JP2000245738A - 遠隔手術支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遠隔地側から手術具の状態及び／または患者
情報を容易に確認しながら遠隔地から手術の指示を行う
ことを可能とする遠隔手術支援システムを提供する。 【解決手段】 手術室５に配置された第１の信号伝送装
置２７と遠隔地の遠隔制御室６に配置された第２の信号
伝送装置２８と公衆回線４で接続され、手術室５内の患
者７に対し、内視鏡画像を生成する撮像素子を有する内
視鏡撮像装置１０と、患者７に対し手術を行う手術具２
０とはこれらを制御するコントローラ２４に接続され、
このコントローラ２４による制御内容及び磁気カードリ
ーダ２６で入力された患者データは第２の信号伝送装置
２８に接続されたコントローラ３２を経て表示装置３３
に表示され、遠隔制御室６側で手術具２０の状態及び患
者データを常時確認できるようして、手術の指示等の支
援を行い易くした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は遠隔的に手術を支援
する遠隔手術支援システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、手術は手術室の術者が患者に対し
て手術を行うが、例えば手術室の術者が過去に経験の少
ない手術を行うことが必要となる場合には、その手術に
詳しい遠隔地にいる術者（遠隔支援術者）と公衆回線で
接続して、手術中に遠隔支援術者による切除する部分の
指示等を受けられるような遠隔支援のもとに手術室の術
者が手術を行うようにすることにより、手術室の患者に
対して適切な手術を行うことができるように支援するシ
ステムが考えられる。

【０００３】このように遠隔的に手術を支援する遠隔手
術支援システムの先行技術として特願平１０−３１８０
１９号がある。この先行技術では、マニュピレータを介
して手術具の動作を制御する手術を行う場合、遠隔支援
術者による手術具を制御する操作信号を手術室の術者に
もその操作信号の内容が分かるようにして、共同して行
う手術をスムーズに行うことができるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記先
行技術は、遠隔支援術者は手術室側の手術具の状態をモ
ニタすることが出来ないため、遠隔制御室側から手術室
側に手術具の操作を指示する場合、逐次手術具の状態を
口頭で確認するしかなかったので、手術が度々中断され
るため、よりスムーズに手術を行えるような環境に設定
できることが望まれる状況にある。

【０００５】また、遠隔支援術者は患者のデータを確認
する手段がないため、別途患者情報を送る必要があっ
た。そのため、緊急の手術の場合、遠隔地で患者の情報
をタイムリに得られなかった。

【０００６】（発明の目的）本発明は、上述した点に鑑
みてなされたもので、通信回線を介して遠隔地側から手
術具の状態及び／または患者情報を容易に確認しながら
手術の指示等を行うことを可能とする遠隔手術支援シス
テムを提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】手術室と遠隔地の遠隔制
御室とを通信回線を介して接続して遠隔制御室側と交信
して手術を行う遠隔手術支援システムにおいて、手術具
を制御する第１の制御手段と、前記手術具の状態を前記
第１の制御手段から受信して変換する第１の信号伝送装
置と、前記第１の信号伝送装置から通信回線を介して受
信した信号を変換する第２の信号伝送装置と、前記第２
の信号伝送装置からの信号を受信する第２の制御手段
と、第２の制御手段の出力を表示する表示装置と、を設
けることにより、遠隔地側の術者は手術具の状態をモニ
タでき、手術の指示等の支援情報の提供をタイムリに行
うことを可能とし、スムーズな手術を行い易くする。

【０００８】また、前記第２の制御手段に支援情報を入
力する第２の入力手段と、前記第２の制御手段より出力
された前記支援情報を、前記第２の信号伝送装置及び前
記第１の信号伝送装置を介し入力して表示する第２の表
示装置と、を設けることにより、遠隔地側の術者は、手
技に対する支援情報を第２の入力手段から第２の制御手
段に入力し、入力された前記支援情報は前記第２の信号
伝送装置及び前記第１の信号伝送装置を介して第２の表
示装置に表示され、手術室側の術者は、この表示された
支援情報を参照しつつ、手技を遂行することができる。

【０００９】また、手術室と遠隔地の遠隔制御室とを通
信回線を介して接続して遠隔制御室側と交信して手術を
行う遠隔手術支援システムにおいて、手術具を制御する
第１の制御手段と、前記第１の制御手段に制御内容を入
力する入力手段と、前記入力手段で入力した制御信号及
び／または患者情報を前記第１の制御手段から受信して
変換する第１の信号伝送装置と、前記第１の信号伝送装
置から通信回線を介して受信した信号を変換する第２の
信号伝送装置と、前記第２の信号伝送装置からの信号を
受信する第２の制御手段と、第２の制御手段の出力を表
示する表示装置と、を設けることにより、遠隔地側の術
者は手術具の状態及び／または患者情報を確認でき、手
術の指示等の支援情報の提供をタイムリに行うことを可
能とし、スムーズな手術を行い易くする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 （第１の実施の形態）図１ないし図４は本発明の第１の
実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態の遠隔手術
支援システムの全体の概略の構成を示し、図２は図１の
より詳細な構成を示し、図３は遠隔支援装置側の第２の
コントローラの構成を示し、図４は表示装置の表示画面
に表示される内容を示す。

【００１１】本実施の形態は手術室と遠隔地の遠隔制御
室とを通信回線を介して接続して手術室の術者は遠隔制
御室側からの支援情報の提供を受けて手術を行う遠隔手
術支援システムである。

【００１２】図１或いは図２に示すように本発明の第１
の実施の形態の遠隔手術支援システム１は手術装置部２
と、この手術装置部２に対して遠隔地にある遠隔支援装
置部３とが公衆回線４で接続して構成されており、手術
装置部２及び遠隔支援装置部３はそれぞれ手術室５と遠
隔制御室（遠隔支援装置室）６に配置されている。

【００１３】手術室５内に配置された手術装置部２は患
者７の体腔内を観察する内視鏡撮像装置１０と、内視鏡
撮像装置１０の観察下で患者７に対する治療のための手
術を行う手術装置（手術具）２０とを有する。

【００１４】より具体的には、図２に示すように患者７
の例えば腹部には治療の手術を行う手術具本体８と、こ
の手術具本体８による手術の状態等を観察するための光
学式の内視鏡９とが刺入される。 手術具本体８は電気
メス等の切開或いは凝固等の処置等を行う装置であり、
この手術具本体８はコード等を介して手術具本体８に駆
動電源を供給し、切開或いは凝固のモードに応じて出力
値の設定を可変設定する機能を備えた電源部１１と接続
され、手術具本体８と電源部（処置具によっては制御
部）１１とで手術具２０が構成されている。

【００１５】また、内視鏡９は例えば硬性の挿入部１２
を有する硬性内視鏡で、挿入部１２の後端側に設けられ
た接眼部１３には撮像素子として例えば電荷結合素子
（ＣＣＤと略記）１４を内蔵したテレビカメラ１５が装
着されおり、内視鏡画像を撮像する手段を形成してい
る。

【００１６】内視鏡９のライトガイドケーブル１６は光
源装置１７に接続され、光源装置１７内部の図示しない
ランプの照明光をライトガイドケーブル１６内のライト
ガイド及び内視鏡９内のライトガイドを介して伝送し、
挿入部１２の先端側の照明窓に固定されたライトガイド
先端面から伝送した照明光を出射し、体腔内臓器等の被
写体側を照明する。

【００１７】照明窓に隣接する観察窓には図示しない対
物レンズが取り付けられ、被写体の光学像を結像する。
この光学像は挿入部１２内に配置された光学像伝送手段
としての例えばリレーレンズ系により後方側に伝送さ
れ、接眼部１３の図示しない接眼レンズを介して拡大観
察することができる。

【００１８】この接眼部１３に着脱自在で装着されるテ
レビカメラ１５の結像レンズ１８を介してＣＣＤ１４に
伝送された光学像が結像される。このＣＣＤ１４は信号
ケーブル１９を介してカメラコントロールユニット（以
下、ＣＣＵと略記）２１と接続され、ＣＣＤ１４で光電
変換された信号に対して信号処理を行い標準的な映像信
号を生成する内視鏡撮像装置２０を構成している。

【００１９】このＣＣＵ１４から映像信号は第１モニタ
２２に出力され、ＣＣＤ１４で撮像した体腔内臓器及び
これを手術する手術具本体８の先端側等の内視鏡画像を
表示する。また、ＣＣＵ２１及び電源部１１はこれらの
制御等を行う（第１の）コントローラ２４と接続されて
いる。このコントローラ２４は制御の指示入力を行う例
えばタッチパネル２５と、患者データの入力等を行う例
えば磁気カードリーダ２６とも接続されている。

【００２０】そして、例えばタッチパネル２５を操作し
てコントローラ２４を介してＣＣＵ２１による色調の変
更等の制御を行うことができるし、手術具本体８の出力
制御等も行うことができる。手術具本体８が例えば電気
メスの場合には電気メスによる切開、凝固等を行う出力
レベルの設定制御を行うことができる。また、処置具２
０が気腹器の場合には設定圧等の値を可変設定制御する
ことができる。

【００２１】また、磁気カードリーダ２６により磁気カ
ードに記録された患者データを読みとり、患者データを
コントローラ２４に入力し、このコントローラ２４を介
してＣＣＵ２１に出力し、内視鏡画像に患者データの重
畳表示を行うようにすることもできるようにしている。

【００２２】また、ＣＣＵ２１及び手術室５内に設けた
コントローラ２４は（第１の）信号伝送装置２７と接続
されている。そして、ＣＣＵ２１から出力され、第１モ
ニタ２２に表示される内視鏡画像の映像信号を信号伝送
装置２７により総合デジタル通信網（ＩＳＤＮ）等の公
衆回線４により伝送可能な信号に変換して該公衆回線４
を経て遠隔制御室６側の（第２の）信号伝送装置２８に
伝送することができるようにしている。

【００２３】また、遠隔制御室６側の信号伝送装置２８
から公衆回線４を経て信号伝送装置２７に送られた信号
を映像信号に変換し、この信号伝送装置２７に接続され
た第２モニタ２９に出力し、信号伝送装置２８側からの
画像情報等を第２モニタ２９に表示できるようにしてい
る。

【００２４】また、コントローラ２４からの制御信号或
いは患者データ等を信号伝送装置２７により公衆回線４
により伝送可能な信号に変換して該公衆回線４を経て遠
隔制御室６側の信号伝送装置２８に伝送することもでき
る。なお、コントローラ２４には図示しないキードード
等も接続され、キーボードからコントローラ２４を介し
て信号伝送装置２８側の遠隔支援術者側に文字情報等を
送信できるようにしている。

【００２５】一方、遠隔制御室６内の遠隔支援装置３は
信号伝送装置２８に第３モニタ３１が接続されており、
この第３モニタ３１には手術室５側の例えばＣＣＵ２１
から送られた内視鏡画像が表示される。

【００２６】また、この信号伝送装置２８は（第２の）
コントローラ３２と接続され、このコントローラ３２に
は第４モニタとなる表示装置３３が接続されている。ま
た、このコントローラ３２には、例えばタッチパネル、
或いはキーボード３４等の入力手段が接続されている。
また、図示しないマウス等のポインティングデバイスも
接続されている。

【００２７】このコントローラ３２は手術室５側のＣＣ
Ｕ２１から信号伝送装置２７、２８を介して送られる内
視鏡画像を静止画として取り込む（キャプチャする）と
共に、第１のコントローラ２４から信号伝送装置２７、
２８を介して送られる患者情報等が入力され、これらを
スーパインポーズ等して表示装置３３で表示すると共
に、キーボード３４等の入力手段で例えば手術室５側の
術者に対し、手術する際の指示情報等の支援情報を提供
するために（例えば切除すべき位置のマーキングによる
表示、切除の際に気を付けるべき動脈の位置等）の表示
入力を行い、この表示入力の画像を表示装置３３にオー
バレイ表示する。

【００２８】また、表示装置３３にオーバレイ表示され
る画像情報等は信号伝送装置２８、２７を介して手術室
５内の第２モニタ２９に送信され、この第２モニタ２９
の表示面にその内容が表示されるようにする。そして、
手術室５の術者は遠隔支援術者による支援情報が表示さ
れた第２モニタ２９に表示された画像を観察して、手術
を行うことことにより、適切な手術を行うことができる
ようにしている。

【００２９】図３はコントローラ３２の構成を示す。こ
のコントローラ３２は制御動作を行う中央演算処理装置
（ＣＰＵと略記）４０、このＣＰＵ４０の動作プログラ
ム及び画像等を格納するハードディスク（ＨＤＤと略
記）４１、画像の一時格納及び作業エリア等に用いられ
るメモリ４２、信号伝送装置２８を介して入出力を行う
入出力インタフェース（Ｉ／Ｏと略記）４３、映像信号
（ビデオ信号）のキャプチャ動作及び重畳表示動作を行
うビデオキャプチャ制御部４４と、例えばキーボード３
４と接続されるキードードインタフェース（キーボード
Ｉ／Ｆと略記）４５とから構成され、これらはバスを介
して互いに接続されている。

【００３０】第２の信号伝送装置２８からの制御信号等
の通信は、Ｉ／Ｏ ４３を介して行われる。このコント
ローラ３２の動作プログラムは、ＨＤＤ４１に格納され
ている。例えば、手術室５側で、タッチパネル２５等か
ら手術具２０の動作を制御する設定等を第１のコントロ
ーラ２４を介して行うと、その制御内容が信号伝送装置
２７、２８を経てコントローラ３２内のＩ／Ｏ４３から
メモリ４２等に格納される。また、患者情報も同様にコ
ントローラ３２内のＩ／Ｏ４３からメモリ４２等に格納
される。

【００３１】また、ビデオキャプチャ制御部４４は信号
伝送装置２８と接続され、入力されたビデオ信号をＡ／
Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器４６と、ビデオ信号をＤ／Ａ変
換して出力するＤ／Ａ変換器４７とを有する。

【００３２】これらＡ／Ｄ変換器４６及びＤ／Ａ変換器
４７はオーバレイ制御を行うオーバレイ制御部４８と接
続され、このオーバレイ制御部４８は内部にビデオメモ
リを持ちオーバレイ表示の制御及びデータの送受等を行
う制御回路４９に接続されている。また、この制御回路
４９はバスに接続されている。

【００３３】本実施の形態では信号伝送装置２８による
画像通信は、ビデオキャプチャ制御部４４を構成するＡ
／Ｄ変換器４６及びＤ／Ａ変換器４７を介して行われ
る。Ａ／Ｄ変換器４６から入力された映像信号はオーバ
レイ制御部４８で制御回路４９の制御に従って画像変換
される。

【００３４】オーバレイ制御部４８の出力は、Ｄ／Ａ変
換器４７を介して信号伝送装置２８に送信される。この
信号伝送装置２８とコントローラ３２との通信は、ＨＤ
Ｄ４１に格納されたプログラムに従い、ＣＰＵ４０が制
御する。

【００３５】また、ＨＤＤ４１にはビデオキャプチャ制
御部４４を介して取り込んだ画像を格納することができ
る。また、ＨＤＤ４１に格納された画像は、キーボード
３４からの画像選択により、ＣＰＵ４０はその選択され
た画像の縮小画像（サムネイル画像）をビデオキャプチ
ャ制御部４４側に出力し、オーバレイ制御部４８を介し
て（第１の信号伝送装置２７側から送られた）映像信号
に重畳することもできる。また、Ｄ／Ａ変換器４７から
の映像信号は表示装置３３にも出力され、この表示装置
３３には例えば図４に示す表示を行うことができるよう
にしている。

【００３６】この表示装置３３の表示エリア３３ａは、
画面表示エリア５０、サムネイル表示エリア５１、手術
具状態表示エリア５２、患者情報表示エリア５３、コメ
ント表示エリア５４とからなる。

【００３７】サムネイル表示エリア５１は、表示エリア
３３ａのツールバーに表示される画像選択ボタン（図示
略９を操作し、画像ウインドウを表示し、所望の項目
（患者名、手技名等９を選択することにより、該選択し
た項目に関連する複数の画像を表示するエリアである。

【００３８】画面表示エリア５０には、内視鏡撮像手段
を構成するＣＣＵ２１からの映像信号及び前記サムネイ
ル表示エリア５１から選択された画像が表示される。

【００３９】サムネイル表示エリア５１には第２のコン
トローラ３２に蓄積した画像データの縮小画面や動画、
及びＣＣＵ２１からの内視鏡画像に対応する映像信号を
静止画で縮小した画像（サムネイル画像）が表示され
る。

【００４０】手術具状態表示エリア５２には、 第１の
コントローラ２４から送信された手術具本体８及びＣＣ
Ｕ２１等の状態が表示されている。患者情報表示エリア
５３には、第１のコントローラ２４から患者情報が表示
される。

【００４１】また、図３の手術具状態表示エリア５２と
患者情報表示エリア５３との間のコメント表示エリア５
４には手術装置２側から送信したコメントを表示する。
なお、ＩＳＤＮで画像、音声、信号を送信するための規
格に関し、従来、画像、音声、データを公衆回線で送信
する方式としてＨ３２０規格などが制定されている。

【００４２】このような構成の本実施の形態の作用を説
明する。図１或いは図２に示すように手術装置部２と遠
隔支援装置部３とをＩＳＤＮ等の公衆回線４で接続し、
各電源を投入する。また、第１のコントローラ２４には
磁気カードリーダ２６から患者７の名前等の患者情報を
入力する。

【００４３】内視鏡９をライトガイドケーブル１６を介
して光源装置１７に接続し、照明光が供給されるように
すると共に、内視鏡９の接眼部１３にテレビカメラ１５
を装着しこのテレビカメラ１５の信号ケーブル１９をＣ
ＣＵ２１に接続し、ＣＣＤ１４で撮像された内視鏡画像
が第１モニタ２２に表示されるようにする。

【００４４】また、患者７の腹部にはまず、気腹器を図
示しないトラカールを介して刺入し、腹部内を気腹す
る。そして、内視鏡９の挿入部１２をトラカールを介し
て刺入し、腹部内の患部の画像が第１モニタ２２に表示
されるようにする。また、患者７の腹部には手術しよう
とする電気メス等の手術具本体８をトラカールを介して
刺入する。

【００４５】第１モニタ２２に表示される内視鏡画像の
色調を変更したい場合には、タッチパネル２５を操作し
て第１のコントローラ２４からＣＣＵ２１に制御信号を
送り、色調を変更することができる。

【００４６】ＣＣＵ２１から第１モニタ２２に出力され
る内視鏡画像の映像信号は第１の信号伝送装置２７から
公衆回線４を介して第２の信号伝送装置２８側に伝送さ
れ、第３モニタ３１に表示される。

【００４７】この映像信号は第２のコントローラ３２に
入力可能に接続されており、遠隔支援術者はこの第３モ
ニタ３１に表示される内視鏡画像において、例えば手術
する際の切除部位を示すに適当な画像になった場合、キ
ーボード３４から取り込み指示を行うことにより、コン
トローラ３２のビデオキャプチャ制御部４４を介してそ
の内視鏡画像（静止画）が取り込まれ、このコントロー
ラ３２に接続された表示装置３３には図４に示すように
画面表示エリア５０には取り込まれた内視鏡画像が表示
される。

【００４８】また、このコントローラ３２には磁気カー
ドリーダ２６による患者情報が第１のコントローラ２４
から信号伝送装置２７、２８を介してそのＩ／Ｏ４３か
ら入力されて、このコントローラ３２内の例えばメモリ
４２等に格納される。そしてその患者情報は表示装置３
３には図４に示すように患者情報表示エリア５３に患者
情報が常時表示される。

【００４９】また、遠隔支援術者は手術室５側から送ら
れた内視鏡画像及び患者情報等を表示装置３３にオーバ
レイ表示して、手術具本体８で患部を切除しようとする
場合の切除すべき位置を静止画状態に設定して、図示し
ないマウスとかキーボード３４等から入力してその静止
画上でマークしたり、その切除する部分の付近に注意す
べき動脈がある場合にはその部分を切除する場合とは異
なる色でマークする等して支援情報の表示を行う。

【００５０】また、例えば電気メスを使用して切開する
場合の出力値と凝固させる場合の出力の設定値等を手術
室５の術者がタッチパネル２５から行う。すると、その
手術具２０に対する出力設定を含む制御内容は第１のコ
ントローラ２４から第２のコントローラ３２のＩ／Ｏ４
３に送られて例えばメモリ４２等に格納されると共に、
図４に示すように手術具状態表示エリア５２には、手術
具２０に対する制御情報（設定情報）が表示される。な
お、図４では手術具状態表示エリア５２には、気腹器の
設定情報も表示されている。つまり、複数の手術具の制
御情報を表示できるようにしている。

【００５１】また、手術室５の術者がタッチパネル２５
から電気メスの出力値の変更等の設定を行うとその変更
された内容が第２のコントローラ３２のＩ／Ｏ４３に送
られ、手術具状態表示エリア５２には更新された内容が
表示される。つまり、手術具２０の制御内容（設定内
容）が殆どリアルタイムで表示装置３３に表示され、遠
隔支援術者は手術具２０の状態を殆どリアルタイムで確
認することができる。

【００５２】また、手術室５の術者から手術する場合に
気づいたコメント等がある場合には、キーボード等から
入力することにより、図４に示すようにコメント表示エ
リア５４にはそのコメントが表示される。このコメント
に対し、遠隔支援術者による回答が望まれる場合にはそ
れに回答を付けて手術室５側に送り、手術室５の術者は
第２モニタ２９を参照する等して回答を確認することも
できる。

【００５３】また、遠隔支援術者はビデオキャプチャ制
御部４４によりキャプチャした内視鏡画像を記録するこ
とができ、例えばキーボード３４から記録の指示入力を
行うと、ＨＤＤ４１にはその静止画の画像が記録され
る。

【００５４】また、ＨＤＤ４１に蓄積した内視鏡画像を
縮小して図４に示すサムネイル表示エリア５１には表示
選択した縮小画面を表示することができる。

【００５５】また、内視鏡画像以外にも、患者７に対す
るＸ線画像等を第１のコントローラ２４から遠隔支援室
６の第２コントローラ３２に送信して、ＨＤＤ４１に蓄
積した画像の縮小画像も表示することができる。

【００５６】そして、遠隔支援術者はこれらの画像等を
表示装置３３を参照してその患者７に対して手術する場
合に、的確な診断を下すことができ、その診断に沿って
手術する場合の支援情報を手術室５側に提供することが
できる。

【００５７】表示装置３３にオーバレイ表示された画像
情報は信号伝送装置２８，２７を介して第２モニタ２９
に表示される。従って、手術室５の術者はこの第２モニ
タ２９に表示された支援情報を含む内容を参照して手術
を行うことにより、手術室５の術者は適切な手術を行う
ことができる。

【００５８】本実施の形態によれば、遠隔支援術者は第
３のモニタ３１で手術中の画像を殆どリアルタイムで観
察でき、かつ表示装置３３を参照することにより、手術
室５の手術具２０の状態を殆どリアルタイムで常時確認
することができると共に、患者情報も確認することがで
きるので、通常の手術はもとより、緊急の手術を行う場
合にも、手術具２０の状態及び患者情報を常時把握でき
るので、適切な手術を行うための支援情報を手術室５の
術者に速やかに提供でき、従って手術室５の術者はこれ
を参照して細かい手術等の場合にも、スムーズかつ迅速
な手術を行うことが可能となる。

【００５９】なお、光学式の内視鏡９としてはリレーレ
ンズ系で光学像の伝送を行うものに限らず、ファイババ
ンドルで光学像の伝送を行うイメージガイドを採用した
ものでも良い。なお、図示してないが、手術室５の術者
と遠隔制御室６の遠隔支援術者とは音声信号の送受も行
うことができる。

【００６０】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態を図５を参照して説明する。図５は本発明の第２
の実施の形態の遠隔手術支援システム６１を示す。本実
施の形態は第１の実施の形態において、手術装置部２に
おける内視鏡撮像装置１０における光学式の内視鏡９及
びテレビカメラ１５の代わりに、撮像素子を内蔵した電
子内視鏡６２が採用されている。

【００６１】この電子内視鏡６２は挿入部６３と、この
挿入部６３の後端に設けられた操作部６４とこの操作部
６４から延出されたユニバーサルコード６５とを有し、
ユニバーサルコード６５の端部のコネクタ６６を光源装
置１７に接続することにより、光源装置１７から照明光
が供給される。また、挿入部６３の先端部には図示しな
い撮像素子が配置され、この撮像素子はコネクタ６６に
接続される信号線６７を介してＣＣＵ２１に接続され
る。

【００６２】また、第２モニタ２９に出力される映像信
号は画像記録装置６９にも入力されるようになってお
り、タッチパネル２５からコントローラ２４を介して記
録指示入力を行うことにより、記録を所望とする画像を
記録することができるようにしている。

【００６３】そして、手術室５側ではこの手術の際の遠
隔支援術者による支援情報等を含む情報を手術後の治療
の資料として参考にしたり、その後同様な手術を行う際
の貴重な資料として利用できるようにしている。

【００６４】また、本実施の形態では第１の実施の形態
における手術装置２と遠隔支援装置３とを接続する通信
回線として公衆回線４の代わりにＬＡＮ（Local Area N
etwork）７０が採用されている。その他の構成は第１の
実施の形態と同様である。

【００６５】本実施の形態の作用効果は第１の実施の形
態とほぼ同様である。なお、遠隔支援術者が患者の状態
を診断するために内視鏡画像の他に、Ｘ線画像等を必要
とする場合、その画像情報を手術室５側のコントローラ
２４から遠隔制御室６側のコントローラ３２（内のＨＤ
Ｄ４１）に転送するようにしても良い。また、ＬＡＮ７
０の代わりに、ＷＡＮ（Wide Area Network）を採用し
ても良い。

【００６６】なお、上述の実施の形態において、遠隔支
援術者側からも電気メスの出力値の設定等、手術具に対
する動作制御の入力を行えるようにしても良い。つま
り、遠隔支援術者が設定した方が簡単かつ的確な値に設
定できるような状況では、遠隔支援術者側側からキーボ
ード３４或いはタッチパネル等によりコントローラ３２
を介して手術室５側のコントローラ２４に制御信号を送
り、その制御信号で手術具の動作を制御するようにして
も良い。

【００６７】また、上述の各実施の形態において、第１
モニタ２２にはＣＣＵ２１から出力される内視鏡画像が
表示されると説明したが、コントローラ２４から処置具
の制御内容及び患者情報も入力され、これらが内視鏡画
像にスーパインポーズ表示できるように良い。

【００６８】なお、上述の各実施の形態では、患者情報
の入力手段を磁気カードリーダ２６を採用しているが、
本発明はこれに限定されるものではなく、ＩＣカード、
光カードなど、他の情報記録媒体でも良い。

【００６９】また、手術具としては、電気メス或いは気
腹器等の他に超音波手術具その他の場合等にも適用でき
る。また、上述じた各実施の形態等を部分的等で組み合
わせて構成される実施の形態等も本発明に属する。

【００７０】［付記］ １．手術室と遠隔地の遠隔制御室とを通信回線を介して
接続して遠隔制御室側と交信して手術を行う遠隔手術支
援システムにおいて、手術具を制御する第１の制御手段
と、前記手術具の状態を前記第１の制御手段から受信し
て変換する第１の信号伝送装置と、前記第１の信号伝送
装置から通信回線を介して受信した信号を変換する第２
の信号伝送装置と、前記第２の信号伝送装置からの信号
を受信する第２の制御手段と、第２の制御手段の出力を
表示する表示装置とからなることを特徴とする遠隔手術
支援システム。

【００７１】２．付記１における前記第２の制御手段に
支援情報を入力する第２の入力手段と、前記第２の制御
手段より出力された前記支援情報を、前記第２の信号伝
送装置及び前記第１の信号伝送装置を介し入力して表示
する第２の表示装置と、を有することを特徴とする遠隔
手術支援システム。

【００７２】３．手術室と遠隔地の遠隔制御室とを通信
回線を介して接続して遠隔制御室側と交信して手術を行
う遠隔手術支援システムにおいて、手術具を制御する第
１の制御手段と、前記第１の制御手段に制御内容を入力
する入力手段と、前記入力手段で入力した制御信号及び
／または患者情報を前記第１の制御手段から受信して変
換する第１の信号伝送装置と、前記第１の信号伝送装置
から通信回線を介して受信した信号を変換する第２の信
号伝送装置と、前記第２の信号伝送装置からの信号を受
信する第２の制御手段と、第２の制御手段の出力を表示
する表示装置とからなることを特徴とする遠隔手術支援
システム。

【００７３】４．手術室と遠隔地の遠隔制御室とを通信
回線を介して接続して遠隔制御室側と交信して手術を行
う遠隔手術支援システムにおいて、体腔内を撮像する内
視鏡撮像手段と、前記内視鏡撮像手段と手術具を制御す
る第１の制御手段と、前記第１の制御手段に制御内容を
入力する入力手段と、前記入力手段で入力した制御信号
を前記第１の制御手段から受信して変換する第１の信号
伝送装置と、前記第１の信号伝送装置から通信回線を介
して受信した信号を変換する第２の信号伝送装置と、前
記第２の信号伝送装置からの信号を受信する第２の制御
手段と、第２の制御手段の出力を表示する表示装置とか
らなることを特徴とする遠隔手術支援システム。

【００７４】５．付記４における内視鏡撮像手段は、内
視鏡の挿入部に設けた固体撮像装置を含むものであるこ
とを特徴とする遠隔手術支援システム。 ６．付記４における内視鏡撮像手段は、光学像伝送手段
で体腔内を観察する光学式の内視鏡の接眼部に設けた固
体撮像素子を備えたテレビカメラを有することとを特徴
とする遠隔手術支援システム。

【００７５】７．付記５又は付記６の内視鏡の挿入部に
設けた固体撮像装置または固体撮像素子を備えたテレビ
カメラからの情報を表示するモニタを有することを特徴
とする遠隔手術支援システム。 ８．付記３及び付記４の通信回線は公衆回線であること
を特徴とする遠隔手術支援システム。

【００７６】９．付記３及び付記４の通信回線はＬＡＮ
であることを特徴とする遠隔手術支援システム。 １０．付記３における第１の制御手段は、体腔内を撮像
する撮像手段を制御するものであることを特徴とする遠
隔手術支援システム。

【００７７】１１．付記３における第１の制御手段は、
内視鏡手術用装置を制御するものであることを特徴とす
る遠隔手術支援システム。 １２．付記３における第１の制御手段に患者情報を入力
する入力手段を設けたことを特徴とする遠隔手術支援シ
ステム。 １３．付記１１における入力手段はカードリーダである
ことを特徴とする遠隔手術支援システム。

【００７８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、手
術室と遠隔地の遠隔制御室とを通信回線を介して接続し
て遠隔制御室側と交信して手術を行う遠隔手術支援シス
テムにおいて、手術具を制御する第１の制御手段と、前
記手術具の状態を前記第１の制御手段から受信して変換
する第１の信号伝送装置と、前記第１の信号伝送装置か
ら通信回線を介して受信した信号を変換する第２の信号
伝送装置と、前記第２の信号伝送装置からの信号を受信
する第２の制御手段と、第２の制御手段の出力を表示す
る表示装置と、を設けているので、遠隔地側の術者は手
術具の状態をモニタでき、手術の指示等の支援情報の提
供をタイムリに行うことを可能とし、スムーズな手術を
行い易くできる。

【００７９】また、前記第２の制御手段に支援情報を入
力する第２の入力手段と、前記第２の制御手段より出力
された前記支援情報を、前記第２の信号伝送装置及び前
記第１の信号伝送装置を介し入力して表示する第２の表
示装置と、を設けることにより、遠隔地側の術者は、手
技に対する支援情報を第２の入力手段から第２の制御手
段に入力し、入力された前記支援情報は前記第２の信号
伝送装置及び前記第１の信号伝送装置を介して第２の表
示装置に表示され、手術室側の術者は、この表示された
支援情報を参照しつつ、手技を遂行することができる。

【００８０】また、手術室と遠隔地の遠隔制御室とを通
信回線を介して接続して遠隔制御室側と交信して手術を
行う遠隔手術支援システムにおいて、手術具を制御する
第１の制御手段と、前記入力手段で入力した制御信号及
び／または患者情報を前記第１の制御手段から受信して
変換する第１の信号伝送装置と、前記第１の信号伝送装
置から通信回線を介して受信した信号を変換する第２の
信号伝送装置と、前記第２の信号伝送装置からの信号を
受信する第２の制御手段と、第２の制御手段の出力を表
示する表示装置と、を設けているので、遠隔地側の術者
は手術具の状態及び／または患者情報をモニタでき、手
術の指示等の支援情報の提供をタイムリに行うことを可
能とし、スムーズな手術を行い易くできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の遠隔手術支援シス
テムの全体の概略の構成図。

【図２】図１のより詳細な構成図。

【図３】遠隔支援装置側の第２のコントローラの構成を
示すブロック図。

【図４】表示装置の表示画面に表示される内容を示す
図。

【図５】本発明の第２の実施の形態の遠隔手術支援シス
テムの全体の構成図。

【符号の説明】

１…遠隔支援システム ２…手術装置部 ３…遠隔支援装置部 ４…公衆回線 ５…手術室 ６…遠隔制御室 ７…患者 ８…手術具 ９…内視鏡 １０…内視鏡撮像装置 １１…手術具制御部 １２…挿入部 １４…ＣＣＤ １５…テレビカメラ １７…光源装置 ２０…手術具 ２１…ＣＣＵ ２２…第１モニタ ２４…（第１の）コントローラ ２５…タッチパネル ２６…磁気カードリーダ ２７…（第１の）信号伝送装置 ２８…（第２の）信号伝送装置 ２９…第２モニタ ３１…第３モニタ ３２…（第２の）コントローラ ４０…ＣＰＵ ４１…ハードディスク（ＨＤＤ） ４３…Ｉ／Ｏ ４４…ビデオキャプチャ制御部 ４６…Ａ／Ｄ変換器 ４７…Ｄ／Ａ変換器 ４８…オーバレイ制御部 ４９…制御回路 ５０…画像表示エリア ５１…サムネイル表示エリア ５２…手術具状態表示エリア ５３…患者情報表示エリア ５４…コメント表示エリア

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手術室と遠隔地の遠隔制御室とを通信回
   線を介して接続して遠隔制御室側と交信して手術を行う
   遠隔手術支援システムにおいて、 手術具を制御する第１の制御手段と、 前記手術具の状態を前記第１の制御手段から受信して変
   換する第１の信号伝送装置と、 前記第１の信号伝送装置から通信回線を介して受信した
   信号を変換する第２の信号伝送装置と、 前記第２の信号伝送装置からの信号を受信する第２の制
   御手段と、 第２の制御手段の出力を表示する表示装置とからなるこ
   とを特徴とする遠隔手術支援システム。
2. 【請求項２】 前記第２の制御手段に支援情報を入力す
   る第２の入力手段と、 前記第２の制御手段より出力された前記支援情報を、前
   記第２の信号伝送装置及び前記第１の信号伝送装置を介
   し入力して表示する第２の表示装置と、 を有することを特徴とする請求項１記載の遠隔手術支援
   システム。
3. 【請求項３】 手術室と遠隔地の遠隔制御室とを通信回
   線を介して接続して遠隔制御室側と交信して手術を行う
   遠隔手術支援システムにおいて、 手術具を制御する第１の制御手段と、 前記第１の制御手段に制御内容を入力する入力手段と、 前記入力手段で入力した制御信号及び／または患者情報
   を前記第１の制御手段から受信して変換する第１の信号
   伝送装置と、 前記第１の信号伝送装置から通信回線を介して受信した
   信号を変換する第２の信号伝送装置と、 前記第２の信号伝送装置からの信号を受信する第２の制
   御手段と、 第２の制御手段の出力を表示する表示装置とからなるこ
   とを特徴とする遠隔手術支援システム。
4. 【請求項４】 手術室と遠隔地の遠隔制御室とを通信回
   線を介して接続して遠隔制御室側と交信して手術を行う
   遠隔手術支援システムにおいて、 体腔内を撮像する内視鏡撮像手段と、 前記内視鏡撮像手段と手術具を制御する第１の制御手段
   と、 前記第１の制御手段に制御内容を入力する入力手段と、 前記入力手段で入力した制御信号を前記第１の制御手段
   から受信して変換する第１の信号伝送装置と、 前記第１の信号伝送装置から通信回線を介して受信した
   信号を変換する第２の信号伝送装置と、 前記第２の信号伝送装置からの信号を受信する第２の制
   御手段と、 第２の制御手段の出力を表示する表示装置とからなるこ
   とを特徴とする遠隔手術支援システム。