JP4445598B2

JP4445598B2 - 内視鏡カメラ視野制御システム

Info

Publication number: JP4445598B2
Application number: JP07633499A
Authority: JP
Inventors: 明伸内久保
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1999-03-19
Filing date: 1999-03-19
Publication date: 2010-04-07
Anticipated expiration: 2019-03-19
Also published as: JP2000271081A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、表示画面上に表示されている内視鏡画像の撮像領域又は視野方向を切り換え操作可能な内視鏡カメラ視野制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
医療用分野及び工業用分野で内視鏡が広く用いられている。最近では、光学式内視鏡の接眼部に撮像手段を備えたテレビカメラを装着したテレビカメラ外付け内視鏡や、先端部に撮像手段を内蔵した電子内視鏡により、内視鏡でとらえた内視鏡画像をモニタに表示し、その画像を見ながら観察・処置を行える内視鏡装置が広く用いられている。
【０００３】
前記内視鏡装置では、内視鏡に照明光を供給する光源装置や内視鏡画像を表示するための画像信号処理回路を備えたカメラコントロールユニット（ビデオプロセッサともいう）や内視鏡画像を表示するＴＶモニタの他に、複数の周辺装置として例えば、気腹装置や高周波焼灼装置等を用いて、内視鏡観察下において処置或いは手術を行える内視鏡システムが構築され、実用化されている。
【０００４】
この内視鏡システムにおいては、通常、これら複数の周辺装置をシステムコントローラに接続して集中制御するようになっている。
【０００５】
前記内視鏡を手術に用いる経内視鏡的手術においては、内視鏡でとらえてモニタの観察画面上に表示される術野の内視鏡画像が重要であり、万一表示されている内視鏡画像が所望する部位と異なっている場合には適切な検査・処置を行えない。
【０００６】
このため、例えば、特開平９−１４９８７９号公報には常に観察画面に鉗子等の処置具とその周辺画像とを表示させることができ、観察画面が見難くなることを防止する内視鏡装置として、テレビモニタに表示される拡大光学系による撮影範囲内の矩形状のＴＭ領域の中心（Ｐ）半径ｒの基準円を設定し、その基準円が拡大光学系によって拡大された内視鏡の中に配置されるように制御するＸＹステージ制御部を設けてたものがあった。また、内視鏡に設けたスイッチにより視野を移動させて変更できるようにしたものがあった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平９−１４９８７９号公報の内視鏡装置や視野移動を可能にした内視鏡では、所望の位置まで視野移動させる際の移動速度が早すぎると、所望の位置を通り過ぎてしまうので、所望する位置に視野を移動させるまでに操作指示入力を繰り返し行わなければならなかった。このため、所望の位置に視野を移動させるまでに相当の時間を要していた。
【０００８】
一方、所望の位置に一回で確実に移動させるために視野移動速度を遅くした場合には、確実に移動させることは可能になるが、この場合には移動速度が遅いことにより、所望する位置に視野を移動させるまでに相当の時間がかかってしまう。したがって、視野移動操作を行っている間、処置具を用いた処置等を行うことができなくなるので、手術遅延の要因になっていた。