JP6091370B2 - 医療システム及び医療用器具制御方法 - Google Patents
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Description
使用者が把持する把持部に連結したシャフトと、
前記シャフトの先端に配設されたエンドエフェクタと、
前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの角度を調整する可動関節と、
前記可動関節を駆動する駆動部と、を備える医療用器具と、
前記医療用器具が挿入される挿通孔を有するトロッカと、
基準座標系における前記シャフトの角度を少なくとも含んだセンサ信号を出力するセンサと、
前記センサが出力するセンサ信号に基づいて、前記基準座標系における追従基準に前記エンドエフェクタの角度が追従するように前記駆動部を駆動する追従処理を実行可能とするコントローラと、を備える。
前記追従基準は、前記基準座標系に対して設定されている基準面であり、
前記追従処理は、前記エンドエフェクタが前記基準面に対して所定の配置関係となるように前記駆動部を駆動する。
前記センサは、前記トロッカもしくは前記医療用器具に配設された傾斜角検出センサである。
前記センサは、前記基準座標系におけるエンドエフェクタの位置を特定可能なセンサ信号を出力し、
前記追従基準は、前記基準座標系に対して設定されている基準点であり、
前記追従処理は、前記エンドエフェクタが前記基準点に対して所定の配置関係となるように前記駆動部を駆動する。
前記センサは、前記トロッカに対する前記医療用器具の直進方向の移動量を検出する進退量検出センサを含む。
前記センサは、前記トロッカに対する前記医療用器具の回転量を検出する回転量検出センサを含む。
操作に基づく操作信号を出力する方向操作部を備え、
前記コントローラは、前記方向入力部からの操作信号に基づいて、前記駆動部を駆動し、前記エンドエフェクタの角度を調整する操作処理を実行可能とする。
操作に基づく切替信号を出力するモード入力部を備え、
前記コントローラは、前記モード入力部からのモード信号に基づいて、前記追従処理と前記操作処理を切り替える切替処理を実行可能とする。
前記コントローラは、前記切替処理において、前記操作処理から前記追従処理に切り替える際、前記追従基準を設定する設定処理を実行可能とする。
前記コントローラは、前記センサの出力するセンサ信号に基づいて、前記追従処理と前記操作処理とを切り替える自動切替処理を実行可能とする。
操作に基づく設定信号を出力する設定入力部を備え、
前記コントローラは、前記設定入力部からの設定信号に基づいて、前記追従基準を設定する設定処理を実行可能とする。
使用者が把持する把持部に連結したシャフトと、
前記シャフトの先端に配設されたエンドエフェクタと、
前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの角度を調整する可動関節と、
前記可動関節を駆動する駆動部と、を備える医療用器具を、
トロッカの挿通孔に挿入して操作する際、
基準座標系における前記シャフトの角度を少なくとも含んだセンサ信号に基づいて、前記基準座標系における追従基準に前記エンドエフェクタの角度が追従するように前記駆動部を駆動する。
Claims (18)
- 使用者が把持する把持部に連結したシャフトと、
前記シャフトの先端に配設されたエンドエフェクタと、
前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの角度を調整する可動関節と、
前記可動関節を駆動する駆動部と、を備える医療用器具と、
前記医療用器具が挿入される挿通孔を有するトロッカと、
基準座標系における前記シャフトの角度を少なくとも含んだセンサ信号を出力するセンサと、
操作に基づく操作信号を出力する方向入力部と、
前記センサが出力するセンサ信号に基づいて、前記基準座標系における追従基準に前記エンドエフェクタの角度が追従するように前記駆動部を駆動させる追従処理と、前記方向入力部からの前記操作信号に基づいて、前記駆動部を駆動し、前記エンドエフェクタの角度を調整するように前記駆動部を駆動させる操作処理と、を実行可能とするコントローラと、
前記追従処理を実行する追従モードと前記操作処理を実行する操作モードを切替えるための切替え手段と、
を備える
医療システム。 - 前記追従基準は、前記基準座標系に対して設定されている基準面であり、
前記追従処理は、前記エンドエフェクタが前記基準面に対して所定の配置関係となるように前記駆動部を駆動する
請求項1に記載の医療システム。 - 前記センサは、前記トロッカもしくは前記医療用器具に配設された傾斜角検出センサである
請求項1に記載の医療システム。 - 前記センサは、前記基準座標系におけるエンドエフェクタの位置を特定可能なセンサ信号を出力し、
前記追従基準は、前記基準座標系に対して設定されている基準点であり、
前記追従処理は、前記エンドエフェクタが前記基準点に対して所定の配置関係となるように前記駆動部を駆動する
請求項1に記載の医療システム。 - 前記センサは、前記トロッカに対する前記医療用器具の直進方向の移動量を検出する進退量検出センサを含む
請求項4に記載の医療システム。 - 前記センサは、前記トロッカに対する前記医療用器具の回転量を検出する回転量検出センサを含む
請求項4に記載の医療システム。 - 前記切替え手段は、操作に基づく切替信号を出力するモード入力部を備え、
前記コントローラは、前記モード入力部からのモード信号に基づいて、前記追従処理と前記操作処理を切り替える切替処理を実行する
請求項1に記載の医療システム。 - 前記コントローラは、前記切替処理において、前記操作処理から前記追従処理に切り替える際、前記追従基準を設定する設定処理を実行可能とする
請求項7に記載の医療システム。 - 前記切替え手段は、前記センサが出力するセンサ信号に基づいて、前記追従モードと前記操作モードとを切り替え、
前記コントローラは、前記切替え手段からのモード信号に基づいて、前記追従処理と前記操作処理とを切り替える自動切替処理を実行する
請求項1に記載の医療システム。 - 操作に基づく設定信号を出力する設定入力部を備え、
前記コントローラは、前記設定入力部からの設定信号に基づいて、前記追従基準を設定する設定処理を実行可能とする
請求項1に記載の医療システム。 - 使用者が把持する把持部に連結したシャフトと、
前記シャフトの先端に配設されたエンドエフェクタと、
前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの角度を調整する可動関節と、
前記可動関節を駆動する駆動部と、
操作に基づく操作信号を出力する方向入力部と、
を備える医療用器具の作動方法であって、
基準座標系における前記シャフトの角度を少なくとも含んだセンサ信号を取得するステップと、
前記センサ信号に基づき、追従基準に前記エンドエフェクタの角度が追従するための追従駆動信号を生成するステップと、
前記追従駆動信号に基づき前記駆動部を駆動するステップと、を含む追従処理と、
前記操作信号を取得するステップと、
前記操作信号に基づき、操作駆動信号を生成するステップと、
前記操作駆動信号に基づき前記駆動部を駆動するステップと、を含む操作処理と、
切替信号に基づき、前記追従処理を実行する前記追従モードまたは前記操作処理を実行する前記操作モードに切り替えるステップと、
を有する、医療用器具の作動方法。 - 前記センサ信号は、前記医療用器具が挿入される挿通孔を有するトロッカまたは前記医療用器具に配設された傾斜角検出センサから出力されたものである、
請求項11に記載の医療用器具の作動方法。 - 前記切替信号は、前記追従モードと前記操作モードとを切り替えるモード入力部によって出力される、
請求項11に記載の医療用器具の作動方法。 - 使用者が把持する把持部に連結したシャフトと、
前記シャフトの先端に配設されたエンドエフェクタと、
前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの角度を調整する可動関節と、
前記可動関節を駆動する駆動部と、
基準座標系における前記シャフトの角度を少なくとも含んだセンサ信号を出力するセンサと、
操作に基づく操作信号を出力する方向入力部と、
前記センサが出力するセンサ信号に基づいて、前記基準座標系における追従基準に前記エンドエフェクタの角度が追従するように前記駆動部を駆動させる追従処理と、前記方向入力部からの前記操作信号に基づいて、前記駆動部を駆動し、前記エンドエフェクタの角度を調整するように前記駆動部を駆動させる操作処理と、を有するコントローラと、
前記追従処理を実行する追従モードと前記操作処理を実行する操作モードを切替えるための切替え手段と、
を備える医療用器具。 - 前記切替え手段は、
操作に基づく切替信号を出力するモード入力部を備え、
前記コントローラは、前記モード入力部からのモード信号に基づいて、前記追従処理と前記操作処理を切り替える切替処理を実行する
請求項14に記載の医療用器具。 - 前記コントローラは、前記切替処理において、前記操作処理から前記追従処理に切り替える際、前記追従基準を設定する設定処理を実行する
請求項15に記載の医療用器具。 - 前記切替え手段は、前記センサが出力するセンサ信号に基づいて、前記追従モードと前記操作モードとを切り替え、
前記コントローラは、前記切替え手段からのモード信号に基づいて、前記追従処理と前記操作処理とを切り替える自動切替処理を実行する
請求項14に記載の医療用器具。 - 操作に基づく設定信号を出力する設定入力部を備え、
前記コントローラは、前記設定入力部からの設定信号に基づいて、前記追従基準を設定する設定処理を実行可能とする
請求項14に記載の医療用器具。
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