 인공지능이 자동으로 판단해서 스스로 알아서 자세를 잡아 갈 수 있으므로 의사는 버튼을 누르거나 몸을 쓸 필요가 없다. 즉, 식도냐 기도냐를 인공지능이 스스로 판단해서 미리 벤딩 제어하므로 의사는 인서션 튜브(200)를 단지 피검자의 구강 등을 통하여 밀어 넣어 주기만 하면 된다.
예컨대 위내시경 검사시 유문(Pylorus) 같은 경우는 인서션 튜브(200)가 신체 내부에 들어가 있는 것과 의사가 실제로 보고 있는 것은 자세의 차이가 거의 180도이다. 의사가 수동 조작하면서 이러한 상태를 유지하려면 은근히 손가락에 힘이 많이 들어간다. 특히 의사가 이러한 상태에서 영상사진을 촬영해야 하는 경우에는 튜브팁(210)이 조금만 흔들려도 블러가 많이 생기기 떄문에 더욱 손가락에 힘이 많이 들어간다. 이러한 조작은 의사에게 매우 피곤한 일이다.
그러나 예컨대, 유문 검사시 반드시 사진을 찍어야 하는 타겟이 8 군데라면 이러한 부분을 인공지능이 미리 파악해서 자동으로 사진을 찍는다면 자세를 유지하기도 힘든 상황에서 의사는 매우 편리하다. 본 실시예에 따른 벤딩 섹션(220)이 동력원(510)과 연결되어 동력을 전달받는 구조는 벤딩각 조절의 전동화를 가능하게 하여, 인공지능의 적용을 가능하게 하므로 다양한 기능 구현이 가능하고, 전술한 상황에서 의사의 내시경 사용 편리성을 확보할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 내시경 시스템은 외부장치(500)에 동력원(510)이 설치되는 구조이므로 내시경 모듈(100)의 유지 보수가 쉽다.
내시경 모듈(100)은 피검자의 신체 내부에 삽입하는 것이므로 위생이 중요하다. 따라서 내시경 모듈의 세척이 매우 중요하다. 의사가 생검을 위해 내시경 모듈을 사용한 뒤에는 모듈을 반드시 세척해야 한다.
내시경 모듈을 세척하기 위해 물에 희석된 화학물이 포함된 세제를 사용해야 한다. 그러나 동력원인 모터는 수분에 취약하므로 모터가 수분에 노출되면 내시경 모듈의 수명에 치명적이다.
내시경 모듈은 매우 고가이므로 동력원(510)인 모터가 컨트롤 바디(300) 내부에 설치되는 구조를 갖는다면, 사용자는 내시경 모듈을 세척시 그 내부에 물이 안들어 가도록 매우 조심해야 하므로 내시경 모듈의 세척이 불편해진다. 내시경 모듈 내부의 모터에 수분이 유입되어 고장나는 것을 염려하여 내시경 모듈을 제대로 세척을 할 수 없게 되면 위생에 치명적인 문제가 된다. 내시경 모듈은 고가이므로 모터와 같은 내부 부품의 고장으로 전체 제품을 교체해야 한다면 사용자에게 매우 비경제적다.
본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템은 모터가 내시경 모듈(100)이 아닌, 내시경 모듈(100)과는 별도의 제품으로 구성되는 외부장치(500)에 장착되므로 위의 문제점을 원천적으로 제거할 수 있다. 즉, 의사는 내시경 모듈을 사용하고 난 뒤에는 내시경 모듈을 외부장치(500)로부터 분리하여 세척하면 된다. 내시경 모듈은 모터 등 동력원(510)이 설치되지 않으므로 모터에 물이 들어갈 염려가 없어서 편안하게 내시경 모듈을 세척할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤 바디에 설치된 컴펜세이터의 일 례를 나타낸다.
본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템은 메커니컬 스트링(420)의 움직임을 조절하는 컴펜세이터(600, Compensator)를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서 컴펜세이터(600)는 벤딩 섹션(220)의 벤딩각이 예상치 못한 외부 입력에 의하여 변하는 것을 방지하기 위하여 메커니컬 스트링(420)의 움직임을 조절하는 보상기능을 수행할 수 있다.
예컨대, 컴펜세이터(600)는 유니버셜 코드(400)의 꼬임, 접힘 등으로 메커니컬 스트링(420)에 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 이상 텐션이 벤딩 섹션(220)의 자세 유지(여기서 자세 유지는 벤딩각 유지를 포함한다)에 영향을 주지 않도록 보상기능을 수행할 수 있다.
실시예에 따라서 컴펜세이터(600)는 컨트롤 바디(300) 또는 유니버셜 코드(400)의 내부에 설치될 수 있다. 실시예에 따라서 컴펜세이터(600)는 외부장치(500)에 설치될 수도 있다.
도 3을 참조하면, 컴펜세이터(600)의 일 실시예는 아이들러 풀리(620)를 채용하는 것이다. 이 경우 컴펜세이터(600)의 일 실시예는 컨트롤 바디(300) 내부에 한 쌍의 메커니컬 스트링(420) 중 하나를 한 쌍의 메인 풀리(610)와 아이들러 풀리(620)에 연결하고, 다른 하나도 마찬가지로 한 쌍의 메인 풀리(610)와 아이들러 풀리(620)에 연결하는 것이다. 메커니컬 스트링(420)은 전후 방향 벤딩을 위한 한 쌍과 좌우 방향 벤딩을 위한 한 쌍으로 구성된 2세트가 설치되므로 컴펜세이터(600)도 각각 필요하다.
