JP6385528B2 - 医療システム及び医療システムの作動方法 - Google Patents
医療システム及び医療システムの作動方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6385528B2 JP6385528B2 JP2017120675A JP2017120675A JP6385528B2 JP 6385528 B2 JP6385528 B2 JP 6385528B2 JP 2017120675 A JP2017120675 A JP 2017120675A JP 2017120675 A JP2017120675 A JP 2017120675A JP 6385528 B2 JP6385528 B2 JP 6385528B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- trocar
- bent
- bending portion
- endoscope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Endoscopes (AREA)
Description
撮像部と、前記撮像部の基端側に設けられた先端屈曲部と、前記先端屈曲部の基端側に設けられた屈曲部と、を備えるシャフト部と、
前記先端屈曲部および前記屈曲部を作動させるための動力を発生する駆動部と、
前記先端屈曲部および前記屈曲部を操作するための入力部と、
前記シャフト部を挿通するトロッカーと、
前記入力部からの入力信号に基づいて前記駆動部を制御するコントローラと、
を備える医療システムであって、
前記コントローラは、
前記トロッカーから前記シャフト部の挿入量を受信し、
前記入力部から前記入力信号を受信し、
受信した前記挿入量および前記入力信号に基づいて、前記駆動部への信号を生成し、
前記信号を前記駆動部へ送信する。
前記入力部は、通常モードと協調モードを切り替えるモード切替部をさらに備え、
前記コントローラは、
前記協調モードである場合、前記信号は、前記先端屈曲部および前記屈曲部との協調関係を維持しながら作動するように生成される。
前記協調関係は、前記屈曲部の屈曲角度と前記先端屈曲部の屈曲角度が所定の角度である。
撮像部と、前記撮像部の基端側に設けられた先端屈曲部と、前記先端屈曲部の基端側に設けられた屈曲部と、を備えるシャフト部と、
前記先端屈曲部および前記屈曲部を作動させるための動力を発生する駆動部と、
前記先端屈曲部および前記屈曲部を操作するための入力部と、
前記シャフト部を挿通するトロッカーと、
を備える医療システムであって、
前記トロッカーから前記シャフト部の挿入量を受信し、
前記入力部から前記入力信号を受信し、
受信した前記挿入量および前記入力信号に基づいて、前記駆動部への信号を生成し、
前記信号を前記駆動部へ送信する。
前記先端屈曲部および前記屈曲部が所定の協調関係で作動する協調モードをさらに備え、
前記協調モードか否かを確認し、
前記協調モードである場合、前記信号は、前記協調関係に拘束されて前記先端屈曲部および前記屈曲部が作動するように生成される。
前記協調関係は、前記屈曲部の屈曲角度と前記先端屈曲部の屈曲角度が所定の角度である。
ものとなる。
腹腔空間内で確実に屈曲させ、誤操作などによる内視鏡2とトロッカー1の干渉の抑制を図るものである。なお、挿入部23の体内への挿入量は、トロッカー1と挿入部23の位置関係を検出する形態の他、カメラ等、各種センサによって挿入部23と患者の体表の位置関係を検出すること等、各種形態によって検出することが可能である。
うに医者などの施術者は、トロッカー1に対して医療用器具を抜き差しすることで、患者体内において医療用器具を操作して適切な位置に移動させる。進退量検出センサ122は、トロッカー1に対する医療用器具の挿入位置を進退量として検出することが可能である。図6(A)には、トロッカー1の挿通方向の中心軸Cが一点鎖線で示されている。進退量検出センサ122は、この中心軸Cに平行な移動量を進退量として検出する。本実施形態における進退量検出センサ122は、進退量検出ローラ122aとフォトセンサ122bの組み合わせで構成されている。
は、スプリングなどの弾性部材によって挿通孔115側に付勢され、挿通孔115に挿入された医療用器具(第1シャフト24)の表面と接触し、医療用器具の回転量を回転検出ローラ123aの回転量に変換する。なお、回転量検出ローラ123aの接触面には、医療用器具の挿入方向に対する移動を阻害しない部材(ベアリングなど)を設けておくことが好ましい。回転量検出ローラ123aの回転軸には、エンコーダが設けられており、回転量検出ローラ123aの回転量を医療用器具の回転量として出力する。本実施形態では、回転量をキャリブレート(初期値に設定)するため、挿通孔115内に面したフォトセンサ123bが設けられている。このフォトセンサ123bは、医療用器具(第1シャフト24など)側に設けられた回転位置検出マーク242を検知することで、進退量検出センサ122の場合と同様、回転量検出ローラ123aで検出された回転量をキャリブレートする。
(1)屈曲部25に応力センサを設け、応力センサにかかる応力に基づき、屈曲部25がトロッカー1内部にあるか否かを検出する。
(2)把持部26等、内視鏡2側に加速度センサを設け、加速度センサの出力をトラッキングすることで、内視鏡2の位置を検出し、トロッカー1に対する内視鏡2の位置関係(挿入量)を判定する。
(3)撮像部28にて撮像された画像に基づいて、屈曲部25がトロッカー1内部にあるか否かを検出する。
PUなどで構成された制御部31、記憶部としてのメモリ32を備えて構成されている。メモリ32には、医療システムで実行する各種プログラムを記憶するとともに、プログラム実行のために必要な各種信号、データを記憶することが可能である。
した場合、挿通孔115の鋭利な先端によって、屈曲部25を傷つけることが考えられる。可動部を有する屈曲部25は、防水面そして衛生面などの問題から、薄いゴム(保護部)などで覆われる場合がある。屈曲部25が屈曲した状態で抜去した場合、この保護部を破損させることが考えられる。保護部の破損は、その後、十分なメンテナンスを行う必要を生じさせ、内視鏡2の使用効率を低減させる可能性がある。
シャフト24aと第2シャフト24b)間において屈曲状態を形成するのに対して、それよりも短部材(単位関節26a〜26d)間において屈曲状態を形成する点で異なっている。いわば、屈曲部25が粗動を行う粗動部を形成するのに対して、先端屈曲部23bは微動を行う微動部であるということができる。
屈曲部23bの先端に設けられた撮像部28は、屈曲部25の屈曲動作方向を向くこととなり、屈曲部25による移動方向を撮像部28の画像にて確認することが可能となる。したがって、移動方向に存在する障害物等を画像上で確認することが可能となり、障害物を避けつつ挿入部23を移動させるなど、内視鏡2の操作性向上を図ることが可能となる。
よって、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bの屈曲動作の可否を決定している。すなわち、図18(A)に示される挿入部23の挿入状態においては、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bは、共に体腔空間内に位置していないため、第1屈曲部25aと第2屈曲部25bの屈曲動作は禁止される。また、図18(B)に示される挿入部23の挿入状態においては、第2屈曲部25bは体腔空間内に位置し、第1屈曲部25aはトロッカー1内に位置しているため、第2屈曲部25bのみ屈曲動作が許可される。そして、図18(C)に示される挿入部23の挿入状態においては、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bは、共に体腔空間内に位置するため、第1屈曲部25aと第2屈曲部25bの屈曲動作が許可される。
ル、115…挿通孔、116…結合部材、12…トロッカーセンサ、121…傾斜角検出センサ、122…進退量検出センサ、122a…直動量検出ローラ、122b…フォトセンサ、回転量検出センサ、123a…回転量検出ローラ、123b…フォトセンサ、13…通信部、2…医療用器具(内視鏡)、2’…医療用器具(鉗子)、21…入力部、21a…方向入力部、21b…先端方向入力部、21c…倍率入力部、21d…モード切替部、22…駆動部、22a…第1駆動部、22b…第2駆動部、22c…先端駆動部、23
a…粗動部、23b…先端屈曲部(微動部)、24a…第1シャフト、24b…第2シャフト、24c…第3シャフト、25…屈曲部、25a…第1屈曲部、25b…第2屈曲部、26a〜26d…単位関節、251a〜j…コマ部、28…撮像部、29…光源、3…コントローラ、31…制御部、32…メモリ、4…モニタ(表示部)
Claims (6)
- 撮像部と、前記撮像部の基端側に設けられた先端屈曲部と、前記先端屈曲部の基端側に設けられた屈曲部と、を備えるシャフト部と、
前記先端屈曲部および前記屈曲部を作動させるための動力を発生する駆動部と、
前記先端屈曲部および前記屈曲部を操作するための入力部と、
前記シャフト部を挿通するトロッカーと、
前記入力部からの入力信号に基づいて前記駆動部を制御するコントローラと、
を備える医療システムであって、
前記入力部は、通常モードと協調モードを切り替えるモード切替部をさらに備え、
前記コントローラは、
前記トロッカーから前記シャフト部の挿入量を受信し、
前記入力部から前記入力信号を受信し、
受信した前記挿入量および前記入力信号に基づいて、前記駆動部への信号を生成し、
前記信号を前記駆動部へ送信し、
前記協調モードである場合、前記先端屈曲部および前記屈曲部との協調関係を維持しながら作動するように前記信号を生成する
医療システム。 - 前記協調関係は、前記屈曲部の屈曲角度と前記先端屈曲部の屈曲角度が所定の角度である
請求項1に記載の医療システム。 - 前記コントローラは、前記通常モードである場合、前記シャフト部の挿入量に基づいて、前記入力部による前記屈曲部の屈曲操作の可否を決定し、前記屈曲部の操作の可否の決定結果に基づいて、前記駆動部への信号を生成し、前記信号を前記駆動部へ送信する
請求項1に記載の医療システム。 - 撮像部と、前記撮像部の基端側に設けられた先端屈曲部と、前記先端屈曲部の基端側に設けられた屈曲部と、を備えるシャフト部と、
前記先端屈曲部および前記屈曲部を作動させるための動力を発生する駆動部と、
前記先端屈曲部および前記屈曲部を操作するための入力部と、
前記シャフト部を挿通するトロッカーと、
を備える医療システムであって、
前記トロッカーから前記シャフト部の挿入量を受信し、
前記入力部から前記入力信号を受信し、
受信した前記挿入量および前記入力信号に基づいて、前記駆動部への信号を生成し、
前記信号を前記駆動部へ送信し、
前記先端屈曲部および前記屈曲部が所定の協調関係で作動する協調モードをさらに備え、
前記協調モードか否かを確認し、
前記協調モードである場合、前記信号は、前記協調関係に拘束されて前記先端屈曲部および前記屈曲部が作動するように生成される
医療システムの作動方法。 - 前記協調関係は、前記屈曲部の屈曲角度と前記先端屈曲部の屈曲角度が所定の角度である
請求項4に記載の医療システムの作動方法。 - 前記協調モードでない場合、前記シャフト部の挿入量に基づいて、前記入力部による前記屈曲部の屈曲部の屈曲操作の可否を決定し、
前記屈曲部の操作の可否の決定結果に基づいて、前記駆動部への信号を生成し、前記信号を前記駆動部へ送信する
請求項4に記載の医療システムの作動方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017120675A JP6385528B2 (ja) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 医療システム及び医療システムの作動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017120675A JP6385528B2 (ja) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 医療システム及び医療システムの作動方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013252001A Division JP2015107249A (ja) | 2013-12-05 | 2013-12-05 | 内視鏡の制御方法及び内視鏡システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017196445A JP2017196445A (ja) | 2017-11-02 |
JP6385528B2 true JP6385528B2 (ja) | 2018-09-05 |
Family
ID=60236879
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017120675A Active JP6385528B2 (ja) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 医療システム及び医療システムの作動方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6385528B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7841980B2 (en) * | 2006-05-11 | 2010-11-30 | Olympus Medical Systems Corp. | Treatment system, trocar, treatment method and calibration method |
-
2017
- 2017-06-20 JP JP2017120675A patent/JP6385528B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017196445A (ja) | 2017-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2015083526A1 (ja) | 内視鏡の制御方法及び内視鏡システム | |
JP6091410B2 (ja) | 内視鏡装置の作動方法及び内視鏡システム | |
JP6091370B2 (ja) | 医療システム及び医療用器具制御方法 | |
EP1989990B1 (en) | Endoscopic surgery tool | |
JP5384869B2 (ja) | 内視鏡処置システム | |
US8308633B2 (en) | Manipulator operation system | |
JP4672031B2 (ja) | 医療器具 | |
EP3104804B1 (en) | Robotic control of surgical instrument visibility | |
US11033338B2 (en) | Medical information processing apparatus, information processing method, and medical information processing system | |
CN110225720B (zh) | 手术辅助装置、记录介质、以及手术辅助系统 | |
JP5301867B2 (ja) | 医療用マニピュレータシステム | |
JP6257371B2 (ja) | 内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法 | |
US20130261392A1 (en) | Tubular insertion system | |
CN108348134B (zh) | 内窥镜系统 | |
WO2009084345A1 (ja) | 医療機器システム | |
WO2015005072A1 (ja) | 手術支援ロボット | |
EP3603562B1 (en) | Medical observation apparatus and observation field correction method | |
CN113905652A (zh) | 医学观察系统、控制装置和控制方法 | |
JP6385528B2 (ja) | 医療システム及び医療システムの作動方法 | |
EP3202343B1 (en) | Endoscopic surgical device | |
JPWO2016035406A1 (ja) | 内視鏡システム | |
CN109498164B (zh) | 具有目镜的主操作台及手术机器人 | |
CN109498163B (zh) | 主操作台及手术机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180404 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180501 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180725 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180807 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6385528 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |