JP2009195489A - マニピュレータ操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】操作部への操作量に対する表示部における処置具先端の移動距離を調整することで、術者に対する操作の負担を抑えることができるマニピュレータ操作システムを提供すること。
【解決手段】患部を処置するマニピュレータ型の電動式の内視鏡用処置具２００と、患部等の撮像画像７０を撮像し、内視鏡用処置具２００とは別体である撮像部１７と、撮像部１７で撮像された画像を表示するモニタ５３ａと、内視鏡用処置具２００の先端部２１２（把持鉗子２１３）の配置位置を検出する検出部２５８ｄと、撮像画像７０の像面歪曲情報を取得する画像処理装置５２と、先端部２１２の配置位置と、像面歪曲情報を基に、ジョイスティック２０５の操作量と湾曲部２１１における湾曲量の比を調整する調整部２５８ｅを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、体腔内の患部を観察しながら手術を行う体腔内用のマニピュレータ操作システムに関する。

近年、例えば外科分野において、内視鏡や処置具を有し、遠隔操作により処置具先端の把持鉗子等を動作させ、体腔内の患部を観察する術者に代わって手術を行なう体腔内用のマニピュレータ操作システムが知られている。通常、処置具先端と連結する湾曲部や内視鏡の湾曲部は多関節構造となっている。こうしたマニピュレータ操作システムは、各関節部をアクチュエータにより動作させることで、体腔内における目的部位に対するアプローチを容易ならしめている。

その際、例えばＣＣＤ等の撮像部は、患部の撮像画像を撮像する。この撮像画像は、観察画像としてモニタ等の表示部に表示される。術者は、観察画像を目視しながら例えばジョイスティック等の操作部を操作する。処置具は術者による操作部への操作（入力）量に対する動作（湾曲）量にて遠隔操作され、患部が処置具における把持鉗子等によって処置される。

例えば特許文献１には、操作の都度、処置具や被検体が観察しやすいスピードで観察画面内を移動させることによって手技の操作性を高めた体腔内手術用マニピュレータ装置が開示されている。

また例えば特許文献２には、オペレータの操作量と操作方向に対応して、ＴＶモニタ上のスレーブマニピュレータ制御点の移動速度が、カメラの焦点距離やカメラからスレーブマニピュレータ制御点までの距離、あるいはカメラの姿勢が変化しても常に設定した値となるようなマニピュレータの制御装置が開示されている。

また例えば特許文献３には、画像入力装置のズーム比を任意に変えたときに、マスターアームの手先の運動とテレビモニタ上のスレーブアームの手先の映像の運動との大きさの比率を常に一定に保持することのできるマニピュレータ制御システムが開示されている。
特開平８−１８７２４６号公報 特開平８−１１０７１号公報 特開平８−３０９６８０号公報

しかしながら、撮像部が像面歪曲を有すると、撮像画像及び観察画像も像面歪曲を有することとなる。この場合、例えば観察画像（モニタ）の中央部及び周縁部では、また例えば拡大状態の観察画像と非拡大状態の観察画像では、術者による操作部への操作量が同じで、これにより処置具先端の実際の移動距離（移動速度、移動量）が同じであっても、観察画面上では操作量に対する処置具先端の移動距離が異なって見える。

詳細には、例えば観察画像の中心部では処置具先端は小さく動作しているように見え、周縁部では処置具先端は大きく動作しているように見える。言い換えると、処置具先端の移動距離は、モニタにて、観察画像の中心部では小さく、観察画像の周縁部では大きく表示される。
また例えば拡大状態の観察画像では処置具先端は大きく動作しているように見え、非拡大状態の観察画像では処置具先端は小さく動作しているように見える。言い換えると、処置具先端の移動距離は、モニタにて、拡大状態の観察画像では大きく、非拡大状態の観察画像では小さく表示される。

これにより術者は、同じ操作量であっても、モニタ上における処置具先端の移動距離が異なるように見えるため、操作に違和感を覚える虞がある。よって術者は、操作に対する慣れを必要とする虞が生じ、術者に負担がかかってしまう。

そのため本発明は、上記課題を鑑みて、操作部への操作量に対する表示部における処置具先端の移動距離を調整することで、術者に対する操作の負担を抑えることができるマニピュレータ操作システムを提供することを目的とする。

本発明は目的を達成するために、所望な方向に湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部と直接的または間接的に連結し患部を処置する処置具を有する先端部と、を有する内視鏡用処置具と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動部と、前記湾曲駆動部を操作して前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部と、を有する処置具先端移動制御部と、像面歪曲を有する光学系を含み、前記光学系によって前記先端部と前記湾曲部を撮像し、前記内視鏡用処置具とは別体な撮像部を有する撮像手段と、前記撮像部によって撮像され、前記像面歪曲を有する撮像画像を観察画像として表示する表示部を有する観察手段と、前記撮像部によって撮像され、前記表示部に表示される前記先端部の配置位置を検出する検出部を有する検出手段と、前記撮像画像の像面歪曲情報を取得する像面歪曲情報取得部を有する像面歪曲情報取得手段と、前記検出部によって検出された前記配置位置と、前記像面歪曲情報取得部によって取得された前記像面歪曲情報を基に、前記湾曲操作部の操作量と、前記湾曲駆動部の駆動量と、の比を調整する調整部を有する調整手段と、を具備することを特徴とするマニュピレータ操作システムを提供する。

また本発明は目的を達成するために、所望な方向に湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部と直接的または間接的に連結し患部を処置する処置具を有する先端部と、を有する内視鏡用処置具と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動部と、前記湾曲駆動部を操作して前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部と、前記先端部の配置位置を検出する検出部と、を有する処置具先端移動制御部と、像面歪曲を有する光学系を含み、前記光学系によって前記先端部と前記湾曲部を撮像し、前記内視鏡用処置具とは別体な撮像部を有する撮像手段と、前記検出部によって検出された前記配置位置から、前記撮像部の先端から前記先端部までの相対距離を算出する算出部を有する算出手段と、前記撮像部によって撮像され、前記像面歪曲を有する撮像画像を観察画像として表示する表示部を有する観察手段と、前記撮像画像の像面歪曲情報を取得する像面歪曲情報取得部を有する像面歪曲情報取得手段と、前記算出部によって算出された前記相対距離と、前記像面歪曲情報取得部によって取得された前記像面歪曲情報を基に、前記湾曲操作部の操作量と、前記湾曲駆動部の駆動量と、の比を調整する調整部を有する調整手段と、を具備することを特徴とするマニュピレータ操作システムを提供する。

本発明によれば、操作部への操作量に対する表示部における処置具先端の移動距離を調整することで、術者に対する操作の負担を抑えることができるマニピュレータ操作システムを提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１乃至図１０を参照して第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態のマニピュレータ操作システム１の概略構成を示す図である。本実施形態におけるマニピュレータ操作システム１は、所望する方向に湾曲可能な内視鏡２と、内視鏡２の周辺装置（装置本体）３と、内視鏡２を挿通し患部を処置するマニピュレータ型の電動式の内視鏡用処置具２００と、内視鏡用処置具２００を遠隔操作する処置具先端移動制御装置３００と、を有している。

内視鏡２には、患者の体腔内等に挿入される細長い挿入部１０と、挿入部１０の基端と連結し、挿入部１０を操作する操作部３０が設けられている。

操作部３０には、術者が把持する把持部３１と、挿入部１０の後述する湾曲部１２を湾曲させる湾曲操作ノブ３２が設けられている。

把持部３１には、ユニバーサルコード３３の基端部が連結されている。このユニバーサルコード３３の先端には、周辺装置３に接続されるコネクタ部３４が連結されている。

また操作部３０には、吸引ボタン３５と、送気・送水ボタン３６と、内視鏡撮影用の各種ボタン３７と、処置具挿入部３８とが設けられている。処置具挿入部３８には、内視鏡用処置具２００が挿通する後述する処置具挿通チャンネル３９の挿入口４０が設けられている。

挿入口４０には、内視鏡用処置具２００を内視鏡２の外部から挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９までガイドするガイドチューブ（エクステンションチューブ）５０が着脱自在に取り付けられている。

ガイドチューブ５０が挿入口４０と接続し、内視鏡用処置具２００がガイドチューブ５０に挿入された際、ガイドチューブ５０は内視鏡用処置具２００を処置具挿通チャンネル３９までガイドする。内視鏡用処置具２００は、ガイドチューブ５０から挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９内に挿入される。さらに内視鏡用処置具２００は、後述する挿入部１０の先端硬性部１３側まで押し込み操作された後、図１に示す処置具挿通チャンネル３９の先端開口部３９ａから体腔内に突出（挿入）される。

挿入部１０は、操作部３０側から順に可撓管部（蛇管部）１１と、例えば上下左右方向に自在に湾曲可能な湾曲部１２と、先端硬性部１３を有している。詳細には、操作部３０は、樹脂製の中空形状を有する細長い可撓管部１１の基端と連結している。可撓管部１１の先端は、湾曲部１２の基端と連結している。湾曲部１２の先端は、先端硬性部１３の基端と連結している。

可撓管部１１は、弾力性と可撓性を有し、外力によって曲がる。湾曲部１２は、湾曲操作ノブ３２が操作されることで、図示しない操作ワイヤが牽引され、所望する上下左右方向に湾曲する。湾曲部１２が湾曲することにより、先端硬性部１３の位置と向きが変わり、所望する観察対象物（患部や病変部等）が観察視野（または撮像視野）内に捉えられる。