작업 도중 유니버셜 코드(400)를 작업자가 밟아서 이상 텐션이 걸리면 아이들러 풀리(620)가 움직여 이상 텐션을 해소하여 인서션 튜브(200) 측의 메커니컬 스트링(420)의 텐션에 변화가 없게 함으로써 벤딩 섹션(220)의 자세를 유지하게 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 컨트롤 바디에 설치된 컴펜세이터의 일 례를 나타낸다.
컴펜세이션을 수행할 수 있는 다른 실시예에 따르면, 메커니컬 스트링(420)은 인서션 튜브(200)에 개재되는 제1 스트링(710)과, 제1 스트링(710)과 커플링되고 유니버셜 코드(400)에 개재되는 제2 스트링(720)을 가지고,
유니버셜 코드(400)가 꼬이거나 졉혀서 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 이상 텐션이 벤딩섹션의 자세 유지에 영향을 주지 않기 위하여 제1 스트링(710)과 제2 스트링(720)은 컨트롤바디 내부에서 디커플링될 수 있다.
본 실시예에 따른 컴펜세이터(600) 구조는 컨트롤 바디(300)에는 상대 회전이 가능한 보상축(740)으로 연결된 복수의 풀리(750)로 구성되는 커넥팅 풀리 결합체(700)가 배치되고, 각각의 풀리(750)에는 인서션 튜브(200) 측으로 인출되어 벤딩 섹션(220)에 연결되는 제1 스트링(710)과 유니버셜 코드(400) 측으로 인출되어 제2 커넥터(410)에 연결되는 제2 스트링(720)이 결합되고, 제1 스트링(710)과 제2 스트링(720) 각각의 텐션을 감지하는 장력센서가 배치되는 구조를 가질 수 있다.
평소에는 외부장치(500)에 개재된 동력원(510)에 의하여 유니버셜 코드(400)의 제2 스트링(720)이 구동하면 커넥팅 풀리 결합체(700)에 의하여 제2 스트링(720)과 1 대 1로 커플링된 제1 스트링(710)이 구동하여 벤딩각이 조절된다.
그러나 유니버셜 코드(400)가 꼬이거나 접혀서 제2 스트링(720)에 이상 텐션이 감지되면 커넥팅 풀리 결합체(700)의 두 개의 풀리는 즉시 디커플링되게 되어 제1 스트링(710)에는 이상 텐션이 걸리지 않으므로 벤딩 섹션(220)은 벤딩각을 유지할 수 있게 된다.
제2 스트링(720)에 이상 텐션이 걸렸는지 여부는 실시예에 따라서 제1 및 제2 스트링(720) 각각에 텐션을 감지하는 한 쌍의 장력센서 간에 센싱값을 비교해서 판단할 수 있다.
이상 텐션이 감지된 경우, 이를 보상하기 위한 디커플링이 아직 수행되기 전에는 제1 스트링(710)은 제2 스트링(720)과 커플링되어 있으므로 제1 스트링(710)이 틀어지면, 제2 스트링(720)도 이상 텐션에 영향을 받아 틀어진다. 따라서 벤딩 섹션(220)도 자세에 영향을 받게 된다. 이 경우 벤딩 섹션(220)이 정확한 자세를 유지할 수 있도록 제1 스트링(710)을 원상 회복시키는 보상 작용을 수행해야 한다. 이 원상 회복을 위해서 제1 스트링(710)이 결합된 풀리(750)에는 별도로 동력원(510)과 연결되는 제3 스트링(730)이 결합될 수 있으며, 이상 텐션이 감지되면 디커플링과 함께 제3 스트링(730)의 보상작용도 함께 작동하여 제1 스트링(710)과 벤딩 섹션(220)을 원래의 올바른 자세로 회복시킬 수 있다.
예컨대, 장력센서가 유니버셜 코드(400) 측과 인서션 튜브(200) 측에 각각 배치되어 있으므로 유니버셜 코드(400)가 꼬이거나 접혀서 제2 스트링(720)에 이상 텐션이 생기면, 그 것에 상응하는 반대 힘을 제공하면 되는 것이다. 만약에 유니버셜 코드(400) 측 장력센서에 힘이 0이 들어와야 하는데 유니버셜 코드(400)가 꼬여서 1이 들어오면 인서션 튜브(200) 측 장력센서에는 -1이 가도록 해줘야 벤딩 섹션(220)의 자세가 유지될 수 있다.
따라서 제3 스트링(730)을 조절하여, 인서션 튜브(200)측 장력센서가 -1이 가도록 제어할 수 있는 것이다.
한편, 또 다른 컴펜세이션 방법은 장력센서의 센싱값을 수집하여 이상 텐션이 감지되면 바로 동력원(510) 예컨대 모터에 제어 명령을 내려 모터가 직접 동력을 제공해서 원상회복을 할 수 있도록 하는 제어부를 설치하는 것이다. 여기서 제어부는 실시예에 따라서는 컨트롤 바디(300) 또는 외부장치(500)에 설치될 수 있다.
