KR20220000489A - 내시경 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 측면은 피검자의 신체 내부에 삽입되어 조직 등을 검사 또는 치료할 수 있는 내시경 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 인서션 튜브 중 벤딩 섹션의 벤딩 동작이 전동화되어 의사가 조작함에 편의성이 확보된 내시경 시스템에 관한 것이다.

Description

내시경 시스템{Endoscopy System}

본 발명의 일 측면은 피검자의 신체 내부에 삽입되어 조직 등을 검사 또는 치료할 수 있는 내시경 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 인서션 튜브 중 벤딩 섹션의 벤딩 동작이 전동화되어 의사가 조작함에 편의성이 확보된 내시경 시스템에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

내시경(內視鏡)은 일반적으로 의료 목적으로 신체의 내부를 살펴보기 위한 의료 기구를 말한다. 검사하는 부위에 따라 "기관지경", "위내시경", "복강경", "대장내시경" 등으로 불린다. 대부분의 다른 의료용 촬상 기구들과는 달리, 내시경은 신체 내부에 직접 삽입된다.

내시경은 광학기술의 발전, 광섬유의 개발, 전자공학의 급속한 발전에 힘입어 현재의 전자 내시경에 이르렀고 소화기학 분야의 발전에 지대한 공헌을 하게 되었다. 전자 내시경의 개발로 직접 피검자의 신체의 내부를 관찰하고 조직학적 검사를 시행하는 진단적 분야뿐만 아니라 각종 치료 내시경의 급격한 발전으로 개복 수술을 대신하게 되었다.

내시경의 구조는 일반적으로 바이옵시 채널, 조명렌즈, 에어/워터 노즐, 카메라 등이 설치되는 선단부와, 링 모양으로 다수가 연결된 체인이 앵글 조절 핸들로부터 내시경 선단까지 연결되어 있어 의사가 조절 핸들을 돌리면 회전 방향과 동일한 방향으로 내시경 선단이 벤딩되는 벤딩 섹션과, 내부에 광섬유를 보호하고 비틀리지 않고 변형되지 않도록 스테인리스 스틸 와이어 매쉬로 둘러싸이는 구조를 가지는 인서션 튜브(Insertion Tube)와, 석션, 에어/워터의 공급 등을 조작할 수 있으며, 영상을 촬영하고 저장하는 각종 스위치가 배치되는 컨트롤 바디를 포함하여 구성될 수 있다.

한편, 벤딩 섹션의 벤딩 동작은 복수의 와이어가 당겨지는 방식으로 제어되는데 이를 위하여 컨트롤 바디에는 체인 등 벤딩 섹션의 벤딩을 제어하기 위한 각종 기계적 구성들이 위치하고, 이 기계적 구성을 동작시키기 위한 방향 조정 노브가 설치되어 의사가 수동으로 벤딩 동작을 제어할 수 있다.

그러나 이러한 구조는 의사가 내시경을 조작하면서 직관성이 떨어지고, 피로도가 증가하는 문제가 있으며, 인공지능을 적용하기 어려운 문제가 있다.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 실시예들의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 실시예들의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

이에 본 발명에 따른 일 측면은, 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 의사가 내시경의 사용을 편안하게 할 수 있도록 벤딩 동작을 전동화한 내시경 시스템을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 벤딩 동작을 전동화함으로써 인공지능을 접목시킬 수 있어 의사가 인서션 튜브를 단지 밀어넣는 동작만 수행하더라도 벤딩 섹션이 자동으로 벤딩 동작을 수행하여 굴곡진 장기 내부에서 스스로 위치잡아 타겟 지점까지 타고 내려갈 수 있으며, 나아가 내시경 검사에서 필요한 과정을 자동으로 밟아갈 수 있는 스마트 내시경 시스템을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 내시경을 사용한 뒤에 세척이 용이하게 구조화되어 위생적이고, 내구성이 향상된 내시경 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위에 제기된 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면은 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 상기 벤딩 섹션이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브;

에어 소스, 워터 소스 또는 석션 소스와 연결되어, 상기 인서션 튜브로 에어, 워터 또는 석션을 제공하는 유니버셜 코드;

상기 인서션 튜브와 상기 유니버셜 코드를 연결하고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩각을 제어하는 제어수단, 상기 에어를 조절하는 에어 밸브, 상기 워터를 제어하는 워터 밸브, 상기 석션을 제어하는 석션 밸브 중 하나 이상을 가지는 컨트롤 바디; 및 상기 유니버셜 코드가 연결되고, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위한 동력원이 설치되는 외부장치; 중 적어도 하나 이상을 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 외부장치의 상기 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치일 수 있다. 또한 상기 외부장치의 다른 실시예는 상기 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치일 수 있다.

실시예에 따라서는 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 미케니컬 스트링을 포함할 수 있다.

실시예에 따라서는 상기 외부장치는 상기 동력원과 연결되는 제1 커넥터를 가지고, 상기 유니버셜 코드는 상기 미케니컬 스트링과 연결되는 제2 커넥터를 가지며, 상기 유니버셜 코드가 상기 외부장치에 끼워지면 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는 상호작용하여 상기 동력원이 생성한 동력을 상기 미케니컬 스트링으로 전달할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 컨트롤 바디의 내부에는 상기 유니버셜 코드의 꼬임, 접힘 등으로 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 상기 이상 텐션이 상기 벤딩 섹션의 자세 유지에 영향을 주지 않도록 보상기능을 수행하는 컴펜세이터가 설치될 수 있다.