可撓管部１１や湾曲部１２は、図示しない外皮チューブによって被覆されている。

先端硬性部１３の先端面１３ａには、前述した処置具挿通チャンネル３９の先端開口部３９ａと、撮像手段８０に含まれ、撮像手段８０の先端である観察窓１４と、照射手段８１に含まれる照明窓１５と、図示しない送気送水用ノズルなどが配設されている。

先端硬性部１３には、図２に示すように、観察窓１４の後方に、撮像手段８０に含まれ、図３Ａに示す患部等の撮像画像７０を撮像し、内視鏡用処置具２００とは別体である撮像部１７が固定されている。撮像部１７には、所定の像面歪曲を有する対物レンズ１８ａ等の光学系１８と、ＣＣＤ等の撮像素子１９と、接続回路基板２０などが含まれる。対物レンズ１８ａと、撮像素子１９と、接続回路基板２０は、観察窓１４から順に配置されている。撮像部１７は、光学系１８等によって図４に示すように先端開口部３９ａから突出する後述する湾曲部２１１と先端部２１２を撮像する。

光学系１８は像面歪曲を有するため、撮像される撮像画像７０は像面歪曲を有することとなる。

接続回路基板２０には、撮像素子１９の信号線などのケーブル２１が接続している。

なお対物レンズ１８ａは、複数配置されていても良く、少なくとも一部が軸方向に沿って移動可能である。このため、撮像素子１９は、患部の像の焦点を撮像素子１９上で結んだ状態で患部の像（像面歪曲を有する撮像画像７０）を撮像可能である。

また、撮像素子１９に代えて図示しないイメージガイドファイバの先端部を固定して、内視鏡２を電子スコープに限らずにファイバースコープとしてもよい。

また先端硬性部１３には、図２に示すように、照明窓１５の後方にて、照射手段８１に含まれるライトガイドファイバ１６の先端部が固定されている。照明窓１５は、後述する光源装置５１にて生成された内視鏡用照明光を後述する撮像部１７の撮像範囲に照射する照射部である。

ライトガイドファイバ１６や、ケーブル２１や、ファイバースコープの場合の図示しないイメージガイドファイバや、処置具挿通チャンネル３９や、図示しない送気チューブや、図示しない送水チューブなどの先端は、図２に示すように先端硬性部１３に固定されている。またライトガイドファイバ１６や、ケーブル２１や、ファイバースコープの場合の図示しないイメージガイドファイバや、図示しない送気チューブや、図示しない送水チューブの基端は、湾曲部１２と可撓管部１１と操作部３０と、ユニバーサルコード３３を通じて周辺装置３と接続する。また処置具挿通チャンネル３９の基端は、湾曲部１２と可撓管部１１と操作部３０（処置具挿入部３８）を通じて挿入口４０と接続する。

本実施形態では１つの処置具挿通チャンネル３９に対して図１に示すように２つの内視鏡用処置具２００が挿通する場合を想定しているが、１つ、または複数の内視鏡用処置具２００が１つの処置具挿通チャンネル３９に挿入してもよい。また複数の処置具挿通チャンネル３９が設けられ、各処置具挿通チャンネル３９それぞれに内視鏡用処置具２００が挿通することも可能である。

周辺装置３は、照射手段８１に含まれ、内視鏡用照明光を生成する光源装置５１と、像面歪曲情報取得手段８２に含まれ、撮像部１７で撮像された撮像画像７０に対して種々の画像処理を行う画像処理装置５２と、観察手段８３に含まれ、画像と画像データ（撮像部１７で撮像され、画像処理装置５２によって画像処理された画像）と装置状態や操作指示状態等を表示する表示部であるモニタ５３ａを有する画像表示装置５３と、マニピュレータ操作システム１全体の制御及び演算処理等を行う制御装置５４と、キーボード等を備える入力装置５５と、吸引ポンプ付きの廃液タンク装置５６及び送水タンク５７等を有している。

光源装置５１は、前面に、コネクタ部３４と接続する接続口５１ａと、光源装置５１の動作状態を表示する表示部５１ｂを有する。

画像処理装置５２は、前面に接続ケーブル６０の一端６０ａと接続するコネクタ受５２ａを有する。接続ケーブル６０の他端６０ｂには、キャップ付接続部６０ｃが設けられている。キャップ付接続部６０ｃには、コネクタ部３４の図示しない電気的接続部が着脱自在に接続する。
画像処理装置５２は、光学系１８の像面歪曲情報を基に、撮像部１７によって撮像され、像面歪曲を有する撮像画像７０の像面歪曲情報を取得する像面歪曲情報取得部である。
光学系１８の像面歪曲情報とは、撮像画像７０の像面歪曲情報であり、図３Ａに示すように、モニタ５３ａ（撮像画像７０）の中央部５３ｂからモニタ５３ａの中央部周辺５３ｃを介してモニタ５３ａの周縁部５３ｄに向けて、どの程度歪曲しているかを示す情報である。

モニタ５３ａは、図３Ａに示すように撮像部１７で撮像され、像面歪曲を有する撮像画像７０を観察画像として表示する。撮像部１７における対物レンズ１８ａが像面歪曲を有しているため、撮像画像７０は像面歪曲を有することとなる。よって中央部５３ｂから中央部周辺５３ｃを介して周縁部５３ｄに向けて歪曲が大きくなる。中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄの範囲は、図３Ｂに示すように光学系１８の視野範囲に影響される。

また撮像部１７は先端開口部３９ａから突出する後述する湾曲部２１１と先端部２１２を撮像すると、図４に示すように、モニタ５３ａは湾曲部２１１と先端部２１２も表示する。

制御装置５４には、予め光学系１８の光学特性（例えば対物レンズ１８ａの倍率）と、この光学特性に応じた光学系１８の像面歪曲情報の組み合わせを記憶する記憶部５４ａが設けられている。例えば内視鏡２がコネクタ部３４を介して周辺装置３（例えば画像処理装置５２）と接続した際に、制御装置５４には光学系１８の光学特性が入力される。内視鏡２と周辺装置３が接続することは、撮像手段８０に含まれる例えば撮像部１７と像面歪曲情報取得手段８２に含まれる例えば画像処理装置５２が接続することである。

制御装置５４は、記憶部５４ａに記憶されている組み合わせから、入力された光学系１８の光学特性に応じる光学系１８の像面歪曲情報を識別し、画像処理装置５２に出力する。これにより画像処理装置５２は、上述したように、入力された光学系１８の像面歪曲情報を基に、撮像部１７によって撮像され、像面歪曲を有する撮像画像７０の像面歪曲情報を取得する。

なお像面歪曲情報の取得については上記に限定することはなく、入力装置５５に、光学系１８の像面歪曲情報が入力されてもよい。より詳細には、入力装置５５に対物レンズ１８ａの倍率といった光学系１８の光学特性等が入力されることで、像面歪曲情報が入力されることとなる。入力された像面歪曲情報は、記憶部５４ａなどに記憶される。制御装置５４は、上記同様に画像処理装置５２に出力する。画像処理装置５２は、入力装置５５にて入力された像面歪曲情報を基に、撮像部１７によって撮像され、像面歪曲を有する撮像画像７０の像面歪曲情報を取得する。また入力装置５５には、後述する操作量と湾曲量の比が所望に入力される。

撮像手段８０は、観察窓１４と、撮像部１７（光学系１８と、撮像素子１９と、接続回路基板２０）を有し、内視鏡用処置具２００とは別体である。撮像部１７で撮像された撮像画像７０（撮像信号）は、ユニバーサルコード３３と接続ケーブル６０を通じて画像処理装置５２に送られる。
照射手段８１は、照射部である照明窓１５と、ライトガイドファイバ１６と、光源装置５１と、を有している。
像面歪曲情報取得手段８２は、像面歪曲情報取得部である画像処理装置５２を有している。画像処理装置５２は、撮像画像７０を画像処理し、映像画像（観察画像）に変換する。
観察手段８３は、モニタ５３ａを含む画像表示装置５３を有している。画像表示装置５３は、撮像部１７で撮像され、像面歪曲を有する撮像画像７０を観察画像としてモニタ５３ａにて表示する。

次に本実施形態の内視鏡用処置具２００について説明する。
図１と図５と図６に示すように患部を処置する内視鏡用処置具２００は、多関節湾曲機構を有している。内視鏡用処置具２００は、体腔内に挿入される挿入部２０２と、挿入部２０２に連結され、挿入部２０２を内視鏡２の挿入方向に進退移動させ、挿入部２０２における湾曲部２１１を湾曲駆動させる湾曲駆動部である駆動ユニット２０３を有している。駆動ユニット２０３には、後述する把持鉗子２１３を操作する処置具操作部２０１が設けられている。

図１に示すように挿入部２０２は、ガイドチューブ５０と、挿入口４０と、処置具挿通チャンネル３９を通じて先端開口部３９ａから体腔内に突出（挿入）される。挿入部２０２は、図５と図６に示すように手元（基端）側に位置する可撓管部（軟性部）２１０と、可撓管部２１０の先端と連結している湾曲部２１１と、湾曲部２１１の先端と直接的または間接的に連結している先端部２１２を有する。

可撓管部２１０は、弾力性と可撓性を有し、外力によって曲がる。

湾曲部２１１は、多関節湾曲機構を有し、上下左右に所望に湾曲する。

先端部２１２は、患部等を処置する処置具本体部である把持鉗子２１３を有している。把持鉗子２１３は、挿入部２０２内を挿通する後述する操作ワイヤ２３４によって図５と図６に示す上下に開閉する把持部材２１３ａ，２１３ｂを有している。先端部２１２には、把持鉗子２１３に限らず、例えば、高周波ナイフまたは高周波凝固子等の処置具が設けられていても良い。

次に、図５と図６を参照して湾曲部２１１について詳細に説明する。湾曲部２１１は、節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４を有し、節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４が連結することで、構成される。なお連結する節輪の数は、４個に限定する必要はなく、少なくとも２つであればよい。節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４は、環状の部材によって形成され、挿入部２０２の長軸方向へ一列に同軸的に並べて配置される。節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４は、隣接する節輪同士で回動自在に連結し、これにより多関節湾曲機構が構成される。

図７Ａは、図６中のＡ−Ａ矢視線で示す水平面で湾曲部２１１を挿入部２０２の長軸方向に沿って縦断した断面を上から見た断面図である。図７Ｂは、図６中のＢ−Ｂ矢視線で示す鉛直面で湾曲部２１１を挿入部２０２の長軸方向に沿って縦断した断面を左側から見た断面図である。湾曲部２１１についての上下左右の向きは図６に示す指標の通りである。

節輪２２１と節輪２２２は、第１回動軸部２２５を中心に回動可能に接続し、第１回動軸部２２５によって回動自在に連結される。第１回動軸部２２５の軸方向は、挿入部２０２の長軸方向と直交し、かつ図６で示す上下方向に沿う向きで配置される。したがって、節輪２２１と節輪２２２は、図６において手元（基端）側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。

節輪２２２と節輪２２３は、第２回動軸部２２６を中心に回動可能に接続し、第２回動軸部２２６によって回動自在に連結される。第２回動軸部２２６の軸方向は、挿入部２０２の長軸方向と直交し、かつ図６で示す左右方向に沿う向きで配置される。したがって、節輪２２２と節輪２２３は、図６において手元（基端）側から見て相対的に上下方向へ回動自在である。

節輪２２３と節輪２２４は、第３回動軸部２２７を中心に回動可能に接続し、第３回動軸部２２７によって回動自在に連結される。第３回動軸部２２７の軸方向は、挿入部２０２の長軸方向と直交し、かつ図６で示す上下方向に沿う向きで配置される。したがって、節輪２２３と節輪２２４は、図６において手元（基端）側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。

つまり第１回動軸部２２５は、節輪２２１と節輪２２２を相対的に左右方向へ回動させる関節を構成している。また第２回動軸部２２６は、節輪２２２と節輪２２３を相対的に上下方向へ回動させる関節を構成している。また第３回動軸部２２７は、節輪２２３と節輪２２４を相対的に左右方向へ回動する関節を構成している。

本実施形態では、第１回動軸部２２５と、第２回動軸部２２６と、第３回動軸部２２７の軸方向は、交互に９０°ずれている。つまり節輪２２１，２２２と節輪２２３，２２４は、左右方向へ回動する。また節輪２２２，２２３は、上下方向へ回動する。さらに回動軸部２２５，２２６，２２７の軸方向は、湾曲部２１１の中心軸（長軸）Ｌ（図６と図７Ａと図７Ｂ参照）に対し直交する。この中心軸Ｌは、挿入部２０２の長軸に一致している。

図７Ａと図７Ｂに示すように、節輪２２１，２２２，２２３，２２４には、それぞれの端縁から突き出ている舌片状の連結部２３０が設けられている。連結部２３０が互いに重ね合わさった際、回動軸部２２５，２２６，２２７は、重ね合わさった部分に貫通する。つまり回動軸部２２５，２２６，２２７は、リベット状の軸部材である。

このように構成された多関節湾曲機構は、柔軟な外皮（図示せず）によって被覆される。これにより湾曲部２１１が構成される。

図７Ａと図７Ｂに示すように、挿入部２０２内には、節輪２２１と接続する第１組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ２３１（２３１ａ，２３１ｂ）と、節輪２２２と接続する第２組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ２３２（２３２ａ，２３２ｂ）と、節輪２２３と接続する第３組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ２３３（２３３ａ，２３３ｂ）と、が挿通されている。

操作ワイヤ２３１ａ，２３１ｂは、図７Ａに示すように湾曲部２１１内において、中心軸Ｌを間にして左右対称に配置されている。操作ワイヤ２３１ａ，２３１ｂの先端は、節輪２２１内領域へ延び、節輪２２１と接続する。
節輪２２１の中心軸の方向は、中心軸Ｌの方向と略一致している。節輪２２１の中心軸の方向と第１回動軸部２２５の軸方向の両方を通る一平面において、節輪２２１の右側半分を右側部位とし、節輪２２１の左側半分を左側部位とする。
上述した操作ワイヤ２３１ａの先端は、節輪２２１の右側部位に接続する。また操作ワイヤ２３１ｂの先端は、節輪２２１の左側部位に接続する。操作ワイヤ２３１ａが図７Ａに示す基端（手元）側へ牽引されると、節輪２２１は第１回動軸部２２５を中心に右側へ向かって回動する。また操作ワイヤ２３１ｂが基端側へ牽引されると、節輪２２１は第１回動軸部２２５を中心に左側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ２３１は、節輪２２１を回動させる。

操作ワイヤ２３２ａ，２３２ｂは、図７Ｂに示すように湾曲部２１１内において、中心軸Ｌを間にして上下対称に配置されている。操作ワイヤ２３２ａ，２３２ｂの先端は、節輪２２２内領域へ延び、節輪２２２と接続する。
節輪２２２の中心軸の方向は、中心軸Ｌの方向と略一致している。節輪２２２の中心軸の方向と第２回動軸部２２６の軸方向の両方を通る一平面において、節輪２２２の上側半分を上側部位とし、節輪２２２の下側半分を下側部位とする。
上述した操作ワイヤ２３２ａの先端は、節輪２２２の上側部位に接続する。また操作ワイヤ２３２ｂの先端は、節輪２２２の下側部位に接続する。操作ワイヤ２３２ａが図７Ｂに示す基端（手元）側へ牽引されると、節輪２２２は第２回動軸部２２６を中心に上側へ向かって回動する。また操作ワイヤ２３２ｂが図７Ｂに示す基端側へ牽引されると、節輪２２２は第２回動軸部２２６を中心に下側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ２３２は、節輪２２２を回動させる。

操作ワイヤ２３３ａ，２３３ｂは、図７Ａに示すように湾曲部２１１内において、中心軸Ｌを間にして左右対称に配置されている。操作ワイヤ２３３ａ，２３３ｂの先端は、節輪２２３内領域へ延び、節輪２２３と接続する。
節輪２２３の中心軸の方向は、中心軸Ｌの方向と略一致している。節輪２２３の中心軸の方向と第３回動軸部２２７の軸方向の両方を通る一平面において、節輪２２３の右側半分を右側部位とし、節輪２２３の左側半分を左側部位とする。
上述した操作ワイヤ２３３ａの先端は、節輪２２３の右側部位に接続する。また操作ワイヤ２３３ｂの先端は、節輪２２３の左側部位に接続する。操作ワイヤ２３３ａが図７Ａに示す基端（手元）側へ牽引されると、節輪２２３は第３回動軸部２２７を中心に右側へ向かって回動する。また操作ワイヤ２３３ｂが図７Ａに示す基端側へ牽引されると、節輪２２３は第３回動軸部２２７を中心に左側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ２３３は、節輪２２３を回動させる。

以上の如く節輪２２１，２２２，２２３には、個別的に対応した一対の操作ワイヤ２３１，２３２，２３３が接続している。湾曲部２１１において、一対の操作ワイヤ２３１，２３２，２３３が適宜選択されて押し引き操作されると、節輪２２１，２２２，２２３は独立して回動する。

これにより多関節機構が形成され、湾曲部２１１は上下左右の４方向にそれぞれ湾曲できるように構成される。

なお操作ワイヤ２３１，２３２，２３３の先端が節輪２２１，２２２，２２３と接続する手段は、種々の方法を採用することが可能であり、例えばロウ付け固定される。

図７Ａに示すように節輪２２１の基端部において、節輪２２１の右側部位と左側部位には、節輪２２１の内側に向けて突き出た切起し片２３５が形成される。操作ワイヤ２３１ａの先端は、右側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。また操作ワイヤ２３１ｂの先端は、左側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。

また図７Ｂに示すように節輪２２２の基端部において、節輪２２２の上側部位と下側部位には、節輪２２２の内側に向けて突き出た切起し片２３５が形成される。操作ワイヤ２３２ａの先端は、上側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。また操作ワイヤ２３２ｂの先端は、下側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。

また図７Ａに示すように節輪２２３の基端部周囲において、節輪２２３の右側部位と左側部位には、節輪２２３の内側に向けて突き出た切起し片２３５が形成される。操作ワイヤ２３３ａの先端は、右側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。また操作ワイヤ２３３ｂの先端は、左側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。

また操作ワイヤ２３１はガイドシース２４１に、操作ワイヤ２３２はガイドシース２４２に、操作ワイヤ２３３はガイドシース２４３に、挿通されて個別に駆動ユニット２０３まで導かれる。ガイドシース２４１，２４２，２４３は、可撓性を有し、例えば密巻きコイルまたは樹脂チューブ等の、シース状の弾性を有する弾性部材により形成される。ガイドシース２４１，２４２，２４３の内孔は、操作ワイヤ２３１，２３２，２３３の進行方向をガイドする案内部材である。

ガイドシースの先端は、自身がガイドする操作ワイヤが接続される節輪ではなく、それよりも基端側に配置される節輪に対して接続される。例えば、ガイドシース２４１ａ，２４１ｂの先端は、節輪２２２と接続する。またガイドシース２４２ａ，２４２ｂの先端は、節輪２２３と接続する。

詳細には、各ガイドシースの先端は、各節輪に設けられたワイヤガイドに固定される。なおガイドシース２４１，２４２，２４３は、図示しない接続口金等の接続具を用いてワイヤガイドに間接的に固定されてもよい。

ガイドシース２４１，２４２，２４３の基端は、湾曲部２１１の基端部（可撓管部２１０の先端部）に接続してもよい。

ガイドシースの先端が接続している節輪は、このガイドシースがガイドする操作ワイヤが接続される節輪ではなく、この操作ワイヤが接続される節輪よりも基端側に配置されている節輪である。したがってガイドシースの先端から突き出た操作ワイヤの先端は、ガイドシースの先端が接続している節輪の先端に配置される節輪と接続する。つまり操作ワイヤは、接続される節輪よりも基端側に配置される節輪まではガイドシース内に挿通されて導かれる。したがって、ガイドシースによって導かれる操作ワイヤは、他の操作ワイヤやガイドシース等の内蔵物に直接触れず、干渉を避けられる。

なお図６に示すように、節輪２２４は、湾曲部２１１の最基端に配置される節輪である。つまり節輪２２４は湾曲部２１１の基端部とみなすことができる。可撓管部２１０の先端部には、接続口金等の接続部材２４５が設けられている。節輪２２４は、接続部材２４５と連結する。また、節輪２２４は接続部材２４５に対して回動自在に連結してよい。この場合、接続部材２４５が湾曲部２１１の基端部とみなせる。

図５に示すように、駆動ユニット２０３には、湾曲部操作機構及び処置部操作機構が設けられている。
湾曲部操作機構は、操作ワイヤ２３１，２３２，２３３をそれぞれ押し引き操作する駆動モータ２５１，２５２，２５３を備える。
また、処置部操作機構は、操作ワイヤ２３４を押し引き操作するための駆動モータ２５４を備える。
操作ワイヤ２３１，２３２，２３３は、回動操作対象である節輪２２１，２２２，２２３に対応し、回動操作する。操作ワイヤ２３４は、把持鉗子２１３を操作する。
駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４の駆動軸には、それぞれプーリ２５５が取り付けられている。各駆動軸は、図示しない減速機を介して各プーリ２５５と連結してもよい。各プーリ２５５には、操作ワイヤ２３１，２３２，２３３，２３４が掛けられている。そして、駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４がそれぞれ個別的に駆動し、プーリ２５５が回動すると、プーリ２５５に掛けられた操作ワイヤ２３１，２３２，２３３，２３４が押し引き操作される。

湾曲部操作機構及び処置部操作機構は、プーリ２５５を利用した伝達機構を用いたが、例えばピニオンギアやラックを利用する歯車機構等であってもよい。また湾曲部操作機構及び処置部操作機構は、駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４の代わりに他の形式の駆動アクチュエータを用いてもよい。

図１と図５に示すように、駆動ユニット２０３は、ケーブル２５７を介して処置具制御部２５８に接続されている。処置具制御部２５８には、操作入力装置としての湾曲操作部２０４がケーブル２５９を介して接続される。また処置具制御部２５８には、図５に示すように電力供給用電源コード２９０と、図１に示すように周辺装置（例えば光源装置５１と画像処理装置５２等）と接続する接続ケーブル２９１が設けられている。

湾曲操作部２０４は、例えば術者によって操作されることで内視鏡用処置具２００の位置と姿勢を指示する例えばジョイスティック（操作入力装置）２０５を有する。このジョイスティック２０５は、３段重に連接した３つのジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃを有する。ジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃは、操作ボックス２０６に取り付けられている。

なお図５は、１つの内視鏡用処置具２００に対する駆動ユニット２０３と処置具制御部２５８と湾曲操作部２０４を図示している。また本実施形態は、図１に示すように１つの処置具挿通チャンネル３９に対して２つの内視鏡用処置具２００を挿通させる。そのため２つの内視鏡用処置具２００それぞれに対して駆動ユニット２０３と処置具制御部２５８と湾曲操作部２０４が配置されるが、図１には図示の簡略化のために駆動ユニット２０３と処置具制御部２５８と湾曲操作部２０４は１つのみ記載している。

図１に示すように、処置具制御部２５８には、ジョイスティック２０５から出力される指示やジョイスティック２０５の機能を制御するための条件等を入力する機能制御入力部２５８ａと、駆動モータ２５１，２５２，２５３を駆動制御するモータドライバ（処置具駆動制御部）２５８ｂと、駆動ユニット２０３とケーブル２５７を介して接続し駆動ユニット２０３との間で通信を行うモータユニット通信部２５８ｃが設けられている。

ジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃが選択的に操作されると、処置具制御部２５８は、術者によるジョイスティック２０５の操作に応じて駆動モータ２５１，２５２，２５３を駆動させる制御信号をモータドライバ２５８ｂに送信し、駆動モータ２５１，２５２，２５３を回転させる。つまりジョイスティック２０５の操作に対応して駆動モータ２５１，２５２，２５３が個別的に駆動する。これにより操作ワイヤ２３１，２３２，２３３は回動するプーリ２５５によってそれぞれ押し引き操作され、節輪２２１，２２２，２２３は個別的に独立して上下左右方向へ回動し、各関節部は屈曲する。つまり湾曲部２１１は湾曲する。
このように湾曲操作部２０４は、駆動ユニット２０３を操作し、湾曲部２１１を湾曲操作する操作入力装置である。

処置具先端移動制御装置３００は、図１と図５に示すように湾曲部２１１と先端部２１２を有する内視鏡用処置具２００と、駆動ユニット（湾曲駆動部）２０３と、処置具操作部２０１と、湾曲操作部（操作入力装置）２０４と、を備える。また処置具先端移動制御装置３００は、処置具制御部２５８を備えていても良い。ジョイスティック２０５の操作に従う動きにより先端部２１２を所望する位置に移動操作可能である。つまり処置具先端移動制御装置３００は、マニピュレータ（マスタスレーブ）型の電動式の内視鏡用処置具２００を構成している。なお、内視鏡用処置具２００を動かす制御が設定された後に、術者等によりジョイスティック２０５が操作された場合には、ジョイスティック２０５の操作指示が優先される。

なお駆動モータ２５１，２５２，２５３には、図５に示すように各駆動モータの回転数を計測するエンコーダ２５１ａ，２５２ａ，２５３ａが取り付けられている。エンコーダ２５１ａ，２５２ａ，２５３ａは、各駆動モータの回転数に対応した信号を生成し、モータドライバ２５８ｂに送信して駆動モータ２５１，２５２，２５３に対するフィードバック制御を行う。

上述した処置具制御部２５８には、モータドライバ２５８ｂを介してエンコーダ２５１ａ，２５２ａ，２５３ａによって生成された信号を検出し、さらに検出した信号を基に先端部２１２（把持鉗子２１３）の配置位置を検出する検出部２５８ｄが設けられている。処置具制御部２５８は、検出部２５８ｄを有する検出手段となる。

詳細には、検出部２５８ｄは、信号から、節輪２２１，２２２，２３３における回動角度、つまり各関節部の湾曲角度を検出（算出）する。検出部２５８ｄは、検出した湾曲角度を基に先端部２１２の配置位置を検出する。なお例えば図１に示すように先端開口部３９ａから湾曲部２１１と把持鉗子２１３が突出し、図４に示すように湾曲部２１１と把持鉗子２１３がモニタ５３ａ（撮像画像７０）に表示される場合、検出部２５８ｄは、モニタ５３ａ上における先端部２１２の配置位置を検出することとなる。

また処置具制御部２５８には、検出部２５８ｄによって検出された先端部２１２の配置位置と、接続ケーブル２９１を介して像面歪曲情報取得部である画像処理装置５２によって取得された像面歪曲情報を基に、術者等によるジョイスティック２０５の操作量と、湾曲部２１１における湾曲量と、の比（以下、操作量と湾曲量の比）を調整し、駆動ユニット２０３を制御する調整部２５８ｅが設けられている。処置具制御部２５８は、調整部２５８ｅを有する調整手段となる。

湾曲部２１１における湾曲量とは、駆動ユニット２０３（駆動モータ２５１，２５２，２５３）の駆動量であり、モニタ５３ａ上における先端部２１２（把持鉗子２１３）と湾曲部２１１の移動距離（移動速度、移動（動作）量）である。先端部２１２と湾曲部２１１の移動距離を、以下にて移動距離と称する。

先端部２１２が図８Ａに示すように中央部５３ｂに配置されていると検出部２５８ｄによって検出され、像面歪曲情報が画像処理装置５２によって取得された際、調整部２５８ｅは、操作量と湾曲量の比を例えば１：１に調整し、駆動ユニット２０３（駆動モータ２５１，２５２，２５３）を制御する。
また先端部２１２が図８Ｂに示すように中央部周辺５３ｃに配置されていると検出部２５８ｄによって検出され、像面歪曲情報が画像処理装置５２によって取得された際、調整部２５８ｅは、操作量と湾曲量の比を例えば１：１／３に調整し、駆動ユニット２０３を制御する。
また先端部２１２が図８Ｃに示すように周縁部５３ｄに配置されていると検出部２５８ｄによって検出され、像面歪曲情報が画像処理装置５２によって取得された際、調整部２５８ｅは、操作量と湾曲量の比を例えば１：１／５に調整し、駆動ユニット２０３を制御する。

一般に湾曲部２１１を操作するジョイスティック２０５の操作量が同じでも、撮像部１７の像面歪曲によって、モニタ５３ａ上における移動距離（移動速度、移動（動作）量）は、中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄでは異なって表示される。
詳細には、同じ操作量では、モニタ５３ａ上には、周縁部５３ｄにおける移動距離は中央部５３ｂにおける移動距離よりも長く（移動速度は速く、移動量は大きく）表示される。つまり操作量が同じでも、モニタ５３ａ（中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄ）上における操作量に対する移動距離は異なって表示される。例えば図９Ａに示すように周縁部５３ｄにおける移動距離Ｌ１は、中央部５３ｂにおける移動距離Ｌ２よりも長く表示される。言い換えると、操作量が同じ場合、操作量に対する移動距離も同じだが、像面歪曲によって操作量に対する表示量は異なる。

しかし上記のように操作量と湾曲量の比が調整され、中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄにおける操作量が同じ場合、モニタ５３ａに図３Ａに示すように像面歪曲を有する撮像画像７０が観察画像として表示されても、モニタ５３ａには操作量に対する移動距離は中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄにおいて調整されて表示される。
詳細には、操作量が同じ場合、上記調整によって、例えば周縁部５３ｄにおける移動距離は、中央部５３ｂにおける移動距離よりも小さくなる。よって操作量が同じ場合、像面歪曲を有する撮像画像７０を表示するモニタ５３ａ（中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄでは）上における移動距離は同一となるように表示される。例えば図９Ｂに示すように周縁部５３ｄにおける移動距離Ｌ１は、中央部５３ｂにおける移動距離Ｌ２と同一に表示される。言い換えると操作量が同じ場合、操作量に対する移動距離が調整され、像面歪曲によって操作量に対する表示量は同一となる。

なお本実施形態では、モニタ５３ａにおける領域は、図３Ａと図３Ｂに示すように中央部５３ｂと、中央部周辺５３ｃと、周縁部５３ｄと３つの領域に予め分けられている。しかしこれに限定する必要はなく、この数は限定されない。これら領域は、入力装置５５にて所望に調整可能である。また領域の数に応じて、操作量と湾曲量の比は、入力装置５５にて調整される。

なお操作量と湾曲量の比は、上記に限定される必要はなく、上述したように例えば入力装置５５にて予め所望に入力することで設定可能である。つまり入力装置５５は、操作量と湾曲量の比を予め所望に設定する設定部となる。

次に本実施形態における動作方法について図１０に示すフローチャートを参照して説明する。
内視鏡２は、ユニバーサルコード３３を通じて周辺装置３と接続する（Ｓｔｅｐ１）。

ガイドチューブ５０が挿入口４０と接続し、内視鏡用処置具２００がガイドチューブ５０から挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９内に挿入される（Ｓｔｅｐ２）。

内視鏡２が体腔内に挿入され、内視鏡用処置具２００は先端硬性部１３側まで押し込み操作された後、内視鏡用処置具２００は図１に示すように先端開口部３９ａから体腔内に突出（挿入）される（Ｓｔｅｐ３）。

体腔内の撮像部１７の撮像範囲は、照明窓１５等の照射手段８１によって光を照射され、観察窓１４や撮像部１７等の撮像手段８０にて撮像される。これにより観察手段８３であるモニタ５３ａには、体腔内の撮像画像７０が観察画像として表示され、また図４に示すように先端開口部３９ａから突出している湾曲部２１１と把持鉗子２１３が表示される。つまりモニタ５３ａは、図４に示すように、先端開口部３９ａから突出する湾曲部２１１と把持鉗子２１３を撮像した際の像面歪曲を有する撮像画像７０を表示する（Ｓｔｅｐ４）。

またＳｔｅｐ１にて内視鏡２と周辺装置３が接続すると、制御装置５４には光学系１８の光学特性が入力される。制御装置５４は、記憶部５４ａに記憶される組み合わせから、入力された光学特性に応じる光学系１８の像面歪曲情報を識別し、画像処理装置５２に出力する。画像処理装置５２は、入力された像面歪曲情報を基に、撮像部１７によって撮像され、像面歪曲を有する撮像画像７０の像面歪曲情報を取得する（Ｓｔｅｐ５）。

なお画像処理装置５２は、入力装置５５にて入力された像面歪曲情報を基に、像面歪曲情報を取得してもよい。

モニタ５３ａにおける領域が入力装置５５にて入力され、操作量と湾曲量の比が入力装置５５にて調整（入力）される（Ｓｔｅｐ６）。ここでは、上述したようにモニタ５３ａにおける領域は、中央部５３ｂと、中央部周辺５３ｃと、周縁部５３ｄと３つの領域に分けられるものとする。また各領域における操作量と湾曲量の比は、中央部５３ｂを１：１、中央部周辺５３ｃを１：１／３、周縁部５３ｄを１：１／５と調整されるものとする（Ｓｔｅｐ７）。

なおＳｔｅｐ６,７の動作は、Ｓｔｅｐ１乃至Ｓｔｅｐ４の間のいずれかで行われても良く、また予め設定されていても良い。

Ｓｔｅｐ７の状態で、湾曲部１２が湾曲操作ノブ３２に操作されて所望する上下左右方向に湾曲する。つまり内視鏡２は操作される（Ｓｔｅｐ８）。

次にジョイスティック２０５が操作されると、駆動モータ２５１，２５２，２５３はジョイスティック２０５に対応して個別的に駆動する。これにより操作ワイヤ２３１，２３２，２３３は、回動するプーリ２５５によって押し引き操作され、節輪２２１，２２２，２３３は個別的に独立して上下左右方向へ回動する。つまり各関節部は屈曲し、湾曲部２１１が湾曲する。
このようにマニピュレータ（マスタスレーブ）型の電動式の内視鏡用処置具２００は、湾曲操作部２０４におけるジョイスティック２０５によって操作され、駆動ユニット２０３によって駆動する（Ｓｔｅｐ９）。

内視鏡用処置具２００が駆動する際、上述したように駆動モータ２５１，２５２，２５３が駆動する。その際、各駆動モータの回転数に対応した信号がエンコーダ２５１ａ，２５２ａ，２５３ａによって生成される。検出部２５８ｄは、モータドライバ２５８ｂを介してこの信号を検出し、信号から各関節部の湾曲角度（節輪２２１，２２２，２３３における回動角度）を検出する（Ｓｔｅｐ１０）。

さらに検出部２５８ｄは、検出した湾曲角度を基に先端部２１２の配置位置を検出する（Ｓｔｅｐ１１）。なお図４や図８Ａ，８Ｂ，８Ｃに示すようにモニタ５３ａ（撮像画像７０）には、湾曲部２１１と把持鉗子２１３が表示されている。よって検出された先端部２１２の配置位置は、モニタ５３ａに表示される配置位置となる。

これにより操作量と湾曲量の比が、検出部２５８ｄによって検出された先端部２１２の配置位置と、像面歪曲情報取得部である画像処理装置５２によって取得された像面歪曲情報を基に、調整部２５８ｅによって調整される（Ｓｔｅｐ１２）。

例えば図８Ａに示すように先端部２１２が中央部５３ｂに配置されている場合、操作量と湾曲量の比は調整部２５８ｅによって例えば１：１に調整される。
また例えば図８Ｂに示すように先端部２１２が中央部周辺５３ｃに配置されている場合、操作量と湾曲量の比は調整部２５８ｅによって例えば１：１／３に調整される。
また例えば図８Ｃに示すように先端部２１２が周縁部５３ｄに配置されている場合、操作量と湾曲量の比は調整部２５８ｅによって例えば１：１／５に調整される。

操作量と湾曲量の比が調整部２５８ｅによって調整されると、駆動モータ２５１，２５２，２５３の駆動が調整部２５８ｅによって制御されることとなる。よって中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄにおいて、同じ操作量に対する湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離が調整される（Ｓｔｅｐ１３）。

詳細には、同じ操作量であるならば、例えば周縁部５３ｄにおける移動距離は、中央部５３ｂにおける移動距離よりも小さくなる。

そしてモニタ５３ａには、湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離は調整されて表示される。つまり操作量が同じ場合、操作量に対する移動距離が調整され、像面歪曲によって操作量に対する表示量は同一となる。例えば中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄにおいて、像面歪曲を有する撮像画像７０を表示するモニタ５３ａには、図９Ｂに示すように同じ操作量に対してモニタ５３ａ上にて同じ移動距離を移動する湾曲部２１１と先端部２１２が表示される（Ｓｔｅｐ１４）。

この状態で処置具操作部２０１が操作されと、駆動モータ２５４が駆動する。これにより操作ワイヤ２３４は、回動するプーリ２５５によって押し引き操作される。よって把持鉗子２１３が操作され、患部が処置され（Ｓｔｅｐ１５）、動作が終了する。

