JP6275335B2 - 内視鏡システム - Google Patents
内視鏡システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6275335B2 JP6275335B2 JP2017520205A JP2017520205A JP6275335B2 JP 6275335 B2 JP6275335 B2 JP 6275335B2 JP 2017520205 A JP2017520205 A JP 2017520205A JP 2017520205 A JP2017520205 A JP 2017520205A JP 6275335 B2 JP6275335 B2 JP 6275335B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interest
- unit
- output
- visual field
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 46
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 34
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 25
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 23
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 12
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 9
- 208000037062 Polyps Diseases 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 210000003815 abdominal wall Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00174—Optical arrangements characterised by the viewing angles
- A61B1/00183—Optical arrangements characterised by the viewing angles for variable viewing angles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
- A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
- A61B17/3421—Cannulas
- A61B17/3423—Access ports, e.g. toroid shape introducers for instruments or hands
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
- A61B2090/0807—Indication means
- A61B2090/0811—Indication means for the position of a particular part of an instrument with respect to the rest of the instrument, e.g. position of the anvil of a stapling instrument
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/555—Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
湾曲部12よりもさらに先端側には、撮像素子や照明機構等を有する観察部13が設けられている。観察部13についても、公知の内視鏡における観察手段の構造を適宜選択して採用することができる。観察部13は、視野内に捉えた対象物までの距離を測定する測距機能を有する。測距機能を実現するための機構としては、ステレオ計測等の公知の機構を適宜選択して採用することができる。
駆動機構31の配置位置には特に制限はない。例えば、操作部の内部に配置されてもよいし、伝達部材を延長する等により操作部から離れた位置に設けられてもよい。
制御部32は、操作部20および駆動機構31と電気的に接続されており、駆動機構31を駆動するための駆動信号を生成して駆動機構31に送信する。駆動信号の生成態様は、駆動モードにより異なるが、詳細は後述する。
制御部32と画像処理部42とは電気的に接続されている。したがって、操作部20は、モニタ41に表示されるカーソル等を操作するインターフェースとしても機能する。
本体部51の基本構造は公知のトロッカと同様であり、内視鏡10の挿入部11を挿通可能である。本体部51は、必要に応じて、気腹状態を保持するための弁や体壁に穴を開けるための内針等を有してもよい。
センサ52は、トロッカ50に挿通された挿入部11の進退量および挿入部11の軸線まわりの回転量、さらに本体部51の姿勢(トロッカ50に挿通された挿入部11の軸線の向きとほぼ同一)を検出することが可能である。センサ52は、公知のエンコーダ等を用いて構成することができる。必要に応じて、センサ52による挿入部11の各種動作量の検出を可能にするまたは検出を容易にするための補助構造を挿入部11に設けてもよい。
センサ52は、制御部32と情報の送受信が可能に構成されており、センサ52の検出値が制御部32に送られる。
使用者は、患者の腹壁等の体壁に穴を開け、トロッカ50を穴に挿通して体壁に留置する。その後、使用者は内視鏡10を観察部13側からトロッカ50に挿入し、観察部13および湾曲部12を患者の体内に導入する。観察部13が体内で取得した映像は、表示部40のモニタ41に表示される。
マニュアルモードでは、使用者によるジョイスティック21の操作に基づいて制御部32が駆動信号を生成し、駆動機構31に送信する。その結果、湾曲部12は、ジョイスティック21の操作に対応して湾曲する。