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、所望する位置への視野移動を速やか且つ容易に、そして確実に行える内視鏡カメラ視野制御システムを提供することを目的にしている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡カメラ視野制御システムは、体腔内を撮像する結像光学系及び撮像素子を有する内視鏡像撮像手段と、前記内視鏡像撮像手段が配された手術室に配設され、前記内視鏡像撮像手段における前記撮像素子で光電変換した画像信号を映像信号に変換する処理を行うカメラコントロールユニットに接続され、当該カメラコントロールユニットにおいて変換した映像信号を表示する手術室側表示手段と、前記手術室と通信回線を介して接続された遠隔制御室に配設され、前記手術室側表示手段に表示される前記内視鏡像撮像手段でとらえた内視鏡画像と同じ画像を表示可能な表示エリアを有する遠隔制御室側表示手段と、前記遠隔制御室側表示手段における表示画面上において所定のポインティングデバイスで選択された任意の移動元点および当該移動元点の移動先である目的点までの移動距離情報と、前記移動元点の選択時点から前記目的点の選択時点までの当該ポインティングデバイスの移動方向情報とに基づいて、前記手術室側表示手段に表示されている前記内視鏡像撮像手段でとらえた内視鏡画像の撮像領域又は視野方向を変更するための指示情報を演算する演算手段と、前記演算手段により演算された前記指示情報に基づいて、前記指示情報に係る撮像領域又は視野方向に内視鏡画像を移動させるように前記内視鏡画像撮像手段を制御する視野制御手段と、を具備したことを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、内視鏡画像の表示されている表示画面上の所望する位置を、位置変更指示手段で選択的に指示することによって、表示画面上の所定の位置に所望の視野の内視鏡画像が表示される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図４は本発明の第１実施形態に係り、図１は内視鏡カメラ視野制御方法の概略構成を説明する図、図２は遠隔支援する第２コントローラの構成を説明する図、図３は表示装置の表示画面を説明する図、図４は内視鏡画像を移動させるときの移動速度と位置との関係を明する図である。
【００１３】
本実施形態では、手術室と遠隔地にある制御室とを通信回線を介して接続し、手術室の術者は、制御室の医師などの支援者からの指示及び助言の提供を受けて手術を行える遠隔支援手術システムに内視鏡カメラ視野制御方法を用いている。。
【００１４】
図１に示すように本発明の内視鏡カメラ視野制御方法は、例えば手術室内に配置された内視鏡システム２と、この内視鏡システム２に対して例えば遠隔地にある制御室内に配置された遠隔制御システム４とが通信回線である総合デジタル通信網（ＩＳＤＮ）等の公衆回線５によって接続されて構成された遠隔手術支援システム１に用いられる。なお、ＩＳＤＮで画像、音声、信号を送信するための規格に関し、従来、画像、音声、データを公衆回線で送信する方式としてＨ３２０規格などが制定されている。
【００１５】
手術室内に配置された内視鏡システム２は、患者の体腔内を観察する内視鏡２１と、処置・治療を行うための図示しない電気メス、気腹装置、超音波手術具などの周辺装置２２とを有している。この周辺装置２２は、例えばコード等を介して駆動電源が供給されるようになっており、出力値の設定を可変させることが可能である。
【００１６】
前記内視鏡２１は、例えば挿入部２１ａが硬性な内視鏡であり、この挿入部２１ａの後端側に設けられた接眼部２３には複数の光学レンズで構成された結像光学系２４及び撮像素子として例えば電荷結合素子（以下ＣＣＤとも略記する）２５を内蔵した内視鏡像撮像手段であるテレビカメラ２６が着脱自在に装着されるようになっている。
【００１７】
前記内視鏡２１からは図示しないライトガイドケーブルが延出して図示しない光源装置に接続されている。この光源装置内部に設けられているランプの照明光は、ライトガイドケーブル及び内視鏡２１内のライトガイドを介して挿入部２１ａの先端側まで伝送され、図示しない照明窓を通して体腔内を照明するようになっている。
【００１８】
前記照明窓に隣接する観察窓には図示しない対物レンズが取り付けられ、被写体の光学像を、挿入部２１ａ内に配置されている光学像伝送手段である例えばリレーレンズ系の先端側に結像させて、後端側に伝送し、前記接眼部２３を通して拡大観察されようになっている。
【００１９】
この接眼部２３に装着されたテレビカメラ２６のＣＣＤ２５には前記リレーレンズ系を伝送された光学像が結像し、このＣＣＤ２５で光電変換された画像信号が信号ケーブル２７を介して画像処理・出力手段であるカメラコントロールユニット（以下ＣＣＵと略記する）２８に伝送され、ここで標準的な映像信号に生成されるた後、前記ＣＣＵ２８で生成された映像信号は、第１表示手段である第１モニタ３１に出力され、前記内視鏡２１でとらえた内視鏡画像がモニタ画面３１ａ上に表示される。
【００２０】
前記テレビカメラ２６には、前記結像光学系２４又はＣＣＤ２５の少なくとも一方を移動させることによって、撮像領域の変更又は視野方向の変更を行える視野制御手段として視野変更ユニット２９が接続されている。
【００２１】
前記視野変更ユニット２９、ＣＣＵ２８及び周辺装置２２は、これら制御を行う第１制御手段であるシステムコントローラ３０に接続されている。このシステムコントローラ３０には制御するための指示入力を行う第１入力手段として例えばタッチパネル３３や患者データ等の入力を行う例えば磁気カードリーダ３４が接続されている。
【００２２】
このことにより、例えばタッチパネル３３を操作することにより、システムコントローラ３０を介してＣＣＵ２８による色調の変更や、結像光学系２４とＣＣＤ２５との間の結像距離の変更、さらには周辺装置２２の出力制御等を行うことができるようになっている。具体的には、前記周辺装置２２が例えば電気メスの場合には、切開、凝固等を行う出力レベルの設定制御が行え、気腹器の場合には設定圧の変更制御等を行える。
【００２３】
また、磁気カードリーダ３４では磁気カードに記録された患者データを読みとり、この患者データをシステムコントローラ３０に入力し、このシステムコントローラ３０を介してＣＣＵ２８に出力することにより、内視鏡画像に患者データの重畳表示を行うこと等ができるようになっている。
【００２４】
前記ＣＣＵ２８及びシステムコントローラ３０は、第１信号伝送手段である手術室用信号伝送装置３５に接続されている。そして、この手術室用信号伝送装置３５によって、前記ＣＣＵ２８で生成した内視鏡画像の映像信号及びシステムコントローラ３０で制御している制御信号或いは患者データ等を公衆回線５によって伝送可能な信号に変換して、この手術室用信号伝送装置３５に接続されている公衆回線５を介して制御室に向けて出力するようになっている。
【００２５】
なお、前記手術室用信号伝送装置３５は、前記制御室の後述する制御室用信号伝送装置４１で信号変換されて公衆回線５を経て入力される信号を後述する元の映像信号及び指示信号に変換して、前記システムコントローラ３０に指示信号を出力する一方、前記映像信号をこの手術室用信号伝送装置３５に接続されている補助モニタ３２に出力して、前記制御室から送られてくる画像情報等をモニタ画面３２ａ上に表示するようになっている。
【００２６】
また、システムコントローラ３０には入力手段として図示しないキーボード等も接続されており、このキーボードから前記システムコントローラ３０及び手術室用信号伝送装置３５、公衆回線５を介して制御室内の支援者にコメント等を送信できるようになっている。
【００２７】
一方、制御室内の遠隔制御システム４は、前記公衆回線５に接続されていて、前記手術室用信号伝送装置３５から公衆回線５を経て入力される信号を前記ＣＣＵ２８で生成した映像信号及びシステムコントローラ３０で制御している制御信号或いは患者データ等に変換する制御室用信号伝送装置４１と、この制御室用信号伝送装置４１に接続され、前記制御室用信号伝送装置４１から出力される映像信号を表示する第２表示手段である第２モニタ４２と、前記制御室用信号伝送装置４１に接続され、前記制御室用信号伝送装置４１から出力される制御信号或いは患者データ等が入力されるとともに、後述する視野移動量を算出するプログラム等を備えた第２制御手段である遠隔操作コントローラ４３と、前記制御室用信号伝送装置４１に接続され、制御室内にある図表や支援者の表情等を撮影する室内カメラ４４とで主に構成されている。
【００２８】
なお、前記遠隔操作コントローラ４３には前記ＣＣＵ２８から送られた内視鏡画像を静止画として取り込む（キャプチャする）とともに、システムコントローラ３０から送られてきた患者情報等をスーパインポーズ等して表示される第３表示手段である表示装置４５が接続されている。また、前記遠隔操作コントローラ４３には例えば制御内容を入力する第２入力手段と位置変更指示手段とを兼用するタッチパネル、或いはキーボード４６等が接続されている。さらに、位置変更指示手段として図示しないマウス等のポインティングデバイスも入力手段として接続されている。
【００２９】
図２に示すように遠隔操作コントローラ４３は、制御動作を行う中央演算処理装置（ＣＰＵと略記）５１と、このＣＰＵ５１の動作プログラム及び画像等を格納するハードディスク（ＨＤＤと略記）５２と、画像の一時格納及び作業エリア等に用いられるメモリ５３と、制御室用信号伝送装置４１を介して入出力を行う入出力インタフェース（Ｉ／Ｏと略記）５４と、映像信号（ビデオ信号）のキャプチャ動作及び重畳表示動作を行うビデオキャプチャ制御部５５と、例えばキーボード４６に接続されるキーボードインタフェース（キーボードＩ／Ｆと略記）５６とで主に構成され、これらはバスを介して互いに接続されている。
【００３０】
前記制御室用信号伝送装置４１との制御信号等の通信は、Ｉ／Ｏ５４を介して行われる。この遠隔操作コントローラ４３の動作プログラムは、ＨＤＤ５２に格納されている。
【００３１】
このため、手術室で、タッチパネル３３等から周辺装置２２等の動作を制御する設定等がシステムコントローラ３０を介して行われると、その制御内容が手術室用信号伝送装置３５、公衆回線５、制御室用信号伝送装置４１を経て遠隔操作コントローラ４３内のＩ／Ｏ５４からメモリ５３等に格納される。
【００３２】
また、前記磁気カードリーダ３４によってシステムコントローラ３０に入力された患者情報も同様に遠隔操作コントローラ４３内のＩ／Ｏ５４からメモリ５３等に格納される。
【００３３】
前記ビデオキャプチャ制御部５５は、制御室用信号伝送装置４１と接続され、入力されたビデオ信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器５７と、ビデオ信号をＤ／Ａ変換して出力するＤ／Ａ変換器５８とを有している。
【００３４】
これらＡ／Ｄ変換器５７及びＤ／Ａ変換器５８は、オーバレイ制御を行うオーバレイ制御部５９に接続され、このオーバレイ制御部５９はさらにオーバレイ制御部５９の制御及びデータの送受等を行う制御回路６０に接続されている。そして、この制御回路６０は前記バスに接続されている。
【００３５】
なお、本実施の形態では制御室用信号伝送装置４１による画像通信は、ビデオキャプチャ制御部５５を構成するＡ／Ｄ変換器５７及びＤ／Ａ変換器５８を介して行われるようになっている。
【００３６】
このことから、Ａ／Ｄ変換器５７から入力された映像信号は、オーバレイ制御部５９で制御回路６０の制御に従って画像変換される。一方、オーバレイ制御部５９の出力は、Ｄ／Ａ変換器５８を介して制御室用信号伝送装置４１に送信される。そして、この制御室用信号伝送装置４１と遠隔操作コントローラ４３との通信は、ＨＤＤ５２に格納されたプログラムに従い、ＣＰＵ５１が制御する。
【００３７】
また、ＨＤＤ５２にはビデオキャプチャ制御部５５を介して取り込んだ画像を格納することができ、このＨＤＤ５２に格納された画像はキーボード４６による画像選択をＣＰＵ５１で受け、その選択された画像の縮小画像（サムネイル画像）をビデオキャプチャ制御部５５側に出力することによって、オーバレイ制御部５９を介して（手術室用信号伝送装置３５側から送られた）映像信号に重畳すること等ができるようになっている。
【００３８】
また、Ｄ／Ａ変換器５８からの映像信号は、前記表示装置４５にも出力され、この表示装置４５には例えば図３に示す表示を行うことができるようになっている。
【００３９】
図３に示すように表示装置４５の表示エリア４５ａは、画面表示エリア６１ａ、サムネイル表示エリア６２、周辺装置状態表示エリア６３、患者情報表示エリア６４、コメント表示エリア６５とに分割して構成されている。
【００４０】
前記画面表示エリア６１ａには、前記ＣＣＵ２８からの内視鏡画像及び前記サムネイル表示エリア６２から選択されたサムネイル画像が表示される。また、前記サムネイル表示エリア６２には前記遠隔操作コントローラ４３に蓄積してある参考画像等の画像データの縮小画面やＣＣＵ２８からの内視鏡画像に対応する映像信号を静止画で縮小した画像（サムネイル画像）等が表示される。また、前記周辺装置状態表示エリア６３にはシステムコントローラ３０から送信された周辺装置２２やＣＣＵ２８の制御状況が表示される。また、前記患者情報表示エリア６４にはシステムコントローラ３０からの患者情報が表示される。また、前記コメント表示エリア６５には手術室の術者から手術する際に気づいた事柄をキーボード等で入力することにより、手術室から送信されたコメントが表示される。つまり、このことにより、制御室の支援者は、第２モニタ４２，表示装置４５に表示される内視鏡画像を見ながら支援情報の提供を行えるようになっている。
