WO2011145803A2 - 수술용 의료 기기 - Google Patents

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이병주
권영식
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    • A61B90/20—Surgical microscopes characterised by non-optical aspects

Definitions

  • the present invention relates to a surgical medical device, and more particularly, access to the affected area can be improved, the surgical unit can be performed using the treatment unit while the frame is fixed,
  • the present invention relates to a surgical medical device that can be easily deformed or bent according to the shape of the body, and thus can maintain the deformed or bent state, thereby reducing the burden on the patient and increasing the accuracy of the surgery.
  • a surgical medical device for ablation is introduced into the body to perform a surgery to remove the wound and water bumps.
  • the lesions are removed through suspension laryngeal surgery.
  • the path to the lesion should be secured in a straight line so that the suspension laryngoscope, a surgical medical device, can access the lesions.
  • FIG. 1 is a view showing a state in which a surgical medical device according to the prior art is inserted into the larynx portion of the body. As shown in FIG. 1, the head of the patient, who is the subject of surgery, is folded back to secure a straight path of movement, and then the surgical medical device 1 is inserted to remove the lesion on the larynx 3.
  • the operator visually checks the state of the affected part and performs a surgical operation on the affected part, in which case the operator shakes his hand or does not know the exact location of the affected part. Work may not be accurate.
  • the present invention performs a surgical procedure on the affected part using the treatment unit while the frame is fixed, a surgical medical device capable of preventing the accuracy of the operation from being deteriorated due to ancillary factors due to the shaking of the operator. to provide.
  • the present invention provides a surgical medical device that can be flexibly operated according to the location of the affected area, the treatment unit that substantially performs the surgical procedure on the affected area, thereby improving the ease of the surgical procedure on the affected area.
  • the present invention can improve the access to the affected area, and since the surgical procedure for the affected area can be performed using the treatment unit while maintaining a state of being inserted into the body to provide a surgical medical device that can increase the accuracy of the operation to provide.
  • the shape of the body may be fixed or changed or bent to correspond to the internal shape of the body, so that the patient does not have to take a specific posture, for example, tilting back of the neck for surgery. Therefore, there is provided a surgical medical device that can prevent the occurrence of ancillary body damage by preventing the pressure applied to a specific part of the body.
  • the present invention provides a surgical medical device that can adjust the degree of deformation or deformation of the frame according to the shape of the inside of the body approaching the affected area.
  • the present invention provides a surgical medical device that can increase the safety of the surgery by maintaining the deformed or curved state of the frame during surgery to the affected area.
  • the frame is inserted into the body is fixed to the tip portion adjacent to the affected part, the inner frame is formed with a movement path; At least one treatment unit moved along the path of movement of the frame to access the affected area and to treat the affected area; A driving unit generating a driving force for driving the at least one treatment unit; And a control unit controlling an operation of the treatment unit by controlling a driving force generated from the driving unit.
  • the frame may be formed in a shape in which a curved curved portion is fixed to correspond to the shape in the body.
  • the frame may be formed to change shape or bend according to the shape of the inside of the body.
  • the frame may include a plurality of deformable members provided to overlap each other so that the shape of the frame may be changed or bent by the shape of the inside of the body in contact with the outer surface of the frame while the frame is introduced into the body. Can be.
  • One end of both ends of the frame in the longitudinal direction may be inserted into the neighboring variable member, and the other end of the frame may be inserted into the outer side of the neighboring variable member.
  • variable member may further include a protrusion protruding toward the movement path, and the protrusion may be formed with a through hole into which the operation wire is inserted.
  • the protrusion may be formed to face toward the upper and lower portions of the movement path, or may protrude in a direction orthogonal to a line passing through the center of the movement path.
  • One end of the working wire passes through the through hole formed in the protrusion and is connected to a frame cap mounted at the front end of the frame or one end of the frame, and the other end is provided at the other end side of the frame to adjust the bending degree of the variable member. It may be connected to the bending control to adjust.
  • the bending adjusting part may be provided with locking means for maintaining the deformed state or the bent state of the variable member.
  • the locking means may prevent the frame from being unfolded by binding the operation wire while the frame is bent while one of the operation wires is pulled by the bending adjusting unit.
  • the locking means may be formed to contact the variable member adjacent to the bending adjustment part in a state in which the operation wire is bound.
  • the locking means may include a clamp that binds the actuation wire or a hook caught by a groove formed in the actuation wire.
  • the locking means is capable of binding or releasing the actuation wire, and may maintain the engagement state of the actuation wire while the treatment unit treats the affected area.
  • the treatment unit the treatment unit for performing a surgical procedure for the affected area; And a treatment guide coupled to the distal end and having a longitudinal direction so as to be movable along the movement path of the frame.
  • the movement guide part may be provided with a spring capable of changing the position in the longitudinal direction and elastically deforming in the lateral direction, or may be made of a flexible plastic or steel material capable of elastic deformation.
  • the movement guide part may be provided with a plurality of link members coupled in a longitudinal direction, and the plurality of link members may rotate in multiple directions based on the connection part.
  • the treatment unit may be coupled to the front end of the moving guide part, the connecting member rotatably coupled in the lateral direction and the transverse direction of the moving guide part; A rotation member coupled to the connection member so as to be relatively rotatable; And a treatment member coupled to the rotation member to directly perform treatment for the affected part, wherein the operation of the connection member, the rotation member, or the treatment member is generated by the driving unit based on a command signal of the controller. It can be made by the driving force.
  • the treatment member may include a grip for gripping the affected part, a scissor for cutting the affected part, a knife for cutting the affected part, a noose surrounding the affected part, and a snare for removing the affected part. It may be provided with any one of the suction (cautery) and the suction tube to remove the affected part.
  • the driving unit includes a front and rear moving member for generating a driving force for moving the mounting member coupled to the rear end of the treatment unit forward and backward on the moving path of the frame; And a wire type treatment unit connected to the connection member, the rotation member, and the treatment member, and controlling an operation of the selected member among the connection member, the rotation member, and the treatment member according to a command signal of the controller. It may include a drive member.
  • the apparatus may further include a photographing unit configured to be adjacent to the affected part along the moving path of the frame to photograph the state of the affected part in real time, and the controller may control the operation of the treatment unit based on the photographing information of the photographed part.
  • a photographing unit configured to be adjacent to the affected part along the moving path of the frame to photograph the state of the affected part in real time
  • the controller may control the operation of the treatment unit based on the photographing information of the photographed part.
  • the accessibility to the affected part is improved as compared with the related art, and the treatment unit treats the affected part while the frame is fixed in the adjacent area of the affected part.
  • the accuracy of the surgery can be improved by the treatment unit performing treatment for the affected part while the shape or the degree of bending of the frame is maintained in the adjacent area of the affected part.
  • the frame is provided in a shape corresponding to the internal shape of the body or the frame is deformable to correspond to the internal shape of the body, the patient has a specific posture, For example, it is not necessary to take a posture such as tilting the back of the neck, and thus it is possible to prevent the occurrence of ancillary body damage by preventing pressure from being applied to a specific part of the body.
  • the surgical medical device in the state in which the frame is fixed using the treatment unit to perform a surgical procedure for the affected area, or the shape of the frame is deformed or bent state is maintained Since the treatment unit is used to perform the surgical procedure on the affected part, it is possible to prevent the accuracy of the operation from being lowered due to ancillary factors caused by the shaking of the operator.
  • the treatment unit for substantially performing the surgical procedure for the affected part can be flexibly operated according to the location of the affected part, thereby improving the ease of the surgical procedure for the affected part Can be.
  • FIG. 1 is a view showing a state in which a surgical medical device according to the prior art is inserted into the larynx portion of the body.
  • FIG 2 is a view showing a state in which the surgical medical device is inserted into the laryngeal region of the body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a perspective view of the surgical medical device shown in FIG.
  • FIG. 4 is a perspective view of the frame shown in FIG. 3.
  • FIG. 5 is a diagram for describing the multiple degree of freedom operation of the treatment unit illustrated in FIG. 3.
  • FIG. 6 is a perspective view showing a frame of a surgical medical device according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view illustrating the variable member of the frame according to FIG. 6.
  • FIG. 8 is a partial cross-sectional view showing a frame bent by the variable member according to FIG. 7.
  • the surgical medical device of the present invention is used to remove a lesion generated in the larynx, but is not limited thereto, and the surgical medical device of the present invention is not a lesion generated in the larynx. Naturally, it can be used to remove affected lesions on other body parts.
  • FIG. 2 is a view illustrating a state in which a surgical medical device is inserted into a laryngeal part of a body according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a perspective view of the surgical medical device shown in FIG. 2
  • FIG. Figure 5 is a perspective view of the frame
  • Figure 5 is a view for explaining the multi-degree of freedom operation of the treatment unit shown in Figure 3
  • Figure 6 is a perspective view showing a frame of a surgical medical device according to another embodiment of the present invention
  • 7 is a cross-sectional view showing a variable member of the frame according to FIG. 6
  • FIG. 8 is a partial cross-sectional view showing a frame bent by the variable member according to FIG. 7.
  • the surgical medical device 100 is introduced into the larynx 103 through the mouth so that the tip portion is fixed adjacent to the affected part generated in the larynx 103.