なおＳｔｅｐ１５の後に、Ｓｔｅｐ９と同様に内視鏡用処置具２００は、再びジョイスティック２０５によって操作され、駆動モータ２５１，２５２，２５３によって駆動すると、Ｓｔｅｐ１０乃至Ｓｔｅｐ１４の動作が繰り返されることとなる。つまり内視鏡用処置具２００がジョイスティック２０５によって操作され駆動モータ２５１，２５２，２５３によって駆動する状態では、常に操作量と湾曲量の比が調整され、駆動モータ２５１，２５２，２５３の駆動が調整部２５８ｅによって制御されることとなる。

このように本実施形態は、多関節機構を有する内視鏡用処置具２００をジョイスティック２０５にて遠隔操作するマニピュレータ操作システム１において、像面歪曲情報を画像処理装置５２に取得させ（Ｓｔｅｐ５）、エンコーダ２５１ａ，２５２ａ，２５３ａから先端部２１２の配置位置を検出部２５８ｄに検出させる（Ｓｔｅｐ１１）。そして本実施形態は、先端部２１２の配置位置と像面歪曲情報を基に、操作量と湾曲量の比を調整し（Ｓｔｅｐ１２）、同じ操作量に対する湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離を調整し（Ｓｔｅｐ１３）、同じ操作量に対してモニタ５３ａ上にて同じ移動距離を移動する湾曲部２１１と先端部２１２を表示する（Ｓｔｅｐ１４）。

これにより本実施形態は、操作量が同じならばモニタ５３ａ上のあらゆる箇所（例えば中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄ）において、湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離を調整させて表示することができる。つまり本実施形態は、ジョイスティック２０５の操作量が同じである場合、この操作量に対するモニタ５３ａ（観察画面上）における湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離を調整することで、モニタ５３ａ上の湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離をあらゆる箇所で同じになるように表示することができる（像面歪曲を有する撮像画像７０を表示するモニタ５３ａ上の表示量を同一にすることができる）。

よって本実施形態は、操作に対する術者の違和感を防止でき、操作に対する術者の慣れを不用とし、術者に対する操作の負担を抑えることができる。

また本実施形態は、湾曲部２１１と先端部２１２を例えば中央部５３ｂから周縁部５３ｄに移動させても、操作量に対する湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離を同一にすることができる。よって本実施形態は、患部が例えば周縁部５３ｄに表示される場合、湾曲部１２を湾曲させる（内視鏡２を操作する）必要がなく、周縁部５３ｄにおいても容易に湾曲部２１１と先端部２１２を操作することができるため、術者に対する操作の負担を抑えることができる。

また本実施形態は、光学系１８の光学特性とこの光学特性に応じた像面歪曲情報の組み合わせを記憶部５４ａに記憶させている。よって本実施形態は、内視鏡２と周辺装置３を接続させた際に、素早く像面歪曲情報を取得することができる。

また本実施形態は、入力装置５５にて、操作量と湾曲量の比を所望に調整できるため、術者に応じたマニピュレータ操作システム１を提供することができる。

なお本実施形態は、先端部２１２の配置位置を検出するために、エンコーダ２５１ａ，２５２ａ，２５３ａを用いたがこれに限定する必要はない。例えば駆動モータ２５１，２５２，２５３の駆動前と駆動後の電位差を計測する電位差計（ポテンショメータ）や、先端部２１２に配置される例えばＬＥＤ等といった指標が用いられても良い。
なお指標が用いられる場合、図１１に示すようにＳｔｅｐ１０が削除される。Ｓｔｅｐ１１において、撮像手段８０は、指標を基に先端部２１２の配置位置を検出する検出部となる。撮像手段８０によって検出された指標の配置位置は、調整部２５８ｅに送信される。これによりＳｔｅｐ１２が行われる。

次に本発明に係る第２の実施形態について図１と図１２と図１３を参照して説明する。前述した第１の実施形態と同一部位については同符合を付し、その詳細な説明は省略する。
本実施形態において図１２に示すように内視鏡２の先端と、先端開口部３９ａから突出する内視鏡用処置具２００の先端と、までの相対距離をＷｏｒｋｉｎｇ Ｄｉｓｔａｎｃｅ（以下、ＷＤ）と称する。
なお内視鏡２の先端とは、撮像手段８０の先端である観察窓１４であり、観察窓１４が配設される先端面１３ａを示す。内視鏡用処置具２００の先端とは、先端部２１２（把持鉗子２１３）を示す。

第１の実施形態は、中央部５３ｂと中央部周辺５３ｃと周縁部５３ｄにおける操作量に対する移動距離について説明した。本実施形態は、拡大状態の観察画像と非拡大状態の観察画像における操作量に対する移動距離について説明する。拡大状態の観察画像と非拡大状態の観察画像は、モニタ５３ａに表示される。

本実施形態における制御装置５４には、検出部２５８ｄによって検出された先端部２１２の配置位置からＷＤを算出する算出部５４ｂが設けられている。制御装置５４は、算出部５４ｂを有する算出手段となる。

算出部５４ｂは、内視鏡用照明光を用いる例えば測距センサなどをでもよい。上述したＷＤは、先端開口部３９ａから突出する湾曲部２１１と先端部２１２の突出量でもある。よって算出部５４ｂは、突出量を測定する測定部も兼ねる。

また本実施形態における制御装置５４には、算出部５４ｂによって算出されたＷＤに応じて撮像部１７の撮像倍率を調整する撮像倍率調整部５４ｃを有する。制御装置５４は、撮像倍率調整部５４ｃを有する撮像倍率調整手段である。
撮像倍率調整部５４ｃは、ＷＤに応じて対物レンズ１８ａを軸方向に沿って移動させ、撮像倍率を調整する。これによりモニタ５３ａにおける表示倍率が調整される。よってモニタ５３ａには、拡大状態の観察画像、または非拡大状態の観察画像が表示される。拡大状態とは、例えばＷＤが例えば２５ｍｍ未満であり、非拡大状態とは、ＷＤが例えば２５ｍｍ以上である場合を示す。

また本実施形態における光源装置５１には、算出部５４ｂによって算出されたＷＤに応じて、光源装置５１にて生成され、照射部である照明窓１５によって撮像部１７の撮像範囲に照射される内視鏡用照明光の光量を調整する光量調整部５１ｃが設けられている。光源装置５１は、光量調整部５１ｃを有する光量調整手段となる。
なお光量調整部５１ｃは、ＷＤに応じて撮像倍率調整部５４ｃによって調整された前記撮像倍率を基に、内視鏡用照明光の光量を調整しても良い。

ＷＤが例えば１５ｍｍ未満である場合、撮像倍率調整部５４ｃは撮像倍率を例えば変化させず（例えば１倍）、光量調整部５１ｃは内視鏡用照明光の光量を例えば変化させない。
ＷＤが例えば１５ｍｍ以上２５ｍｍ未満である場合、撮像倍率調整部５４ｃは撮像倍率を例えば最低倍（例えば１.２倍）に調整し、光量調整部５１ｃは内視鏡用照明光の光量を例えば最小に調整する。
ＷＤが例えば２５ｍｍ以上３５ｍｍ未満である場合、撮像倍率調整部５４ｃは撮像倍率を例えば中倍（例えば１.４倍）に調整し、光量調整部５１ｃは内視鏡用照明光の光量を例えば中間に調整する。
ＷＤが例えば３５ｍｍ以上である場合、撮像倍率調整部５４ｃは撮像倍率を例えば最高倍（例えば１.６倍）に調整し、光量調整部５１ｃは内視鏡用照明光の光量を例えば最大に調整する。

本実施形態における検出部２５８ｄは、第１の実施形態と同様に先端部２１２の配置位置を検出する。なお検出部２５８ｄは、処置具先端移動制御装置３００含まれるものである。

調整部２５８ｅは、算出部５４ｂによって算出されたＷＤ（突出量）と、像面歪曲情報取得部である画像処理装置５２によって取得された像面歪曲情報を基に、操作量と湾曲量の比を調整し、駆動ユニット２０３を制御する。なお本実施形態における調整部２５８ｅは、撮像倍率調整部５４ｃによって調整された撮像倍率を基に、さらに操作量と湾曲量の比を調整してもよい。

ＷＤが算出部５４ｂによって例えば１５ｍｍ未満と算出され、像面歪曲情報が画像処理装置５２によって取得された際に、調整部２５８ｅは、操作量と湾曲量の比を例えば１：１に調整し、駆動ユニット２０３（駆動モータ２５１，２５２，２５３）を制御する。
ＷＤが算出部５４ｂによって例えば１５ｍｍ以上２５ｍｍ未満と算出され、像面歪曲情報が画像処理装置５２によって取得された際に、調整部２５８ｅは、操作量と湾曲量の比を例えば１：１／２に調整し、駆動ユニット２０３を制御する。
ＷＤが算出部５４ｂによって例えば２５ｍｍ以上３５ｍｍ未満と算出され、像面歪曲情報が画像処理装置５２によって取得された際に、調整部２５８ｅは、操作量と湾曲量の比を例えば１：１／３に調整し、駆動ユニット２０３を制御する。
ＷＤが算出部５４ｂによって例えば３５ｍｍ以上と算出され、像面歪曲情報が画像処理装置５２によって取得された際に、調整部２５８ｅは、操作量と湾曲量の比を例えば１：１／４に調整し、駆動ユニット２０３を制御する。
上記のように操作量と湾曲量の比が調整され、操作量が同じ場合、モニタ５３ａに像面歪曲を有する撮像画像７０が、拡大状態の観察画像、または非拡大状態の観察画像として表示されても、モニタ５３ａには操作量に対する移動距離は調整されて表示される。
詳細には、例えば操作量が同じ場合、上記調整によって、例えば非拡大状態の観察画像における移動距離は、拡大状態の観察画像における移動距離よりも小さくなる。よって操作量が同じ場合、拡大状態の観察画像または非拡大状態の観察画像（像面歪曲を有する撮像画像７０）を表示するモニタ５３ａ上における移動距離は同一となるように表示される。例えば拡大状態の観察画像における移動距離は、非拡大状態の観察画像における移動距離と同一に表示される。言い換えると操作量が同じ場合、操作量に対する移動距離が調整され、拡大状態と非拡大状態において、像面歪曲によって操作量に対する表示量は同一となる。