내시경 모듈을 사용할 때 의사는 컨트롤 바디(300)를 한 손으로 받쳐 잡고 스위치나 제어수단(310)을 조작한다. 이 경우, 인서션 튜브(200)는 피검자의 신체 내부로 삽입되어 타겟 부위를 찾아 이동하는 등 임무를 수행하고 있지만 유니버셜 코드(400)는 외부에서 노출되어 방치된 상태가 된다. 따라서 유니버셜 코드(400)는 발에 밟히거나 다른 예상치 못한 외력에 의하여 접히거나 꼬일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 모듈은 기존 기술과 달리 유니버셜 코드(400)에도 메커니컬 스트링(420)이 설치되어 있으므로 유니버셜 코드(400)의 꼬임, 접힘 등에 의하여 메커니컬 스트링(420)에 이상 텐션이 걸릴 수 있다. 기존의 기술은 유니버셜 코드(400)에 메커니컬 스트링(420)이 없으므로 이러한 문제가 생기지 않는다.
메커니컬 스트링(420)에 이상 텐션이 걸리면 피검자의 신체 내부에서 임무를 수행하고 있는 벤딩 섹션(220)의 자세 유지에 영향을 미치게 되어 문제가 된다. 예컨대, 특정 타겟 부위를 촬영하기 위해 벤딩 섹션(220)이 특정 자세를 유지해야 하는 경우 이상 텐션에 의하여 자세 유지가 무너지면 임무를 수행할 수 없으므로 문제가 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 컴펜세이터(600)를 적용하면 위와 같은 문제를 해소할 수 있으며 예상치 못한 상황, 외력 등에 의한 이상 텐션을 해소할 수 있다.
한편, 본 발명의 또 다른 측면은, 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션(220)과, 상기 벤딩 섹션(220)이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브(200);
상기 인서션 튜브(200)의 끝단과 연결되고, 상기 벤딩 섹션(220)의 벤딩각을 제어하는 제어수단(310)을 가지며, 사용자가 용이하게 파지할 수 있도록 치수화되어 형성되는 컨트롤 바디(300); 및
상기 컨트롤 바디(300)와 연결되고, 상기 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위한 동력원(510)이 설치되는 외부장치(500);를 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.
여기서 사용자는 내시경 시스템을 사용하는 의사를 포함할 수 있다.
여기서 상기 외부장치(500)는 실시예에 따라서 상기 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치 또는 상기 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치를 포함할 수 있다.
실시예에 따라서, 상기 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션(220)에 연결되고, 타측은 상기 외부장치(500)의 상기 동력원(510)에 연결되어 상기 동력원(510)이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션(220)으로 전달하는 메커니컬 스트링(420)을 포함할 수 있다.
즉, 여기서 메커니컬 스트링(420)은 인서션 튜브(200)와 컨트롤 바디(300)를 관통하여 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)와 연결되도록 구성될 수 있다. 그럼으로써 외부장치(500)의 내부에 설치된 동력원(510)으로부터 생성되는 동력을 벤딩 섹션(220)으로 전달할 수 있다.
이 경우, 상기 외부장치(500)는 상기 동력원(510)과 연결되는 제1 커넥터(520)를 가지고, 상기 컨트롤 바디(300)는 상기 메커니컬 스트링(420)과 연결되는 제2 커넥터(410)를 가지며, 상기 컨트롤 바디(300)가 상기 외부장치(500)에 연결되면 상기 제1 커넥터(520)와 상기 제2 커넥터(410)는 상호작용하여 상기 동력원(510)이 생성한 동력을 상기 메커니컬 스트링(420)으로 전달할 수 있고,
상기 컨트롤 바디(300)와 상기 외부장치(500)가 연결이 해제되면, 상기 제1 커넥터(520)와 상기 제2 커넥터(410)도 상호작용을 중단하고, 사용자는 컨트롤 바디(300)와 인서션 튜브(200)의 조립체를 물로 세척할 수 있다. 물로 세척하더라도 동력원(510)은 컨트롤 바디(300)나 인서션 튜브(200)가 아닌 외부장치(500)에 설치되어 있으므로 동력원(510)이 세척물에 닿아서 고장날 위험이 없다.
한편, 다른 실시예에 따라서, 상기 내시경 시스템은 상기 컨트롤바디와 상기 외부장치(500)를 연결하되, 상기 사용자가 상기 컨트롤바디를 파지한 상태에서 상기 컨트롤바디를 용이하게 움직일 수 있도록, 상기 외부장치(500)로부터 상기 컨트롤바디를 이격시키는 유니버셜 코드(400)를 포함하여 구성될 수 있다.
이 경우, 상기 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션(220)에 연결되고, 타측은 상기 외부장치(500)의 상기 동력원(510)에 연결되어 상기 동력원(510)이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션(220)으로 전달하는 메커니컬 스트링(420)을 포함하되, 상기 메커니컬 스트링(420)은 상기 유니버셜 코드(400)의 내부에 설치될 수 있다.
즉, 메커니컬 스트링(420)은 유니버셜 코드(400), 컨트롤 바디(300) 및 인서션 튜브(200)를 관통하여 설치될 수 있다.
여기서, 상기 외부장치(500)는 상기 동력원(510)과 연결되는 제1 커넥터(520)를 가지고, 상기 유니버셜 코드(400)는 상기 메커니컬 스트링(420)과 연결되는 제2 커넥터(410)를 가지며, 상기 유니버셜 코드(400)가 상기 외부장치(500)에 연결되면 상기 제1 커넥터(520)와 상기 제2 커넥터(410)는 상호작용하여 상기 동력원(510)이 생성한 동력을 상기 메커니컬 스트링(420)으로 전달할 수 있다. 또한 상기 유니버셜 코드(400)가 상기 외부장치(500)에서 연결이 해제되면 상기 제1 커넥터(520)와 상기 제2 커넥터(410)의 상호작용은 종료한다.
이 경우 동력원(510)은 외부장치(500)에 설치되고, 상기 유니버셜 코드(400), 컨트롤 바디(300) 및 인서션 튜브(200)의 조립체인 내시경 모듈에는 설치되지 않으므로 사용자가 내시경 모듈을 물 등 세척액으로 세척하더라도 동력원(510)이 물에 젖어 고장날 가능성이 없다.
실시예에 따라서 상기 컨트롤 바디(300)의 내부에는 상기 유니버셜 코드(400)의 꼬임, 접힘 등으로 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 상기 이상 텐션이 상기 벤딩 섹션(220)의 자세 유지에 영향을 주지 않도록 보상기능을 수행하는 컴펜세이터(600)가 설치될 수 있다. 이 컴펜세이터(600)는 전술한 실시예에서 설명한 컴펜세이터(600)와 실질적으로 동일한 구성일 수 있으므로 상세한 설명을 생략한다.
실시예에 따라서 상기 메커니컬 스트링(420)은 상기 인서션 튜브(200)에 개재되는 제1 스트링(710)과, 상기 제1 스트링(710)과 커플링되고 상기 유니버셜 코드(400)에 개재되는 제2 스트링(720)을 가지고,
상기 유니버셜 코드(400)가 꼬이거나 졉혀서 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 상기 이상 텐션이 상기 벤딩 섹션(220)의 자세 유지에 영향을 주지 않도록 하기 위하여 상기 메커니컬 스트링(420)은 상기 컨트롤 바디(300) 내부에서 디커플링될 수 있다. 즉 분리될 수 있다. 이 구조는 전술한 실시예에서 설명한 풀리(750)와 보상축(740)과 제3 스트링(730)을 가지는 디커플링 구조와 실질적으로 동일한 구성일 수 있으므로 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 또 다른 실시예는 동력원(510)을 가지는 광원장치; 및 상기 광원장치에 연결되어 광원을 제공받고, 상기 동력원(510)이 생성하는 동력을 전달받으며, 상기 동력에 의해서 벤딩되는 벤딩 섹션(220)을 가지는 내시경 모듈;을 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.
여기서 광원장치는 예컨대 LED 등과 같은 광원을 포함하는 장치로서 내시경 모듈로 광원을 제공하는 장치를 포함할 수 있다. 예컨대 전술한 실시예에서 언급한 외부장치(500) 즉 광원장치 또는 영상처리장치를 의미할 수도 있다.
여기서 동력원(510)은 전술한 실시예에서 언급한 모터 구성을 포함할 수 있다.
여기서 벤딩 섹션(220)은 전술한 실시예에서 언급한 내시경 모듈(100)에 포함되는 벤딩 섹션(220)과 실질적으로 동일한 기능을 하는 구성을 의미할 수 있다.
여기서 내시경 모듈(100)에는 예상치 못한 외부입력에 의하여 벤딩 섹션(220)의 벤딩각이 임의로 변하는 것을 방지하기 위하여 보상기능을 수행하는 컴펜세이터 구성이 포함될 수 있다.
컴펜세이터 구성은 전술한 실시예에서 이미 설명하였으므로 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
(부호의 설명)
100: 내시경 시스템
200: 인서션 튜브
210: 튜브팁
220: 벤딩 섹션
230: 플렉시블 포션
300: 컨트롤 바디
310: 제어수단
400: 유니버셜 코드
410: 제2 커넥터
420: 메커니컬 스트링
500: 외부장치
510: 동력원
520: 제1 커넥터
600: 컴펜세이터
610: 메인 풀리
620: 아이들러 풀리
700: 커넥팅 풀리 결합체
710: 제1 스트링
720: 제2 스트링
730: 제3 스트링
740: 보상축
750: 풀리

Claims (8)

  1. 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 상기 벤딩 섹션이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브;
    상기 인서션 튜브와 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩각을 제어하는 제어수단을 가지며, 사용자가 용이하게 파지할 수 있도록 치수화되어 형성되는 컨트롤 바디; 및
    상기 컨트롤 바디와 연결되고, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위한 동력원이 설치되는 외부장치;
    를 포함하는 내시경 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 외부장치는 상기 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치 또는 상기 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 메커니컬 스트링을 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 컨트롤바디와 상기 외부장치를 연결하되, 상기 사용자가 상기 컨트롤바디를 파지한 상태에서 상기 컨트롤바디를 용이하게 움직일 수 있도록, 상기 외부장치로부터 상기 컨트롤바디를 이격시키는 유니버셜 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 메커니컬 스트링을 포함하되, 상기 메커니컬 스트링은 상기 유니버셜 코드를 관통하여 설치되는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 외부장치는 상기 동력원과 연결되는 제1 커넥터를 가지고, 상기 유니버셜 코드는 상기 메커니컬 스트링과 연결되는 제2 커넥터를 가지며, 상기 유니버셜 코드가 상기 외부장치에 연결되면 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는 상호작용하여 상기 동력원이 생성한 동력을 상기 메커니컬 스트링으로 전달하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
  7. 피검자의 신체 내부로 삽입되어 조명을 비추고 영상정보를 수집하며 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션을 가지는 인서션 튜브;
    상기 인서션 튜브에 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩을 제어하는 컨트롤 바디; 및
    상기 조명을 위한 광원을 제공하거나 상기 영상정보를 처리하고, 상기 벤딩 섹션에게 동력을 제공하는 동력원을 가지는 외부장치;
    를 포함하는 내시경 시스템.
  8. 동력원을 가지는 광원장치; 및
    상기 광원장치에 연결되어 광원을 제공받고, 상기 동력원이 생성하는 동력을 전달받으며, 상기 동력에 의해서 벤딩되는 벤딩 섹션을 가지는 내시경 모듈;
    을 포함하는 내시경 시스템.
PCT/KR2021/013159 2021-09-27 2021-09-27 내시경 시스템 WO2023048313A1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180081535.4A CN116583212A (zh) 2021-09-27 2021-09-27 内窥镜系统
JP2023540758A JP2024501734A (ja) 2021-09-27 2021-09-27 内視鏡システム
EP21958490.1A EP4245208A1 (en) 2021-09-27 2021-09-27 Endoscope system
US18/265,975 US20240090753A1 (en) 2021-09-27 2021-09-27 Endoscope system
PCT/KR2021/013159 WO2023048313A1 (ko) 2021-09-27 2021-09-27 내시경 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2021/013159 WO2023048313A1 (ko) 2021-09-27 2021-09-27 내시경 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023048313A1 true WO2023048313A1 (ko) 2023-03-30