  • a frame 110 having a movement path 111 formed therein, a plurality of treatment units 130 moving along the movement path 111 of the frame 110 to access the affected area, and directly treating the affected area,
  • a control unit (not shown) which accesses the affected part along a moving path of the frame 110 and controls the operation of the treatment unit 130 based on the photographing part 150 photographing the state of the affected part and the photographing information of the photographing part 150. City).
  • the bent portion 120 is formed so as to correspond to the shape of the oral cavity and larynx 103. Accordingly, the patient does not need to take a specific posture, for example, a posture of tilting the neck backward as in the related art, thereby maintaining a comfortable posture during the surgical procedure.
  • This frame 110 is fixed in the body to allow the treatment unit 130 to move therein.
  • a through hole 116 for movably supporting the tip of the treatment unit 130 and a through hole 117 for movably supporting the imaging unit 150 are provided at the tip of the frame 110. It is formed long along the longitudinal direction of the frame (110).
  • the treatment unit 130 is introduced into the frame 110 through the rear end of the frame 110 and then moved along the through hole 116 provided at the front end to access the lesion generated on the larynx 103.
  • the shape of the frame 110 has a curved shape because it will be described in the case of treating the affected part on the larynx 103, but the present invention is not limited thereto.
  • the frame 110 may be provided in a straight shape.
  • the treatment unit 130 is a portion for directly operating the affected area, as shown in Figures 2 and 3, the treatment unit 131 to directly deal with the affected area, the treatment unit 131 is coupled to the tip And provided to be long to move the movement guide part 135 along the through hole 116 of the frame 110 and the treatment part 131 or to move the movement guide part 135 according to a command signal of the controller. It includes a driver (not shown).
  • the movement guide portion 135 of the present embodiment is provided with a spring (flexible) capable of flexible operation in the elastic deformation in the longitudinal direction and the lateral direction do.
  • the movement guide part 135 can be smoothly bent in the bend portion 120 of the frame 110 while being able to smoothly move back and forth along the through hole 116 by the driving part to be described later, so that the tip of the movement guide part 135 is provided.
  • the treatment unit 131 mounted on the to allow smooth access to the affected part.
  • the movement guide 135 is provided as a spring type, but is not limited thereto.
  • the movement guide 135 may be a node-type link in which a plurality of link members are coupled and coupled in the longitudinal direction. It is natural that it can have a structure.
  • the movement guide may be provided with a flexible plastic or steel material having a predetermined elastic force.
  • the treatment unit 131 of the present embodiment as shown in Figure 5, with respect to the front end of the movement guide portion 135 in the lateral direction (A direction of Figure 5) or its transverse direction (B direction of Figure 5)
  • a connecting member 132 rotatably coupled to the rotating member, and a rotating member 133 coupled to the distal end portion of the connecting member 132 and rotatably coupled relative to the connecting member 132 in the direction C of FIG.
  • the treatment member 134 is coupled to the distal end of the member 133 to perform an operation for treating the affected area (folding motion in the direction D of FIG. 5).
  • connection member 132 is rotated in the lateral direction or the transverse direction relative to the movement guide 135 as described above.
  • the connection member 132 may be inclined to one side with respect to the movement guide part 135.
  • the treatment member 134 may approach the affected part according to the lateral movement of the connecting member 132 regardless of the onset location of the larynx 103 on the larynx 103. It can be made smoothly.
  • Rotating member 133 is a portion connecting the connecting member 132 and the treatment member 134.
  • the rotating member 133 rotates relative to the connecting member 132 so that the treatment member 134 approaching the affected part by the connecting member 132 may be rotated at an angle suitable for operating the affected part. That is, the treatment member 134 located at the distal end of the treatment unit 131 may approach the affected part by the operation of the connecting member 132, and then may be suitable for performing the wound operation by the operation of the rotating member 133. Can be translated into a state.
  • the treatment member 134 is configured to directly operate the affected part, and includes a grip 134a for holding the affected part or a seesaw 134b for removing the affected part. Or the like. Therefore, the treatment member 134 should be able to grip and seesaw operation, which is made by the driving force provided from the driving unit to be described later.
  • the treatment member 134 is provided with a grip or a seesaw, but is not limited thereto.
  • a knife for cutting the affected part, a snare for cutting the wound around the affected part, and a cauterizer for removing the affected part can be provided with a suction tube for sucking the cautery) and the removed affected part.
  • the photographing unit 150 moves along the movement path 111 of the frame 110 and approaches the affected part through a through hole 117 provided in the tip portion of the frame 110. can do.
  • the photographing unit 150 may include an illumination member (not shown) for illuminating the affected area, and a photographing member (not shown) for photographing the affected area in real time.
  • the information on the imaged affected part can be monitored through an external monitor, so that the operator can monitor the condition of the affected part and reliably execute the surgical procedure on the affected part.
  • the body of the photographing unit 150 is provided with a flexible material so that the photographing unit 150 can smoothly access the affected area. Therefore, the photographing unit 150 may move along the movement path 111 of the frame 110 by the photographing unit 150 to be described later, thereby smoothly accessing the affected area.
  • the controller controls the driving of the driver to be described later based on the photographing information acquired by the photographing unit 150.
  • the photographing unit 150 photographs the affected area in real time, and the photographed information is displayed through an external monitor.
  • the operator transmits a command signal to the driving unit through the control unit to operate the treatment unit 130.
  • the control unit may drive not only the driving unit 130 as a whole, but also rotate the treatment unit 130, and also operate the treatment member 134 provided at the distal end of the treatment unit 130 to operate on the affected part. You can run the process.
  • the driving unit includes a front and rear moving member (not shown) for moving the mounting member 136 equipped with the rear end of the moving guide unit 135 back and forth on the moving path 111 of the frame 110, and the treatment unit 131.
  • a wire type treatment unit driving member (not shown) connected to the control unit to control an operation of the treatment unit 131 in a command signal of the controller.
  • the front and rear moving members may move the treatment unit 130 coupled thereto by generating a driving force for moving the mounting member 136 along the movement path 111 of the frame 110. That is, when the front and rear moving member generates the driving force for advancing the mounting member 136 according to the command signal of the controller, the treatment unit 130 may move forward, and the front and rear moving member reverses the mounting member 136. When generating a driving force to the treatment unit 130 is to be able to reverse the inside of the frame (110).
  • the treatment unit driving member is provided in a wire type and is connected to the treatment member 134, the connection member 132, and the rotating member 133 included in the treatment unit 131, respectively.
  • the wire type treatment unit driving member may selectively operate the treatment member 134, the connection member 132, or the rotating member 133 to perform a surgical procedure on the affected part as the operator intends. Make sure
  • the frame 110 is drawn into the mouth so that its tip is positioned on the larynx 103.
  • the bent portion 120 of the frame 110 is placed in a part bent by the neck from the patient, so that the patient does not have to take a special posture such as tilting the neck.
  • the pair of treatment units 130 and the imaging unit 150 are introduced into the frame 110. Then, the pair of treatment units 130 and the imaging unit 150 approach the affected area by the driving force generated from the driving unit.
  • the affected area is photographed using the photographing unit 150 to obtain photographing information.
  • the photographing information is displayed on the external monitor in real time, and the operator operates the treatment unit 130 based on the photographing information of the photographing unit 150 to perform surgery on the affected part.
  • the treatment unit driving member of the driving unit is driven according to a command signal of the control unit, thereby selectively operating each component of the treatment unit, that is, treating member 134, connecting member 132, or rotating member 133. Run the surgical procedure on.
  • the treatment member 134a provided in one treatment unit 130 of the pair of treatment units 130 that is, the grip 134a grips the affected part, and the treatment provided in the other treatment unit 130 is provided.
  • the member 134b i.e., the seesaw 134b, may ablate the affected area to perform a surgical procedure, such as an ablation operation, on the affected area.
  • the neck when performing a surgical procedure on the affected part on the larynx 103, the neck does not have to be tilted back, thereby improving access to the affected part compared with the related art, and the frame 110 is fixed. In this state, the surgical procedure can be executed, thereby improving the accuracy of the surgical procedure.
  • the frame 110 is provided in a shape corresponding to the internal shape of the body, so that the patient does not have to take a specific posture, for example, leaning back the neck for surgery. Therefore, there is also an effect that can prevent the occurrence of ancillary body damage by preventing the pressure applied to a specific part of the body.
  • the treatment unit 130 that substantially executes the surgical procedure for the affected part can be flexibly operated according to the location of the affected part, thereby improving the ease of the surgical procedure for the affected part.
  • the surgical medical device 200 is inserted into the larynx 103 (see FIG. 2) through the mouth so that the distal end portion of the surgical medical device 200 is generated in the larynx 103.
  • a plurality of therapies that are fixed adjacently and move along the moving path 211 formed inside the frame 210 and the moving path 211 formed inside the frame 210 to access the affected area and directly treat the affected area.
  • the unit 130 see FIG. 3
  • the imaging unit 150 (refer to FIG. 3) and the imaging unit 150 which are accessible to the affected part along the moving path 211 formed in the frame 210 and photograph the state of the affected part. It may include a control unit (not shown) for controlling the operation of the treatment unit 130 based on the information.
  • the treatment unit 130 is the same as the case of the surgical medical device 100 according to an embodiment of the present invention described above, a repeated description thereof will be omitted.
  • the frame 210 may include a curved bent portion 220 to correspond to the shape of the oral cavity and larynx 103, as shown in FIG. Accordingly, the patient does not need to take a specific posture, for example, a posture of tilting the neck as in the related art, and thus, the patient may easily approach the affected part of the frame 110 even while maintaining a comfortable posture during the surgical procedure. .
  • the frame 210 maintains its state after being introduced into the body to allow the treatment unit 130 to move therein.
  • a through hole 216 for movably guiding and supporting the tip of the treatment unit 130 and a through hole for movably guiding and supporting the imaging unit 150 are provided at the tip of the frame 210.
  • 217 may be formed long along the length direction of the frame 210.
  • the through holes 216 and 217 may be formed in the frame cap 229 integrally formed with the frame 210 or mounted at the longitudinal end of the frame 210.
  • the treatment unit 130 is introduced into the inside of the frame 210 through the rear end of the frame 210 and then moved along the through hole 216 provided in the front end or the frame cap 229 and placed on the laryngeal 103.
  • the affected lesion can be accessed.
  • the surgical medical device 200 guides the movement of the treatment unit 130 and the treatment unit 130 directly contacts the tissue inside the body or the treatment unit.
  • a frame 210 is provided to prevent damage to body tissue by the 130, and the frame 210 is connected to one end of the fixed frame 228 and the fixed frame 228, which is formed in a straight line shape, and is shaped. It may include a bent portion 220 that can be deformed or bent.
  • the fixed frame 228 is impossible to modify its shape, but the bent portion 220 may be modified according to the shape of the path toward the inside of the body or the affected part.
  • the bent portion 220 may be changed or bent due to a force generated when the frame 210 is contacted or friction between the inside of the body in which the frame 210 is inserted or inserted, and the shape of the inside of the body by the induction.
  • the shape of the bend 220 may be changed or the degree of bending may be adjusted to fit.
  • a movement path 211 for the movement of the treatment unit 130 is provided inside the fixed frame 228 of the frame 210, and the movement path 211 includes a movement path 211 of the treatment unit 130.
  • a mounting member 236 having one end connected and fixed may be provided. The mounting member 236 slides while contacting the inner surface of the fixed frame 228, and may transfer the treatment unit 130 through the sliding movement.
  • the fixing frame 228 shown in FIG. 6 is in an open state, an upper portion of the fixing frame 228 may be shielded by a separate cover member (not shown) to protect the inside thereof.
  • the bent portion 220, the upper portion 220a and the lower portion 220b is preferably made of a plurality of variable members to bend. That is, although not explicitly shown in Figure 6, the upper portion (220a) and the lower portion (220b) of the bent portion 220 is formed because a plurality of variable members are overlapping when viewed from the outside as if it may have a wrinkled shape.
  • the upper portion 220a and the lower portion 220b may be each formed of a plurality of variable members so that the curved portion 220 may be bent.
  • the bent portion 220 may be formed of a plurality of variable members 221 formed so that portions thereof overlap each other.
  • the frame 210 or the bent portion 220 is formed by the shape of the inside of the body that contacts the outer surface of the frame 210 while the frame 210 is introduced into the body of the frame 210 or the bent portion 220. It may include a plurality of variable members 221 provided to overlap each other so that the shape can be changed or bent.
  • variable members 221 have the same shape and structure, and either end of the variable member 221 in the longitudinal direction of the frame 210 or in the transport direction of the treatment unit 130 may be formed.
  • the adjacent variable member 221 may be inserted into an inner side, and the other end of the variable member 221 may be inserted into an outer side of the neighboring variable member 221.
  • the bent portion 220 may be bent or deformed in a state of being connected or contacted with each other.
  • variable member 221 has an approximately inclined shape, but is not necessarily limited thereto, and the variable member 221 may be bent in any form as long as the variable members 221 can be bent while being in contact with or connected to each other. can do.
  • variable member 221 or the bent portion 220 may be bent or deformed by a force generated by the contact of the. That is, even when there is no separate external force, the bent portion 220 may be bent. This reduces the burden on the patient to maintain a particular posture for surgery.
  • variable member 221 may further include a protrusion 222 protruding toward the movement path 211.
  • the protrusion 222 may cover the bottom surface of the movement path 211 to the lower portion 220b. Can be projected towards. That is, the protrusion 222 may be formed to face toward the upper and lower portions of the movement path 211.
  • each protrusion 222 may be formed with a through hole 223 at the same position, the operation wire 226 may be inserted into the through hole 223. That is, the through hole 223 may be formed in the same position in each protrusion 222 so that the working wire 226 can pass through.
  • the protrusion 222 may be said to protrude in a direction orthogonal to the line passing through the center of the movement path 211.
  • the line connecting the lower end of each protrusion 222 that is, the line parallel to the line passing through the center of the movement path 211 and the protrusion 222 may be approximately orthogonal. In this way, the protrusion 222 is formed in the direction orthogonal to the line passing through the center of the movement path 211, it is possible to easily insert the operation wire 226 into the through hole 223.
  • the operation wire 226 is a wire to which an external force acts to deform or bend the shape of the bend 220.
  • One end of the operation wire 226 is connected to the frame cap 229 mounted at one end of the frame 210 by passing through the through hole 223 formed in the protrusion 222 so that the bend 220 may be bent or deformed.
  • the other end may be connected to the bending adjustment unit 260 (see FIG. 8) provided at the other end side of the frame 210.
  • one end of the operation wire 226 is fixed to the front end of the fixed frame cap 229 or the frame 210 and the other end is connected to the movable bending control unit 260 to bend the bent part 220.
  • FIG. 8 is a partial cross-sectional view of a curved portion 220 formed of a plurality of variable members 221 in a side view.
  • one end of two actuating wires 226a and 226b is connected to the bending adjusting part 260, and the wire 226b shown below is pulled further than the actuation wire 226a shown above. It's a state. That is, the bending part 220 may be bent by operating the bending adjusting part 260 and further pulling one of the two operating wires.
  • the locking means 240 may be formed at the bending adjustment unit 260 to maintain the deformed state or the bent state of the variable member 221.
  • the locking means 240 moves the operation wires 226a and 226b while the frame 210 or the bend 220 is bent while one of the operation wires 226a and 226b is pulled by the bending adjustment unit 260.
  • the locking means 240 may be referred to as a means for fixing or maintaining the lengths of the operation wires 226a and 226b drawn by the bending adjustment unit 260.
  • the locking means 240 may contact the variable member 227 adjacent to the bending adjustment unit 260 in a state in which the operation wire 226 is bound. That is, referring to FIG. 8, the locking means 240 may maintain the binding state of the operation wire 226 while being in contact with the leftmost variable member 227.
  • the locking means 240 preferably binds the operation wire 226 in contact with the variable member 221 adjacent to the bending adjustment unit 260.
  • the locking means 240 may include a clamp (not shown) that binds the actuation wire 226 or a hook (not shown) caught in a groove (not shown) formed in the actuation wire 226.
  • the locking means 240 may be formed with a sensor (not shown) for detecting the length of the operation wire 226. By providing a sensor, information on how much the bend 220 is bent can be obtained from the length of the working wire 226, and the bending control unit 260 and the locking means 240 are automatically controlled based on the length information. You may.
  • the locking means 240 may not only bind the operation wire 226 but also release the binding state. While the treatment unit 130 treats the affected area, the locking means 240 maintains the binding state of the operation wire 226, and locks to release the binding state when the treatment or surgery is completed or when the treatment area needs to be changed. It is preferred to operate the means 240.
  • the patient may perform a specific posture, for example, for surgery. It is not necessary to take a posture such as tilting back the neck, and thus preventing additional body damage from occurring by preventing pressure from being applied to a specific part of the body.
  • the present invention can be used for medical surgical robots and the like.

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Abstract

본 발명에 따른 수술용 의료 기기는, 신체 내로 인입되어 선단 부분이 환부에 인접하게 고정되며, 내측에는 이동 경로가 형성되는 프레임; 상기 프레임의 이동 경로를 따라 이동되어 상기 환부에 접근 가능하며, 상기 환부를 치료하는 적어도 하나의 치료 유닛; 상기 적어도 하나의 치료 유닛을 구동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및 상기 구동부로부터 발생되는 구동력을 제어함으로써 상기 치료 유닛의 동작을 제어하는 제어부;를 포함한다. 본 발명에 따르면, 환부로의 접근성이 종래에 비해 향상될 뿐만 아니라 프레임이 환부의 인접한 영역에서 고정된 상태에서 치료 유닛이 환부에 대한 치료를 실행함으로써 수술의 정확성을 향상시킬 수 있다.

Description

수술용 의료 기기
본 발명은 수술용 의료 기기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 환부에 대한 접근성이 향상될 수 있고, 프레임이 고정된 상태에서 치료 유닛을 이용하여 환부에 대한 수술 과정을 실행할 수 있거나, 환부에 접근하는 신체 내부의 형상에 따라 쉽게 변형되거나 휘어질 수 있으며 변형되거나 휘어진 상태를 유지할 수 있기 때문에 환자의 부담을 줄이고 수술의 정확성을 높일 수 있는 수술용 의료 기기에 관한 것이다.
신체의 후두 부분 또는 대장 등에 상처 및 물혹 등이 발생되었을 때, 절제를 위한 수술용 의료 기기를 신체 내부로 인입하여 상처 및 물혹 등을 제거하는 수술을 실행한다.
특히, 후두에 환부가 발생하는 경우에는 현수 후두 수술을 통해 환부를 제거하는데, 이때 수술용 의료 기기인 현수 후두경이 환부에 접근할 수 있도록 환부까지의 경로가 일직선으로 확보되어야 한다.
도 1은 종래에 따른 수술용 의료 기기가 신체의 후두 부위에 인입된 상태를 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 수술 대상자인 환자의 머리를 뒤로 젖혀 일직선의 이동 경로를 확보한 후, 수술용 의료 기기(1)를 인입하여 후두(3) 상의 환부를 제거하게 된다.
그런데, 이와 같이 환자의 머리를 뒤로 젖혀 수술하는 경우 목의 압박에 의해 부수적인 신체 손상이 발생될 수 있을 뿐만 아니라 환자의 신체적인 특성에 따라 수술이 불가능한 경우가 발생될 수 있다.
실제 전술한 수술이 요구되는 환자의 대략 10퍼센트(%)는 도 1과 같이 머리를 뒤로 젖히더라도 후두(3) 상의 환부가 노출되지 않으며, 이에 따라 후두(3) 상의 환부를 제거하지 못하는 한계가 있다.
특히, 목이 짧거나 굵은 경우, 과체중인 경우, 하악 또는 혀 등이 작은 경우, 성별이 남성인 경우, 목디스크가 있는 경우, 치아가 흔들리거나 의치인 경우에 전술한 수술을 실행하기가 쉽지 않으며, 가령 수술을 실행하더라도 치아 손상, 후두 부종 등과 같은 다른 합병증이 발생될 우려가 있다.
또한, 종래의 경우, 도 1에 도시된 바와 같이, 시술자가 육안으로 환부의 상태를 확인하며 환부에 대한 수술 작업을 실행하는데, 이때 시술자가 손을 떨거나 환부의 위치를 정확히 파악하지 못하는 경우 수술 작업이 정확하게 이루어지지 못할 수도 있다.
이에, 목을 뒤로 젖히지 않은 상태, 즉 편안한 상태로 후두 등의 환부를 제거할 수 있되 환부를 신뢰성 있게 수술할 수 있는 새로운 구조의 수술용 의료 기기의 개발이 시급한 실정이다.
또한, 환자의 목 또는 신체에 부담을 주지 않으면서도 환부 위치까지 쉽게 접근할 수 있고 수술하는 동안 일정한 상태를 유지하여 수술의 정확성을 높일 수 있는 수술용 의료 기기에 대한 요구가 증대되고 있다.
본 발명은 프레임이 고정된 상태에서 치료 유닛을 이용하여 환부에 대한 수술 과정을 실행하기 때문에, 시술자의 손떨림 등에 의한 부수적인 요인에 의해 수술의 정확성이 저하되는 것을 방지할 수 있는 수술용 의료 기기를 제공한다.
본 발명은 환부에 대한 수술 과정을 실질적으로 실행하는 치료 유닛이 환부의 위치에 따라 유연하게 동작될 수 있어, 환부에 대한 수술 과정의 용이성을 향상시킬 수 있는 수술용 의료 기기를 제공한다.
본 발명은 환부로의 접근성이 향상될 수 있으며, 신체에 삽입된 상태를 견고하게 유지하면서 치료 유닛을 이용하여 환부에 대한 수술 과정을 실행할 수 있기 때문에 수술의 정확성을 높일 수 있는 수술용 의료 기기를 제공한다.
본 발명은 신체의 내부 형상에 대응하여 그 형태가 고정된 상태를 유지하거나 또는 변하거나 휘어지는 프레임을 구비하여 환자는 수술을 위하여 특정 자세, 예를 들면 목을 뒤로 젖히는 등의 자세를 취할 필요가 없으며, 따라서 신체의 특정 부위에 압박이 가해지는 것을 저지함으로써 부수적인 신체 손상이 발생되는 것을 방지할 수 있는 수술용 의료 기기를 제공한다.
본 발명은 환부로 접근하는 신체 내부의 형상에 따라 프레임의 형태를 변형시키거나 휘어지는 정도를 조절할 수 있는 수술용 의료 기기를 제공한다.
본 발명은 환부를 수술하는 동안에는 프레임의 변형 상태 또는 휘어진 상태를 유지함으로써 수술의 안전성을 높일 수 있는 수술용 의료 기기를 제공한다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 수술용 의료 기기는, 신체 내로 인입되어 선단 부분이 환부에 인접하게 고정되며, 내측에는 이동 경로가 형성되는 프레임; 상기 프레임의 이동 경로를 따라 이동되어 상기 환부에 접근 가능하며, 상기 환부를 치료하는 적어도 하나의 치료 유닛; 상기 적어도 하나의 치료 유닛을 구동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및 상기 구동부로부터 발생되는 구동력을 제어함으로써 상기 치료 유닛의 동작을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 프레임에는 상기 신체 내의 형상에 대응되도록 굴곡진 굴곡부가 고정된 형태로 형성될 수 있다.
상기 프레임은 상기 신체 내부의 형상에 따라 형태가 변하거나 휘어지도록 형성될 수 있다.
상기 프레임은, 상기 신체 내부로 상기 프레임이 인입되는 중에 상기 프레임의 외면과 접촉하는 상기 신체 내부의 형상에 의해 상기 프레임의 형태가 변하거나 휘어질 수 있게 서로 겹쳐지도록 제공된 복수개의 가변부재를 포함할 수 있다.
상기 프레임의 길이방향 양단 중 어느 일단은 이웃하는 상기 가변부재의 내측으로 삽입되고, 다른 일단에는 이웃하는 상기 가변부재의 외측이 삽입될 수 있다.
상기 가변부재에는 상기 이동 경로를 향해 돌출된 돌기가 더 형성되며, 상기 돌기에는 작동 와이어가 삽입되는 통공이 형성될 수 있다.
상기 돌기는 상기 이동 경로의 상부 및 하부를 향해 마주 보도록 형성되거나, 상기 이동 경로의 중심을 지나는 선에 대해 직교하는 방향으로 돌출 형성될 수 있다.
상기 작동 와이어의 일단은 상기 돌기에 형성된 상기 통공을 통과하여 상기 프레임의 선단 또는 상기 프레임의 일단에 장착된 프레임캡에 연결되며, 타단은 상기 프레임의 타단 측에 제공되어 상기 가변부재의 굽힘 정도를 조절하는 벤딩 조절부에 연결될 수 있다.
상기 벤딩 조절부에는 상기 가변부재의 변형 상태 또는 굽힘 상태를 유지하기 위한 락킹수단이 형성될 수 있다.
상기 락킹수단은 상기 벤딩 조절부에 의해서 상기 작동 와이어 중 어느 하나가 당겨지면서 상기 프레임이 휘어진 상태에서 상기 작동 와이어를 결속하여 상기 프레임이 펴지는 것을 방지할 수 있다.
상기 락킹수단은 상기 작동 와이어를 결속한 상태에서 상기 벤딩 조절부에 인접한 상기 가변부재와 접촉하도록 형성될 수 있다.
상기 락킹수단은 상기 작동 와이어를 결속하는 클램프 또는 상기 작동 와이어에 형성된 홈에 걸리는 후크를 포함할 수 있다.
상기 락킹수단은 상기 작동 와이어에 대한 결속 또는 해제가 가능하며, 상기 치료 유닛이 상기 환부를 치료하는 동안에는 상기 작동 와이어의 결속 상태를 유지할 수 있다.
여기서, 상기 치료 유닛은, 상기 환부에 대한 수술 과정을 실행하는 치료부; 및 선단에 상기 치료부가 결합되며, 상기 프레임의 상기 이동 경로를 따라 이동 가능하도록 길이 방향을 가지면서도 유연한 동작이 가능한 이동 가이드부를 포함할 수 있다.
상기 이동 가이드부는 길이 방향으로의 위치 변환 및 측 방향으로의 탄성 변형이 가능한 스프링(spring)으로 마련되거나, 탄성 변형이 가능한 유연성 플라스틱 또는 스틸 재질로 마련될 수 있다.
상기 이동 가이드부는 길이 방향으로 커플링 연결되는 다수의 링크부재로 마련되되 상기 다수의 링크부재는 연결 부분을 기준으로 다방향 회동을 할 수 있다.
상기 치료부는, 상기 이동 가이드부의 선단에 결합되되 상기 이동 가이드부의 측 방향 및 그의 가로 방향으로 회전 가능하게 결합되는 연결부재; 상기 연결부재에 상대 회전 가능하게 결합되는 회전부재; 및 상기 회전부재에 결합되어 상기 환부에 대한 치료를 직접적으로 실행하는 치료부재를 포함하며, 상기 연결부재, 상기 회전부재 또는 상기 치료부재의 동작은 상기 제어부의 명령 신호를 토대로 상기 구동부에 의해 발생되는 구동력에 의해 이루어질 수 있다.
상기 치료부재는, 상기 환부를 파지하는 그립(grip), 상기 환부를 절제하는 시소(scissor), 상기 환부를 절제하는 나이프(knife), 상기 환부를 감싸며 절제하는 올가미, 상기 환부를 제거하는 소작기(cautery) 및 제거된 상기 환부를 흡입하는 흡입관 중 어느 하나로 마련될 수 있다.
상기 구동부는, 상기 치료 유닛의 후단부가 결합된 장착부재를 상기 프레임의 이동 경로 상에서 전후방으로 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 전후방 이동부재; 및 상기 연결부재, 상기 회전부재 및 상기 치료부재에 연결되며, 상기 제어부의 명령 신호에 따라 상기 연결부재, 상기 회전부재 및 상기 치료부재 중 선택된 부재의 동작을 제어하는 와이어(wire) 타입의 치료부 구동부재를 포함할 수 있다.
상기 프레임의 이동 경로를 따라 상기 환부에 인접 가능하도록 마련되어 상기 환부의 상태를 실시간으로 촬영하는 촬영부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 촬영부의 촬영 정보를 토대로 상기 치료 유닛의 동작을 제어할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 의료 기기는, 환부로의 접근성이 종래에 비해 향상될 뿐만 아니라 프레임이 환부의 인접한 영역에서 고정된 상태에서 치료 유닛이 환부에 대한 치료를 하거나, 프레임의 형태 또는 굽힘 정도가 환부의 인접한 영역에서 유지된 상태에서 치료 유닛이 환부에 대한 치료를 실행함으로써 수술의 정확성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 의료 기기는, 프레임이 신체의 내부 형상에 대응되는 형상으로 마련되거나 프레임이 신체의 내부 형상에 대응하여 변형이 가능하기 때문에 환자는 수술을 위하여 특정 자세, 예를 들면 목을 뒤로 젖히는 등의 자세를 취할 필요가 없으며, 따라서 신체의 특정 부위에 압박이 가해지는 것을 저지함으로써 부수적인 신체 손상이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 의료 기기는, 프레임이 고정된 상태에서 치료 유닛을 이용하여 환부에 대한 수술 과정을 실행하거나, 프레임의 형상이 변형된 상태 또는 휘어진 상태가 유지된 상태에서 치료 유닛을 이용하여 환부에 대한 수술 과정을 실행하기 때문에, 시술자의 손떨림 등에 의한 부수적인 요인에 의해 수술의 정확성이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 의료 기기는, 환부에 대한 수술 과정을 실질적으로 실행하는 치료 유닛이 환부의 위치에 따라 유연하게 동작될 수 있어, 환부에 대한 수술 과정의 용이성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 종래에 따른 수술용 의료 기기가 신체의 후두 부위에 인입된 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 의료 기기가 신체의 후두 부위에 인입된 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 수술용 의료 기기의 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 프레임의 사시도이다.
도 5는 도 3에 도시된 치료 유닛의 다자유도 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 의료 기기의 프레임을 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6에 따른 프레임의 가변부재를 도시한 단면도이다.
도 8은 도 7에 따른 가변부재에 의해 휘어진 상태의 프레임을 도시한 부분 단면도이다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다.
다만, 이하에서는 본 발명의 수술용 의료 기기가 후두에 발생된 환부를 제거하기 위하여 사용되는 경우에 대해 설명할 것이나, 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 수술용 의료 기기는 후두에 발생된 환부가 아닌 다른 신체 부위에 발생된 환부를 제거하기 위하여 사용될 수 있음은 당연하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 의료 기기가 신체의 후두 부위에 인입된 상태를 도시한 도면, 도 3은 도 2에 도시된 수술용 의료 기기의 사시도, 도 4는 도 3에 도시된 프레임의 사시도, 도 5는 도 3에 도시된 치료 유닛의 다자유도 동작을 설명하기 위한 도면, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 의료 기기의 프레임을 도시한 사시도, 도 7은 도 6에 따른 프레임의 가변부재를 도시한 단면도, 도 8은 도 7에 따른 가변부재에 의해 휘어진 상태의 프레임을 도시한 부분 단면도이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 의료 기기(100)는, 입을 통해 후두(103)로 인입되어 선단 부분이 후두(103)에 발생된 환부에 인접하게 고정되며 내측에는 이동 경로(111)가 형성되는 프레임(110)과, 프레임(110)의 이동 경로(111)를 따라 이동되어 환부에 접근 가능하며 환부를 직접적으로 치료하는 복수의 치료 유닛(130)과, 프레임(110)의 이동 경로를 따라 환부에 접근 가능하며 환부의 상태를 촬영하는 촬영부(150)와, 촬영부(150)의 촬영 정보를 토대로 치료 유닛(130)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.
각각의 구성에 대해 설명하면, 먼저 프레임(110)은, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 구강 및 후두(103)의 형상에 대응되도록 굴곡진 굴곡부(120)가 형성된다. 이에 따라 환자는 특정한 자세, 예를 들면 종래와 같이 목을 뒤로 젖히는 자세를 취할 필요가 없으며 이로 인해 수술 과정 시 편안한 자세를 유지할 수 있다.
이러한 프레임(110)은, 신체 내에 고정되어 그 내부로 치료 유닛(130)이 이동할 수 있도록 한다. 도 4를 참조하면, 프레임(110)의 선단 부분에는 치료 유닛(130)의 선단부를 이동 가능하게 지지하는 관통홀(116) 및 촬영부(150)가 이동 가능하게 지지되는 관통홀(117)이 프레임(110)의 길이 방향을 따라 길게 형성된다.
즉, 치료 유닛(130)은 프레임(110)의 후단부를 통해 프레임(110)의 내부로 인입된 뒤 선단부에 마련된 관통홀(116)을 따라 이동되어 후두(103) 상에 발생된 환부에 접근할 수 있다.
다만, 본 실시예에서는 후두(103) 상의 환부를 치료하는 경우에 대해 설명하는 것이기 때문에 프레임(110)의 형상이 굴곡진 형상을 갖는다고 상술하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 환부 발생 부분에 따라 다른 형상, 예를 들면 직선 형상으로 프레임(110)이 마련될 수 있음은 당연하다.
한편, 치료 유닛(130)은, 환부를 직접적으로 수술하는 부분으로서, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 환부를 직접적으로 다루는 치료부(131)와, 선단에 치료부(131)가 결합되며 길게 마련됨으로써 프레임(110)의 관통홀(116)을 따라 이동 가능한 이동 가이드부(135)와, 제어부의 명령 신호에 따라 치료부(131)를 구동시키거나 이동 가이드부(135)를 이동시키는 구동부(미도시)를 포함한다.
치료부(131)에 앞서 이동 가이드부(135)에 대해 설명하면, 본 실시예의 이동 가이드부(135)는 길이 방향 및 측 방향으로의 탄성 변형이 가능하여 유연한 동작이 가능한 스프링(spring)으로 마련된다.
따라서 이동 가이드부(135)는 후술할 구동부에 의해 관통홀(116)을 따라 전후방으로 원활하게 이동할 수 있으면서도 프레임(110)의 굴곡부(120)에서도 유연하게 꺾일 수 있어 이동 가이드부(135)의 선단에 장착된 치료부(131)가 환부에 원활하게 접근할 수 있도록 한다.
다만, 본 실시예에서는 이동 가이드부(135)가 스프링 타입으로 마련된다고 상술하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 이동 가이드부(135)는 다수의 링크부재가 길이 방향으로 커플링 결합된 마디 타입의 링크 구조를 가질 수 있음은 당연하다. 또한, 이동 가이드부는 소정의 탄성력을 가진 유연성 플라스틱 또는 스틸 재질 등으로 마련될 수도 있다.
한편, 본 실시예의 치료부(131)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 이동 가이드부(135)의 선단부에 대해 측 방향(도 5의 A 방향) 또는 그의 가로 방향(도 5의 B 방향)으로 회전 가능하게 결합되는 연결부재(132)와, 연결부재(132)의 선단부에 결합되되 연결부재(132)에 대해 도 5의 C 방향으로 상대 회전 가능하게 결합되는 회전부재(133)와, 회전부재(133)의 선단부에 결합되어 환부 치료를 위한 동작(도 5의 D 방향으로의 접철 동작)을 수행하는 치료부재(134)를 포함한다.
연결부재(132)는 전술한 바와 같이 이동 가이드부(135)에 대해 측 방향 또는 그의 가로 방향으로 회전된다. 다시 말해, 이동 가이드부(135)에 대해 연결부재(132)는 일측으로 기울 수 있는 것이다.
이에 따라 후두(103) 상에서 후두(103)의 발병 위치에 상관없이 연결부재(132)의 측 방향 동작에 따라 치료부재(134)가 환부 상으로 접근할 수 있으며, 이에 따라 환부에 대한 수술 과정이 원활하게 이루어질 수 있다.