실시예에 따라서 상기 미케니컬 스트링은 상기 인서션 튜브에 개재되는 제1 스트링과, 상기 제1 스트링과 커플링되고 상기 유니버셜 코드에 개재되는 제2 스트링을 가지고,

상기 유니버셜 코드가 꼬이거나 접혀서 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 상기 이상 텐션이 상기 벤딩 섹션의 자세 유지에 영향을 주지 않기 위하여 상기 미케니컬 스트링은 상기 컨트롤 바디 내부에서 디커플링될 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면은, 피검자의 신체 내부로 삽입되어 조명을 비추고 영상정보를 수집하며 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션을 가지는 인서션 튜브;

상기 인서션 튜브에 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩을 제어하는 컨트롤 바디; 및 상기 조명을 위한 광원을 제공하거나 상기 영상정보를 처리하고, 상기 벤딩 섹션에게 동력을 제공하는 동력원을 가지는 외부장치;를 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.

한편, 본 발명의 또다른 측면은, 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 상기 벤딩 섹션이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브;

상기 인서션 튜브의 끝단과 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩각을 제어하는 제어수단을 가지며, 사용자가 용이하게 파지할 수 있도록 치수화되어 형성되는 컨트롤 바디; 및

상기 컨트롤 바디와 연결되고, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위한 동력원이 설치되는 외부장치;를 포함하는 내시경 시스템을 제공할 수 있다.

여기서 상기 외부장치는 상기 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치 또는 상기 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치를 포함할 수 있다.

실시예에 따라서, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 미케니컬 스트링을 포함할 수 있다.

이 경우, 상기 외부장치는 상기 동력원과 연결되는 제1 커넥터를 가지고, 상기 컨트롤 바디는 상기 미케니컬 스트링과 연결되는 제2 커넥터를 가지며, 상기 컨트롤 바디가 상기 외부장치에 연결되면 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는 상호작용하여 상기 동력원이 생성한 동력을 상기 미케니컬 스트링으로 전달하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한 실시예에 따라서, 상기 컨트롤바디와 상기 외부장치를 연결하되, 상기 사용자가 상기 컨트롤바디를 파지한 상태에서 상기 컨트롤바디를 용이하게 움직일 수 있도록, 상기 외부장치로부터 상기 컨트롤바디를 이격시키는 유니버셜 코드를 포함하여 구성될 수 있다.

이 경우, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 미케니컬 스트링을 포함하되, 상기 미케니컬 스트링은 상기 유니버셜 코드의 내부에 설치되는 것을 특징으로 할 수 있다.

이 경우, 상기 외부장치는 상기 동력원과 연결되는 제1 커넥터를 가지고, 상기 유니버셜 코드는 상기 미케니컬 스트링과 연결되는 제2 커넥터를 가지며, 상기 유니버셜 코드가 상기 외부장치에 연결되면 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는 상호작용하여 상기 동력원이 생성한 동력을 상기 미케니컬 스트링으로 전달하는 것을 특징으로 할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예는 의사가 내시경의 사용을 편안하게 할 수 있도록 벤딩 동작을 전동화한 내시경 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명의 다른 실시예는 벤딩 동작을 전동화함으로써 인공지능을 접목시킬 수 있어 의사가 인서션 튜브를 단지 밀어넣는 동작만 수행하더라도 벤딩 섹션이 자동으로 벤딩 동작을 수행하여 굴곡진 신체 내부에서 스스로 위치잡아 타겟 지점까지 타고 내려갈 수 있으며, 나아가 내시경 검사에서 필요한 과정을 자동으로 밟아갈 수 있는 스마트 내시경 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 내시경을 사용한 뒤에 세척이 용이하게 구조화되어 위생적이고, 내구성이 향상된 내시경 시스템을 제공한다.

이외에도, 본 발명의 효과는 실시예에 따라서 우수한 범용성을 가지는 등 다양한 효과를 가지며, 그러한 효과에 대해서는 후술하는 실시예의 설명 부분에서 명확하게 확인될 수 있다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 일 실시예를 예시하는 것이며, 전술된 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 코드가 외부장치에 설치되면서 제1 커넥터와 제2 커넥터가 연결되는 모습을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤 바디에 설치된 컴펜세이터의 일 례를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 컨트롤 바디에 설치된 컴펜세이터의 일 례를 나타낸다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템을 나타낸다. 그리고 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 코드가 외부장치에 끼워지면서 제1 커넥터와 제2 커넥터가 연결되는 모습을 나타낸다. 도 2(a)는 유니버셜 코드가 외부장치에 끼워진 모습을 나타내고, 도 2(b)는 분리된 모습을 나타낸다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템(100)은 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁(210)과, 상기 튜브팁(210)이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션(220)과, 상기 벤딩 섹션(220)이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션(230)을 가지는 인서션 튜브(200, Insertion Tube);

에어 소스, 워터 소스 또는 석션 소스와 연결되어, 상기 인서션 튜브(200)로 에어, 워터 또는 석션을 제공하는 유니버셜 코드(400, Universal Code);

상기 인서션 튜브(200)와 상기 유니버셜 코드(400)를 연결하고, 상기 벤딩 섹션(220)의 벤딩각을 제어하는 제어수단(310), 상기 에어를 조절하는 에어 밸브, 상기 워터를 제어하는워터 밸브, 상기 석션을 제어하는 석션 밸브 중 하나 이상을 가지는 컨트롤 바디(300, Control Body); 및

상기 유니버셜 코드(400)가 연결되고, 상기 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위한 동력원(510)이 설치되는 외부장치(500, External Device);를 포함하여 구성될 수 있다.

인서션 튜브(200)는 의사가 내시경 검사를 수행할 때 피검자의 신체 내부로 삽입되는 구성으로 튜브팁(210, Tube-Tip)과, 벤딩 섹션(220, Bending Section)과 플렉시블 포션(230, Flexible Portion)을 포함하여 구성될 수 있다.