Family

ID=85719541

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2021/013159 WO2023048313A1 (ko) 2021-09-27 2021-09-27 내시경 시스템

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240090753A1 (ko)
EP (1) EP4245208A1 (ko)
JP (1) JP2024501734A (ko)
CN (1) CN116583212A (ko)
WO (1) WO2023048313A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117297510A (zh) * 2023-11-28 2023-12-29 广州瑞派医疗器械有限责任公司 一种可分离式内窥镜

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05297284A (ja) * 1992-04-20 1993-11-12 Olympus Optical Co Ltd 工業用内視鏡装置
JPH05329097A (ja) * 1991-03-11 1993-12-14 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡湾曲操作装置
JP2002306402A (ja) * 2001-04-18 2002-10-22 Asahi Optical Co Ltd 内視鏡システム
KR20150030949A (ko) * 2013-09-13 2015-03-23 삼성전자주식회사 내시경 장치
KR20220000489A (ko) * 2020-06-26 2022-01-04 주식회사 메디인테크 내시경 시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05329097A (ja) * 1991-03-11 1993-12-14 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡湾曲操作装置
JPH05297284A (ja) * 1992-04-20 1993-11-12 Olympus Optical Co Ltd 工業用内視鏡装置
JP2002306402A (ja) * 2001-04-18 2002-10-22 Asahi Optical Co Ltd 内視鏡システム
KR20150030949A (ko) * 2013-09-13 2015-03-23 삼성전자주식회사 내시경 장치
KR20220000489A (ko) * 2020-06-26 2022-01-04 주식회사 메디인테크 내시경 시스템

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117297510A (zh) * 2023-11-28 2023-12-29 广州瑞派医疗器械有限责任公司 一种可分离式内窥镜
CN117297510B (zh) * 2023-11-28 2024-02-02 广州瑞派医疗器械有限责任公司 一种可分离式内窥镜

Also Published As

Publication number Publication date
EP4245208A1 (en) 2023-09-20
CN116583212A (zh) 2023-08-11
US20240090753A1 (en) 2024-03-21
JP2024501734A (ja) 2024-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8187173B2 (en) Apparatus for advancing an endoscope and method for manipulating the apparatus for advancing an endoscope
US7001329B2 (en) Capsule endoscope guidance system, capsule endoscope holder, and capsule endoscope
EP3636133A1 (en) An articulated tip part for an endoscope
US4755873A (en) Endoscope system
US20100022825A1 (en) Endoscopic surgical system
WO2023048313A1 (ko) 내시경 시스템
US20140012087A1 (en) Endoscope
JP2002177200A (ja) 内視鏡
JP2002177199A (ja) 内視鏡
WO2020209451A1 (en) Endoscope module and modular endoscopic device including the same
WO2023106769A1 (ko) 마찰력조절부를 가지는 내시경
WO2023106770A1 (ko) 장력조절부를 가지는 내시경
JPH11123175A (ja) 喉頭鏡
WO2023106747A1 (ko) 동력수용부를 가지는 내시경
WO2023106668A1 (ko) 동력수용체에 의해 제어되는 내시경
WO2023106795A1 (ko) 응답 정확성을 가지는 의료기기용 동력제공장치
WO2023106794A1 (ko) 후방지지대를 가지는 의료기기용 동력제공장치
WO2023106772A1 (ko) 의료기기용 동력제공장치
KR102390819B1 (ko) 내시경 시스템
JPH02257926A (ja) 内視鏡装置
WO2011145803A2 (ko) 수술용 의료 기기
WO2012070781A2 (en) Endoscope
WO2023106767A1 (ko) 동력전달부를 가지는 내시경
JPH04246322A (ja) 内視鏡装置
JP4436537B2 (ja) 内視鏡

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21958490

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180081535.4

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18265975

Country of ref document: US

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021958490

Country of ref document: EP

Effective date: 20230613

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2023540758

Country of ref document: JP