회전부재(133)는 연결부재(132)와 치료부재(134)를 연결하는 부분이다. 이러한 회전부재(133)는 연결부재(132)에 대해 상대 회전함으로써 연결부재(132)에 의해 환부에 접근한 치료부재(134)가 환부를 수술하기에 적합한 각도로 회전될 수 있도록 한다. 즉, 치료부(131)에서 가장 선단에 위치한 치료부재(134)는 연결부재(132)의 동작에 의해 환부에 접근할 수 있고, 이어서 회전부재(133)의 동작에 의해 환부 수술을 하기에 적합한 상태로 위치 변환될 수 있다.
치료부재(134)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 환부를 직접 수술하기 위한 구성으로서, 환부를 파지하기 위한 그립(134a, grip) 또는 환부를 제거하기 위한 시소(134b, scissor) 등으로 마련될 수 있다. 따라서 치료부재(134)는 그립 동작 및 시소 동작이 가능해야 하는데, 이는 후술할 구동부로부터 제공되는 구동력에 의해 이루어진다.
다만, 본 실시예에서는, 치료부재(134)가 그립 또는 시소로 마련된다고 상술하였으나 이에 한정되는 것은 아니며, 환부를 절제하는 나이프(knife), 환부를 감싸며 절제하는 올가미, 환부를 제거하는 소작기(cautery) 및 제거된 환부를 흡입하는 흡입관 등으로 마련될 수 있음은 당연하다.
한편, 촬영부(150)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임(110)의 이동 경로(111)를 따라 이동하여 프레임(110)의 선단 부분에 마련된 관통홀(117)을 통해 환부에 접근할 수 있다. 이러한 촬영부(150)는, 환부 영역을 조명하기 위한 조명부재(미도시)와, 환부 영역을 실시간으로 촬영하는 촬영부재(미도시)를 포함할 수 있다.
이러한 구성에 의해서, 촬영된 환부에 대한 정보는 외부의 모니터를 통해 모니터링(monitoring)될 수 있으며, 따라서 수술자는 환부의 상태를 모니터링하며 환부에 대한 수술 과정을 신뢰성 있게 실행할 수 있다.
이때, 촬영부(150)가 환부 영역에 원활하게 접근할 수 있도록 촬영부(150)의 몸체는 유연성 있는 재질로 마련된다. 따라서 촬영부(150)는 후술할 촬영부(150)에 의해 프레임(110)의 이동 경로(111)를 따라 이동할 수 있으며, 이에 따라 환부 영역으로 원활하게 접근할 수 있다.
제어부는, 촬영부(150)에 의해 획득된 촬영 정보에 기초하여 후술할 구동부의 구동을 제어하는 역할을 한다. 다시 말해, 촬영부(150)는 환부 영역을 실시간으로 촬영하고, 촬영된 정보는 외부의 모니터를 통해 표시되는데, 이때 수술자는 제어부를 통해 구동부에 명령 신호를 전달하여 치료 유닛(130)의 동작을 제어한다. 예를 들면, 제어부는 구동부를 구동시켜 치료 유닛(130)을 전체적으로 전진시킬 수 있을 뿐만 아니라 회전시킬 수 있고, 또한 치료 유닛(130)의 선단부에 마련된 치료부재(134)를 동작시켜 환부에 대한 수술 과정을 실행할 수 있다.
한편, 구동부는, 이동 가이드부(135)의 후단부가 장착된 장착부재(136)를 프레임(110)의 이동 경로(111) 상에서 전후방으로 이동시키는 전후방 이동부재(미도시)와, 치료부(131)에 연결되어 제어부의 명령 신호에 치료부(131)의 동작을 제어하는 와이어(wire) 타입의 치료부 구동부재(미도시)를 포함한다.
전후방 이동부재는 장착부재(136)를 프레임(110)의 이동 경로(111)를 따라 이동시킬 수 있는 구동력을 발생시킴으로써 그에 결합된 치료 유닛(130)을 전후방으로 이동시킬 수 있다. 즉, 제어부의 명령 신호에 따라 전후방 이동부재가 장착부재(136)를 전진시키는 구동력을 발생시키는 경우 치료 유닛(130)은 전방으로 이동할 수 있는 것이며, 반대로 전후방 이동부재가 장착부재(136)를 후진시키는 구동력을 발생시키는 경우 치료 유닛(130)은 프레임(110)의 내측에서 후진할 수 있는 것이다.
치료부 구동부재는, 와이어(wire) 타입으로 마련되어 치료부(131)가 구비하는 치료부재(134), 연결부재(132) 및 회전부재(133)에 각각 연결된다. 그리고 제어부로부터 명령 신호가 주어지는 경우 와이어 타입의 치료부 구동부재는 치료부재(134), 연결부재(132) 또는 회전부재(133)를 선택적으로 동작시켜 수술자의 의도대로 환부에 대한 수술 과정을 실행할 수 있도록 한다.
한편, 이하에서는 이러한 구성을 갖는 수술용 의료 기기(100)를 이용하여 후두(103) 상의 환부를 제거하는 과정을 설명하기로 한다.
먼저, 프레임(110)을 입 속으로 인입시켜 그 선단부가 후두(103) 상에 위치되도록 한다. 이때 프레임(110)의 굴곡부(120)가 입에서 목으로 꺾이는 부분에 놓이게 함으로써 환자는 목을 젖히는 등의 특별한 자세를 취하지 않아도 된다.
이어서, 프레임(110)의 내측으로 한 쌍의 치료 유닛(130) 및 촬영부(150)를 인입시킨다. 이어서 구동부로부터 발생되는 구동력에 의해 한 쌍의 치료 유닛(130) 및 촬영부(150)를 환부 영역으로 접근시킨다.
이후, 촬영부(150)를 이용하여 환부 영역을 촬영하여 촬영 정보를 획득한다. 이때, 촬영 정보는 실시간으로 외부의 모니터에 표시되며, 수술자는 촬영부(150)의 촬영 정보에 기초하여 치료 유닛(130)을 동작시켜 환부에 대한 수술을 실행한다.
이에 대해 부연 설명하면, 제어부의 명령 신호에 따라 구동부의 치료부 구동부재를 구동시켜 치료부의 각 구성, 즉 치료부재(134), 연결부재(132) 또는 회전부재(133)를 선택적으로 동작시켜 환부에 대한 수술 과정을 실행한다. 이때, 한 쌍의 치료 유닛(130) 중 하나의 치료 유닛(130)에 구비된 치료부재(134a), 즉 그립(134a)이 환부를 파지하고, 다른 하나의 치료 유닛(130)에 구비된 치료부재(134b), 즉 시소(134b)가 환부를 절제함으로써 환부에 대한 수술 과정, 예를 들면 절제 작업을 실행할 수 있다.
이와 같이, 본 실시예에 의하면, 가령 후두(103) 상의 환부에 대한 수술 과정을 실행할 때 목을 뒤로 젖히지 않아도 돼 환부로의 접근성이 종래에 비해 향상될 수 있으며, 또한 프레임(110)이 고정된 상태에서 수술 과정을 실행할 수 있어 수술 과정의 정확성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 프레임(110)이 신체의 내부 형상에 대응되는 형상으로 마련됨으로써 환자는 수술을 위하여 특정 자세, 예를 들면 목을 뒤로 젖히는 등의 자세를 취할 필요가 없으며, 따라서 신체의 특정 부위에 압박이 가해지는 것을 저지함으로써 부수적인 신체 손상이 발생되는 것을 방지할 수 있는 효과도 있다.
아울러, 환부에 대한 수술 과정을 실질적으로 실행하는 치료 유닛(130)이 환부의 위치에 따라 유연하게 동작될 수 있어, 환부에 대한 수술 과정의 용이성을 향상시킬 수 있는 효과도 있다.
한편, 이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 의료 기기에 대해서 설명한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 의료 기기(200)는, 입을 통해 후두(103, 도 2 참조)로 인입되어 선단 부분이 후두(103)에 발생된 환부에 인접하게 고정되며 내측에는 이동 경로(211)가 형성되는 프레임(210), 프레임(210)의 내측에 형성된 이동 경로(211)를 따라 이동되어 환부에 접근 가능하며 환부를 직접적으로 치료하는 복수의 치료 유닛(130, 도 3 참조), 프레임(210)에 형성된 이동 경로(211)를 따라 환부에 접근 가능하며 환부의 상태를 촬영하는 촬영부(150, 도 3 참조), 촬영부(150)의 촬영 정보를 토대로 치료 유닛(130)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.
여기서, 치료 유닛(130)은 앞서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 의료 기기(100)의 경우와 동일하므로 반복적인 설명은 생략하도록 한다.
각각의 구성에 대해 설명하면, 프레임(210)은 도 6에 도시된 바와 같이, 구강 및 후두(103)의 형상에 대응되도록 굴곡진 굴곡부(220)를 포함할 수 있다. 이에 따라 환자는 특정한 자세, 예를 들면 종래와 같이 목을 뒤로 젖히는 자세를 취할 필요가 없으며 이로 인해 수술 과정 시 환자는 편안한 자세를 유지한 상태에서도 프레임(110)이 환부까지 용이하게 접근할 수 있다.
이러한 프레임(210)은 신체 내부에 인입된 후에는 그 상태를 유지하여 그 내부로 치료 유닛(130)이 이동할 수 있도록 한다. 도 6을 참조하면, 프레임(210)의 선단 부분에는 치료 유닛(130)의 선단부를 이동 가능하게 안내하고 지지하는 관통홀(216) 및 촬영부(150)를 이동 가능하게 안내하고 지지하는 관통홀(217)이 프레임(210)의 길이 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 여기서, 관통홀(216,217)은 프레임(210)과 일체로 형성되거나 프레임(210)의 길이방향 끝단에 장착되는 프레임캡(229)에 형성될 수 있다.
여기서, 치료 유닛(130)은 프레임(210)의 후단부를 통해 프레임(210)의 내부로 인입된 뒤 선단부 또는 프레임캡(229)에 마련된 관통홀(216)을 따라 이동되어 후두(103) 상에 발생된 환부에 접근할 수 있다.
한편, 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 의료 기기(200)는 치료 유닛(130)의 움직임을 안내하고 치료 유닛(130)이 신체 내부의 조직과 직접 접촉하거나 치료 유닛(130)에 의해 신체 조직이 손상되는 것을 방지하기 위한 프레임(210)을 구비하는데, 프레임(210)은 곧은 직선 형태로 형성된 고정 프레임(228) 및 고정 프레임(228)의 일단에 연결되며 모양의 변형이 가능하거나 휘어질 수 있는 굴곡부(220)를 포함할 수 있다. 여기서, 고정 프레임(228)은 그 형태의 변형이 불가능하지만 굴곡부(220)는 신체 내부 또는 환부를 향하는 경로의 형태에 따라서 변형될 수 있다. 즉, 굴곡부(220)는 프레임(210)이 인입 내지 삽입되는 신체 내부와 굴곡부(220)의 접촉 또는 마찰시 발생하는 힘에 의해서 그 형상이 변하거나 휘어질 수 있으며, 집도의에 의해 신체 내부의 형상에 맞도록 굴곡부(220)의 형상을 변화시키거나 휘어짐 정도를 조절할 수도 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 프레임(210)의 고정 프레임(228) 내부에는 치료 유닛(130)의 움직임을 위한 이동 경로(211)가 마련되며, 이동 경로(211)에는 치료 유닛(130)의 일단이 연결 고정되는 장착부재(236)가 제공될 수 있다. 장착부재(236)는 고정 프레임(228)의 내측면과 접촉하면서 슬라이딩 운동하며, 이러한 슬라이딩 운동을 통해서 치료 유닛(130)을 이송할 수 있다.
도 6에 도시된 고정 프레임(228)은 상부가 개방된 상태이지만, 고정 프레임(228)의 상부는 별도의 덮개부재(미도시)에 의해 차폐됨으로써 그 내부를 보호할 수 있다. 한편, 굴곡부(220)는 휘어질 수 있도록 상부(220a) 및 하측부(220b)가 복수개의 가변부재로 이루어지는 것이 바람직하다. 즉, 도 6에 명시적으로 도시되지는 않았으나 굴곡부(220)의 상부(220a) 및 하측부(220b)는 여러 개의 가변부재가 겹쳐서 형성되므로 외부에서 볼 때는 마치 주름이 있는 모양을 가질 수 있다. 또한, 굴곡부(220)가 휘어질 수 있도록 상부(220a) 및 하측부(220b)는 각각 복수개의 가변부재로 형성되는 것이 바람직하다.
이하에서는 도면을 참조하여, 굴곡부(220)의 구조 및 작동에 대해서 설명한다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 의료 기기(200)의 프레임(210)의 굴곡부(220) 중 상부(220a)의 일부를 도시한 단면도이다. 도 7은 참조하면, 굴곡부(220)는 일부분이 서로 겹쳐지도록 형성된 복수개의 가변부재(221)로 형성될 수 있다.
즉, 프레임(210) 또는 굴곡부(220)는 상기 신체 내부로 프레임(210)이 인입되는 중에 프레임(210)의 외면과 접촉하는 상기 신체 내부의 형상에 의해 프레임(210) 또는 굴곡부(220)의 형태가 변하거나 휘어질 수 있게 서로 겹쳐지도록 제공된 복수개의 가변부재(221)를 포함할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 가변부재(221)들은 동일한 형상 및 구조를 가지며, 프레임(210)의 길이방향 또는 치료 유닛(130)의 이송방향을 따라 가변부재(221)의 양단 중 어느 일단은 이웃하는 가변부재(221)의 내측으로 삽입되고, 가변부재(221)의 다른 일단에는 이웃하는 가변부재(221)의 외측이 삽입될 수 있다. 이와 같이 이웃하는 가변부재(221)끼리 일부분이 서로 삽입되어 겹쳐지는 형태를 가지기 때문에 서로 연결 또는 접촉된 상태에서 굴곡부(220)가 휘어지거나 변형될 수 있다.
도 7을 참조하면, 가변부재(221)는 대략 경사진 형태를 가지는데 반드시 이러한 형태에 국한되는 것은 아니며, 가변부재(221)끼리 서로 접촉되거나 연결된 상태를 유지하면서 휘어질 수 있다면 어떠한 형태라도 적용할 수 있다. 또한, 서로 이웃하는 가변부재(221)와 접촉되는 부분 또는 접촉면에는 소정의 곡면을 형성함으로써 부드럽게 휘어지게 하거나 휘어진 상태에서도 가변부재끼리 연결된 상태를 유지할 수 있게 하는 것이 바람직하다.
이와 같이, 일정 부분이 서로 겹쳐지는 복수개의 가변부재(221)를 이용하여 프레임(210)의 굴곡부(220)를 형성한다면 프레임(210)을 신체 내부에 삽입하는 중에 신체 내부와 프레임(210) 외면의 접촉에 의해서 발생하는 힘에 의해 가변부재(221) 또는 굴곡부(220)가 휘어지거나 변형될 수 있다. 즉, 별도의 외력이 없는 경우에도 굴곡부(220)가 휘어질 수 있다. 이로 인해 환자는 수술을 위해 특정한 자세를 유지해야 하는 부담을 줄일 수 있게 된다.
한편, 가변부재(221)에는 이동 경로(211)를 향해 돌출된 돌기(222)가 더 형성될 수 있다. 예를 들어, 도 7에 도시된 가변부재(221)가 굴곡부(220)의 상부(220a)를 구성하는 경우라면, 돌기(222)는 이동 경로(211) 내지 하측부(220b)의 바닥면을 향하여 돌출 형성될 수 있다. 즉, 돌기(222)는 이동 경로(211)의 상부 및 하부를 향해 마주 보도록 형성될 수 있다.
여기서, 각각의 돌기(222)에는 동일한 위치에 통공(223)이 형성될 수 있으며, 통공(223)에는 작동 와이어(226)가 삽입될 수 있다. 즉, 작동 와이어(226)가 통과할 수 있도록 각각의 돌기(222)에는 통공(223)이 동일한 위치에 형성될 수 있다.
또한, 돌기(222)는 이동 경로(211)의 중심을 지나는 선에 대해서 직교하는 방향으로 돌출 형성된다고 할 수도 있다. 도 7을 참조하면, 각각의 돌기(222)의 하측 끝단을 연결하는 선 즉, 이동 경로(211)의 중심을 지나는 선과 나란한 선과 돌기(222)는 대략 직교한다고 볼 수 있다. 이와 같이, 돌기(222)가 이동 경로(211)의 중심을 지나는 선과 직교하는 방향으로 형성됨으로써, 작동 와이어(226)를 용이하게 통공(223)에 삽입할 수 있다. 만약, 돌기(222)가 이동 경로(211)의 중심을 지나는 선과 직교하는 방향으로 형성되지 않는다면 모든 통공(223)이 동일한 선상에 위치하지 않을 수 있고, 이로 인해 통공(223)에 작동 와이어(226)를 삽입하는데 많은 작업 시간이 소요될 수 있다. 이는 프레임(210)의 생산성 저하를 초래할 수 있다.
여기서, 작동 와이어(226)는 굴곡부(220)의 형상을 변형하거나 휘어지게 하는 외력이 작용하는 와이어이다. 굴곡부(220)가 휘어지거나 변형될 수 있도록 작동 와이어(226)의 일단은 돌기(222)에 형성된 통공(223)을 통과하여 프레임(210)의 일단에 장착된 프레임캡(229)에 연결되며, 타단은 프레임(210)의 타단 측에 제공되는 벤딩 조절부(260, 도 8 참조)에 연결될 수 있다.
이와 같이, 작동 와이어(226)의 일단을 고정된 프레임캡(229) 또는 프레임(210)의 선단부에 고정하고 타단은 움직임이 가능한 벤딩 조절부(260)에 연결함으로써 굴곡부(220)를 휘어지게 할 수 있다. 즉, 벤딩 조절부(260)를 당겨서 굴곡부(220)를 통과하는 작동 와이어(226)의 길이를 줄이면 그 만큼 가변부재(221)가 휘어지거나 변형될 수 있다.
도 8은 복수개의 가변부재(221)들로 이루어지는 굴곡부(220)가 휘어진 모습을 측면에서 도시한 부분 단면도이다. 도 8을 참조하면, 2개의 작동 와이어(226a,226b)의 일단이 벤딩 조절부(260)에 연결되어 있는데, 위쪽에 도시된 작동 와이어(226a) 보다 아래쪽에 도시된 와이어(226b)가 더 당겨진 상태라고 할 수 있다. 즉, 벤딩 조절부(260)를 작동하여 2개의 작동 와이어 중 어느 하나의 작동 와이어를 더 당김으로써 굴곡부(220)가 휘어지게 할 수 있다.
한편, 벤딩 조절부(260) 측에는 가변부재(221)의 변형 상태 또는 굽힘 상태를 유지하기 위한 락킹수단(240)이 형성될 수 있다.
이러한 락킹수단(240)은 벤딩 조절부(260)에 의해서 작동 와이어(226a,226b) 중 어느 하나가 당겨지면서 프레임(210) 또는 굴곡부(220)가 휘어진 상태에서 작동 와이어(226a,226b)가 움직이지 못하도록 결속하여 프레임(210) 또는 굴곡부(220)가 펴지는 것을 방지할 수 있다. 즉, 락킹수단(240)은 벤딩 조절부(260)에 의해 당겨진 작동 와이어(226a,226b)의 길이를 고정하거나 유지하기 위한 수단이라고 할 수 있다.
여기서, 락킹수단(240)은 작동 와이어(226)를 결속한 상태에서 벤딩 조절부(260)에 인접한 가변부재(227)와 접촉할 수 있다. 즉, 도 8을 참조하면, 락킹수단(240)은 가장 좌측의 가변부재(227)와 접촉 지지되면서 작동 와이어(226)의 결속 상태를 유지할 수 있다. 락킹수단(240)은 벤딩 조절부(260)에 인접한 가변부재(221)와 접촉된 상태에서 작동 와이어(226)를 결속하는 것이 바람직하다.
한편, 락킹수단(240)은 작동 와이어(226)를 결속하는 클램프(clamp, 미도시) 또는 작동 와이어(226)에 형성된 홈(미도시)에 걸리는 후크(hook, 미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 락킹수단(240)에는 작동 와이어(226)의 길이를 감지하는 센서(미도시)가 형성될 수 있다. 센서를 구비함으로써 굴곡부(220)가 얼마나 휘어지는지에 대한 정보를 작동 와이어(226)의 길이로부터 얻을 수 있고, 이러한 길이 정보를 근거로 하여 벤딩 조절부(260) 및 락킹수단(240)을 자동화하여 제어할 수도 있다.
락킹수단(240)은 작동 와이어(226)를 결속할 뿐만 아니라 결속 상태를 해제할 수도 있다. 치료 유닛(130)이 환부를 치료하는 동안에는 락킹수단(240)은 작동 와이어(226)의 결속 상태를 유지하며, 치료 또는 수술이 완료되거나 치료 부위의 변경이 필요한 경우 등에는 결속 상태를 해제하도록 락킹수단(240)을 작동시키는 것이 바람직하다.
상기에서 설명한 바와 같이 상기 신체 내부의 형상에 따라 형태가 변하거나 휘어질 수 있는 프레임(210)을 이용하여 치료 유닛(130)을 신체 내부에 인입함으로써, 환자는 수술을 위하여 특정 자세, 예를 들면 목을 뒤로 젖히는 등의 자세를 취할 필요가 없으며, 따라서 신체의 특정 부위에 압박이 가해지는 것을 저지함으로써 부수적인 신체 손상이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 일실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
본 발명은 의료용 수술 로봇 등에 이용될 수 있다.

Claims (20)

  1. 신체 내로 인입되어 선단 부분이 환부에 인접하게 고정되며, 내측에는 이동 경로가 형성되는 프레임;
    상기 프레임의 이동 경로를 따라 이동되어 상기 환부에 접근 가능하며, 상기 환부를 치료하는 적어도 하나의 치료 유닛;
    상기 적어도 하나의 치료 유닛을 구동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및
    상기 구동부로부터 발생되는 구동력을 제어함으로써 상기 치료 유닛의 동작을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프레임에는 상기 신체 내의 형상에 대응되도록 굴곡진 굴곡부가 고정된 형태로 형성된 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 신체 내부의 형상에 따라 형태가 변하거나 휘어지도록 형성된 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프레임은, 상기 신체 내부로 상기 프레임이 인입되는 중에 상기 프레임의 외면과 접촉하는 상기 신체 내부의 형상에 의해 상기 프레임의 형태가 변하거나 휘어질 수 있게 서로 겹쳐지도록 제공된 복수개의 가변부재를 포함하는, 수술용 의료 기기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프레임의 길이방향 양단 중 어느 일단은 이웃하는 상기 가변부재의 내측으로 삽입되고, 다른 일단에는 이웃하는 상기 가변부재의 외측이 삽입되는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 가변부재에는 상기 이동 경로를 향해 돌출된 돌기가 더 형성되며, 상기 돌기에는 작동 와이어가 삽입되는 통공이 형성된 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 돌기는 상기 이동 경로의 상부 및 하부를 향해 마주 보도록 형성되거나, 상기 이동 경로의 중심을 지나는 선에 대해 직교하는 방향으로 돌출 형성된 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 작동 와이어의 일단은 상기 돌기에 형성된 상기 통공을 통과하여 상기 프레임의 선단 또는 상기 프레임의 일단에 장착된 프레임캡에 연결되며, 타단은 상기 프레임의 타단 측에 제공되어 상기 가변부재의 굽힘 정도를 조절하는 벤딩 조절부에 연결되는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 벤딩 조절부에는 상기 가변부재의 변형 상태 또는 굽힘 상태를 유지하기 위한 락킹수단이 형성된 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 락킹수단은 상기 벤딩 조절부에 의해서 상기 작동 와이어 중 어느 하나가 당겨지면서 상기 프레임이 휘어진 상태에서 상기 작동 와이어를 결속하여 상기 프레임이 펴지는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 락킹수단은 상기 작동 와이어를 결속한 상태에서 상기 벤딩 조절부에 인접한 상기 가변부재와 접촉하는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 락킹수단은 상기 작동 와이어를 결속하는 클램프 또는 상기 작동 와이어에 형성된 홈에 걸리는 후크를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  13. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 락킹수단은 상기 작동 와이어에 대한 결속 또는 해제가 가능하며, 상기 치료 유닛이 상기 환부를 치료하는 동안에는 상기 작동 와이어의 결속 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  14. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 치료 유닛은,
    상기 환부에 대한 수술 과정을 실행하는 치료부; 및
    선단에 상기 치료부가 결합되며, 상기 프레임의 상기 이동 경로를 따라 이동 가능하도록 길이 방향을 가지면서도 유연한 동작이 가능한 이동 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 이동 가이드부는 길이 방향으로의 위치 변환 및 측 방향으로의 탄성 변형이 가능한 스프링(spring)으로 마련되거나, 탄성 변형이 가능한 유연성 플라스틱 또는 스틸 재질로 마련되는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 이동 가이드부는 길이 방향으로 커플링 연결되는 다수의 링크부재로 마련되되 상기 다수의 링크부재는 연결 부분을 기준으로 다방향 회동이 가능한 하는 수술용 의료 기기.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 치료부는,
    상기 이동 가이드부의 선단에 결합되되 상기 이동 가이드부의 측 방향 및 그의 가로 방향으로 회전 가능하게 결합되는 연결부재;
    상기 연결부재에 상대 회전 가능하게 결합되는 회전부재; 및
    상기 회전부재에 결합되어 상기 환부에 대한 치료를 직접적으로 실행하는 치료부재를 포함하며,
    상기 연결부재, 상기 회전부재 또는 상기 치료부재의 동작은 상기 제어부의 명령 신호를 토대로 상기 구동부에 의해 발생되는 구동력에 의해 이루어지는 수술용 의료 기기.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 치료부재는, 상기 환부를 파지하는 그립(grip), 상기 환부를 절제하는 시소(scissor), 상기 환부를 절제하는 나이프(knife), 상기 환부를 감싸며 절제하는 올가미, 상기 환부를 제거하는 소작기(cautery) 및 제거된 상기 환부를 흡입하는 흡입관 중 어느 하나로 마련되는 수술용 의료 기기.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 치료 유닛의 후단부가 결합된 장착부재를 상기 프레임의 이동 경로 상에서 전후방으로 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 전후방 이동부재; 및
    상기 연결부재, 상기 회전부재 및 상기 치료부재에 연결되며, 상기 제어부의 명령 신호에 따라 상기 연결부재, 상기 회전부재 및 상기 치료부재 중 선택된 부재의 동작을 제어하는 와이어(wire) 타입의 치료부 구동부재를 포함하는 수술용 의료 기기.
  20. 제14항에 있어서,
    상기 프레임의 이동 경로를 따라 상기 환부에 인접 가능하도록 마련되어 상기 환부의 상태를 실시간으로 촬영하는 촬영부를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 촬영부의 촬영 정보를 토대로 상기 치료 유닛의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 수술용 의료 기기.
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