【００４１】
さらに、前記キーボード４６やマウス等の入力手段を用いて例えば手術室の術者に対して、手術する際の指示・注意等の支援情報を、表示エリア４５ａの画面表示エリア６１ａにスーパインポーズ（オーバレイ）で表示されることによって、これら支援情報は信号伝送装置４１，３５、公衆回線５を介して手術室内の補助モニタ３２の画面３２ａ上に表示される。つまり、このことにより、手術室の術者は、補助モニタ３２に表示される遠隔地の制御室からの支援情報を得て手術を進められるようになっている。
【００４２】
前記ＨＤＤ５２には視野移動量を算出する演算手段であるプログラムが格納されており、例えば前記キーボード４６やマウス等の入力手段を用いて入力された位置情報は、キーボードＩ／Ｆ５６やＩ／Ｏ５４を介してメモリ５３に格納される。
【００４３】
つまり、前記図３に示した画面表示エリア６１ａ上に表示されるカーソル６６で元の点であるＡ点をクリックし、このクリックした状態のまま目的地点であるＢ点まで移動させる。すると、前記遠隔操作コントローラ４３のメモリ５３にＡ点及びＢ点の位置情報が格納され、この位置情報に基づきはＨＤＤ５２に格納されているプログラムでは、Ａ点からＢ点の変位量である移動距離又は変位角である移動方向又は変位速度である移動速度の少なくともひとつから移動位置が算出され、前記視野変更ユニット２９に出力する指示信号が生成される。
【００４４】
そして、この算出結果から生成された指示信号は、信号伝送装置４１，３５、公衆回線５を介して前記システムコントローラ３０に出力され、この指示信号が入力されたシステムコントローラ３０では算出結果に応動して視野変更ユニット２９を介して結像光学系２４とＣＣＤ２５との間の距離を変更させる。このことによって、画面表示エリア６１のＢ点にＡ点を移動させた状態の内視鏡画像が表示される。
【００４５】
ここで、図５を参照して内視鏡画像を移動させるときの移動速度と位置との関係を説明する。
図に示す横軸は視野移動距離を示し、縦軸は移動速度を示している。
【００４６】
図５中、実線に示す第１線は、Ａ点からａ点を通過して指示したＢ点のある注目領域に至るまでの位置と速度との関係を示すものであり、Ａ点からａ点までを移動速度Ｖ１で高速に移動させ、その後、このａ点からＢ点までをＢ点に近づくにつれて移動速度が減速するように移動させていく。
【００４７】
すなわち、注目領域から離れている位置においては移動速度が早い状態で移動を行い、Ｂ点近傍になるにしたがって移動速度を遅くしている。このことにより、注目領域近傍までの迅速な移動を可能にする一方、この注目領域近傍からＢ点に到達する移動中に内視鏡画像を見易くしている。
【００４８】
これに対して、図中、破線に示す第２線は、Ａ点からＢ点に至る移動速度を、Ｂ点までの距離に対応させてリニアに減速させている。このことにより、注目領域近傍までの迅速な移動を可能にする一方、この注目領域近傍からＢ点に到達する移動中に内視鏡画像を見易くしている。
【００４９】
なお、本実施形態ではＢ点を所定の位置として指示した後、そのＢ点まで画像を移動させる際の動きを示したが、所定の位置をその都度指示することなく例えば、画面中央や任意の所定位置を固定し、その点に移動させるようにしてもよい。
【００５０】
つまり、前記第２モニタ４２のモニタ画面４２ａに表示されている内視鏡画像を観察している支援者は、表示されている内視鏡画像が所望する撮像領域や視野方向をとらえていないとき、前記第２モニタ４２に表示されている内視鏡画像を表示装置４５の画面表示エリア６１にスーパインポーズ（オーバレイ）表示させた後、前記キーボード４６やマウス等の入力手段を用いて、撮像領域や視野方向を前記視野変更ユニット２９によって変更させる制御を行うための入力指示を行う。
【００５１】
すると、この入力手段を介して入力された入力指示情報が指示信号となって遠隔操作コントローラ４３から信号伝送装置４１，３５、公衆回線５を介して手術室のシステムコントローラ３０に送信され、このシステムコントローラ３０では指示信号に基づいて前記視野変更ユニット２９に結像光学系２４とＣＣＤ２５との間の結像距離の変更等を行う制御信号を視野変更ユニット２９に向けて出力する。この制御信号を受けた視野変更ユニット２９では結像光学系２４又はＣＣＤ２５の少なくとも一方を移動させて変更を行う。
【００５２】
このことによって、第１モニタ３１及び第２モニタ４２のモニタ画面３１ａ，４２ａと表示装置４５の表示エリア４５ａ上に、制御室にいる支援者の入力指示した所定の位置に所望の内視鏡画像を表示させることができる。
【００５３】
さらに、第２モニタ４２に表示される内視鏡画像の色調を変更したい場合にはキーボード４６やマウス等の入力手段を用いて、周辺装置状態表示エリア６３に表示されているＣＣＵ２８の制御状況を変更することにより、制御室用信号伝送装置４１，３５、公衆回線５を介して手術室のシステムコントローラ３０に送信され、このシステムコントローラ３０からＣＣＵ２１に制御信号を送って色調が変更される。
【００５４】
本実施の形態によれば、遠隔地にいる支援術者が表示装置に表示されている内視鏡画像に、タッチパネルやマウスを用いて所望する地点を指定することによって、この指定した地点に所望する内視鏡画像を表示させることができる。
【００５５】
また、内視鏡画像を移動させるとき、元の点から注目領域までを高速で移動させ、注目領域から目的地点近傍に近づくにつれて移動速度を減速させたり、元の点から目的地点に至る移動速度を、目的地点までの距離に応じてリニア減速させることにより、迅速な移動を可能にすることができるとともに、この注目領域近傍から目的地点に至る内視鏡画像を見易くすることができる。
【００５６】
なお、前記遠隔操作コントローラ４３の構成をシステムコントローラ３０にもたせるようにしてもよい。また、本実施形態では信号伝送装置３５，４１間の通信回線を公衆回線５としたが、通信回線は公衆回線に限定されるものではなく、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）など他の通信回線であってもよい。さらに、本実施形態では患者情報の入力手段を磁気カードリーダーとしたが、患者情報の入力手段はカードリーダに限定されるものではなく、ＩＣカード、光カードなど他の媒体であってもよい。
なお、光学式の内視鏡２１としてはリレーレンズ系で光学像の伝送を行うものに限らず、ファイババンドルで光学像の伝送を行うイメージガイドを採用したものであってもよい。また、図示してないが、手術室の術者と制御室の支援者とは音声信号の送受も行える。
【００５７】
図４は第２の実施の形態に係る内視鏡カメラ視野制御方法を説明する図である。
前記第１実施形態では、制御室にいる支援者が撮像領域の変更又は視野方向の変更を制御する際、視野変更ユニット２９によってテレビカメラ２６の結像光学系２４又はＣＣＤ２５の少なくとも一方を移動させるようにしていたが、本実施形態においては図に示す遠隔手術支援システム１Ａのように、撮像領域や視野方向を変更する際、前記視野変更ユニット２９によって前記ＣＣＵ２８に備えられている画像蓄積手段である画像メモリ２８ａの読み出し領域を制御して行うようにしている。
【００５８】
つまり、画像メモリ２８ａの読み出し位置を変更させることによって視野方向等を変更させている。このため、内視鏡は上述した光学式の内視鏡に限定されるものではなく、結像光学系及びＣＣＤを挿入部の先端部内部に内蔵させた電子内視鏡であってもよい。その他の構成及び作用・効果は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略する。
【００５９】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００６０】
［付記］
以上詳述したような本発明の前記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【００６１】
（１）体腔内を撮像する結像光学系及び撮像素子を有する内視鏡像撮像手段と、
この内視鏡像撮像手段の撮像素子で光電変換した画像信号を映像信号に変換し、この変換した映像信号を表示手段に出力する画像処理・出力手段と、
前記表示手段に表示されている前記内視鏡像撮像手段でとらえた内視鏡画像の撮像領域又は視野方向を変更する指示を行う位置変更指示手段と、
この位置変更指示手段によって選択的に指示された移動先を算出する演算手段と、
この演算手段の結果に基づいて内視鏡像撮像手段を制御する視野制御手段とを備え、
前記内視鏡像撮像手段によって体腔内を撮像する撮像工程と、
前記内視鏡像撮像手段で撮像した光学像を前記表示手段に内視鏡画像として表示される画像処理・出力工程と、
前記表示手段の表示画面に表示されていた内視鏡画像の位置を変更するために、前記位置変更指示手段によって選択的に変更する点を指示する指示工程と、
前記演算手段によって、前記位置変更指示手段によって指示された移動先の点と元の点との変位量を算出する演算工程と、
前記演算手段の算出結果に基づいて、前記視野制御手段を用いて前記位置変更指示手段によって選択的に指示された位置に内視鏡画像を移動させる画像移動工程と、
を具備する内視鏡カメラ視野制御方法。
【００６２】
（２）前記演算手段は、前記表示手段上の前記位置変更指示手段によって指示される２点の変位量を算出する付記１記載の内視鏡カメラ視野制御方法。
【００６３】
（３）前記演算手段は、前記表示手段上の前記位置変更指示手段によって指示される２点の変位角を算出する付記１記載の内視鏡カメラ視野制御方法。
【００６４】
（４）前記演算手段は、前記表示手段上の前記位置変更指示手段によって指示される２点間の変位速度を基に算出する付記１記載の内視鏡カメラ視野制御方法。
【００６５】
（５）前記視野制御手段は、前記内視鏡撮像手段の結像光学系と固体撮像素子との相対位置を変位させて、撮像領域や視野方向を変更する付記１記載の内視鏡カメラ視野制御方法。
【００６６】
（６）前記視野制御手段は、前記内視鏡撮像手段の有する画像蓄積手段の読み出し領域を制御して撮像領域や撮像箇所を変更する付記１記載の内視鏡カメラ視野制御方法。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、所望する位置への視野移動を速やか且つ容易に、そして確実に行える内視鏡カメラ視野制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る内視鏡カメラ視野制御システムの概略構成を説明する図
【図２】遠隔支援する第２コントローラの構成を説明する図
【図３】表示装置の表示画面を説明する図
【図４】第２の実施の形態に係る内視鏡カメラ視野制御システムを説明する図
【図５】内視鏡画像を移動させるときの移動速度と位置との関係を説明する図

Claims

体腔内を撮像する結像光学系及び撮像素子を有する内視鏡像撮像手段と、
前記内視鏡像撮像手段が配された手術室に配設され、前記内視鏡像撮像手段における前記撮像素子で光電変換した画像信号を映像信号に変換する処理を行うカメラコントロールユニットに接続され、当該カメラコントロールユニットにおいて変換した映像信号を表示する手術室側表示手段と、
前記手術室と通信回線を介して接続された遠隔制御室に配設され、前記手術室側表示手段に表示される前記内視鏡像撮像手段でとらえた内視鏡画像と同じ画像を表示可能な表示エリアを有する遠隔制御室側表示手段と、
前記遠隔制御室側表示手段における表示画面上において所定のポインティングデバイスで選択された任意の移動元点および当該移動元点の移動先である目的点までの移動距離情報と、前記移動元点の選択時点から前記目的点の選択時点までの当該ポインティングデバイスの移動方向情報とに基づいて、前記手術室側表示手段に表示されている前記内視鏡像撮像手段でとらえた内視鏡画像の撮像領域又は視野方向を変更するための指示情報を演算する演算手段と、
前記演算手段により演算された前記指示情報に基づいて、前記指示情報に係る撮像領域又は視野方向に内視鏡画像を移動させるように前記内視鏡画像撮像手段を制御する視野制御手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡カメラ視野制御システム。
前記視野制御手段は、撮像領域又は視野方向の変更前の撮像領域又は視野方向付近では高速に移動させ、前記演算手段によって指示された撮像領域又は視野方向に近づくにつれて減速することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡カメラ視野制御システム。
前記視野制御手段は、撮像領域又は視野方向の変更前の撮像領域又は視野方向付近から前記演算手段によって指示された撮像領域又は視野方向までの移動距離に応じてリニアに減速させることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡カメラ視野制御システム。
前記演算手段は、前記通信回線を通じて前記視野制御手段に対して指示を伝達することを特徴とする請求項１−３のいずれか１項に記載の内視鏡カメラ視野制御システム。