튜브팁(210)은 실시예에 따라서 벤딩 섹션(220)의 끝단에 형성되는 구성일 수 있으며, 벤딩섹션과 플렉시블 포션(230)은 하나의 튜브로 연결되어 구성될 수 있다.

튜브팁(210)은 피검자의 신체 내부로 삽입되어 여러 구조물을 관찰할 수 있도록 인서션 튜브(200)의 벤딩 섹션(220)의 끝단부에 위치하며, 흡인 및 부속기구가 통과하는 개구부, 광원으로부터 광섬유를 통해 광을 전달받아 의사의 시야를 확보하도록 비추는 조명수단, 내부 조직 등을 촬영하여 영상정보를 수집하여 전달하는 촬영수단 중 하나 이상을 포함하여 구성될 수 있다.

실시예에 따라서 벤딩 섹션(220)은 금속재질의 와이어가 직조되어 매쉬 형태로 형상을 유지하는 방식으로 구성될 수 있으며, 매쉬 형상의 내부에는 미케니컬 스트링(420, Mechanical String)이 개재되어 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 구현할 수 있다.

벤딩 섹션(220)은 설정된 각도로 전후 좌우 모든 방향으로 벤딩될 수 있으므로 이를 조합하여 피검자의 신체 내부에서 모든 방향의 관찰이 가능하다.

또한, 벤딩 섹션(220)은 의사가 피검자의 신체 내부를 관찰하기 위하여 인서션 튜브(200)를 피검자의 신체 내부로 삽입하는 과정에서 설정된 각도로 벤딩되어 관찰하고자 하는 타겟이 위치한 방향으로 튜브팁(210)의 이동이 원활하게 이루어지도록 튜브팁(210)의 이동을 가이드할 수 있다.

유니버셜 코드(400)는 에어 소스, 워터 소스 또는 석션 소스와 연결되어 에어, 워터 또는 석션을 제공받을 수 있으며, 제공받은 에어, 워터, 석션을 튜브팁(210)으로 전달할 수 있다. 이를 위하여 유니버셜 코드(400)의 내부에는 에어 또는 워터가 이동할 수 있는 유로가 형성될 수 있으며, 이 유로는 컨트롤 바디와 인서션 튜브(200)의 내부도 마찬가지로 형성될 수 있다.

의사는 컨트롤 바디(300)에 설치된 에어 밸브, 워터 밸브, 석션 밸브를 조작하여 인서션 튜브(200)의 끝단에서 에어 또는 워터를 분사하거나 석션을 작동시킬 수 있다.

컨트롤 바디(300)에는 제어수단(310)과 기능스위치가 설치될 수 있다. 의사는 컨트롤 바디(300)의 제어수단(310)을 통하여 벤딩 동작의 제어를 수행할 수 있으며 기능스위치를 통하여 에어 분사 기능 또는 워터 분사 기능을 선택할 수 있으며, 석션 기능을 수행할 수 있다. 여기서 제어수단(310)은 예컨대 벤딩각 조절 노브 또는 조이스틱을 포함한다.

제어수단(310)은 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)과 유선 또는 무선으로 통신할 수 있으며, 의사는 제어수단(310)을 조작하여 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)에 제어명령을 전송할 수 있으며, 제어명령에 의하여 동력원(510)이 구동하여 벤딩 섹션(220)이 벤딩 동작을 수행하게 할 수 있다.

실시예에 따라서 제어수단(310)은 인공지능과 인공지능의 제어명령을 수신하여 동력원(510)으로 전송하는 통신모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 인공지능은 기 프로그래밍된 내용에 기초하여 타겟 목표 및 타겟 목표로 진행을 유도하는 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 설정할 수 있으며, 이를 수행하도록 제어명령을 송신할 수 있다.

본 명세서에서 인서션 튜브(200)와 컨트롤 바디(300)와 유니버셜 코드(400)가 결합되는 결합체를 '내시경 모듈'이라 칭한다. 또한, 본 명세서에서 '외부장치(500)'는 내시경 모듈의 '외부'를 의미하는 것이며, 내시경 모듈과는 다른 별개의 제품으로 존재하는 장치를 의미한다. 의사는 내시경 모듈의 유니버셜 코드(400)를 외부장치(500)에 결합하여야 비로서 내시경 모듈을 사용할 수 있다.

외부장치(500)는 실시예에 따라서 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치 또는 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치를 포함할 수 있다. 외부장치(500)는 실시예에 따라서 영상처리기능과 광원 기능을 모두 갖는 장치를 포함할 수 있다.

의사가 내시경을 사용하여 생검을 수행할 때는 내시경 모듈을 외부장치(500) 예컨대, 광원장치에 끼우고, 광원장치로부터 광원을 공급받아 관찰하고자 하는 신체 내부를 조명할 수 있다. 또한 의사는 영상처리장치에 내시경 모듈을 끼우고, 카메라가 촬영하여 수집한 피검자의 신체 내부의 영상정보를 영상처리장치로 전송하여 영상을 처리하여 확인 분석 저장할 수 있다.

한편, 외부장치(500)에는 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위한 동력원(510)이 설치될 수 있다. 여기서 동력원(510)은 실시예에 따라서 모터일 수 있지만, 여기에 한정되지 않는다.

실시예에 따라서 내시경 시스템(100)은 미케니컬 스트링(420)을 포함할 수 있다. 미케니설 스트링은 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키기 위하여, 일측은 벤딩 섹션(220)에 연결되고, 타측은 외부장치(500)의 동력원(510)에 연결되어 동력원(510)이 생성하는 동력을 벤딩 섹션(220)으로 전달할 수 있다.

실시예에 따라서 외부장치(500)는 동력원(510)과 연결되는 제1 커넥터(520)를 가질 수 있고, 내시경 모듈의 유니버셜 코드(400)는 미케니컬 스트링(420)과 연결되는 제2 커넥터(410)를 가질 수 있다. 유니버셜 코드(400)가 외부장치(500)에 설치되면, 제1 커넥터(520)와 제2 커넥터(410)는 커플링되며, 서로 상호작용하여 동력원(510)이 생성한 동력을 미케니컬 스트링(420)으로 전달할 수 있다.

실시예에 따라서 제1 커넥터(520)는 외부장치(500)에서 유니버셜 코드와 연결되는 연결부 상에 외부로 노출되는 형태로 설치될 수 있다. 또한, 제2 커넥터(410)는 유니버셜 코드(400)의 연결부(여기서 연결부는 외부장치(500)와 연결되는 부분을 의미함)에 외부로 노출되는 형태로 설치될 수 있으며, 외부장치(500)의 제1 커넥터(520)가 설치된 위치와 대응되는 위치에 설치될 수 있다.

이러한 구조에 의하여 사용자가 유니버셜 코드의 연결부를 외부장치에 끼우면 제1 커넥터(520)와 제2 커넥터(410)도 결합될 수 있다.

따라서 사용자가 내시경 모듈을 외부장치(500)에 연결하면, 제1 커넥터(520)의 노출된 부분과 제2 커넥터(410)의 노출된 부분이 전기적 또는 기계적으로 결합되어 서로 상호작용함으로써 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)에서 생성되는 동력을 미케니컬 스트링(420)으로 전달할 수 있게 되며, 사용자가 내시경 모듈의 세척 등을 위해서 내시경 모듈을 외부장치(500)로부터 분리하면 제1 커넥터(520)와 제2 커넥터(410)는 분리된다.

본 실시예에서 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)이 미케니컬 스트링(420)을 통하여 벤딩 섹션(220)을 벤딩시키는 과정을 구체적으로 설명한다. 설명에 앞서 외부장치(500)는 광원장치로 대체하고, 동력원(510)은 모터로 대체하여 설명한다.

미케니컬 스트링(420)의 일단은 인서션 튜브(200)의 벤딩 섹션(220) 끝단에 연결되고, 타단은 유니버셜 코드(400)의 끝단에 설치된 제2 커넥터(410)에 연결될 수 있다. 이 경우 미케니컬 스트링(420)은 유니버셜 코드(400)와 컨트롤 바디(300)와 인서션 튜브(200)의 내부를 통과하여 설치될 수 있다.

한편, 광원장치 내부에 설치된 모터에는 제1 커넥터(520)가 연결될 수 있다. 실시예에 따라서는 모터는 감속기가 추가로 설치될 수 있으며, 모터의 동력을 감속시켜 출력하도록 할 수 있다.

내시경 모듈의 유니버셜 코드(400)를 광원장치에 연결하면, 내시경 모듈 안에 설치된 광 가이드 기능을 수행하는 광섬유가 광원에 연결되어 조명수단이 기능하게 되며, 광원장치 내에 배치된 각종 전원을 공급하는 전원부가 내시경 모듈과 연결되어 내시경 모듈로 전원을 공급하게 되고, 제1 커넥터(520)와 제2 커넥터(410)가 커플링되면서 모터의 동력이 미케니컬 스트링(420)을 밀거나 당기게 되어 벤딩 섹션(220)이 벤딩 동작을 수행하게 된다.

벤딩 섹션(220)은 전후 방향, 좌우 방향으로 벤딩 동작을 수행할 수 있다. 즉, 요잉동작과 피칭동작을 수행할 수 있다.

미케니컬 스트링(420)은 도면 상으로는 한 쌍만을 표시했지만 전후 방향의 벤딩 동작을 수행하는 한 쌍의 미케니컬 스트링(420)과 좌우 방향의 벤딩 동작을 수행하는 한 쌍의 미케니컬 스트링(420)이 설치되어 적어도 총 4 가닥의 미케니컬 스트링(420)이 설치될 수 있다.

모터는 복수 개일 수 있으며, 전후 방향의 벤딩 동작을 위한 것과 좌우 방향의 벤딩 동작을 위한 것이 별개로 구비될 수도 있다. 한 쌍의 미케니컬 스트링(420)은 예컨대 체인과 기어가 맞물리는 구성, 또는 풀리와 밸트가 맞물리는 구성 등에 의하여 1 대 1로 맵핑되어 구동할 수 있다. 예컨대, 한 쌍의 미케니컬 스트링(420)은 하나가 1만큼 당겨지면, 다른 하나는 -1 만큼 밀려 올라가는 방식으로 구동할 수 있다.

본 발명에 따른 실시예에서 벤딩 섹션(220)은 외부장치(500)의 동력원(510)과 미케니컬 스트링(420)으로 연결되어 동력을 전달받아 벤딩 제어되는데, 이렇게 벤딩 섹션(220)이 외부장치(500)에 있는 동력원(510)과 연결되어 동력을 전달받는 구조는 수동으로 벤딩 섹션(220)을 조작하는 종래의 기술과 구별된다.

종래의 기술에 의한 인서션 튜브(200)는 벤딩 섹션(220)을 벤딩시킬 수 있는 미케니컬 스트링(420)이 설치되고, 컨트롤 바디(300)에 미케니컬 스트링(420)을 밀거나 당길 수 있는 기계적인 장치가 배치되며, 컨트롤 바디(300)에 이를 수동 조작할 수 있도록 벤딩각 조절 노브가 마련된 구조를 갖는다. 그리고 유니버셜 코드(400)에는 에어/워터 튜브, 석션튜브 전기적 연결선 등이 설치되며, 미케니컬 스트링(420)과 같은 동력 전달 구성은 없다.

종래의 기술에 의한 내시경을 사용시 의사는 컨트롤 바디(300)를 한 손으로 걸쳐 들고 노브를 돌려 미케니컬 스트링(420)을 당겨서 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 제어할 수 있다.

이 경우, 예컨대 위 내시경 검사시 의사가 인서션 튜브(200)를 피검자의 구강을 통하여 밀어 넣으면 튜브팁(210)은 구강을 타고 넘어가면서 신체 내부를 이동하다가 식도와 기도가 나누어지는 지점을 만나는데, 이러한 지점에서 숙련된 의사의 경우라도 수동으로 노브를 조작하여 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 제어하는데에는 많은 시간이 걸린다.

본 발명의 일 실시예에 따른 벤딩 섹션(220)이 동력수단과 연결되어 동력을 전달받는 구조는 벤딩 동작을 제어하기 위한 의사의 수동 조작을 최소화하므로 신체 내부의 목표 지점에 도달하는데 짧은 시간이 소요되며 노고를 줄일 수 있다.

또한, 숙련되지 않은 의사는 어두운 신체 내부에서 타겟을 향하는 길을 잃을 수도 있는데, 벤딩 동작을 전동화함으로써 인공지능을 적용하여 스스로 길을 찾아갈 수 있으므로 그러한 문제를 해소할 수 있다.

본 실시예에 따르면 내시경 영상을 통해서 현재 진행방향을 검출해 주고, 인공지능을 통해서 검출된 진행방향을 토대로 동력수단의 제어값을 입력하면 의사는 단지 인서션 튜브(200)를 가만히 밀어 넣어주기만 하면 인공지능이 벤딩 섹션(220)의 벤딩 동작을 제어해서 인서션 튜브(200)가 스스로 적절하게 자세 제어를 해서 피검자의 신체 내부를 정확히 밀고 들어갈 수 있다.

인서션 튜브(200)가 피검자의 신체 내부로 들어갈 때 굽은 장기의 꺽이는 부분을 인공지능이 자동으로 판단해서 스스로 알아서 자세를 잡아 갈 수 있으므로 의사는 버튼을 누르거나 몸을 쓸필요가 없다. 즉, 식도냐 기도냐를 인공지능이 스스로 판단해서 미리 벤딩 제어하므로 의사는 인서션 튜브(200)를 단지 피검자의 구강 등을 통하여 밀어 넣어 주기만 하면 된다.

예컨대 위내시경 검사시 유문 같은 경우는 인서션 튜브(200)가 신체 내부에 들어가 있는 것과 의사가 실제로 보고 있는 것은 자세가 거의 180도이다. 의사가 수동 조작하면서 이러한 상태를 유지하려면 은근히 손가락 힘이 많이 들어간다. 또한, 의사는 이러한 상태에서 영상사진을 많이 찍고 싶어한다. 이러한 상태에서는 튜브팁(210)이 조금만 흔들려도 블러가 많이 생기기 ‹š문이다.

예컨대, 유문 검사시 반드시 사진을 찍어야 하는 정보가 8 군데라면 이러한 부분을 인공지능이 미리 파악해서 자동으로 사진을 찍는다면 자세를 유지하기도 힘든 상황에서 의사는 매우 편리하다. 본 실시예에 따른 벤딩 섹션(220)이 동력원(510)과 연결되어 동력을 전달받는 구조는 벤딩각 조절의 전동화를 가능하게 하여, 인공지능의 적용을 가능하게 하므로 다양한 기능 구현이 가능하고, 의사의 사용 편리성을 확보할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 내시경 시스템(100)은 외부장치(500)에 동력원(510)이 설치되는 구조이므로 내시경 모듈의 유지 보수가 쉽다.

내시경 모듈은 피검자의 신체 내부에 삽입하는 것이므로 위생이 중요하다. 따라서 내시경 모듈의 세척이 매우 중요하다. 의사가 생검을 위해 내시경 모듈을 사용한 뒤에는 모듈을 반드시 세척해야 한다.

내시경 모듈을 세척하기 위해 물에 희석된 화학물이 포함된 세제를 사용해야 한다. 그러나 동력원인 모터는 수분에 취약하므로 모터가 수분에 노출되면 내시경 모듈의 수명에 치명적이다.

내시경 모듈은 매우 고가이므로 동력원(510)인 모터가 컨트롤 바디(300) 내부에 설치되는 구조를 갖는다면, 사용자는 내시경 모듈을 세척시 그 내부에 물이 안들어 가도록 매우 조심해야 하므로 내시경 모듈의 세척이 불편해진다. 내시경 모듈 내부의 모터에 수분이 유입되어 고장나는 것을 염려하여 내시경 모듈을 제대로 세척을 할 수 없게 되면 위생에 치명적인 문제가 된다. 내시경 모듈은 고가이므로 모터와 같은 내부 부품의 고장으로 전체 제품을 교체해야 한다면 사용자에게 매우 비경제적다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 시스템(100)은 모터가 내시경 모듈이 아닌, 내시경 모듈과는 별도의 제품으로 구성되는 외부장치(500)에 장착되므로 위의 문제점을 원천 제거할 수 있다. 즉, 의사는 내시경 모듈을 사용하고 난 뒤에는 내시경 모듈을 외부장치(500)로부터 분리하여 세척하면 된다. 내시경 모듈은 모터 등 동력원(510)이 설치되지 않으므로 모터에 물이 들어갈 염려가 없어서 편안하게 내시경 모듈을 세척할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤 바디에 설치된 컴펜세이터의 일 례를 나타낸다.

실시예에 따라서 컨트롤 바디(300)의 내부에는 상기 유니버셜 코드(400)의 꼬임, 접힘 등으로 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 이상 텐션이 벤딩 섹션(220)의 자세 유지에 영향을 주지 않도록 보상기능을 수행하는 컴펜세이터(600, Compensator)가 설치될 수 있다.

도 3을 참조하면, 컴펜세이터(600)의 일 실시예는 아이들러 풀리(620)를 채용하는 것이다. 이 경우 컴펜세이터(600)의 일 실시예는 컨트롤 바디(300) 내부에 한 쌍의 미케니컬 스트링(420) 중 하나를 한 쌍의 메인 풀리(610)와 아이들러 풀리(620)에 연결하고, 다른 하나도 마찬가지로 한 쌍의 메인 풀리(610)와 아이들러 풀리(620)에 연결하는 것이다. 미케니컬 스트링(420)은 전후 방향 벤딩을 위한 한 쌍과 좌우 방향 벤딩을 위한 한쌍으로 구성된 2세트가 설치되므로 컴펜세이터(600)도 각각 필요하다.

작업 도중 유니버셜 코드(400)를 작업자가 밟아서 이상 텐션이 걸리면 아이들러 풀리(620)가 움직여 이상 텐션을 해소하여 인서션 튜브(200) 측의 미케니컬 스트링(420)의 텐션에 변화가 없게 함으로써 벤딩 섹션(220)의 자세를 유지하게 할 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 컨트롤 바디에 설치된 컴펜세이터의 일 례를 나타낸다.

컴펜세이션을 수행할 수 있는 다른 실시예에 따르면, 미케니컬 스트링(420)은 인서션 튜브(200)에 개재되는 제1 스트링(710)과, 제1 스트링(710)과 커플링되고 유니버셜 코드(400)에 개재되는 제2 스트링(720)을 가지고,

유니버셜 코드(400)가 꼬이거나 졉혀서 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 이상 텐션이 벤딩섹션의 자세 유지에 영향을 주지 않기 위하여 제1 스트링(710)과 제2 스트링(720)은 컨트롤바디 내부에서 디커플링될 수 있다.

본 실시예에 따른 컴펜세이터(600) 구조는 컨트롤 바디(300)에는 상대 회전이 가능한 보상축(740)으로 연결된 복수의 풀리(750)로 구성되는 커넥팅 풀리 결합체(700)가 배치되고, 각각의 풀리(750)에는 인서션 튜브(200) 측으로 인출되어 벤딩 섹션(220)에 연결되는 제1 스트링(710)과 유니버셜 코드(400) 측으로 인출되어 제2 커넥터(410)에 연결되는 제2 스트링(720)이 결합되고, 제1 스트링(710)과 제2 스트링(720) 각각의 텐션을 감지하는 장력센서가 배치되는 구조를 가질 수 있다.

평소에는 외부장치(500)에 개재된 동력원(510)에 의하여 유니버셜 코드(400)의 제2 스트링(720)이 구동하면 커넥팅 풀리 결합체(700)에 의하여 제2 스트링(720)과 1 대 1로 커플링된 제1 스트링(710)이 구동하여 벤딩각이 조절된다.

그러나 유니버셜 코드(400)가 꼬이거나 접혀서 제2 스트링(720)에 이상 텐션이 감지되면 커넥팅 풀리 결합체(700)의 두 개의 풀리는 즉시 디커플링되게 되어 제1 스트링(710)에는 이상 텐션이 걸리지 않으므로 벤딩 섹션(220)은 벤딩각을 유지할 수 있게 된다.

제2 스트링(720)에 이상 텐션이 걸렸는지 여부는 실시예에 따라서 제1 및 제2 스트링(720) 각각에 텐션을 감지하는 한 쌍의 장력센서 간에 센싱값을 비교해서 판단할 수 있다.

이상 텐션이 감지된 경우, 이를 보상하기 위한 디커플링이 아직 수행되기 전에는 제1 스트링(710)은 제2 스트링(720)과 커플링되어 있으므로 제1 스트링(710)이 틀어지면, 제2 스트링(720)도 이상 텐션에 영향을 받아 틀어진다. 따라서 벤딩 섹션(220)도 자세에 영향을 받게 된다. 이 경우 벤딩 섹션(220)이 정확한 자세를 유지할 수 있도록 제1 스트링(710)을 원상 회복시키는 보상 작용을 수행해야 한다. 이 원상 회복을 위해서 제1 스트링(710)이 결합된 풀리(750)에는 별도로 동력원(510)과 연결되는 제3 스트링(730)이 결합될 수 있으며, 이상 텐션이 감지되면 디커플링과 함께 제3 스트링(730)의 보상작용도 함께 작동하여 제1 스트링(710)과 벤딩 섹션(220)을 원래의 올바른 자세로 회복시킬 수 있다.

예컨대, 장력센서가 유니버셜 코드(400) 측과 인서션 튜브(200) 측에 각각 배치되어 있으므로 유니버셜 코드(400)가 꼬이거나 접혀서 제2 스트링(720)에 이상 텐션이 생기면, 그 것에 상응하는 반대 힘을 제공하면 되는 것이다. 만약에 유니버셜 코드(400) 측 장력센서에 힘이 0이 들어와야 하는데 유니버셜 코드(400)가 꼬여서 1이 들어오면 인서션 튜브(200) 측 장력센서에는 -1이 가도록 해줘야 벤딩 섹션(220)의 자세가 유지될 수 있다.

따라서 제3 스트링(730)을 조절하여, 인서션 튜브(200)측 장력센서가 -1이 가도록 제어할 수 있는 것이다.

한편, 또 다른 컴펜세이션 방법은 장력센서의 센싱값을 수집하여 이상 텐션이 감지되면 바로 동력원(510) 예컨대 모터에 제어 명령을 내려 모터가 직접 동력을 제공해서 원상회복을 할 수 있도록 하는 제어부를 설치하는 것이다. 여기서 제어부는 실시예에 따라서는 컨트롤 바디(300) 또는 외부장치(500)에 설치될 수 있다.

내시경 모듈을 사용할 때 의사는 컨트롤 바디(300)를 한 손으로 받쳐 잡고 스위치나 제어수단(310)을 조작한다. 이 경우,인서션 튜브(200)는 피검자의 신체 내부로 삽입되어 타겟 부위를 찾아 이동하는 등 임무를 수행하고 있지만 유니버셜 코드(400)는 외부에서 노출되어 방치된 상태가 된다. 따라서 유니버셜 코드(400)는 발에 밟히거나 다른 예상치 못한 외력에 의하여 접히거나 꼬일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 모듈은 기존 기술과 달리 유니버셜 코드(400)에도 미케니컬 스트링(420)이 설치되어 있으므로 유니버셜 코드(400)의 꼬임, 접힘 등에 의하여 미케니컬 스트링(420)에 이상 텐션이 걸릴 수 있다(기존의 기술은 유니버셜 코드(400)에 미케니컬 스트링(420)이 없으므로 이러한 문제가 생기지 않음).

미케니컬 스트링(420)에 이상 텐션이 걸리면 피검자의 신체 내부에서 임무를 수행하고 있는 벤딩 섹션(220)의 자세 유지에 영향을 미치게 되어 문제가 된다. 예컨대, 특정 타겟 부위를 촬영하기 위해 벤딩 섹션(220)이 특정 자세를 유지해야 하는 경우 이상 텐션에 의하여 자세 유지가 무너지면 임무를 수행할 수 없으므로 문제가 된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 컴펜세이터(600)를 적용하면 위와 같은 문제를 해소할 수 있으며 예상치 못한 상황, 외력 등에 의한 이상 텐션을 해소할 수 있다.

한편, 본 발명의 또다른 측면은, 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 상기 벤딩 섹션이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브(200);

상기 인서션 튜브(200)의 끝단과 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩각을 제어하는 제어수단(310)을 가지며, 사용자가 용이하게 파지할 수 있도록 치수화되어 형성되는 컨트롤 바디(300); 및

상기 컨트롤 바디(300)와 연결되고, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위한 동력원(510)이 설치되는 외부장치(500);를 포함하는 내시경 시스템(100)을 제공할 수 있다.

여기서 사용자는 내시경 시스템(100)을 사용하는 의사를 포함할 수 있다.

여기서 상기 외부장치(500)는 실시예에 따라서 상기 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치 또는 상기 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치를 포함할 수 있다.

실시예에 따라서, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치(500)의 상기 동력원(510)에 연결되어 상기 동력원(510)이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 미케니컬 스트링(420)을 포함할 수 있다.

즉, 여기서 미케니컬 스트링(420)은 인서션 튜브(200)와 컨트롤 바디(300)를 관통하여 외부장치(500)에 설치된 동력원(510)와 연결되도록 구성될 수 있다. 그럼으로써 외부장치(500)의 내부에 설치된 동력원(510)으로부터 생성되는 동력을 벤딩 섹션으로 전달할 수 있다.

이 경우, 상기 외부장치(500)는 상기 동력원(510)과 연결되는 제1 커넥터(520)를 가지고, 상기 컨트롤 바디(300)는 상기 미케니컬 스트링(420)과 연결되는 제2 커넥터(410)를 가지며, 상기 컨트롤 바디(300)가 상기 외부장치(500)에 연결되면 상기 제1 커넥터(520)와 상기 제2 커넥터(410)는 상호작용하여 상기 동력원(510)이 생성한 동력을 상기 미케니컬 스트링(420)으로 전달할 수 있고,

상기 컨트롤 바디(300)와 상기 외부장치(500)가 연결이 해제되면, 상기 제1 커넥터(520)와 상기 제2 커넥터(410)도 상호작용을 중단하고, 사용자는 컨트롤 바디(300)와 인서션 튜브(200)의 조립체를 물로 세척할 수 있다. 물로 세척하더라도 동력원(510)은 컨트롤 바디(300)나 인서션 튜브(200)가 아닌 외부장치(500)에 설치되어 있으므로 동력원(510)이 세척물에 닿아서 고장날 위험이 없다.

한편, 다른 실시예에 따라서, 상기 내시경 시스템(100)은 상기 컨트롤바디와 상기 외부장치(500)를 연결하되, 상기 사용자가 상기 컨트롤바디를 파지한 상태에서 상기 컨트롤바디를 용이하게 움직일 수 있도록, 상기 외부장치(500)로부터 상기 컨트롤바디를 이격시키는 유니버셜 코드(400)를 포함하여 구성될 수 있다.

이 경우, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치(500)의 상기 동력원(510)에 연결되어 상기 동력원(510)이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 미케니컬 스트링(420)을 포함하되, 상기 미케니컬 스트링(420)은 상기 유니버셜 코드(400)의 내부에 설치될 수 있다.

즉, 미케니컬 스트링(420)은 유니버셜 코드(400), 컨트롤 바디(300) 및 인서션 튜브(200)를 관통하여 설치될 수 있다.

여기서, 상기 외부장치(500)는 상기 동력원(510)과 연결되는 제1 커넥터(520)를 가지고, 상기 유니버셜 코드(400)는 상기 미케니컬 스트링(420)과 연결되는 제2 커넥터(410)를 가지며, 상기 유니버셜 코드(400)가 상기 외부장치(500)에 연결되면 상기 제1 커넥터(520)와 상기 제2 커넥터(410)는 상호작용하여 상기 동력원(510)이 생성한 동력을 상기 미케니컬 스트링(420)으로 전달할 수 있다. 또한 상기 유니버셜 코드(400)가 상기 외부장치(500)에서 연결이 해제되면 상기 제1 커넥터(520)와 상기 제2 커넥터(410)의 상호작용은 종료한다.

이 경우 동력원(510)은 외부장치(500)에 설치되고, 상기 유니버셜 코드(400), 컨트롤 바디(300) 및 인서션 튜브(200)의 조립체인 내시경 모듈에는 설치되지 않으므로 사용자가 내시경 모듈을 물 등 세척액으로 세척하더라도 동력원(510)이 물에 젖어 고장날 가능성이 없다.

실시예에 따라서 상기 컨트롤 바디(300)의 내부에는 상기 유니버셜 코드(400)의 꼬임, 접힘 등으로 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 상기 이상 텐션이 상기 벤딩 섹션의 자세 유지에 영향을 주지 않도록 보상기능을 수행하는 컴펜세이터(600)가 설치될 수 있다. 이 컴펜세이터(600)는 전술한 실시예에서 설명한 컴펜세이터(600)와 실질적으로 동일한 구성일 수 있으므로 상세한 설명을 생략한다.

실시예에 따라서 상기 미케니컬 스트링(420)은 상기 인서션 튜브(200)에 개재되는 제1 스트링(710)과, 상기 제1 스트링(710)과 커플링되고 상기 유니버셜 코드(400)에 개재되는 제2 스트링(720)을 가지고,

상기 유니버셜 코드(400)가 꼬이거나 졉혀서 예상치 못한 이상 텐션이 생긴 경우, 상기 이상 텐션이 상기 벤딩 섹션의 자세 유지에 영향을 주지 않도록 하기 위하여 상기 미케니컬 스트링(420)은 상기 컨트롤 바디(300) 내부에서 디커플링될 수 있다. 즉 분리될 수 있다. 이 구조는 전술한 실시예에서 설명한 풀리(750)와 보상축(740)과 제3 스트링(730)을 가지는 디커플링 구조와 실질적으로 동일한 구성일 수 있으므로 상세한 설명을 생략한다.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 내시경 시스템
200: 인서션 튜브
210: 튜브팁
220: 벤딩 섹션
230: 플렉시블 포션
300: 컨트롤 바디
310: 제어수단
400: 유니버셜 코드
410: 제2 커넥터
420: 미케니컬 스트링
500: 외부장치
510: 동력원
520: 제1 커넥터
600: 컴펜세이터
610: 메인 풀리
620: 아이들러 풀리
700: 커넥팅 풀리 결합체
710: 제1 스트링
720: 제2 스트링
730: 제3 스트링
740: 보상축
750: 풀리

Claims (7)

1. 촬영수단과 조명수단을 가지는 튜브팁과, 상기 튜브팁이 연결되고 피검자의 타겟 부위를 관찰할 수 있도록 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션과, 상기 벤딩 섹션이 연결되고, 상기 피검자의 신체 내부에 원활히 삽입될 수 있도록 유연하게 움직이는 플렉시블 포션을 가지는 인서션 튜브;
   상기 인서션 튜브의 끝단과 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩각을 제어하는 제어수단을 가지며, 사용자가 용이하게 파지할 수 있도록 치수화되어 형성되는 컨트롤 바디; 및
   상기 컨트롤 바디와 연결되고, 상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위한 동력원이 설치되는 외부장치;
   를 포함하는 내시경 시스템.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 외부장치는 상기 촬영수단이 수집한 영상정보를 수신하여 처리하는 영상처리장치 또는 상기 조명수단으로 광원을 제공하는 광원장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 미케니컬 스트링을 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 컨트롤바디와 상기 외부장치를 연결하되, 상기 사용자가 상기 컨트롤바디를 파지한 상태에서 상기 컨트롤바디를 용이하게 움직일 수 있도록, 상기 외부장치로부터 상기 컨트롤바디를 이격시키는 유니버셜 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 벤딩 섹션을 벤딩시키기 위하여, 일측은 상기 벤딩 섹션에 연결되고, 타측은 상기 외부장치의 상기 동력원에 연결되어 상기 동력원이 생성하는 동력을 상기 벤딩 섹션으로 전달하는 미케니컬 스트링을 포함하되, 상기 미케니컬 스트링은 상기 유니버셜 코드의 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
6. 제5 항에 있어서,
   상기 외부장치는 상기 동력원과 연결되는 제1 커넥터를 가지고, 상기 유니버셜 코드는 상기 미케니컬 스트링과 연결되는 제2 커넥터를 가지며, 상기 유니버셜 코드가 상기 외부장치에 연결되면 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는 상호작용하여 상기 동력원이 생성한 동력을 상기 미케니컬 스트링으로 전달하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템.
7. 피검자의 신체 내부로 삽입되어 조명을 비추고 영상정보를 수집하며 설정된 방향으로 벤딩되는 벤딩 섹션을 가지는 인서션 튜브;
   상기 인서션 튜브에 연결되고, 상기 벤딩 섹션의 벤딩을 제어하는 컨트롤 바디; 및
   상기 조명을 위한 광원을 제공하거나 상기 영상정보를 처리하고, 상기 벤딩 섹션에게 동력을 제공하는 동력원을 가지는 외부장치;
   를 포함하는 내시경 시스템.

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