JP2013529951A - 手術用医療機器 - Google Patents

Abstract

本発明による手術用医療機器は、身体内に引入されて先端部分が患部に接するように固定されて、内側には移動経路が形成されるフレームと、該フレームの移動経路に沿って移動されて前記患部に接近可能であり、前記患部を治療する少なくとも一つの治療ユニットと、前記少なくとも一つの治療ユニットを駆動させるための駆動力を発生させる駆動部と、及び前記駆動部から発生される駆動力を制御することで、前記治療ユニットの動作を制御する制御部と、を含む。本発明によれば、患部への接近性が従来に比べて向上するだけでなく、フレームが患部の隣接した領域で固定された状態で治療ユニットが患部に対する治療を実行することで手術の正確性を向上させることができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、手術用医療機器に関するものであり、より詳細には、患部に対する接近性が向上することができ、フレームが固定された状態で治療ユニットを利用して患部に対する手術過程を実行することができるか、または患部に近付く身体内部の形状によって易しく変形されるか、または撓うことができ、変形されるか、または撓った状態を維持することができるために患者の負担を減らして手術の正確性を高めることができる手術用医療機器に関するものである。

身体の喉頭部分または大腸などに傷及び水疱などが発生された時、切除のための手術用医療機器を身体内部に引入して傷及び水疱などを取り除く手術を実行する。

特に、喉頭に患部が発生する場合には懸垂喉頭手術を通じて患部を取り除くが、この時、手術用医療機器である懸垂喉頭頃が患部に近付くことができるように患部までの経路が一直線で確保されなければならない。

図１は、従来による手術用医療機器が身体の喉頭部位に引入された状態を示した図面である。図１に示されたところのように、手術対象者である患者の頭を反らして一直線の移動経路を確保した後、手術用医療機器１を引入して喉頭３上の患部を取り除くようになる。

ところが、このように患者の頭を反らして手術する場合、首の圧迫によって付随的な身体損傷が発生されることがあるだけでなく、患者の身体的な特性によって手術が不可能な場合が発生されることがある。

実際、前述した手術が要求される患者のおおよそ１０パーセント（％）は、図１のように頭を後に反らしても喉頭３上の患部が露出されないし、これによって喉頭３上の患部を取り除くのに限界がある。

特に、首が短いか、または太い場合、過体重である場合、下顎または舌などが小さな場合、性別が男性である場合、首ディスクがある場合、歯牙が揺れるか、または入れ歯の場合に前述した手術を実行することが容易でなくて、たとえば手術を実行しても歯牙の損傷、喉頭むくみなどのような他の余病が発生される恐れがある。

また、従来の場合、図１に示されたところのように、手術者が肉眼で患部の状態を確認して患部に対する手術作業を行うが、この時、手術者が手を振るか、または患部の位置を正確に把握することができない場合に手術作業が正確になされることができないこともある。

これに、首を反らさない状態、すなわち、楽な状態で喉頭などの患部を除去することができるが、患部を信頼性あるように手術することができる新しい構造の手術用医療機器の開発が至急な実情である。

また、患者の首または身体に負担を与えないながらも患部位置まで易しく近付くことができ、手術するうちに一定な状態を維持して手術の正確性を高めることができる手術用医療機器に対する要求が増大されている。

本発明は、フレームが固定された状態で治療ユニットを利用して患部に対する手術過程を実行するために、手術者の手の震えなどによる付随的な要因によって手術の正確性が低下されることを防止することができる手術用医療機器を提供する。

本発明は、患部に対する手術過程を実質的に実行する治療ユニットが患部の位置によって柔軟に動作されることができて、患部に対する手術過程の容易性を向上させることができる手術用医療機器を提供する。

本発明は、患部への接近性が向上することができ、身体に挿入された状態を堅固に維持しながら治療ユニットを利用して患部に対する手術過程を実行することができるために手術の正確性を高めることができる手術用医療機器を提供する。

本発明は、身体の内部形状に対応してその形態が固定された状態を維持するか、または変わるか、または撓うフレームを具備して患者は手術のために特定姿勢、例えば、首を反らすなどの姿勢を取る必要がないし、したがって、身体の特定部位に圧迫が加えられることを沮止することで、付随的な身体損傷が発生されることを防止することができる手術用医療機器を提供する。

本発明は、患部に近付く身体内部の形状によってフレームの形態を変形させるか、または撓う程度を調節することができる手術用医療機器を提供する。

本発明は、患部を手術する間にはフレームの変形状態または撓った状態を維持することで手術の安全性を高めることができる手術用医療機器を提供する。

前記した課題を解決するための本発明による手術用医療機器は、身体内に引入されて先端部分が患部に接するように固定されて、内側には移動経路が形成されるフレームと、該フレームの移動経路に沿って移動されて、前記患部に接近可能であり、前記患部を治療する少なくとも一つの治療ユニットと、前記少なくとも一つの治療ユニットを駆動させるための駆動力を発生させる駆動部と、及び前記駆動部から発生される駆動力を制御することで前記治療ユニットの動作を制御する制御部と、を含むことができる。

前記フレームには前記身体内の形状に対応されるように屈曲になった屈曲部が固定された形態で形成されることができる。

前記フレームは、前記身体内部の形状によって形態が変わるか、または撓うように形成されることができる。

前記フレームは、前記身体内部に前記フレームが引入される中に前記フレームの外面と接触する前記身体内部の形状によって前記フレームの形態が変わるか、または撓うことができるようにお互いに重なるように提供された複数個の可変部材を含むことができる。

前記フレームの長さ方向両端のうちで何れか一端は、隣合う前記可変部材の内側に挿入されて、他の一端には隣合う前記可変部材の外側が挿入されることができる。

前記可変部材には前記移動経路に向けて突き出された突起がさらに形成されて、前記突起には作動ワイヤが挿入される通孔が形成されることができる。

前記突起は、前記移動経路の上部及び下部に向けて見合わせるように形成されるか、または前記移動経路の中心を通る線に対して直交する方向に突き出形成されることができる。

前記作動ワイヤの一端は、前記突起に形成された前記通孔を通過して前記フレームの先端または前記フレームの一端に装着されたフレームキャップに連結されて、他端は、前記フレームの他端側に提供されて、前記可変部材の曲げ程度を調節するベンディング調節部に連結されることができる。

前記ベンディング調節部には、前記可変部材の変形状態または曲げ状態を維持するためのロッキング手段が形成されることができる。

前記ロッキング手段は、前記ベンディング調節部によって前記作動ワイヤのうちで何れか一つが引かれながら前記フレームが撓った状態で前記作動ワイヤを結束して前記フレームがひろがることを防止することができる。

前記ロッキング手段は、前記作動ワイヤを結束した状態で前記ベンディング調節部に隣接した前記可変部材と接触するように形成されることができる。

前記ロッキング手段は、前記作動ワイヤを結束するクランプまたは前記作動ワイヤに形成された溝に係止されるフックを含むことができる。

前記ロッキング手段は、前記作動ワイヤに対する結束または解除が可能であり、前記治療ユニットが前記患部を治療する間には前記作動ワイヤの結束状態を維持することができる。

ここで、前記治療ユニットは、前記患部に対する手術過程を実行する治療部と、及び
先端に前記治療部が結合されて、前記フレームの前記移動経路に沿って移動可能になるように長さ方向を有しながらも柔軟な動作が可能な移動ガイド部を含むことができる。

前記移動ガイド部は、長さ方向への位置変換及び側方向への弾性変形が可能なスプリング（ｓｐｒｉｎｇ）で設けられるか、または弾性変形が可能な柔軟性プラスチックまたはスチール材質で設けられることができる。

前記移動ガイド部は、長さ方向にカップリング連結される複数のリンク部材で設けられるが、前記複数のリンク部材は連結部分を基準に多方向回動ができる。

前記治療部は、前記移動ガイド部の先端に結合されるが、前記移動ガイド部の側方向及びその横方向に回転可能に結合される連結部材と、該連結部材に相対回転可能に結合される回転部材と、及び前記回転部材に結合されて前記患部に対する治療を直接的に行う治療部材を含んで、前記連結部材、前記回転部材または前記治療部材の動作は、前記制御部の命令信号を土台に前記駆動部によって発生される駆動力によってなされることができる。

前記治療部材は、前記患部を把持するグリップ、前記患部を切除するハサミ、前記患部を切除するナイフ、前記患部を囲みながら切除するスネア、前記患部を取り除く焼灼器及び除去された前記患部を吸いこむ吸入管のうちで何れか一つで設けられることができる。

前記駆動部は、前記治療ユニットの後段部が結合された装着部材を前記フレームの移動経路上から前後方に移動させるための駆動力を発生させる前後方移動部材と、及び前記連結部材、前記回転部材及び前記治療部材に連結されて、前記制御部の命令信号によって前記連結部材、前記回転部材及び前記治療部材のうちで選択された部材の動作を制御するワイヤタイプの治療部駆動部材を含むことができる。

前記フレームの移動経路に沿って前記患部に隣接可能になるように設けられて、前記患部の状態をリアルタイムで撮影する撮影部をさらに含んで、前記制御部は前記撮影部の撮影情報を土台に前記治療ユニットの動作を制御することができる。

以上で説明したところのように、本発明の実施例による手術用医療機器は、患部への接近性が従来に比べて向上するだけでなく、フレームが患部の隣接した領域で固定された状態で治療ユニットが患部に対する治療をするか、またはフレームの形態または曲げ程度が患部の隣接した領域で維持された状態で治療ユニットが患部に対する治療を行うことで、手術の正確性を向上させることができる。

また、本発明の実施例による手術用医療機器は、フレームが身体の内部形状に対応される形状で設けられるか、またはフレームが身体の内部形状に対応して変形が可能であるために患者は手術のために特定姿勢、例えば、首を反らすなどの姿勢を取る必要がないし、したがって、身体の特定部位に圧迫が加えられることを沮止することで付随的な身体損傷が発生されることを防止することができる。

また、本発明の実施例による手術用医療機器は、フレームが固定された状態で治療ユニットを利用して患部に対する手術過程を実行するか、またはフレームの形状が変形された状態または撓った状態が維持された状態で治療ユニットを利用して患部に対する手術過程を実行するために、手術者の手の震えなどによる付随的な要因によって手術の正確性が低下されることを防止することができる。

また、本発明の実施例による手術用医療機器は、患部に対する手術過程を実質的に行う治療ユニットが患部の位置によって柔軟に動作されることができて、患部に対する手術過程の容易性を向上させることができる。

従来による手術用医療機器が身体の喉頭部位に引入された状態を示した図面である。 本発明の一実施例による手術用医療機器が身体の喉頭部位に引入された状態を示した図面である。 図２に示された手術用医療機器の斜視図である。 図３に示されたフレームの斜視図である。 図３に示された治療ユニットの多自由度動作を説明するための図面である。 本発明の他の実施例による手術用医療機器のフレームを示した斜視図である。 図６によるフレームの可変部材を示した断面図である。 図７による可変部材によって撓った状態のフレームを示した部分断面図である。

以下で、本発明による実施例らを添付された図面を参照して詳細に説明する。しかし、本発明が実施例らによって制限されるか、または限定されるものではない。各図面に提示された等しい参照符号は等しい部材を示す。

以下の説明は、特許請求可能な本発明の多くの態様のうちの一つであり、下記記述は、本発明に対する詳細な記述の一部をなす。

但し、以下では本発明の手術用医療機器が喉頭に発生された患部を取り除くために使われる場合に対して説明するものであるが、これに限定されるものではなくて本発明の手術用医療機器は、喉頭に発生された患部ではない他の身体部位に発生された患部を取り除くために使われることができることは当然である。

図２は、本発明の一実施例による手術用医療機器が身体の喉頭部位に引入された状態を示した図面、図３は、図２に示された手術用医療機器の斜視図であり、図４は、図３に示されたフレームの斜視図、図５は、図３に示された治療ユニットの多自由度動作を説明するための図面、図６は本発明の他の実施例による手術用医療機器のフレームを示した斜視図、図７は、図６によるフレームの可変部材を示した断面図、図８は、図７による可変部材によって撓った状態のフレームを示した部分断面図である。

これらの図面に示されたところのように、本発明の一実施例による手術用医療機器１００は、口を通じて喉頭１０３に引入されて、先端部分が喉頭１０３に発生された患部に接するように固定されて、内側には移動経路１１１が形成されるフレーム１１０と、フレーム１１０の移動経路１１１に沿って移動されて、患部に接近可能で患部を直接的に治療する複数の治療ユニット１３０と、フレーム１１０の移動経路に沿って患部に接近可能で患部の状態を撮影する撮影部１５０と、撮影部１５０の撮影情報を土台に治療ユニット１３０の動作を制御する制御部（図示せず）を含む。

それぞれの構成に対して説明すれば、先ず、フレーム１１０は、図２乃至図４に示されたところのように、口腔及び喉頭１０３の形状に対応されるように屈曲になった屈曲部１２０が形成される。これによって患者は特定の姿勢、例えば、従来のように首を反らす姿勢を取る必要がないし、これにより手術過程時に楽な姿勢を維持することができる。

このようなフレーム１１０は、身体内に固定されて、その内部で治療ユニット１３０が移動できるようにする。図４を参照すれば、フレーム１１０の先端部分には治療ユニット１３０の先端部を移動可能に支持する貫通ホール１１６及び撮影部１５０が移動可能に支持される貫通ホール１１７がフレーム１１０の長さ方向に沿って長く形成される。

すなわち、治療ユニット１３０は、フレーム１１０の後段部を通じてフレーム１１０の内部に引入された後先端部に設けられた貫通ホール１１６に沿って移動されて喉頭１０３上に発生され１た患部に近付くことができる。

但し、本実施例では喉頭１０３上の患部を治療する場合に対して説明するものであるために、フレーム１１０の形状が屈曲になった形状を有すると上述したが、これに限定されるものではなくて、患部の発生部分によって他の形状、例えば、直線形状でフレーム１１０が設けられることができることは当然である。

一方、治療ユニット１３０は、患部を直接的に手術する部分として、図２及び図３に示されたところのように、患部を直接的に扱う治療部１３１と、先端に治療部１３１が結合されながら長く設けられることでフレーム１１０の貫通ホール１１６に沿って移動可能な移動ガイド部１３５と、制御部の命令信号によって治療部１３１を駆動させるか、または移動ガイド部１３５を移動させる駆動部（図示せず）を含む。

治療部１３１に先立って移動ガイド部１３５に対して説明すれば、本実施例の移動ガイド部１３５は長さ方向及び側方向への弾性変形が可能で、柔軟な動作が可能なスプリングで設けられる。

したがって、移動ガイド部１３５は、後述する駆動部によって貫通ホール１１６に沿って前後方に円滑に移動することができながらも、フレーム１１０の屈曲部１２０でも柔軟に折れることができて、移動ガイド部１３５の先端に装着された治療部１３１が患部に円滑に近付くようにする。

但し、本実施例では、移動ガイド部１３５がスプリングタイプで設けられると上述したが、これに限定されるものではなくて、移動ガイド部１３５は複数のリンク部材が長さ方向にカップリング結合された節タイプのリンク構造を有することができることは当然である。また、移動ガイド部は、所定の弾性力を有した柔軟性プラスチックまたはスチール材質などで設けられることもできる。

一方、本実施例の治療部１３１は、図５に示されたところのように、移動ガイド部１３５の先端部に対して側方向（図５のＡ方向）または、その横方向（図５のＢ方向）に回転可能に結合される連結部材１３２と、連結部材１３２の先端部に結合されるが、連結部材１３２に対して図５のＣ方向に相対回転可能に結合される回転部材１３３と、回転部材１３３の先端部に結合されて、患部治療のための動作（図５のＤ方向への折畳み動作）を遂行する治療部材１３４を含む。

連結部材１３２は、前述したところのように移動ガイド部１３５に対して側方向、またはその横方向に回転される。言い換えれば、移動ガイド部１３５に対して連結部材１３２は一側に傾くことができるものである。

これによって喉頭１０３上で喉頭１０３の発病位置に構わなく、連結部材１３２の側方向動作によって治療部材１３４が患部上に近付くことができ、これによって患部に対する手術過程が円滑になされることができる。

回転部材１３３は、連結部材１３２と治療部材１３４を連結する部分である。このような回転部材１３３は、連結部材１３２に対して相対回転することで連結部材１３２によって患部に近付いた治療部材１３４が患部を手術するのに好適な角度で回転されることができるようにする。すなわち、治療部１３１で一番先端に位置した治療部材１３４は、連結部材１３２の動作によって患部に近付くことができ、引き継いで回転部材１３３の動作によって患部手術をするのに好適な状態に位置変換されることができる。

治療部材１３４は、図２及び図３に示されたところのように、患部を直接手術するための構成として、患部を把持するためのグリップ１３４ａ、または患部を取り除くためのハサミ１３４ｂなどで設けられることができる。したがって、治療部材１３４は、グリップ動作及びハサミ動作が可能ではなければならないが、これは後述する駆動部から提供される駆動力によってなされる。

但し、本実施例では、治療部材１３４がグリップまたはハサミで設けられると上述したが、これに限定されるものではなくて、患部を切除するナイフ、患部を囲みながら切除するスネア、患部を取り除く焼灼器及び除去された患部を吸いこむ吸入管などで設けられることができることは当然である。

一方、撮影部１５０は、図３に示されたところのように、フレーム１１０の移動経路１１１に沿って移動して、フレーム１１０の先端部分に設けられた貫通ホール１１７を通じて患部に近付くことができる。このような撮影部１５０は、患部領域を照明するための照明部材（図示せず）と、患部領域をリアルタイムで撮影する撮影部材（図示せず）を含むことができる。

このような構成によって、撮影された患部に対する情報は、外部のモニターを通じてモニタリングされることができ、したがって、手術者は患部の状態をモニタリングして患部に対する手術過程を信頼性あるように行うことができる。

この時、撮影部１５０が患部領域に円滑に近付くことができるように撮影部１５０の胴体は、柔軟性ある材質で設けられる。したがって、撮影部１５０は、後述する撮影部１５０によってフレーム１１０の移動経路１１１に沿って移動することができ、これによって患部領域に円滑に近付くことができる。

制御部は、撮影部１５０によって獲得された撮影情報に基礎して後述する駆動部の駆動を制御する役割をする。言い換えれば、撮影部１５０は、患部領域をリアルタイムで撮影して、撮影された情報は、外部のモニターを通じて表示されるが、この時、手術者は制御部を通じて駆動部に命令信号を伝達して治療ユニット１３０の動作を制御する。例えば、制御部は、駆動部を駆動させて治療ユニット１３０を全体的に前進させることができるだけでなく、回転させることができ、また治療ユニット１３０の先端部に設けられた治療部材１３４を動作させて患部に対する手術過程を実行することができる。

一方、駆動部は、移動ガイド部１３５の後段部が装着された装着部材１３６をフレーム１１０の移動経路１１１上から前後方に移動させる前後方移動部材（図示せず）と、治療部１３１に連結されて、制御部の命令信号に治療部１３１の動作を制御するワイヤタイプの治療部駆動部材（図示せず）を含む。

前後方移動部材は、装着部材１３６をフレーム１１０の移動経路１１１に沿って移動させることができる駆動力を発生させることで、それに結合された治療ユニット１３０を前後方に移動させることができる。すなわち、制御部の命令信号によって前後方移動部材が装着部材１３６を前進させる駆動力を発生させる場合に治療ユニット１３０は前方に移動することができるものであり、反対に前後方移動部材が装着部材１３６を後退させる駆動力を発生させる場合に治療ユニット１３０は、フレーム１１０の内側で後進することができるものである。

治療部駆動部材は、ワイヤタイプで設けられて治療部１３１が具備する治療部材１３４、連結部材１３２及び回転部材１３３にそれぞれ連結される。そして、制御部から命令信号が与えられる場合にワイヤタイプの治療部駆動部材は、治療部材１３４、連結部材１３２または回転部材１３３を選択的に動作させて、手術者の意図どおり患部に対する手術過程を実行するようにする。

一方、以下では、このような構成を有する手術用医療機器１００を利用して喉頭１０３上の患部を取り除く過程を説明することにする。

先ず、フレーム１１０を口の中に引入させて、その先端部が喉頭１０３上に位置されるようにする。この時、フレーム１１０の屈曲部１２０が口で首に折れる部分に置かれるようにすることで患者は首を反らすなどの特別な姿勢を取らなくても良い。

続いて、フレーム１１０の内側に一対の治療ユニット１３０及び撮影部１５０を引入させる。引き継いで、駆動部から発生される駆動力によって一対の治療ユニット１３０及び撮影部１５０を患部領域に接近させる。

以後、撮影部１５０を利用して患部領域を撮影して撮影情報を獲得する。

この時、撮影情報は、リアルタイムで外部のモニターに表示されて、手術者は撮影部１５０の撮影情報に基礎して治療ユニット１３０を動作させて患部に対する手術を実行する。

これに対して敷衍説明すれば、制御部の命令信号によって駆動部の治療部駆動部材を駆動させて治療部の各構成、すなわち、治療部材１３４、連結部材１３２または回転部材１３３を選択的に動作させて、患部に対する手術過程を実行する。この時、一対の治療ユニット１３０のうちで一つの治療ユニット１３０に具備された治療部材１３４ａ、すなわち、グリップ１３４ａが患部を把持して、他の一つの治療ユニット１３０に具備された治療部材１３４ｂ、すなわち、ハサミ１３４ｂが患部を切除することで、患部に対する手術過程、例えば、切除作業を行うことができる。

このように、本実施例によれば、たとえば、喉頭１０３上の患部に対する手術過程を実行する時首を反らさなくても良くて、患部への接近性が従来に比べて向上することができ、また、フレーム１１０が固定された状態で手術過程を実行することができて、手術過程の正確性を向上させることができる効果がある。

また、本発明の一実施例によれば、フレーム１１０が身体の内部形状に対応される形状で設けられることで患者は、手術のために特定姿勢、例えば、首を反らすなどの姿勢を取る必要がないし、したがって、身体の特定部位に圧迫が加えられることを沮止することで、付随的な身体損傷が発生されることを防止することができる効果もある。

併せて、患部に対する手術過程を実質的に行う治療ユニット１３０が患部の位置によって柔軟に動作されることができて、患部に対する手術過程の容易性を向上させることができる効果もある。

一方、以下では図面を参照して本発明の他の実施例による手術用医療機器に対して説明する。

図６に示されたところのように、本発明の他の実施例による手術用医療機器２００は、口を通じて喉頭１０３（図２参照）に引入されて、先端部分が喉頭１０３に発生された患部に接するように固定されて、内側には移動経路２１１が形成されるフレーム２１０、フレーム２１０の内側に形成された移動経路２１１に沿って移動されて、患部に接近可能で患部を直接的に治療する複数の治療ユニット１３０（図３参照）、フレーム２１０に形成された移動経路２１１に沿って患部に接近可能で患部の状態を撮影する撮影部１５０（図３参照）、撮影部１５０の撮影情報を土台に治療ユニット１３０の動作を制御する制御部（図示せず）を含むことができる。

ここで、治療ユニット１３０は、前で説明した本発明の一実施例による手術用医療機器１００の場合と等しいので、繰り返し的な説明は略するようにする。

それぞれの構成に対して説明すれば、フレーム２１０は図６に示されたところのように、口腔及び喉頭１０３の形状に対応されるように屈曲になった屈曲部２２０を含むことができる。これによって患者は、特定の姿勢、例えば、従来のように首を反らす姿勢を取る必要がないし、これにより手術過程時に患者は、楽な姿勢を維持した状態でもフレーム１１０が患部まで容易に近付くことができる。

このようなフレーム２１０は、身体内部に引入された後にはその状態を維持して、その内部に治療ユニット１３０が移動できるようにする。図６を参照すれば、フレーム２１０の先端部分には治療ユニット１３０の先端部を移動可能に案内して支持する貫通ホール２１６及び撮影部１５０を移動可能に案内して支持する貫通ホール２１７がフレーム２１０の長さ方向に沿って長く形成されることができる。ここで、貫通ホール２１６、２１７は、フレーム２１０と一体で形成されるか、またはフレーム２１０の長さ方向末端に装着されるフレームキャップ２２９に形成されることができる。

ここで、治療ユニット１３０は、フレーム２１０の後段部を通じてフレーム２１０の内部に引入された後、先端部またはフレームキャップ２２９に設けられた貫通ホール２１６に沿って移動されて喉頭１０３上に発生された患部に近付くことができる。

一方、図６を参照すれば、本発明の他の実施例による手術用医療機器２００は、治療ユニット１３０の動きを案内して治療ユニット１３０が身体内部の組織と直接接触するか、または治療ユニット１３０によって身体組織が損傷されることを防止するためのフレーム２１０を具備するが、フレーム２１０は真っ直ぐな直線形態で形成された固定フレーム２２８及び固定フレーム２２８の一端に連結されて、模様の変形が可能であるか、または撓うことができる屈曲部２２０を含むことができる。ここで、固定フレーム２２８は、その形態の変形が不可能であるが、屈曲部２２０は身体内部または患部に向ける経路の形態によって変形されることができる。すなわち、屈曲部２２０は、フレーム２１０が引入乃至挿入される身体内部と屈曲部２２０の接触または摩擦時に発生する力によってその形状が変わるか、または撓うことができ、執刀医によって身体内部の形状に合うように屈曲部２２０の形状を変化させるか、または反りの程度を調節することもできる。

図６に示されたところのように、フレーム２１０の固定フレーム２２８内部には治療ユニット１３０の動きのための移動経路２１１が設けられて、移動経路２１１には治療ユニット１３０の一端が連結固定される装着部材２３６が提供されることができる。装着部材２３６は固定フレーム２２８の内側面と接触しながらスライディング運動して、このようなスライディング運動を通じて治療ユニット１３０を移送することができる。

図６に示された固定フレーム２２８は、上部が開放された状態であるが、固定フレーム２２８の上部は別途の覆い部材（図示せず）によって遮蔽されることでその内部を保護することができる。一方、屈曲部２２０は撓うことができるように上部（２２０ａ）及び下側部２２０ｂが複数個の可変部材でなされることが望ましい。すなわち、図６に明示的に示されなかったが、屈曲部２２０の上部２２０ａ及び下側部２２０ｂは、いくつかの可変部材が重なって形成されるので、外部で見る時はまるでしわがある模様を有することができる。また、屈曲部２２０が撓うように上部２２０ａ及び下側部２２０ｂは、それぞれ複数個の可変部材で形成されることが望ましい。

以下では図面を参照して、屈曲部２２０の構造及び作動に対して説明する。

図７は、本発明の他の実施例による手術用医療機器２００のフレーム２１０の屈曲部２２０のうちで上部２２０ａの一部を示した断面図である。図７を参照すれば、屈曲部２２０は一部分がお互いに重なるように形成された複数個の可変部材２２１で形成されることができる。

すなわち、フレーム２１０または屈曲部２２０は、前記身体内部にフレーム２１０が引入される中にフレーム２１０の外面と接触する前記身体内部の形状によってフレーム２１０または屈曲部２２０の形態が変わるか、または撓うことができるようにお互いに重なるように提供された複数個の可変部材２２１を含むことができる。

図７に示されたところのように、可変部材２２１らは、等しい形状及び構造を有して、フレーム２１０の長さ方向または治療ユニット１３０の移送方向に沿って可変部材２２１の両端のうちで何れか一端は隣合う可変部材２２１の内側に挿入されて、可変部材２２１の他の一端には隣合う可変部材２２１の外側が挿入されることができる。このように隣合う可変部材２２１どうしの一部分がお互いに挿入されて重なる形態を有するためにお互いに連結または接触された状態で屈曲部２２０が撓うか、または変形されることができる。

図７を参照すれば、可変部材２２１は、おおよそ傾いた形態を有するが、必ずこのような形態に限るものではなくて、可変部材２２１どうしにお互いに接触されるか、または連結された状態を維持しながら撓うことができたら、どのような形態でも適用することができる。また、お互いに隣合う可変部材２２１と接触される部分または接触面には所定の曲面を形成することでやんわりと撓うようにするか、または撓った状態でも可変部材どうしに連結された状態を維持することができるようにすることが望ましい。

このように、一定部分がお互いに重なる複数個の可変部材２２１を利用してフレーム２１０の屈曲部２２０を形成したらフレーム２１０を身体内部に挿入するうちに身体内部とフレーム２１０外面の接触によって発生する力によって可変部材２２１または屈曲部２２０が撓うか、または変形されることがある。すなわち、別途の外力がない場合にも屈曲部２２０が撓うことがある。これにより患者は手術のために特定の姿勢を維持しなければならない負担を減らすことができるようになる。

一方、可変部材２２１には移動経路２１１に向けて突き出された突起２２２がさらに形成されることができる。例えば、図７に示された可変部材２２１が屈曲部２２０の上部２２０ａを構成する場合なら、突起２２２は移動経路２１１乃至下側部２２０ｂの底面を向けて突き出形成されることができる。すなわち、突起２２２は移動経路２１１の上部及び下部に向けて見合わせるように形成されることができる。

ここで、それぞれの突起２２２には等しい位置に通孔２２３が形成されることができ、通孔２２３には作動ワイヤ２２６が挿入されることができる。すなわち、作動ワイヤ２２６が通過できるようにそれぞれの突起２２２には通孔２２３が等しい位置に形成されることができる。

また、突起２２２は、移動経路２１１の中心を通る線に対して直交する方向に突き出形成されるとすることもできる。図７を参照すれば、それぞれの突起２２２の下側末端を連結する線、すなわち、移動経路２１１の中心を通る線と並んでいるような線と突起２２２は、おおよそ直交すると見られる。このように、突起２２２が移動経路２１１の中心を通る線と直交する方向に形成されることで、作動ワイヤ２２６を容易に通孔２２３に挿入することができる。仮に、突起２２２が移動経路２１１の中心を通る線と直交する方向に形成されなかったらすべての通孔２２３が等しい線上に位置しないこともあって、これにより通孔２２３に作動ワイヤ２２６を挿入するのに多くの作業時間が必要となることがある。これはフレーム２１０の生産性低下をもたらすことがある。

ここで、作動ワイヤ２２６は、屈曲部２２０の形状を変形するか、または撓うようにする外力が作用するワイヤである。屈曲部２２０が撓うか、または変形されるように作動ワイヤ２２６の一端は突起２２２に形成された通孔２２３を通過してフレーム２１０の一端に装着されたフレームキャップ２２９に連結されて、他端はフレーム２１０の他端側に提供されるベンディング調節部２６０（図８参照）に連結されることができる。

このように、作動ワイヤ２２６の一端を固定されたフレームキャップ２２９またはフレーム２１０の先端部に固定して他端は、動きが可能なベンディング調節部２６０に連結することで、屈曲部２２０を撓うようにできる。すなわち、ベンディング調節部２６０を繰り上げて屈曲部２２０を通過する作動ワイヤ２２６の長さをつづめればその程度可変部材２２１が撓うか、または変形されることがある。

図８は、複数個の可変部材２２１らでなされる屈曲部２２０が撓った姿を側面で示した部分断面図である。図８を参照すれば、２個の作動ワイヤ２２６ａ、２２６ｂの一端がベンディング調節部２６０に連結されているが、上側に図示された作動ワイヤ２２６ａより下側に示されたワイヤ２２６ｂがさらに引かれた状態であると言える。すなわち、ベンディング調節部２６０を作動して２個の作動ワイヤのうちで何れか一つの作動ワイヤをさらに引くことで、屈曲部２２０が撓うようにできる。

一方、ベンディング調節部２６０側には、可変部材２２１の変形状態または曲げ状態を維持するためのロッキング手段２４０が形成されることができる。

このようなロッキング手段２４０は、ベンディング調節部２６０によって作動ワイヤ２２６ａ、２２６ｂのうちで何れか一つが引かれながらフレーム２１０または屈曲部２２０が撓った状態で作動ワイヤ２２６ａ、２２６ｂが動くことができないように結束して、フレーム２１０または屈曲部２２０がひろがることを防止することができる。すなわち、ロッキング手段２４０は、ベンディング調節部２６０によって引かれた作動ワイヤ２２６ａ、２２６ｂの長さを固定するか、または維持するための手段であると言える。

ここで、ロッキング手段２４０は、作動ワイヤ２２６を結束した状態でベンディング調節部２６０に隣接した可変部材２２７と接触することができる。すなわち、図８を参照すれば、ロッキング手段２４０は、一番左側の可変部材２２７と接触支持されながら作動ワイヤ２２６の結束状態を維持することができる。ロッキング手段２４０は、ベンディング調節部２６０に隣接した可変部材２２１と接触された状態で作動ワイヤ２２６を結束することが望ましい。

一方、ロッキング手段２４０は、作動ワイヤ２２６を結束するクランプ（図示せず）または作動ワイヤ２２６に形成された溝（図示せず）に係止されるフック（ｈｏｏｋ、図示せず）を含むことができる。また、ロッキング手段２４０には作動ワイヤ２２６の長さを感知するセンサー（図示せず）が形成されることができる。センサーを具備することで屈曲部２２０がいくら撓うかに対する情報を作動ワイヤ２２６の長さから得ることができ、このような長さ情報を根拠にして、ベンディング調節部２６０及びロッキング手段２４０を自動化して制御することもできる。

ロッキング手段２４０は、作動ワイヤ２２６を結束するだけでなく、結束状態を解除することもできる。治療ユニット１３０が患部を治療する間にはロッキング手段２４０は作動ワイヤ２２６の結束状態を維持して、治療または手術が完了するか、または治療部位の変更が必要な場合などには結束状態を解除するようにロッキング手段２４０を作動させることが望ましい。

前記で説明したところのように前記身体内部の形状によって形態が変わるか、または撓うことができるフレーム２１０を利用して治療ユニット１３０を身体内部に引入することで、患者は手術のために特定姿勢、例えば、首を反らすなどの姿勢を取る必要がないし、したがって、身体の特定部位に圧迫が加えられることを沮止することで、付随的な身体損傷が発生されることを防止することができる。

以上のように本発明の一実施例では具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例及び図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものであるだけで、本発明は前記の実施例に限定されるものではなくて、本発明が属する分野で通常的な知識を有した者ならこのような記載から多様な修正及び変形が可能である。よって、本発明の思想は、説明された実施例に限って決まってはいけないし、後述する特許請求範囲だけではなく、この特許請求範囲と均等であるか、または等価的な変形があるすべてのものなどは、本発明思想の範疇に属するといえるであろう。

本発明は、医療用手術ロボットなどに利用されることができる。

Claims (20)

1. 身体内に引入されて先端部分が患部に接するように固定されて、内側には移動経路が形成されるフレームと、
   前記フレームの移動経路に沿って移動されて前記患部に接近可能であり、前記患部を治療する少なくとも一つの治療ユニットと、
   前記少なくとも一つの治療ユニットを駆動させるための駆動力を発生させる駆動部と、及び
   前記駆動部から発生される駆動力を制御することで前記治療ユニットの動作を制御する制御部と、
   を含むことを特徴とする手術用医療機器。
2. 前記フレームには前記身体内の形状に対応されるように屈曲になった屈曲部が固定された形態で形成されたことを特徴とする請求項１に記載の手術用医療機器。
3. 前記フレームは、前記身体内部の形状によって形態が変わるか、または撓うように形成されたことを特徴とする請求項１に記載の手術用医療機器。
4. 前記フレームは、前記身体内部に前記フレームが引入されるうちに前記フレームの外面と接触する前記身体内部の形状によって前記フレームの形態が変わるか、または撓うことができるようにお互いに重なるように提供された複数個の可変部材を含む、請求項３に記載の手術用医療機器。
5. 前記フレームの長さ方向両端のうちで何れか一端は、隣合う前記可変部材の内側に挿入されて、他の一端には隣合う前記可変部材の外側が挿入されることを特徴とする請求項４に記載の手術用医療機器。
6. 前記可変部材には前記移動経路に向けて突き出された突起がさらに形成されて、前記突起には作動ワイヤが挿入される通孔が形成されたことを特徴とする請求項５に記載の手術用医療機器。
7. 前記突起は、前記移動経路の上部及び下部に向けて見合わせるように形成されるか、または前記移動経路の中心を通る線に対して直交する方向に突き出形成されたことを特徴とする請求項６に記載の手術用医療機器。
8. 前記作動ワイヤの一端は、前記突起に形成された前記通孔を通過して、前記フレームの先端または前記フレームの一端に装着されたフレームキャップに連結されて、他端は、前記フレームの他端側に提供されて、前記可変部材の曲げ程度を調節するベンディング調節部に連結されることを特徴とする請求項７に記載の手術用医療機器。
9. 前記ベンディング調節部には、前記可変部材の変形状態または曲げ状態を維持するためのロッキング手段が形成されたことを特徴とする請求項７に記載の手術用医療機器。
10. 前記ロッキング手段は、前記ベンディング調節部によって前記作動ワイヤのうちで何れか一つが引かれながら前記フレームが撓った状態で前記作動ワイヤを結束して、前記フレームがひろがることを防止することを特徴とする請求項９に記載の手術用医療機器。
11. 前記ロッキング手段は、前記作動ワイヤを結束した状態で前記ベンディング調節部に隣接した前記可変部材と接触することを特徴とする請求項１０に記載の手術用医療機器。
12. 前記ロッキング手段は、前記作動ワイヤを結束するクランプまたは前記作動ワイヤに形成された溝に係止されるフックを含むことを特徴とする請求項１０に記載の手術用医療機器。
13. 前記ロッキング手段は、前記作動ワイヤに対する結束または解除が可能であり、前記治療ユニットが前記患部を治療する間には前記作動ワイヤの結束状態を維持することを特徴とする請求項９乃至１２のうちで何れか一つに記載の手術用医療機器。
14. 前記治療ユニットは、
    前記患部に対する手術過程を実行する治療部と、及び
    先端に前記治療部が結合されて、前記フレームの前記移動経路に沿って移動可能になるように長さ方向を有しながらも柔軟な動作が可能な移動ガイド部を含むことを特徴とする請求項１乃至１０のうちで何れか一つに記載の手術用医療機器。
15. 前記移動ガイド部は、長さ方向への位置変換及び側方向への弾性変形が可能なスプリング（ｓｐｒｉｎｇ）で設けられるか、または弾性変形が可能な柔軟性プラスチックまたはスチール材質で設けられることを特徴とする請求項１４に記載の手術用医療機器。
16. 前記移動ガイド部は、長さ方向にカップリング連結される複数のリンク部材で設けられるが、前記複数のリンク部材は連結部分を基準に多方向回動が可能にする請求項１４に記載の手術用医療機器。
17. 前記治療部は、
    前記移動ガイド部の先端に結合されるが、前記移動ガイド部の側方向及びその横方向に回転可能に結合される連結部材と、
    前記連結部材に相対回転可能に結合される回転部材と、及び
    前記回転部材に結合されて前記患部に対する治療を直接的に行う治療部材を含んで、
    前記連結部材、前記回転部材または前記治療部材の動作は、前記制御部の命令信号を土台に前記駆動部によって発生される駆動力によってなされる請求項１４に記載の手術用医療機器。
18. 前記治療部材は、前記患部を把持するグリップ、前記患部を切除するハサミ、前記患部を切除するナイフ、前記患部を囲みながら切除するスネア、前記患部を取り除く焼灼器及び除去された前記患部を吸いこむ吸入管のうちで何れか一つで設けられる請求項１７に記載の手術用医療機器。
19. 前記駆動部は、
    前記治療ユニットの後段部が結合された装着部材を前記フレームの移動経路上から前後方に移動させるための駆動力を発生させる前後方移動部材と、及び
    前記連結部材、前記回転部材及び前記治療部材に連結されて、前記制御部の命令信号によって前記連結部材、前記回転部材及び前記治療部材のうちで選択された部材の動作を制御するワイヤタイプの治療部駆動部材を含む請求項１８に記載の手術用医療機器。
20. 前記フレームの移動経路に沿って前記患部に隣接可能になるように設けられて、前記患部の状態をリアルタイムで撮影する撮影部をさらに含んで、
    前記制御部は、前記撮影部の撮影情報を土台に前記治療ユニットの動作を制御することを特徴とする請求項１４に記載の手術用医療機器。

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