DE112011101691T5

DE112011101691T5 - Chirurgische medizinische Vorrichtung

Info

Publication number: DE112011101691T5
Application number: DE112011101691T
Authority: DE
Inventors: Byung Ju Yi; Young Sik Know
Original assignee: Industry University Cooperation Foundation IUCF HYU; Industry University Cooperation Foundation of Sogang University
Current assignee: Industry University Cooperation Foundation IUCF HYU; Industry University Cooperation Foundation of Sogang University
Priority date: 2010-05-17
Filing date: 2011-03-25
Publication date: 2013-03-21
Also published as: WO2011145803A3; US20130072913A1; WO2011145803A2; JP2013529951A; JP5825537B2

Abstract

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die chirurgische medizinische Vorrichtung in den Körper eingesetzt, wobei ihr Scheitelpunkt am betroffenen Bereich benachbart befestigt wird und der Rahmen umfasst eine Bewegungsbahn in der Innenseite; zumindest eine Behandlungseinheit, die sich entlang des Weges des Rahmens bewegt und zugänglich auf den betroffenen Bereich zur Behandlung ist; eine Antriebsabteilung, die die Antriebskraft erzeugt, um zumindest eine Behandlungseinheit anzutreiben; die Steuerabteilung, die den Betrieb der Behandlungseinheit, durch die Steuerung der Antriebskraft, die von der Antriebsabteilung erzeugt wird, steuert. Gemäß der vorliegenden Erfindung verbessert die chirurgische medizinische Vorrichtung beim Ausführen einer Operation die Zugänglichkeit zum betroffenen Bereich im Vergleich zu vergangenen Erfindungen. Da die Behandlungseinheit den betroffenen Bereich am angrenzenden betroffenen Bereich in festem Zustand behandelt und die Behandlungseinheit die Behandlung des betroffenen Bereichs im am angrenzenden betroffenen Bereich durchführen kann, kann auch die Genauigkeit der Operation damit verbessert werden.

Description

Gebiet der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft eine chirurgische medizinische Vorrichtung, mit der die Zugänglichkeit zu einem betroffenen Bereich verbessert und chirurgische Verfahren an dem betroffenen Bereich, durch die Verwendung einer Behandlungseinheit, die in einem feststehenden Rahmen durchgeführt werden kann, wobei der Rahmen nach der Form des inneren Körpers leicht verformt oder gebogen werden kann, wenn sie sich auf einen betroffenen Bereich nähert, sodass die Last eines Patienten verringert und die Genauigkeit der Operation erhöht werden kann, da der gebogene Zustand gehalten werden kann.
Stand der Technik
Falls Wunden oder Zysten am Larynx oder Kolon auftreten, wird eine Operation zum Entfernen der Wunden oder Zysten durch das Einführen der medizinischen Vorrichtung in den inneren Körper zum Schneiden, durchgeführt.
Falls ein betroffener Bereich insbesondere im Larynx auftritt, wird er durch eine Suspention-Larynx-Operation entfernt, wobei der Pfad zum betroffenen Bereich in einer geraden Linie gesichert werden muss, so dass eine chirurgische medizinische Vorrichtung (eine Suspension-Larynx-Skopie) sich dem betroffenen Bereich nähern kann.
In 1 kann man den Zustand, in dem eine chirurgische medizinische Vorrichtung gemäß der herkömmlichen Chirurgie in den Larynx-Bereich des Körpers eingesetzt wurde, sehen. Wie in der Figur gezeigt, wird der betroffene Bereich (3) am Larynx durch Einsetzen einer chirurgischen Vorrichtung (1) entfernt, nachdem der Kopf des zu operierenden Patienten rückwärts gestellt und ein gerader Bewegungspfad gesichert worden ist.
Im Falle einer Reklination des Kopfes des Patienten, besteht die Gefahr eines zusätzlichen Schadens, wenn der Druck zu groß wird. In manchen Fällen, abhängig von der Körperbeschaffenheit des Patienten, kann die Operation sogar unmöglich sein.
Auch wenn der Kopf, wie in 1 gezeigt, nach hinten rekliniert wird, bekommt man von etwa 10 Prozent aller Patienten, die die oben genannte Operation benötigen, keinen Zugang zum betroffenen Bereich auf den Larynx (3). Daraus folgt, dass man den betroffenen Bereich im Larynx (3) nicht entfernen kann und es eine Grenze mit dieser chirurgischen Methode gibt.
Die oben erwähnte Operation kann man nicht einfach durchführen, insbesondere, wenn der Hals kurz oder dick ist, wenn man übergewichtig ist, wenn der Unterkiefer oder die Zunge kurz ist, wenn das Geschlecht männlich ist, wenn man eine gebrochene zervikale Scheibe hat, wenn Zähne locker sind oder der Patient Prothesen hat. Auch wenn die Operation durchgeführt wird, könnten andere zusätzliche Komplikationen wie Zahnschäden oder Larynxödem auftreten.
Herkömmlich, wie in 1 dargestellt, führte der Praktiker die Operation, den Zustand und die Lage des Herdes mit bloßem Augen überprüfend, durch, sodass wenn der Praktiker die Lage des betroffenen Bereichs nicht genau erfasst oder seine Hände zittern, die chirurgische Operation möglicherweise nicht korrekt durchgeführt werden kann.
Dementsprechend ist die Entwicklung einer medizinischen Vorrichtung mit einer neuen Struktur, mit denen betroffene Bereiche zuverlässig operiert werden können, dringend nötig, wobei, z. B. der betroffene Bereich am Larynx, ohne Rückwärtsbeugen eines Halses, dementsprechend in einem entspannten Zustand entfernt werden kann.
Weiterhin ist der Bedarf einer chirurgischen Vorrichtung, welche in einem konstanten Zustand gehalten werden kann, die Genauigkeit einer Operation erhöht und sich an die Stelle eines Herdes ohne Belasten des Halses oder des Körpers der Patienten, leicht nähren kann, erhöht.
Ausführliche Beschreibung der Erfindung
Technische Aufgabe
Die vorliegende Erfindung bietet eine chirurgische medizinische Vorrichtung, die ein chirurgisches Verfahren an einem betroffenen Bereich mittels einer Behandlungseinheit im festen Rahmen durchführt, sodass die Genauigkeit einer Operation durch zufällige Faktoren wie das Zittern der Hände des Praktikers nicht verringert werden.
Die vorliegende Erfindung bietet eine chirurgische medizinische Vorrichtung, welche die chirurgischen Verfahren an einem betroffenen Bereich verbessert, weil die Behandlungseinheit, die das chirurgische Verfahren auf den Herd tatsächlich durchführt, je nach der Lage des betroffenen Bereichs flexibel betrieben werden kann.
Die vorliegende Erfindung bietet eine chirurgische medizinische Vorrichtung, die die Genauigkeit einer Operation erhöhen kann, da die Zugänglichkeit an einem betroffenen Bereich verbessert und das chirurgische Verfahren mittels einer Behandlungseinheit, unter Aufrechterhaltung des Zustandes der medizinischen Vorrichtung im Körper, ausgeführt werden kann.
Die vorliegende Erfindung bietet eine chirurgische medizinische Vorrichtung, wobei der Patient eine spezifische Position für die Chirurgie nicht einnehmen zu braucht, z. B. das Rückwärtsbeugen des Halses, da der Rahmen, entsprechend der Form des inneren Körpers den festen Zustand beibehält oder verformt oder gebogen wird, und in Folge können Folgeschäden durch die Hemmung des Drucks zu einer bestimmten Teil des Körpers verhindert werden.
Die vorliegende Erfindung bietet eine chirurgische medizinische Vorrichtung, die den Grad der Verformung oder die. Biegung der Form des Rahmens gemäß der Form des inneren Körpers bei Annäherung an einen betroffenen Bereich an passt.
Die vorliegende Erfindung bietet eine chirurgische medizinische Vorrichtung, die die Sicherheit der Chirurgie erhöhen kann, durch das Aufrechterhalten der verformten oder des gebogenen Zustandes des Rahmens während der Operation an einem betroffenen Bereich.
Technische Lösung
Zur Lösung der oben genannten Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung die chirurgische medizinische Vorrichtung in den Körper eingesetzt, wobei ihr Scheitelpunkt am betroffenen Bereich benachbart befestigt wird und der Rahmen eine Bewegungsbahn in der Innenseite umfasst,; zumindest eine Behandlungseinheit, die sich entlang des Weges eines Rahmens bewegt und Zugang zu dem betroffenen Bereich zur Behandlung hat; eine Antriebsabteilung, die eine Antriebskraft erzeugt, um zumindest eine Behandlungseinheit anzutreiben; eine Steuerabteilung, die den Betrieb der Behandlungseinheit, durch die Steuerung der Antriebskraft, die von der Antriebsabteilung erzeugt wird, steuert.
Ein gekrümmte Flexionsteil des Rahmens kann sich entsprechend der Form des inneren Körpers anpassen und fest gemacht werden.
Der Rahmen kann so gebildet werden, dass er entsprechend der Form des inneren Körpers sich verformt oder sich biegt.
Der Rahmen kann mehrere variable Elemente (die sich einander überlappen) aufweisen, die beim Einfügen des Rahmens in den Körper durch den Kontakt zwischen der äußeren Oberfläche des Rahmens und des inneren Körpers, die Form des Rahmens entsprechend der Form des inneren Körpers verformen oder biegen.
Eines der beiden längsseitigen Enden des Rahmens kann ins Innere eines variablen Elements eingeführt und die Außenseite des benachbarten variablen Elements in die andere eingeführt werden.
Auf dem variablen Element werden Vorsprünge, die in Richtung der Bewegungsbahn extrudiert sind, gebildet und in den Vorsprüngen können die Löcher, in die ein Betriebsdraht eingeführt wird, gebildet werden.
Die Vorsprünge werden der oberen und unteren Teile der Bewegungsbahn zugewandt gebildet, oder sie können in eine orthogonale Richtung für die Linie, die durch die Mitte der Bewegungsbahn durchläuft, gebildet werden.
Das Ende des Betriebsdrahtes geht durch die in den Vorsprüngen gebildeten Löcher und wird am Scheitelpunkt des Rahmens bzw. einer Rahmenkappe, die am Ende des Rahmens installiert ist, verbunden. Das andere Ende wird an der anderen Endseite des Rahmens bereitgestellt, so dass es an die Biegesteuerabteilung, die den Grad der Biegung des variablen Elementes steuert, verbunden werden kann.
In der Biegesteuerabteilung kann ein Verriegelungsmittel gebildet werden, um den Zustand der Verformung bzw. der Verbiegung von dem variablen Element aufrechtzuerhalten.
Das Verriegelungsmittel kann die Streckung des Rahmens durch die Bindung des Betriebsdrahtes im gebogenen Zustand verhindern, wobei einer der Betriebsdrähte durch die Biegesteuerabteilung gezogen wird.
Das Verriegelungsmittel kann in einem zusammenhaltenden Zustand des Betriebsdrahtes gebildet werden, sodass es mit den an der Biegesteuerabteilung benachbarten variablen Elementen in Berührung kommen kann.
Das Verriegelungsmittel umfasst Klemmen, die den Betriebsdraht binden, und einen Haken, der in einer Nut, die auf dem Betriebsdraht gebildet ist, gefangen wird.
Das Verriegelungsmittel kann den Betriebsdraht binden oder entsperren und den gebundenen Zustand des Betriebsdrahtes aufrechterhalten, während die Behandlungsabteilung den betroffenen Bereich behandelt.
Die Behandlungseinheit kann hier die Behandlungsabteilung, die das chirurgische Verfahren am betroffenen Bereich durchführt, umfassen; ein Behandlungsteil wird mit dem Scheitelpunkt verbunden und die Behandlungsabteilung kann ein bewegliches längsseitiges Führungsteil, welches flexible Bewegungen gemäß der Bewegungsbahn des Rahmens möglich macht, umfassen.
Die bewegliche Führungsabteilung kann mit einer Springfeder, die die Umwandlung der Lage in die Richtung der Länge und die elastische Verformung in die seitliche Richtung möglich machen, ausgestattet oder mit elastisch verformbare und flexible Stahl-Materialien bzw. Kunststoff vorgesehen sein.
Die bewegliche Führungsabteilung kann aus einer Vielzahl von Verbindungselementen, die in die Längsrichtung gekoppelt sind, hergestellt werden, wobei eine Vielzahl der Verbindungselemente auf der Basis des Verbindungsteils multidirektional gedreht werden können.
Die Behandlungsabteilung umfasst ein Verbindungselement, das mit dem Scheitel der beweglichen Führungsabteilung verbunden ist, wobei es in seitliche und horizontale Richtungen des beweglichen Führungsabteils drehbar ist; ein Drehelement ist mit dem Verbindungselement relativ drehbar verbunden; die Behandlungsabteilung, welche mit dem Drehelement verbunden ist, führt die Behandlung des betroffenen Bereichs direkt durch, wobei das Verbindungselement, das Drehelement oder der Betrieb des Behandlungselementes durch die von der Antriebskraftabteilung erzeugte Antriebskraft auf Basis der Befehlssignale angetrieben werden.
Das Behandlungselement kann mit einem der folgenden vorgesehen sein: einem Greifer, der den betroffenen Bereich greift; einer Schere, die den betroffenen Bereich schneidet; einem Messer, das den betroffenen Bereich schneidet; einer Schlinge, die den betroffenen Bereich wickelt und schneidet; einer Kauter, die den betroffenen Bereich entfernt und einer Saugleitung, die den betroffenen Bereich saugt.
Die Antriebsabteilung kann Folgendes umfassen: ein vorwärts und rückwärts bewegliches Element, welches Antriebskraft erzeugt, die ein Ausstattungselement, das mit dem hinteren Teil der Behandlungseinheit verbunden ist, sich vorwärts und rückwärts bewegen lässt; das Drahttyp-Antriebselement der Behandlungsabteilung ist am Verbindungselement, dem Drehelement und dem Behandlungselement verbunden und steuert eine ausgewählte Aktion von dem Verbindungselement, dem Drehelement und dem Behandlungselement.
Außerdem umfasst die chirurgische medizinische Vorrichtung eine Aufnahmeabteilung, die entlang der Bewegungsbahn des Rahmens den Zugang zum betroffenen Bereich ermöglicht und der Praktiker den Zustand des betroffenen Bereichs in aktueller Zeit sehen kann. Die Steuerabteilung kann die Bewegungen der Behandlungseinheit auf Basis der Informationen der Aufnahmeabteilung steuern.
Wirkung der Erfindung
Wie oben beschrieben, verbessert die chirurgische medizinische Vorrichtung beim Ausführen einer Operation die Zugänglichkeit zum betroffenen Bereich im Vergleich zu vergangenen Erfindungen. Da die Behandlungseinheit den betroffenen Bereich am betroffenen Bereich angrenzenden Bereich in festem Zustand behandeln und die Behandlungseinheit die Behandlung des betroffenen Bereichs im am betroffenen Bereich angrenzenden Bereich mit der Aufrechterhaltung der Form des Rahmens oder des Grades der Biegung durchführen kann, kann auch die Genauigkeit der Operation damit verbessert werden.
Außerdem ist es bei der Ausführung der chirurgischen medizinischen Vorrichtung nicht nötig, dass der Patient eine spezifische Position, z. B. das Rückwärtsbeugen des Halses, für die Operation einnimmt, da der Rahmen sich entsprechend der Form des inneren Körpers anpasst und sich nach der Form des inneren Körpers verformen kann. So können Folgeschäden durch das Hemmen des Druckes auf den bestimmten Teil des Körpers verhindert werden.
Die chirurgische medizinische Vorrichtung, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, führt die chirurgische Operation des betroffenen Bereichs mittels der Behandlungseinheit im befestigten Rahmen, oder unter Aufrechterhaltung des verformten bzw. gebogenen Zustandes der Form des Rahmens aus, sodass die Verringerung der Genauigkeit einer Operation durch zufällige Faktoren, wie das Zittern der Hände des Praktikers, verhindert werden kann.
Weiterhin kann die chirurgische medizinische Vorrichtung, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die Behandlungseinheit, die das chirurgische Verfahren am betroffenen Bereich tatsächlich ausführt, je nach der Lage des betroffenen Bereichs flexibel betrieben werden, sodass die Leichtigkeit der chirurgischen Verfahren am betroffenen Bereich verbessert werden kann.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Zeichnung des Zustandes, in dem die herkömmliche chirurgische medizinische Vorrichtung im Larynxbereich des Körpers eingesetzt ist.
2 ist eine Zeichnung des Zustandes, in dem die chirurgische medizinische Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Larynxbereich des Körpers eingesetzt ist.
3 ist eine perspektivische Ansicht der chirurgischen medizinischen Vorrichtung, die in 2 dargestellt ist.
4 ist eine perspektivische Ansicht des Rahmens, der in 3 dargestellt ist.
5 ist eine Zeichnung, mit dem die Multifreiheitsgrade-Bewegung der Behandlungseinheit, die in 3 dargestellt ist, beschrieben wird.
6 ist eine perspektivische Ansicht, die den Rahmen der chirurgischen medizinischen Vorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeichnet.
7 ist eine Querschnittsansicht, die ein variables Element des Rahmens gemäß 6 darstellt.
8 ist eine Querschnittsansicht eines Teils, die einen gebogenen Rahmen durch das variable Element gemäß 7 zeichnet.
Ausführungsform der Erfindung
Im Folgenden werden die Ausführungsformen entsprechend der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. Jedoch ist die vorliegende Erfindung durch die Ausführungsformen nicht begrenzt oder eingeschränkt. Die gleichen Bezugszeichen, die auf jeder Zeichnung dargestellt ist, zeigen das gleiche Element.
Die folgende Beschreibung ist eine der mehreren Aspekte der vorliegenden Erfindung der möglichen Patentansprüche und die folgende Beschreibung bildet ein Teil der ausführlichen Beschreibung der vorliegenden Erfindung.
Im Folgenden wird nur der Fall, bei dem der betroffene Bereich am Larynx entfernt wird, beschrieben, jedoch ist es nicht darauf beschränkt. Es ist selbstverständlich, dass die chirurgische medizinische Vorrichtung der vorliegenden Erfindung nicht nur am betroffenen Bereich am Larynx, sondern auch am betroffenen Bereich von anderen Teilen des Körpers verwendet werden kann.
2 ist eine Zeichnung des Zustandes, in dem die chirurgische medizinische Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Larynxbereich des Körpers eingesetzt ist, 3 ist eine perspektivische Ansicht der chirurgischen medizinischen Vorrichtung, die in 2 gezeigt ist, 4 ist eine perspektivische Ansicht des Rahmens, der in 3 gezeigt ist, 5 ist eine Zeichnung, mit dem die Multifreiheitsgrade-Bewegung der Behandlungseinheit, die in 3 gezeigt ist, beschrieben wird, 6 ist eine perspektivische Ansicht, die den Rahmen der chirurgischen medizinischen Vorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeichnet, 7 ist eine Querschnittsansicht, die ein variables Element des Rahmens gemäß 6 darstellt, 8 ist eine Querschnittsansicht eines Teils, die einen gebogenen Rahmen durch das variable Element gemäß 7 zeichnet.
Wie in diesen Figuren dargestellt, umfasst die chirurgische medizinische Vorrichtung (100) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Rahmen (110), der durch den Mund nach dem Larynx (103) eingeführt und sein Scheitelpunkt am betroffenen Bereich des Larynx (103) angrenzend befestigt und im inneren Teil die Bewegungsbahn (111) gebildet wird; und die mehreren Behandlungseinheiten (130), die sich entlang der Bewegungsbahn (111) des Rahmens (110) bewegen und damit auf den betroffenen Bereich zugreifen und ihn direkt behandeln können; die Aufnahmeabteilung (150), die entlang der Bewegungsbahn (111) des Rahmens (110) auf den betroffenen Bereich zugreifen und damit den Zustand des betroffenen Bereichs aufnehmen kann; die Steuerabteilung (nicht gezeigt), die die Bewegungen der Behandlungseinheiten (130) auf der Basis der Aufnahmeinformation der Aufnahmeabteilung (150) steuert.
Wird die Konfiguration der Einzelnen beschrieben, wird bei dem Rahmen (110) zuerst die Flexionsabteilung (120) entsprechend der Gestalt der Mundhöhle und des Larynx gekrümmt, wie in 2 bzw. 4 gezeigt wird. Demnach braucht der Patient keine spezifische Position, z. B. das Rückwärtsbeugen des Halses, einzunehmen, sodass er eine bequeme Haltung während der Operation beibehalten kann.
Dieser Rahmen (110) wird innerhalb des Körpers befestigt und die Behandlungseinheit (130) soll im Inneren des Rahmens beweglich sein. In Bezug auf 4 wird ein Durchgangsloch (116), das den Scheitelpunkt der Behandlungseinheit (130) zur Bewegung unterstützt, und ein Durchgangsloch (117), das die Aufnahmeabteilung (150) zur Bewegung unterstützt, entlang der Längsrichtung des Rahmens (110) bei dem Scheitelpunkt gebildet.
Nämlich werden die Behandlungseinheiten (130) durch das hintere Ende des Rahmens (110) in das Innere des Rahmens (210) eingefügt, und danach bewegen sie sich entlang des Durchgangsloches (116), das beim Scheitelpunkt angeordnet ist und somit haben sie Zugang auf den betroffenen Bereich am Larynx (103).
In der vorliegenden Ausführungsform wird nur der Fall, bei welchem der betroffene Bereich am Larynx (130) entfernt wird, beschrieben, jedoch ist sie nicht darauf beschränkt, auch wenn es beschrieben ist, dass die Form des Rahmens (110) die gekrümmte Form habe. Es ist selbstverständlich, dass die verschiedenen Formen je nach der Gestalt des betroffenen Bereichs, z. B. eine gerade Form, bereitgestellt werden.
Darüber hinaus ist die Behandlungseinheit (130) ein Teil, das den betroffenen Bereich direkt operiert und umfasst: die Behandlungsabteilung (131), die den betroffenen Bereich wie in den 2 und 3 direkt behandelt; die bewegliche Führungsabteilung (135), in der die Behandlungsabteilung (131) bei dem Scheitelpunkt verbunden und langbereitgestellt wird und damit ist sie beweglich entlang des Durchgangsloches (116) des Rahmens (110); die Antriebsabteilung (nicht dargestellt), die die Behandlungsabteilung (131) oder die bewegliche Führungsabteilung (135) entsprechend des Signals der Steuerabteilung treibt.
Wenn es zuerst über die bewegliche Führungsabteilung (135) beschrieben wird, vor der Behandlungsabteilung (131), ist die bewegliche Führungsabteilung (135) der vorliegenden Ausführungsform mit einer Springfeder, die die elastische Verformung in die Längsrichtung und in die seitliche Richtung ermöglichen und somit flexible Bewegungen möglich sind, ausgestattet.
Folglich kann die bewegliche Führungsabteilung (135) entlang des Durchgangsloches (116) durch die Antriebsabteilung, die später beschrieben wird, vorwärts und rückwärts reibungslos und auch bei der Flexionsabteilung (120) des Rahmens (110) flexibel gebogen werden, damit die Behandlungsabteilung (131), die beim Scheitelpunkt der beweglichen Führungsabteilung (135) installiert ist, auf den betroffenen Bereich reibungslos zugreifen kann.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist es beschrieben, dass die bewegliche Führungsabteilung (135) nur mit der Springfeder ausgestattet sei, aber es ist nicht nur darauf beschränkt. Es ist selbstverständlich, dass die bewegliche Führungsabteilung (135) die Verbindungsstruktur des Knotentyps, die mehrere Verbindungselemente in die Längsrichtung gekoppelt verbindet, aufweisen kann. Außerdem kann die bewegliche Führungsabteilung mit elastischen und flexiblen Kunststoff oder Stahlmaterial etc. vorgesehen sein.
Weiterhin umfasst die Behandlungsabteilung (131) wie in 5 dargestellt; das Verbindungselement (132), das gegen den Scheitelpunkt der beweglichen Führungsabteilung (135) in die seitliche Richtung (A Richtung der 5) oder in die horizontale Richtung (B Richtung der 5) drehbar verbunden wird; das Drehelement (133), welches an den Scheitelpunkt des Verbindungselementes verbunden ist, wobei sie gegen das Verbindungselement (132) in die C Richtung der 5 relativ drehbar verbunden ist; das Behandlungselement (134), das am Scheitelpunkt des Drehelementes (133) verbunden ist und die Bewegung (die Gelenkbewegung in die D Richtung der 5) zur Behandlung des betroffenen Bereichs durchführt.
Wie oben erwähnt, wird das Verbindungselement (132) gegen die bewegliche Führungsabteilung (135) in die seitliche oder horizontale Richtung gedreht. Mit anderen Worten kann das Verbindungselement (132) gegen die bewegliche Führungsabteilung (135) zu einer Seite geneigt werden kann.
Demzufolge kann das Behandlungselement (134) an dem betroffenen Bereich, entsprechend der seitlichen Bewegung des Verbindungselementes, unabhängig von der Position des Eintritts der Krankheit des Larynx, Zugang haben, damit das chirurgische Verfahren am betroffenen Bereich reibungslos durchgeführt werden kann.
Das Drehelement (133) ist ein Teil, welches das Verbindungselement (132) und Behandlungselement (134) verbindet. Dieses Drehelement (133) wird relativ zum Verbindungselement (132) gedreht, so dass das Behandlungselement (134), das sich durch das Verbindungselement (132) zum Herd nähert, mit einem passenden Winkel für die Operation gedreht werden kann. Mit anderen Worten kann das Behandlungselement (134), das sich an der Spitze in der Behandlungsabteilung (131) befindet, auf den Herd durch die Bewegung des Verbindungselements (132) zugreifen, und anschließend kann es durch die Bewegung des Drehelementes (133) in den geeigneten Positionszustand für die Operation umgewandelt werden.
Wie in 2 und 3 dargestellt ist, ist das Behandlungselement (134) eine Konfiguration für eine direkte Operation am betroffenen Bereich, wobei der Griff (134a) zum Greifen des betroffenen Bereichs oder die Schere (134b) zum Entfernen des betroffenen Bereichs etc. angeordnet werden kann. Daher sollte dem Behandlungselement (134) die Greifaktion bzw. die Schneidaktion möglich sein, und dies wird durch die von dem Antriebselement gebotener Antriebskraft, die später beschrieben wird, durchgeführt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird beschrieben, dass nur das Behandlungselement (134) mit einem Greifer oder einer Schere vorgesehen sei, jedoch es nicht nur darauf beschränkt ist. Es ist selbstverständlich, dass ein Messer, das den betroffenen Bereich schneidet, eine Schlinge, die den betroffenen Bereich wickelt und schneidet, eine Kauter, die den betroffenen Bereich entfernt und eine Saugleitung, die den betroffenen Bereich saugt, etc. dafür angeordnet werden können.
Außerdem kann die Aufnahmeabteilung (150), wie in 3 dargestellt, sich entlang der Bewegungsbahn (111) des Rahmens (110) bewegen und durch das Durchgangsloch (117), welches beim Scheitelmittelpunkt vorgesehen ist, auf den Herd zugreifen. Diese Aufnahmeabteilung (150) kann das Beleuchtungselement (nicht dargestellt) zum Beleuchten des Herdes und das Aufnahmeelement (nicht dargestellt), welches den betroffenen Bereich in der aktuellen Zeit aufnimmt, umfassen.
Mit dieser Konfiguration können die Informationen vom aufgenommenen Bereich durch den externen Monitor überwacht werden und somit kann der Chirurg das chirurgische Verfahren durch die Überwachung des Zustandes des Patienten zuverlässig durchführen.
Hierbei wird der Körper der Aufnahmeabteilung (150) mit flexiblen Material vorgesehen, damit die Aufnahmeabteilung reibungslos Zugang auf den betroffenen Bereich haben kann. In Folge kann sich die Aufnahmeabteilung (150) entlang der Bewegungsbahn (111) des Rahmens (110) durch die Aufnahmeabteilung (150) bewegen und reibungslos Zugang auf den betroffenen Bereich haben.
Die Steuerungsabteilung (150) spielt die Rolle, mit der der Antrieb der Antriebsabteilung, welche später beschrieben wird, gesteuert wird. Mit anderen Worten nimmt die Aufnahmeabteilung (150) den Herdbereich in der aktuellen Zeit auf und die Informationen werden durch einen externen Monitor gezeigt, wobei der Chirurg die Bewegungen der Behandlungseinheit (130) über gesendete Befehlssignale an die Antriebsabteilung durch die Steuerabteilung steuert. Z. B. kann die Steuerabteilung die Antriebsabteilung antreiben, so dass die Behandlungseinheit (130) sich ganz nach vorne bewegen und sich auch drehen kann.
Außerdem umfasst die Antriebsabteilung: das vorwärts und rückwärts bewegliche Element (nicht dargestellt), das das Ausstattungselement (136), bei dem das hintere Teil der beweglichen Führungsabteilung (135) ausgestattet ist, auf der Bewegungsbahn (111) des Rahmens (110) vorwärts und rückwärts bewegen lässt; und das Drahttyp-Antriebselement (nicht dargestellt) der Behandlungsabteilung, das bei der Behandlungsabteilung (131) verbunden ist und entsprechend der Befehlssignale der Steuerungsabteilung die Bewegung der Behandlungsabteilung (131) steuert.
Das vorwärts und rückwärts bewegliche Bewegungselement erzeugt die Antriebskraft, die das Ausstattungselement (136) entlang der Bewegungsbahn (111) des Rahmens (110) bewegen kann, wobei sich die Behandlungseinheit (130), die daran verbunden ist, vorwärts und rückwärts bewegen kann. Das heißt, wenn das vorwärts und rückwärts bewegliche Element die Antriebskraft erzeugt, die das Ausstattungselement (136) entsprechend des Befehlssignals der Steuerabteilung vorwärts bewegen lässt, kann die Behandlungseinheit (130) sich vorwärts bewegen. Dagegen, wenn das vorwärts und rückwärts bewegliche Bewegungselement die Antriebskraft, die das Ausstattungselement (136) rückwärts bewegen lässt, erzeugt, kann die Behandlungseinheit (130) sich aus der Innenseite des Rahmens (110) rückwärts bewegen.
Das Antriebselement der Behandlungsabteilung ist mit dem Drahttyp vorgesehen und wird jeweils an das Behandlungselement (134), Verbindungselement (132) sowie das Drehelement (133), die die Behandlungsabteilung (131) aufweist, verbunden. Und wenn ein Befehlssignal aus der Steuerabteilung gegeben wird, treibt das Drahttyp-Antriebselement der Behandlungsabteilung selektiv zwischen dem Behandlungselement (134), dem Verbindungselement (132) oder dem Drehelement (133) an und somit soll das chirurgische Verfahren am betroffenen Bereich entsprechend der Absicht des Chirurgen durchgeführt werden.
Weiterhin wird das Verfahren, welches einen betroffenen Bereich auf dem Larynx (103) mittels der solch konfigurierten chirurgischen medizinischen Vorrichtung (100) entfernt wird, beschrieben.
Zuerst wird der Rahmen (110) in den Mund eingeführt und sein Scheitelpunkt kann auf dem Larynx (103) angeordnet werden. In diesem Punkt braucht der Patient eine spezifische Position, wie die Rückbeugung des Halses, nicht zu machen, da die Flexionsabteilung (120) des Rahmens (110) auf den vom Mund bis zum Hals gebogenen Teil, gelegt wird.
Anschließend wird ein Paar der Behandlungseinheiten (130) sowie der Aufnahmeabteilung (150) in die Innenseite des Rahmens (110) eingeführt. Danach greift das Paar der Behandlungseinheiten (130) sowie der Aufnahmeabteilung (150) auf den betroffenen Bereich zu.
Danach werden die Informationen durch die Aufnahme des betroffenen Bereichs mittels der Aufnahmeabteilung (150) gewonnen. Hierbei werden die Informationen der Aufnahme in der aktuellen Zeit auf dem externen Monitor dargestellt, und der Chirurg führt die Operation am betroffenen Bereich damit durch, dass er die Behandlungseinheiten (130) auf Basis der Informationen der Aufnahmeabteilung (150) betreiben kann.
Wenn man dazu paraphrasiert, wird das chirurgische Verfahren am betroffenen Bereich so durchgeführt, dass das Antriebselement der Behandlungsabteilung in der Antriebsabteilung entsprechend der Befehlssignale der Steuerungsabteilung angetrieben wird und somit wird die Konfiguration der Behandlungsabteilung, d. h. das Behandlungselement (134), das Verbindungselement (132) oder das Drehelement (133) selektiv betrieben. Hierbei wird das chirurgische Verfahren am betroffenen Bereich, z. B. das Schneidverfahren, so durchgeführt, dass das Behandlungselement (134a), d. h. der Greifer (134a), der bei einer Behandlungseinheit (130) von einem Paar Behandlungseinheiten (130) ausgerüstet ist, den betroffenen Bereich greift, wobei das Behandlungselement (134b), d. h. die Schere (134b), die bei einer anderen Behandlungseinheit (130) ausgerüstet ist, den betroffenen Bereich schneidet.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann daher die Zugänglichkeit an dem betroffenen Bereich im Vergleich zu den herkömmlichen verbessert werden, da das chirurgische Verfahren ohne das Rückwärtsbeugen des Halses, z. B. am betroffenen Bereich auf dem Larynx (103), durchgeführt werden kann, und die Genauigkeit des chirurgischen Verfahren kann auch verbessert werden, da das chirurgische Verfahren im festen Zustand des Rahmens (110) durchgeführt werden kann.
Außerdem wird gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Form des Rahmens (110) entsprechend der inneren Form des Körpers vorgesehen und somit braucht der Patient nicht eine spezifische Position wie das Rückwärtsbeugen des Halses zu machen. Damit besteht auch die Wirkung, dass Folgeschäden des Körpers, durch die Verhinderung des Druckes an bestimmten Teilen des Körpers, verhindert werden.
Darüber hinaus besteht die Wirkung, in der die Leichtigkeit des chirurgischen Verfahrens zum Herd verbessert werden kann, da die Behandlungseinheit (130), die das chirurgisches Verfahren am betroffenen Bereich tatsächlich durchführt, je nach der Lage des betroffenen Bereichs flexibel betrieben werden kann.
Weiterhin wird die chirurgische medizinische Vorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die nachfolgenden Zeichnungen beschrieben.
Wie in 6 dargestellt, kann die chirurgische medizinischen Vorrichtung (200) gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfassen: den Rahmen (220), der durch den Mund nach dem Larynx (103) eingeführt und sein Scheitelpunkt am betroffenen Bereich des Larynxs (103, siehe 2) angrenzend befestigt wird und im inneren Teil die Bewegungsbahn (211) gebildet ist; und die mehreren Behandlungseinheiten (130, siehe 3), die sich entlang der Bewegungsbahn (211) des Rahmens (210) bewegen und damit auf den betroffenen Bereich zugreifen und ihn direkt behandeln können; die Aufnahmeabteilung (150, siehe 3), die entlang der Bewegungsbahn (211) des Rahmens (210) auf den betroffenen Bereich zugreifen kann und damit den Zustand des betroffenen Bereichs aufnehmen kann; die Steuerabteilung (nicht gezeigt), die die Bewegungen der Behandlungseinheiten (130) auf der Basis der Aufnahmeinformation der Aufnahmeabteilung (150) steuert.
Hierbei wird die wiederholte Beschreibung der Behandlungseinheit (130) ausgelassen, da sie wie die chirurgische medizinische Vorrichtung (100) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die oben beschrieben ist, gleich ist.
Wird die Konfiguration der einzelnen beschrieben, kann der Rahmen (210), wie in 6 dargestellt, die Flexionsabteilung (220), die entsprechend der Gestalt der Mundhöhle und des Larynxs gekrümmt wird, umfassen. Demnach braucht der Patient wie üblich die spezifische Position nicht zu machen, z. B. das Rückwärtsbeugen des Halses, so dass der Patient eine bequeme Haltung während der Operation beibehalten kann, jedoch ist der Rahmen bis zum betroffenen Bereich leicht zugänglich.
Dieser Rahmen (210) behaltet seinen Zustand nach der Einfügung ins Innere des Körpers, so dass die Behandlungseinheit (130) sich ins Innere des Rahmens bewegen kann. Im Bezug auf 6 können bei dem Scheitelpunkt des Rahmens (210) ein Durchgangsloch (216), das den Scheitelpunkt der Behandlungseinheit (130) zur Bewegung führt und unterstützt, sowie ein Durchgangsloch (217), das die Aufnahmeabteilung (150) zur Bewegung führt und unterstützt, entlang der Längsrichtung des Rahmens (210) gebildet werden. Hierbei können die Durchgangslöcher (216, 217) einstückig mit dem Rahmen (210) oder beim Rahmendeckel auf dem Ende der Längsrichtung des Rahmens gebildet werden.
Hierbei werden die Behandlungseinheiten (130) durch das hintere Ende des Rahmens (210) in das Innere des Rahmens (110) eingefügt, und danach entlang des Durchgangsloch (216), das beim Scheitelpunkt oder beim Durchgangsloch angeordnet ist, bewegt und somit hat der Praktiker Zugang zu dem betroffenen Bereich am Larynx (103).
Weiterhin, in Bezug auf 6, umfasst die chirurgische medizinische Vorrichtung (200) gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Rahmen (210), der die Bewegungen der Behandlungseinheit (130) durchführt und den direkten Kontakt mit dem Körpergewebe oder die Beschädigung des Körpergewebes durch die Behandlungseinheit (130) verhindert, wobei der Rahmen (210) den festen Rahmen (228), der in der Form einer geraden Linie gebildet ist, sowie die Flexionsabteilung (220), die an einem Ende des festen Rahmens (228) verbunden ist und verformt und gebogen werden kann. Hierbei ist die Verformung des festen Rahmens (228) nicht möglich, jedoch kann die Flexionsabteilung (220) entsprechend der Form der Bahn, die sich auf das Innere des Körpers oder den betroffenen Bereich richtet, verformt werden. D. h. die Flexionsabteilung (220) kann durch die Kraft, die durch den Kontakt oder die Reibung zwischen dem Inneren des Körpers (in den der Rahmen eingegangen bzw. eingefügt wird) und der Flexionsabteilung (220), verformt oder gebogen werden, dazu kann die Form der Flexionsabteilung (220) durch den Chirurg entsprechend der Gestalt des inneren Körpers verformt, oder der Grad der Biegung angepasst werden.
Wie in 6 dargestellt, ist die Bewegungsbahn (211) zur Bewegung der Behandlungseinheit (130) im Inneren des festen Rahmens (228) des Rahmens (210) vorgesehen, und das Ausstattungselement (236), an dem ein Ende der Behandlungseinheit (130) verbunden und befestigt wird, kann für die Bewegungsbahn (211) bereitgestellt werden. Das Ausstattungselement (236) tut die Gleitbewegung während dem Kontakt mit dem Innere des festen Rahmens (228) und kann dadurch die Behandlungseinheit (130) transportieren.
Der obere Teil des festen Rahmens (228) ist, wie in 6 dargestellt, offen, jedoch kann der obere Teil (220a) des festen Rahmens (228) sein Inneres, wodurch die Abschirmung des separaten Deckelelementes (nicht dargestellt) geschützt wird. Weiterhin ist es bevorzugt, dass der obere Teil (220a) und untere Teil (220b) der Flexionsabteilung (220) mit mehreren variablen Elementen gebildet wird, so dass sie gebogen werden können. D. h. auch wenn es in 6 nicht angegeben wurde, von außen gesehen, kann es aussehen, wie das Auftreten von Falten, da der obere Teil (220a) sowie der untere Teil (220b) der Flexionsabteilung (220) mit mehreren variablen Elementen gebildet sind. Darüber hinaus ist es bevorzugt, dass der obere Teil (220a) sowie der untere Teil (220b) jeweils mit einer Vielzahl von variablen Elementen gebildet sind.
Nachfolgend werden die Struktur sowie der Betrieb der Flexionsabteilung (220) in Bezug auf die Figuren beschrieben.
3 ist eine Querschnittsansicht, in der ein Teil des oberen Teils (220a) von der Flexionsabteilung (220) des Rahmens (210) der chirurgischen medizinischen Vorrichtung (200) gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben ist. In Bezug auf 7 kann die Flexionsabteilung (220) mit mehreren variablen Elementen (221) einander überlappt gebildet werden.
Mit anderen Worten kann der Rahmen (210) oder die Flexionsabteilung (220) mehrere variable Elemente (einander überlappt vorgesehen) aufweisen, damit die Form des Rahmens (210) oder die Flexionsabteilung (220) entsprechend der Form des inneren Körpers, der in Kontakt mit der äußeren Oberfläche des Rahmens während des Einfügens des Rahmens in den Körper ist, verformt oder gebogen werden kann.
Wie in 7 dargestellt, weisen die variablen Elemente (221) die gleiche Gestalt und Struktur auf, wobei entlang der Längsrichtung oder der Bewegungsrichtung der Behandlungseinheit (130) kann eines der beiden Enden des variablen Elementes (221) ins Innere des benachbarten variablen Elementes (221) eingefügt werden und die Außenseite des benachbarten variablen Elementes (221) in ein anderes Ende des variablen Elementes (221) eingefügt werden.
Unter Bezugnahmen auf 7 weist das variable Element (221) etwa eine geneigte Form auf, jedoch ist es nicht nur auf diese Form beschränkt, sondern es kann in eine beliebige Form angebracht werden, wenn es unter Beibehaltung des miteinander kontaktierten oder verbundenen Zustandes der variablen Elemente (221) gebogen werden kann. Darüber hinaus ist es wünschenswert, dass eine vorgeschriebene kurvige Oberfläche auf dem Bereich angrenzend an die benachbarten variablen Elementen (221) oder ihre Kontaktoberfläche gebildet wird und somit sollen die variablen Elemente bei biegendem oder gebogenem Zustand miteinander verbunden bleiben.
Wenn die Flexionsabteilung (220) des Rahmens (210) mittels der mehreren variablen Elemente (221), in der ihre bestimmten Teile einander überlappt werden, gebildet wird, kann das variable Element (221) oder die Flexionsabteilung (220) durch die Kraft, die durch den Kontakt zwischen das Innere des Körpers und die äußere Oberfläche des Rahmens (210) während des Einfügens des Rahmens (210) ins Innere des Körpers erzeugt wird, gebogen oder verformt werden kann. D. h. die Flexionsabteilung (220) kann ohne separate externe Kraft gebogen werden. Dadurch kann der Patient die Last, in der die spezifische Haltung zur Operation gehalten wird, reduzieren.
Außerdem können die Vorsprünge (222), die in Richtung der Bewegungsbahn (211) extrudiert sind, auf den variablen Elementen (221) gebildet werden. Wenn die variablen Elemente (221), die in 7 dargestellt sind, z. B. den oberen Teil (220a) der Flexionsabteilung (220) konfiguriert, können die Vorsprünge (222) in Richtung der Bewegungsbahn (211) oder der Bodenfläche der unteren Seite (220b) extrudiert gebildet werden. D. h. die Vorsprünge (222) können in Richtung der oberen und unteren Teile der Bewegungsbahn (211) zugewandt gebildet werden.
Hierbei können die Löcher (223) in den Vorsprüngen (222) an der gleichen Stelle gebildet werden und der Betriebsdraht (226) kann in die Löcher (223) eingefügt werden. D. h. die Löcher (223) in den Vorsprüngen (222) können an der gleichen Stelle gebildet werden, damit der Betriebsdraht (226) darin durchgehen kann.
Außerdem werden die Vorsprünge (222) möglicherweise in die orthogonale Richtung für die Linie, die durch die Mitte der Bewegungsbahn (211) durchläuft, extrudiert gebildet. In Bezug auf 7 wird die Linie, die ein unteres Ende jedes Vorsprungs (222) verbindet, d. h. die Linie parallel zu der Linie, die durch die Mitte der Bewegungsbahn (211) durchläuft, und die Vorsprünge (222) sind möglicherweise orthogonal. Somit werden die Vorsprünge (222) orthogonal zur Linie, die die Mittel der Bewegungsbahn (211) durchläuft, und somit kann der Betriebsdraht (226) in die Löcher (223) leicht eingefügt werden. Wenn die Vorsprünge (222) nicht orthogonal zur Linie, die die Mitte der Bewegungsbahn (211) durchläuft, gebildet wären, könnten sich alle Löcher (223) nicht an der gleichen Stelle befinden und daher könnte es viele Arbeitsstunden dauern, um den Betriebsdraht (226) in die Löcher (223) einzufügen. Das kann zu einer Abnahme der Produktivität des Rahmens (210) führen.
Der Betriebsdraht (226) hier ist ein Draht, der die externe Kraft, die die Form der Flexionsabteilung (220) verformen oder biegen lässt, wirkt. Ein Ende des Betriebsdrahtes (226) geht durch die in den Vorsprüngen (223) gebildeten Löcher (223) und wird bei dem Rahmendeckel (229), der bei einem Ende des Rahmens (210) ausgestattet ist, verbunden, und ein anderes Ende kann an die Biegesteuerabteilung (260, siehe 8), die auf der anderen Seite des Rahmens (210) angeordnet ist, verbunden werden.
Somit kann die Flexionsabteilung (220) gebogen werden, so dass ein Ende des Betriebsdraht (226) an den festen Rahmendeckel (229) oder den Scheitelpunkt des Rahmens (210) fixiert wird und ein anderes Ende an die bewegliche Biegesteuerabteilung (260) verbunden wird. D. h., das variable Element (221) kann so viel gebogen oder verformt wird, dass die Länge des Betriebsdrahts (226), der durch die Flexionsabteilung (220) geht, durch das Ziehen der Biegesteuerabteilung (260) verkürzt wird.
8 ist eine Querschnittsansicht in der die gebogene Form der Flexionsabteilung (220), die aus mehreren variablen Elementen (221) besteht, von der Seite dargestellt ist. In Bezug auf 8, ist ein Ende der zwei Betriebsdrahte (226a, 226b) an die Biegesteuerabteilung (260) verbunden und der Draht (226b) (unten dargestellt) ist mehr gezogen als der Draht (226a) (oben dargestellt). D. h. die Flexionsabteilung (220) soll damit gebogen werden, dass ein Betriebsdraht von den zwei Betriebsdrähten durch den Betrieb der Biegesteuerabteilung (260) mehr gezogen wird.
Außerdem kann auf der Seite der Biegesteuerabteilung (260) das Verriegelungsmittel (240) ausgebildet werden, um den Zustand der Verformung bzw. des Biegens von den variablen Elementen (221) aufrechtzuerhalten.
Dieses Verriegelungsmittel (240) kann die Streckung des Rahmens (210) oder die Flexionsabteilung (220) damit verhindern, dass einer der Betriebsdrähte (226a, 226b) durch die Biegesteuerabteilung (260) gezogen wird und damit werden die Betriebsdrähte (226a, 226b) im gebogenen Zustand des Rahmens (210) oder der Flexionsabteilung (220) unbeweglich gebunden. D. h. das Verringerungsmittel (240) ist ein Mittel, mit dem die Länge der durch die Biegesteuerabteilung (260) gezogenen Betriebsdrähte (226a, 226b) fixiert oder behalten wird.
Das Verriegelungsmittel (240) kann in dem Zustand des gebundenen Betriebsdrahtes (226) mit den variablen Elementen (227), die an der Biegesteuerabteilung (260) benachbart ist, kontaktiert werden. D. h. in Bezug auf 8, das Verriegelungsmittel (240) kann den gebundenen Zustand des Betriebsdrahtes (226) damit halten, mit dem variablen Element (227) am weitesten links kontaktierend und davon stützend zu sein. Es ist bevorzugt, dass das Verriegelungsmittel (240) den Betriebsdraht (226) im kontaktierten Zustand mit den variablen Elementen (221), die an der Biegesteuerabteilung (260) benachbart ist, bindet.
Außerdem kann das Verriegelungsmittel (240) umfassen; Klemmen (nicht dargestellt), die den Betriebsdraht (226) binden, oder einen Haken (nicht dargestellt), der in einer Nut (nicht dargestellt), die auf dem Betriebsdraht (226) gebildet ist, gefangen wird. Dazu kann ein Sensor (nicht dargestellt), der die Länge des Betriebsdrahtes (226) erkennt, bei dem Verriegelungsmittel (240) gebildet werden. Durch die Ausrüstung des Sensors können die Informationen über den Beugungsgrad der Flexionsabteilung (220) aus der Länge des Betriebsdrahtes (226) erhalten werden, wobei die Biegesteuerabteilung (260) sowie das Verriegelungsmittel (240) auf der Basis der Informationen der Länge durch Automatisierung gesteuert werden kann.
Das Verriegelungsmittel (240) kann den Betriebsdraht (226) binden und auch den Zustand der Bindung entsperren. Es ist bevorzugt, dass das Verriegelungsmittel (240) den gebundenen Zustand des Betriebsdrahtes (226) hält, während die Behandlungseinheit (130) den Herd behandelt. Es ist aber bevorzugt, dass das Verriegelungsmittel (240) den gebundenen Zustand entsperrt, wenn die Behandlung oder Operation abgeschlossen ist oder die Änderung des Behandlungsbereichs etc. benötigt ist.
Wie oben beschrieben, wird die Behandlungseinheit (130) mittels des Rahmens (210), der seine Form entsprechend der inneren Gestalt des Körpers verformt oder gebogen wird, ins Innere des Körpers eingefügt und damit braucht der Patient die spezifische Position zur Operation nicht einzunehmen, z. B. das Rückwärtsbeugen des Halses. In Folge können Folgeschäden durch die Hemmung des Drucks auf einen bestimmten Teil des Körpers verhindert werden.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, wurde nur die spezifischen Einzelheiten, wie detaillierte Komponenten und begrenzte Ausführungsform sowie Figuren beschrieben, jedoch ist es nur dazu vorgesehen, um dem gesamte Verständnis zu helfen.
Daher ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt, und der Fachmann in dem Bereich der vorliegenden Erfindung kann dazu etwas hinzufügen sowie ersetzen. Deshalb sollte die Idee der vorliegenden Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt bestimmt werden, und alle Erfindungen, welche zu den nachfolgend beschriebenen Patentansprüchen gehören, sowie diesen Patentansprüchen gleich oder äquivalent sind, sollten zur Kategorie der Idee der vorliegenden Erfindung gehören.
Industrielle Anwendbarkeit
Die vorliegende Erfindung kann für den medizinischen chirurgischen Roboter verwendet werden.

Claims

Die chirurgische medizinische Vorrichtung enthält folgende spezielle Eigenschaften: ein Rahmen wird in den Körper eingeführt, der Scheitelpunkt angrenzend am betroffenen Bereich des Larynx befestigt, wobei der Rahmen eine Bewegungsbahn in seiner Innenseite bildet; zumindest eine Behandlungseinheit, die sich entlang des Weges des Rahmens bewegt und für die Behandlung Zugang zu dem betroffenen Bereich hat; eine Antriebsabteilung, die die Antriebskraft erzeugt, um wenigstens eine Behandlungseinheit anzutreiben; eine Steuerabteilung, die den Betrieb der Behandlungseinheit, durch die Steuerung der Antriebskraft, die von der Antriebsabteilung erzeugt wird, steuert.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zuerst die Flexionsabteilung des Rahmens entsprechend der Gestalt der Mundhöhle und des Larynx gekrümmt wird.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen sich entsprechend der Form des inneren Körpers verformen oder biegen kann.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen aus mehreren variablen Elementen (die sich einander überlappen), die beim Einfügen des Rahmens in den Körper durch den Kontakt mit der äußeren Oberfläche des Rahmens und des inneren Körpers, die Form des Rahmens entsprechend der Form des inneren Körpers verformt oder biegt, bestehen kann.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eines der beiden längsseitigen Enden des Rahmens ins Innere eines variablen Elements eingeführt und die Außenseite des benachbarten variablen Elements in die andere eingeführt werden kann.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem variablen Element Vorsprünge, die in Richtung der Bewegungsbahn extrudiert, gebildet werden und in den Vorsprüngen die Löcher, in die der Betriebsdraht eingeführt wird, gebildet werden können.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorsprünge der oberen und unteren Teile der Bewegungsbahn zugewandt gebildet werden, oder sie können in eine orthogonale Richtung zu der Linie, die durch die Mitte der Bewegungsbahn durchläuft, gebildet werden.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Ende des Betriebsdrahtes durch die in den Vorsprüngen gebildeten Löcher geht und am Scheitelpunkt des Rahmens bzw. der Rahmenkappe, die am Ende des Rahmens installiert ist, verbunden wird. Das andere Ende wird zur anderen Endseite des Rahmens angeboten, so dass es an die Biegesteuerabteilung, die den Grad der Biegung des variablen Elementes steuert, verbunden werden kann.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in der Biegesteuerabteilung ein Verriegelungsmittel gebildet werden kann, um den Zustand der Verformung bzw. der Verbiegung von dem variablen Element aufrechtzuerhalten.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verriegelungsmittel die Streckung des Rahmens durch die Bindung des Betriebsdrahtes im gebogenen Zustand verhindern kann, wobei eines der Betriebsdrahte durch die Biegesteuerabteilung gezogen wird.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Verriegelungsmittel in einem zusammenhaltenden Zustand des Betriebsdrahtes gebildet werden kann, sodass es mit dem an der Biegesteuerabteilung benachbarten variablen Elementen in Berührung kommen kann.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Verriegelungsmittel Klemmen umfasst, die den Betriebsdraht binden, und einen Haken, der in einer Nut, die auf dem Betriebsdraht gebildet ist, gefangen wird.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach den Ansprüchen 9 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Verriegelungsmittel den Betriebsdraht binden oder entsperren und den gebundenen Zustand des Betriebsdrahtes aufrechterhalten kann, während die Behandlungsabteilung den Herd behandelt.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungseinheit hier die Behandlungsabteilung, die das chirurgische Verfahren für den betroffenen Bereich durchführt, sein kann; der Behandlungsteil wird mit dem Scheitelpunkt verbunden und die Behandlungsabteilung kann das bewegliche längsseitige Führungsteil, welche flexible Bewegungen gemäß der Bewegungsbahn des Rahmens möglich machen, umfassen.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die bewegliche Führungsabteilung mit einer Springfeder, die die Umwandlung der Lage in die Richtung der Länge und die elastische Verformung in die seitliche Richtung möglich macht, ausgestattet sein kann oder mit elastisch verformbaren und flexiblen Stahl-Materialien bzw. Kunststoff versehen sein.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die bewegliche Führungsabteilung mit einer Vielzahl der Verbindungselemente, die in die Längsrichtung gekoppelt sind, hergestellt werden kann, wobei eine Vielzahl der Verbindungselemente auf der Basis des Verbindungsteils multidirektional gedreht werden können.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungsabteilung das Verbindungselement umfasst, das mit dem Scheitel der beweglichen Führungsabteilung verbunden ist, wobei es in seitliche und horizontale Richtungen des beweglichen Führungsabteils drehbar ist; das Drehelement ist mit dem Verbindungselement relativ drehbar verbunden; die Behandlungsabteilung, welche mit dem Drehelement verbunden ist, führt die Behandlung des betroffenen Bereichs direkt durch, wobei das Verbindungselement, das Drehelement oder der Betrieb des Behandlungselementes durch die von der Antriebskraftabteilung erzeugte Antriebskraft auf Basis der Befehlssignale angetrieben werden.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass eines der folgenden Behandlungselemente vorgesehen ist: ein Greifer, der den betroffenen Bereich greift; eine Schere, die den Herd schneidet; ein Messer, das den betroffenen Bereich schneidet; eine Schlinge, die den betroffenen Bereich wickelt und schneidet; eine Kauter, die den betroffenen Bereich entfernt und eine Saugleitung, die den betroffenen Bereich saugt.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsabteilung Folgendes umfassen kann: ein vorwärts und rückwärts bewegliches Element, welches Antriebskraft erzeugt, die das Ausstattungselement, das mit dem hinteren Teil der Behandlungseinheit verbunden ist, sich vorwärts und rückwärts bewegen lässt; das Drahttyp-Antriebselement der Behandlungsabteilung ist am Verbindungselement, dem Drehelement und dem Behandlungselement verbunden und steuert eine ausgewählte Aktion von dem Verbindungselement, dem Drehelement und dem Behandlungselement.
Chirurgische medizinische Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die chirurgische medizinische Vorrichtung eine Aufnahmeabteilung umfasst, die entlang der Bewegungsbahn des Rahmens den Zugang zum betroffenen Bereich ermöglicht und der Praktiker den Zustand des betroffenen Bereichs in aktueller Zeit sehen kann, wobei die Steuerabteilung die Bewegungen der Behandlungseinheit auf Basis der Informationen der Aufnahmeabteilung steuern kann.