使用者がモニタ41に表示された視野映像の一点を関心位置に設定すると、制御部32は、センサ52から受け取った挿入部11とトロッカ50との位置関係および本体部51の姿勢、湾曲部12から受け取った湾曲部12の湾曲状態、および観察部13と関心位置Tsとの距離等に基づいて関心位置Tsの座標を設定する。その後挿入部11がトロッカ50に対し進退されたり回転されたりするたびにセンサ52が検出した挿入部11のトロッカ50に対する動作量および本体部51の姿勢が制御部32に送信される。制御部32は、センサ52から受け取った挿入部11の動作量および本体部51の姿勢と、現在の湾曲部12の湾曲状態とに基づいて、観察部13を再び関心位置Tsに向けるために必要な湾曲部12の動作量を算出し、必要な動作量だけ湾曲部12が駆動されるように駆動信号を生成して駆動機構31に送る。その結果、駆動機構31により湾曲部12が自動駆動されて観察部13が関心位置に向く。
判定結果がYesの場合、処理はステップS20に進む。ステップS20では、制御部32が湾曲部12の自動駆動を一時停止し、関心位置の再設定を許可する。
ステップS22の判定がNoの場合、処理はステップS21に戻る。判定がYesの場合、処理はステップS23に進む。
その結果、ロックオンモード中に関心位置の再設定を簡便に行うことができ、再設定に伴う手技の中断を軽減することができる。
ステップS22aでは、視野画像の中心CとカーソルMとの距離に基づき、カーソルMと重なる対象物の部位を視野画像の中心Cに移動させるために必要な湾曲部12の駆動量を制御部32が算出し、駆動信号を生成して駆動機構31に送る。その結果、湾曲部12が自動駆動されてカーソルMおよびカーソルMと重なる対象物が視野画像の中心Cに移動される。
続くステップS23において、視野画像の中心Cに位置する対象物と観察部13との距離が測定され、関心位置が更新される。以上でフローが終了する。
図9に、本実施形態におけるカーソルM1を示す。カーソルM1は、距離の値の調整値を示すインジケータ126を有する。インジケータ126は、バー127と、バー127上に表示されるマーカ128とを有している。マーカ128がバー127の中点に位置するとき、調整値はゼロである。使用者がホイール123を挿入部11側に向かって回転させると、マーカ128がバー127の上側に移動する。使用者がホイール123を手元側に向かって回転させると、マーカ128がバー127の下側に移動する。マーカ128がバー127の中点より上側にあるときは調整値が正であり、中点より下側にあるときは調整値が負である。マーカ128がバー127の中点から離れるほど、調整値の絶対値が大きくなる。
回転量がゼロである場合、制御部32は、第二実施形態と同様の手順で関心位置を更新する。回転量がゼロでない場合、制御部32は、回転方向および回転量に基づき、調整値を決定する。続いて、調整値を用いて、視野画像の中心に位置する対象物と観察部13との距離の測定値を調整する。すなわち、調整値が正である場合は測定値に調整値を加えてから新たな関心位置の座標を算出し、調整値が負である場合は測定値から調整値を減じてから新たな関心位置の座標を算出する。
その他の点は第二実施形態と同様である。
例えば、図10に示すようなポリープPをロックオンモードで観察したい場合、内視鏡10でポリープPを真上から観察した状態でポリープPを関心位置に設定すると、関心位置の座標は、ポリープPの頂部P1に設定される。ここで、ポリープPを側方から観察しようとして観察部13をポリープPの側方に移動させると、観察部13が頂部P1に向くように湾曲部12が自動駆動される。したがって、実際に観察したい部位がポリープPのうち基部P2である等の場合、ロックオンモード中であっても観察したい部位が視野外に移動する可能性がある。
本実施形態では、ホイール123を操作することで新たな関心位置の座標算出に用いる距離値を増減調整することができるため、視野画像内に位置する対象物の表面上だけでなく、奥側や手前側に関心位置を設定することが可能になる。例えば、距離値を増大させる調整を行えば、ポリープPを真上から観察している状態であっても基部P2付近を新たな関心位置として指定することが可能である。
さらに、正負いずれか一方のみにおいて距離値の調整ができるようにシステムを構成してもよい。
他の自動駆動の態様としては、例えば、視野画像中の所望のポイントを、特定のための特徴点情報と共に関心位置として設定し、関心位置が常に視野画像の中心に位置するように湾曲部を自動駆動して観察部を関心位置に向ける態様が挙げられる。この場合、関心位置の座標を算出する必要はないが、観察する方向の変化によって視野画像におけるポイントの外観が変化する場合があるため、制御部が特徴点情報を随時更新しつつ自動駆動を行うようにシステムを構成するのが好ましい。
例えば、中心から所定距離離れた特定の位置に関心位置が位置するように制御されてもよい。
また、特定の一点でなく、所定の面積を有する特定範囲内に関心位置が位置するように制御されてもよい。この場合は、関心位置が特定範囲の外に移動したときのみ制御部が自動駆動を行うようにシステムを構成すればよい。
11 挿入部
12 湾曲部
13 観察部
31 駆動機構
32 制御部
40 表示部
M、M1 カーソル
Ts 関心位置
Claims (4)
- 湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と、
前記挿入部の先端部に設けられた観察部と、
前記湾曲部を操作するための操作部と、
前記湾曲部を駆動する駆動力を発生させる駆動機構と、
前記駆動機構を制御する制御部と、
前記観察部で取得された視野画像を表示する表示部と、
を備え、
前記制御部は、
制御態様として、前記操作部からの出力に応じて前記湾曲部を駆動するノーマルモードと、前記出力に関係なく前記観察部が所定の関心位置に向くように前記湾曲部を自動駆動するロックオンモードとを有し、
前記ロックオンモード中に、前記操作部からの出力が所定の閾値を超えたときに、前記自動駆動を一時停止して前記操作部による前記関心位置の再設定を許可し、前記操作部からの出力が所定の終了条件を満たしたときに、更新された前記関心位置に基づいて前記自動駆動を再開するように構成され、
前記再設定を許可したときに、前記表示部に表示された前記視野画像内にカーソルを表示し、前記操作部からの出力に応じて前記視野画像内で前記カーソルを移動させるように構成されている、
内視鏡システム。 - 前記制御部は、前記再設定中に、前記カーソルが前記視野画像の端まで移動してもなお前記操作部からの出力が検出される場合に、前記湾曲部を駆動するように構成されている、請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記制御部は、前記再設定を許可した後で前記操作部からの出力が所定の前記終了条件を満たしたときに、前記関心位置を更新するように構成されている、請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記操作部は、前記再設定が許可されているときに前記関心位置として指定する位置を、前記視野画像の奥行き方向に移動させることが可能に構成されている、請求項1に記載の内視鏡システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562167424P | 2015-05-28 | 2015-05-28 | |