なお本実施形態では、ＷＤは、１５ｍｍ未満、１５ｍｍ以上２５ｍｍ未満、２５ｍｍ以上３５ｍｍ未満、３５ｍｍ以上に予め４つ分けられている。しかしこれに限定する必要はなく、この領域と領域における数値は限定されない。これら領域と数値は、入力装置５５にて所望に調整可能である。また領域の数に応じて、操作量と湾曲量の比は、入力装置５５にて調整される。なお撮像倍率調整部５４ｃによって調整される撮像倍率と光量調整部５１ｃによって調整される内視鏡用照明光の光量は、領域の数や数値によって入力装置５５にて調整されてもよい。

なお操作量と湾曲量の比は、上記に限定される必要はなく、上述したように例えば入力装置５５にて所望に入力することで調整可能である。つまり入力装置５５は、操作量と湾曲量の比や、領域と領域における数値や、撮像倍率や、光量を所望に調整可能に入力する入力部となる。

次に本実施形態における動作方法について図１３に示すフローチャートを参照して説明する。
Ｓｔｅｐ１乃至Ｓｔｅｐ１１までの動作は第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。

算出部５４ｂは、ＷＤを算出する（Ｓｔｅｐ２１）。

算出部５４ｂによって算出されたＷＤに基づいて、撮像倍率調整部５４ｃは撮像倍率を調整し、光量調整部５１ｃは内視鏡用照明光の光量を調整する（Ｓｔｅｐ２２）。
なおＳｔｅｐ２２において。光量調整部５１ｃは、上述したように撮像倍率を基に、内視鏡用照明光の光量を調整してもよい。

Ｓｔｅｐ２１において、ＷＤが例えば１５ｍｍ未満である場合、Ｓｔｅｐ２２において、撮像倍率は例えば変化せず、また例えば内視鏡用照明光の光量も変化しない。
Ｓｔｅｐ２１において、ＷＤが例えば１５ｍｍ以上２５ｍｍ未満である場合、Ｓｔｅｐ２２において、撮像倍率は例えば最低倍に調整され、また内視鏡用照明光の光量は例えば最小に調整される。
Ｓｔｅｐ２１において、ＷＤが例えば２５ｍｍ以上３５ｍｍ未満である場合、Ｓｔｅｐ２２において、撮像倍率は例えば中倍に調整され、また内視鏡用照明光の光量は例えば中間に調整される。
Ｓｔｅｐ２１において、ＷＤが例えば３５ｍｍである場合、Ｓｔｅｐ２２において、撮像倍率は例えば最高倍に調整され、また内視鏡用照明光の光量は例えば最大に調整される。

このようにモニタ５３ａには、ＷＤに応じて表示倍率が調整され、拡大状態の観察画像、または非拡大状態の観察画像が表示される。

次に操作量と湾曲量の比が、算出部５４ｂに算出されたＷＤと、像面歪曲情報取得部である画像処理装置５２によって取得された像面歪曲情報を基に、調整部２５８ｅによって調整される（Ｓｔｅｐ２３）。

Ｓｔｅｐ２１において、ＷＤが例えば１５ｍｍ未満である場合、Ｓｔｅｐ２３において、操作量と湾曲量の比は調整部２５８ｅによって例えば１：１に調整される。
Ｓｔｅｐ２１において、ＷＤが例えば１５ｍｍ以上２５ｍｍである場合、Ｓｔｅｐ２３において、操作量と湾曲量の比は調整部２５８ｅによって例えば１：１／２に調整される。
Ｓｔｅｐ２１において、ＷＤが例えば２５ｍｍ以上３５ｍｍ未満である場合、Ｓｔｅｐ２３において、操作量と湾曲量の比は調整部２５８ｅによって例えば１：１／３に調整される。
Ｓｔｅｐ２１において、ＷＤが例えば３５ｍｍ以上である場合、Ｓｔｅｐ２３において、操作量と湾曲量の比は調整部２５８ｅによって例えば１：１／４に調整される。

本実施形態におけるＳｔｅｐ２３では、ＷＤである突出量によって操作量と湾曲量の比が調整されることとなる。
なおＳｔｅｐ２２において撮像倍率調整部５４ｃによって調整された撮像倍率がさらに用いられて、操作量と湾曲量の比がＳｔｅｐ２３にて調整されてもよい。

Ｓｔｅｐ２３にて操作量と湾曲量の比が調整部２５８ｅによって調整されると、駆動モータ２５１，２５２，２５３が調整部２５８ｅによって制御されることとなる。よって拡大状態と非拡大状態において、同じ操作量に対する湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離が調整される（Ｓｔｅｐ２４）。

詳細には、同じ操作量であるならば、例えば非拡大状態の観察画像における移動距離は、拡大状態の観察画像における移動距離よりも小さくなる。

そしてモニタ５３ａには、湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離は調整されて表示される。つまり操作量が同じ場合、操作量に対する移動距離が調整され、像面歪曲によって操作量に対する表示量は同一となる。例えば拡大状態と非拡大状態において、像面歪曲を有する撮像画像７０を表示するモニタ５３ａには、同じ操作量に対してモニタ５３ａ上にて同じ移動距離を移動する湾曲部２１１と先端部２１２が表示される（Ｓｔｅｐ２５）。

Ｓｔｅｐ２５の後、Ｓｔｅｐ１５の動作が行われる。
なおＳｔｅｐ１５の後に、Ｓｔｅｐ９と同様に内視鏡用処置具２００は、再びジョイスティック２０５によって操作され、駆動モータ２５１，２５２，２５３によって駆動すると、Ｓｔｅｐ１０乃至Ｓｔｅｐ１１とＳｔｅｐ２１乃至Ｓｔｅｐ２５の動作が繰り返されることとなる。つまり内視鏡用処置具２００がジョイスティック２０５によって操作され、ＷＤが変化する状態では、常にＷＤが算出され、撮像倍率が調整され、操作量と湾曲量の比が調整され、駆動モータ２５１，２５２，２５３が調整部２５８ｅによって制御されることとなる。

このように本実施形態は、像面歪曲情報を画像処理装置５２に取得させ（Ｓｔｅｐ５）、エンコーダ２５１ａ，２５２ａ，２５３ａから先端部２１２の配置位置を検出部２５８ｄに検出させる（Ｓｔｅｐ１１）。次に本実施形態は、先端部２１２の配置位置からＷＤを算出部５４ｂに算出させ（Ｓｔｅｐ２１）、ＷＤに応じて撮像部１７の撮像倍率を撮像倍率調整部５４ｃに調整させ、ＷＤに応じてモニタ５３ａに拡大状態の画像と非拡大状態の画像を表示させる（Ｓｔｅｐ２２）。また本実施形態は、ＷＤに応じて内視鏡用照明光の光量を光量調整部５１ｃに調整させる（Ｓｔｅｐ２２）。そして本実施形態は、ＷＤと像面歪曲情報を基に、操作量と湾曲量の比を調整し（Ｓｔｅｐ２３）、拡大状態と非拡大状態において、同じ操作量に対する湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離を調整する。（Ｓｔｅｐ２４）。そして本実施形態は、拡大状態と非拡大状態において、同じ操作量に対してモニタ５３ａ上にて同じ移動距離を移動する湾曲部２１１と先端部２１２を表示する（Ｓｔｅｐ２５）。

これにより本実施形態は、ＷＤに応じて拡大状態の画像と非拡大状態の画像を表示するモニタ５３ａにおいて、操作量が同じならば第１の実施形態と同様に湾曲部２１１と先端部２１２の移動距離を調整させて表示することができる。よって本実施形態は、拡大状態の画像と非拡大状態の画像においても、操作に対する術者の違和感を防止でき、操作に対する術者の慣れを不用とし、術者に対する操作の負担を抑えることができる。

また本実施形態は、第１の実施形態と同様に湾曲部１２を湾曲させる（内視鏡２を操作する）ことなく、ＷＤに応じて撮像倍率を調整できるために、モニタ５３ａに拡大画像と非拡大画像を表示させることができる。また本実施形態は、同時に内視鏡用照明光の光量を調整でき、操作量に対する移動距離を調整することができる。よって本実施形態は、拡大状態の画像と非拡大状態の画像が表示される状態であっても、操作量が同じならばモニタ上における移動距離が同じに表示され、操作に対する術者の違和感を防止でき、操作に対する術者の慣れを不用とし、術者に対する操作の負担を抑えることができる。

また本実施形態は、入力装置５５にて、ＷＤの領域と領域における数値と、撮像倍率と、内視鏡用照明光の光量と、操作量と湾曲量の比を調整可能である。よって本実施形態は、内視鏡の視野角や術者に応じたマニピュレータ操作システム１を提供することができる。

なお本実施形態におけるマニピュレータ操作システム１は、湾曲部と２１１と先端部２１２を、先端開口部３９ａから突出させているが、この形状に限定する必要はない。

例えば図１４Ａに示すマニピュレータ操作システム１は、内視鏡用処置具２００を、内視鏡２（処置具挿通チャンネル３９）に挿通させずに、挿入部１０の外側に配設されている外付けチャンネル３１０を挿通させ、湾曲部と２１１と先端部２１２を外付けチャンネル３１０から突出させている。外付けチャンネル３１０は、固定具３１１によって可撓管部１１と固定されている。

また図１４Ｂに示すマニピュレータ操作システム１は、硬性な挿入部２０２を有する内視鏡用処置具２００と、撮像部１７であるＴＶカメラ３２０を有する硬性鏡３２１を、それぞれ異なるトロッカー３２２によって体腔３２３内に挿入させている。内視鏡用処置具２００は、中端にて支持部３２４によって支持され、基端にて駆動ユニット２０３と接続している。硬性鏡３２１は、図示はしないが上記実施形態と同様に周辺装置３と接続している。

このように本実施形態は、湾曲部と２１１と先端部２１２を、観察窓１４と同じ平面である先端開口部３９ａから突出させず、撮像部１７と、湾曲部と２１１と先端部２１２を別体としても良い。つまり湾曲部と２１１と先端部２１２の突出口である先端開口部３９ａと、撮像手段８０に含まれる観察窓１４が例えば図１に示すように同一平面に配設されていなくても、本実施形態は、ＷＤを算出部５４ｂによって算出することができる。よって本実施形態は、上述した効果を得ることができ、様々なタイプのマニピュレータ操作システム１に用いることができる。

図１は、本発明に係るマニピュレータ操作システムの概略構成を示す図である。 図２は、先端硬性部の内部構成を示す概略構成図である。 図３Ａは、像面歪曲を有する撮像画像を表示するモニタを示す図である。 図３Ｂは、光学系の視野範囲を示す図である。 図４は、先端開口部から突出する内視鏡用処置具を撮像した際の像面歪曲を有する撮像画像を表示するモニタを示す図である。 図５は、内視鏡用処置具を含む処置具先端移動制御装置を概略的に示す斜視図である。 図６は、内視鏡用処置具の挿入部における先端部と湾曲部を示す斜視図である。 図７Ａは、図６中のＡ−Ａ矢視線で示す水平面で湾曲部を挿入部の長軸方向に沿って縦断した断面を上から見た断面図である。 図７Ｂは、図６中のＢ−Ｂ矢視線で示す鉛直面で湾曲部を挿入部の長軸方向に沿って縦断した断面を左側から見た断面図である。 図８Ａは、先端部がモニタにおける中央部に配置されている状態を示す図である。 図８Ａは、先端部がモニタにおける中央部周辺に配置されている状態を示す図である。 図８Ｂは、先端部がモニタにおける周縁部に配置されている状態を示す図である。 図９Ａは、周縁部における移動距離が中央部における移動距離よりも長く表示されるモニタを示す図である。 図９Ｂは、周縁部における移動距離が中央部における移動距離と同一に表示されるモニタを示す図である。 図１０は、第１の実施形態の動作を示すフローチャートである。 図１１は、指標を用いる際の動作を示すフローチャートである。 図１２は、第２の実施形態におけるＷＤを説明する図である。 図１３は、第２の実施形態の動作を示すフローチャートである。 図１４Ａは、マニピュレータ操作システム別の形態を示す概略図である。 図１４Ｂは、マニピュレータ操作システム別の形態を示す概略図である。

符号の説明

１…マニピュレータ操作システム、２…内視鏡、３…周辺装置、１０…挿入部、１１…可撓管部、１２…湾曲部、１３…先端硬性部、１３ａ…先端面、１４…観察窓、１５…照明窓、１７…撮像部、１８ａ…対物レンズ、１８…光学系、３９…処置具挿通チャンネル、３９ａ…先端開口部、４０…挿入口、５１…光源装置、５１ｃ…光量調整部、５２…画像処理装置、５３…画像表示装置、５３ａ…モニタ、５３ｂ…中央部、５３ｃ…中央部周辺、５３ｄ…周縁部、５４…制御装置、５４ａ…記憶部、５４ｂ…算出部、５４ｃ…撮像倍率整部、５５…入力装置、７０…撮像画像、８０…撮像手段、８１…照射手段、８２…像面歪曲情報取得手段、８３…観察手段、２００…内視鏡用処置具、２０１…処置具操作部、２０２…挿入部、２０３…駆動ユニット、２０４…湾曲操作部、２０５…ジョイスティック、２１０…可撓管部、２１１…湾曲部、２１２…先端部、２１３…把持鉗子、２５１，２５２，２５３…駆動モータ、２５１ａ，２５２ａ，２５３ａ…エンコーダ、２５８…処置具制御部、２５８ｄ…検出部、２５８ｅ…調整部、３００…処置具先端移動制御装置、

Claims (9)

1. 所望な方向に湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部と直接的または間接的に連結し患部を処置する処置具を有する先端部と、を有する内視鏡用処置具と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動部と、前記湾曲駆動部を操作して前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部と、を有する処置具先端移動制御部と、
   像面歪曲を有する光学系を含み、前記光学系によって前記先端部と前記湾曲部を撮像し、前記内視鏡用処置具とは別体な撮像部を有する撮像手段と、
   前記撮像部によって撮像され、前記像面歪曲を有する撮像画像を観察画像として表示する表示部を有する観察手段と、
   前記撮像部によって撮像され、前記表示部に表示される前記先端部の配置位置を検出する検出部を有する検出手段と、
   前記撮像画像の像面歪曲情報を取得する像面歪曲情報取得部を有する像面歪曲情報取得手段と、
   前記検出部によって検出された前記配置位置と、前記像面歪曲情報取得部によって取得された前記像面歪曲情報を基に、前記湾曲操作部の操作量と、前記湾曲駆動部の駆動量と、の比を調整する調整部を有する調整手段と、
   を具備することを特徴とするマニュピレータ操作システム。
2. 所望な方向に湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部と直接的または間接的に連結し患部を処置する処置具を有する先端部と、を有する内視鏡用処置具と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動部と、前記湾曲駆動部を操作して前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部と、前記先端部の配置位置を検出する検出部と、を有する処置具先端移動制御部と、
   像面歪曲を有する光学系を含み、前記光学系によって前記先端部と前記湾曲部を撮像し、前記内視鏡用処置具とは別体な撮像部を有する撮像手段と、
   前記検出部によって検出された前記配置位置から、前記撮像部の先端から前記先端部までの相対距離を算出する算出部を有する算出手段と、
   前記撮像部によって撮像され、前記像面歪曲を有する撮像画像を観察画像として表示する表示部を有する観察手段と、
   前記撮像画像の像面歪曲情報を取得する像面歪曲情報取得部を有する像面歪曲情報取得手段と、
   前記算出部によって算出された前記相対距離と、前記像面歪曲情報取得部によって取得された前記像面歪曲情報を基に、前記湾曲操作部の操作量と、前記湾曲駆動部の駆動量と、の比を調整する調整部を有する調整手段と、
   を具備することを特徴とするマニュピレータ操作システム。
3. 先端部において、前記内視鏡用処置具が挿通する挿通チャンネルの先端開口部と、前記先端開口部と同一平面上に配設され、前記撮像手段に含まれる観察窓を有する内視鏡と、
   をさらに有し、
   前記算出部は、先端開口部から突出する湾曲部と先端部の突出量を測定する測定部も兼ね、
   前記調整部は、前記突出量を基に、さらに前記比を調整することを特徴とする請求項２に記載のマニュピレータ操作システム。
4. 前記算出部によって算出された前記相対距離に応じて前記撮像部の撮像倍率を調整する撮像倍率調整部を含む撮像倍率調整手段を有し、
   前記調整部は、前記撮像倍率を基に、さらに前記比を調整することを特徴とする請求項２に記載のマニュピレータ操作システム。
5. 前記撮像部の撮像範囲に照明光を照射する照射部と、
   前記算出部によって算出された前記相対距離に応じて、前記照射部によって照射される前記照明光の光量を調整する光量調整部を含む光量調整手段を有することを特徴とする請求項４に記載のマニュピレータ操作システム。
6. 前記撮像部の撮像範囲に照明光を照射する照射部と、
   前記撮像倍率調整部によって算出された前記撮像倍率に応じて、前記照射部によって照射される前記照明光の光量を調整する光量調整部を含む光量調整手段と、
   を有することを特徴とする請求項４に記載のマニュピレータ操作システム。
7. 前記光学系の像面歪曲情報を入力する入力部を有し、
   前記像面歪曲情報取得部は、前記入力部から入力された前記光学系の前記像面歪曲情報を基に、前記撮像画像の前記像面歪曲情報を取得することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載のマニュピレータ操作システム。
8. 前記像面歪曲情報取得部は、前記撮像手段と前記像面歪曲情報取得手段が接続した際に、前記光学系の前記像面歪曲情報を基に、前記撮像画像の前記像面歪曲情報を取得することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載のマニュピレータ操作システム。
9. 前記調整部が調整する前記操作量と前記駆動量の前記比を予め設定する設定部を有することを特徴とする請求項１乃至２のいずれか１つに記載のマニュピレータ操作システム。

Images