US62/167,424 | 2015-05-28 | ||
PCT/JP2015/082096 WO2016189765A1 (ja) | 2015-05-28 | 2015-11-16 | 内視鏡システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016189765A1 JPWO2016189765A1 (ja) | 2017-11-16 |
JP6275335B2 true JP6275335B2 (ja) | 2018-02-07 |
Family
ID=57392656
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017520205A Active JP6275335B2 (ja) | 2015-05-28 | 2015-11-16 | 内視鏡システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10694928B2 (ja) |
EP (1) | EP3305161A4 (ja) |
JP (1) | JP6275335B2 (ja) |
CN (1) | CN107613833B (ja) |
WO (1) | WO2016189765A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017161564A1 (zh) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 深圳市亚泰光电技术有限公司 | 内窥镜锁定方法 |
WO2020012576A1 (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡のキャリブレーション方法および内視鏡の制御装置 |
WO2020020558A1 (en) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Universität Zürich | Video-endoscopic intubation stylet |
CN109602386A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-12 | 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 | 一种照明腹腔镜及其控制方法 |
US20210236773A1 (en) * | 2020-01-24 | 2021-08-05 | Children's Medical Center Corporation | Autonomous Robotic Catheter for Minimally Invasive Interventions |
WO2022190298A1 (ja) * | 2021-03-10 | 2022-09-15 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4982725A (en) * | 1989-07-04 | 1991-01-08 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus |
US5469840A (en) * | 1991-12-10 | 1995-11-28 | Olympus Optical, Ltd. | Electromotive warping type endoscope with velocity control |
US5658238A (en) * | 1992-02-25 | 1997-08-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus capable of being switched to a mode in which a curvature operating lever is returned and to a mode in which the curvature operating lever is not returned |
JPH08136832A (ja) * | 1994-11-09 | 1996-05-31 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用オートフォーカス機構 |
JPH09266882A (ja) * | 1996-04-02 | 1997-10-14 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
JP3771992B2 (ja) | 1997-05-12 | 2006-05-10 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
JPH11104064A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-20 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡の視野変換装置 |
JP4445598B2 (ja) * | 1999-03-19 | 2010-04-07 | オリンパス株式会社 | 内視鏡カメラ視野制御システム |
DE19961971B4 (de) * | 1999-12-22 | 2009-10-22 | Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh | Vorrichtung zum sicheren automatischen Nachführen eines Endoskops und Verfolgen eines Instruments |
JP4323149B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2009-09-02 | オリンパス株式会社 | 電動湾曲内視鏡 |
US20040199053A1 (en) * | 2003-04-01 | 2004-10-07 | Scimed Life Systems, Inc. | Autosteering vision endoscope |
JP4695420B2 (ja) * | 2004-09-27 | 2011-06-08 | オリンパス株式会社 | 湾曲制御装置 |
US10258425B2 (en) * | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
JP5237608B2 (ja) * | 2007-10-25 | 2013-07-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
JP2011036460A (ja) * | 2009-08-12 | 2011-02-24 | Hoya Corp | 医療用観察システム |
US9131957B2 (en) * | 2012-09-12 | 2015-09-15 | Gyrus Acmi, Inc. | Automatic tool marking |
EP2979610B1 (en) * | 2013-03-28 | 2019-06-19 | Olympus Corporation | Endoscope system |
JP6091370B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2017-03-08 | オリンパス株式会社 | 医療システム及び医療用器具制御方法 |
JP6278737B2 (ja) * | 2014-02-26 | 2018-02-14 | オリンパス株式会社 | 医療用システムの作動方法 |
-
2015
- 2015-11-16 EP EP15893397.8A patent/EP3305161A4/en not_active Withdrawn
- 2015-11-16 JP JP2017520205A patent/JP6275335B2/ja active Active
- 2015-11-16 WO PCT/JP2015/082096 patent/WO2016189765A1/ja active Application Filing
- 2015-11-16 CN CN201580080444.3A patent/CN107613833B/zh active Active
-
2017
- 2017-11-22 US US15/820,746 patent/US10694928B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3305161A4 (en) | 2019-01-09 |
JPWO2016189765A1 (ja) | 2017-11-16 |
WO2016189765A1 (ja) | 2016-12-01 |
CN107613833B (zh) | 2019-10-08 |
US10694928B2 (en) | 2020-06-30 |
CN107613833A (zh) | 2018-01-19 |
EP3305161A1 (en) | 2018-04-11 |
US20180132699A1 (en) | 2018-05-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6275335B2 (ja) | 内視鏡システム | |
US10905506B2 (en) | Systems and methods for rendering onscreen identification of instruments in a teleoperational medical system | |
US20220047343A1 (en) | Systems and methods for onscreen identification of instruments in a teleoperational medical system | |
US10419680B2 (en) | Endoscope system and method of controlling endoscope system | |
JP6278737B2 (ja) | 医療用システムの作動方法 | |
US20160213884A1 (en) | Adaptive catheter control for planar user interface | |
EP2862497B1 (en) | Manipulator system | |
US20160306420A1 (en) | Method for Controlling a Surgical Camera through Natural Head Movements | |
JP6104479B2 (ja) | マニピュレータシステム | |
US10251536B2 (en) | Medical instrument, medical system, and mode transition method for medical instruments | |
WO2015012022A1 (ja) | 医療用マスタースレーブシステムの制御方法 | |
US11241144B2 (en) | Medical system and operation method of medical system | |
US20200117176A1 (en) | Robot arm controller and robot arm system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170809 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170809 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20170809 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170913 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170919 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171109 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180109 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6275335 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |