JP2009225992A - 内視鏡システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ラック66とピニオン72とラック91bは、挿入口40に対して挿脱される挿脱部61に、連動して噛み合い、調整部90におけるプーリ台91とプーリ92を内視鏡2の挿入方向に沿って移動させる。調整部90におけるプーリ台91とプーリ92は、内視鏡用処置具200の挿入方向に沿って移動することで、操作ワイヤ54を弛張させ、湾曲部12を弛張させ、つまり湾曲部12の弛張状態を所望に調整する。
【選択図】 図2A
Description
図1乃至図6と図7Aと図7Bを参照して第1の実施形態について説明する。図1は、本実施形態の内視鏡操作システム1の概略構成を示す図である。
図1に示すように内視鏡2には、患者の体腔内等に挿入される細長い挿入部10と、挿入部10の手元側に位置する基端と連結し、挿入部10を操作する操作部30が設けられている。
左右湾曲操作ノブ32aの回動操作にともない、左右方向の湾曲操作機構(プーリ92)が移動し、各操作ワイヤ54がそれぞれ牽引駆動される。これにより、例えば湾曲部12は、図4中に一点鎖線で示すように真っ直ぐに伸びた湾曲角度が0°の通常の直線状態(非湾曲状態)から同図中に実線または二点鎖線で示すように左右方向に任意の湾曲角度に湾曲した湾曲状態に湾曲する。
図1に示すように患部を処置する内視鏡用処置具200は、多関節湾曲機構を有している。
節輪221の中心軸の方向は、中心軸Lの方向と略一致している。節輪221の中心軸の方向と第1回動軸部225の軸方向の両方を通る一平面において、節輪221の右側半分を右側部位とし、節輪221の左側半分を左側部位とする。
上述した操作ワイヤ231aの先端は、節輪221の右側部位に接続する。また操作ワイヤ231bの先端は、節輪221の左側部位に接続する。操作ワイヤ231aが図7Aに示す基端(手元)側へ牽引されると、節輪221は第1回動軸部225を中心に右側へ向かって回動する。また操作ワイヤ231bが基端側へ牽引されると、節輪221は第1回動軸部225を中心に左側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ231は、節輪221を回動させる。
節輪222の中心軸の方向は、中心軸Lの方向と略一致している。節輪222の中心軸の方向と第2回動軸部226の軸方向の両方を通る一平面において、節輪222の上側半分を上側部位とし、節輪222の下側半分を下側部位とする。
上述した操作ワイヤ232aの先端は、節輪222の上側部位に接続する。また操作ワイヤ232bの先端は、節輪222の下側部位に接続する。操作ワイヤ232aが図7Bに示す基端(手元)側へ牽引されると、節輪222は第2回動軸部226を中心に上側へ向かって回動する。また操作ワイヤ232bが図7Bに示す基端側へ牽引されると、節輪222は第2回動軸部226を中心に下側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ232は、節輪222を回動させる。
節輪223の中心軸の方向は、中心軸Lの方向と略一致している。節輪223の中心軸の方向と第3回動軸部227の軸方向の両方を通る一平面において、節輪223の右側半分を右側部位とし、節輪223の左側半分を左側部位とする。
上述した操作ワイヤ233aの先端は、節輪223の右側部位に接続する。また操作ワイヤ233bの先端は、節輪223の左側部位に接続する。操作ワイヤ233aが図7Aに示す基端(手元)側へ牽引されると、節輪223は第3回動軸部227を中心に右側へ向かって回動する。また操作ワイヤ233bが図7Aに示す基端側へ牽引されると、節輪223は第3回動軸部227を中心に左側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ233は、節輪223を回動させる。
このように湾曲操作部204は、駆動制御部203を操作し、湾曲部211を湾曲操作する操作入力装置である。
まず内視鏡用処置具200を内視鏡2内に挿入させ、患部を処置させるまでの動作について説明する。
図2Aに示すように挿脱部61が挿入口40に挿入されると、ガイドチューブ50と挿入口40が接続する。その際、防止部64が端面40aに当接することで、ガイドチューブ50は、防止部64によって、挿入口40を介して処置具挿通チャンネル39にまで挿入されることを防止される。
図3Aに示すようにガイドチューブ50が後退すると、挿脱部61が挿入口40から抜去される。その際、挿脱部61と共に内視鏡用処置具200の挿入方向に沿って内視鏡2の基端側にラック66が移動することにより、ラック66と噛み合うピニオン72が回転する。また回転するピニオン72は、ラック91bと噛み合う。これによりプーリ台91は、図2Aに示す状態から図3Aに示すように内視鏡用処置具200の挿入方向に沿って内視鏡2の先端側に移動する。プーリ台91が移動することにより、プーリ92も図3Aに示すように内視鏡2の先端側に移動し、操作ワイヤ54が緊張状態から弛緩状態に変化し、湾曲部12も緊張状態から弛緩状態に変化する。
プーリ台91とプーリ92は、第1の実施形態において歯車機構52aによって移動したが、これに限定する必要はない。
本実施形態における駆動機構70は、挿入口40に対して挿脱される挿脱部61に連動して内視鏡用処置具200の挿入方向に沿って移動可能な支持板74を有している。
また本実施形態における調整部90は、プーリ92と、挿入口40に対して挿脱される挿脱部61に応じてプーリ92と支持板74のいずれか一方を内視鏡2の基端側に引っ張る例えば引張バネといった引張部93を有している。また本実施形態における調整部90は、第1の実施形態と同様に挿入口40の近傍における操作部30内に配置され、内視鏡用処置具200の挿入方向に沿って移動することで湾曲部12の弛張状態を所望に調整する。
引張部93の引張力は、操作ワイヤ54の引張力よりも強い。図8Aに示すように挿脱部61が挿入口40に挿入され一端74aを押圧した際、引張部93はプーリ92を内視鏡2の基端側に引っ張る。また図8Bに示すように挿脱部61が一端74aから離れ挿入口40から抜去された際、引張部93は他端74bを介して支持板74を内視鏡2の基端側に引っ張る。この状態における引張部93は、自然長である。
まず内視鏡用処置具200を内視鏡2内に挿入させ、患部を処置させるまでの動作について説明する。
挿脱部61が挿入口40に挿入され、ガイドチューブ50が防止部64によって処置具挿通チャンネル39にまで挿入されることを防止されるまでの動作は、第1の実施形態と同様である。
図8Bに示すようにガイドチューブ50が後退すると、挿脱部61が挿入口40から抜去される。その際、挿脱部61が内視鏡用処置具200の挿入方向に沿って内視鏡2の基端側に移動すると、一端74aに対する挿脱部61の押圧が解放される。これにより支持板74は、引張部93の引張力によって内視鏡2の基端側に移動する。そして引張部93は、自然長に戻る。
第1の貫通口74dの大きさは、本体部62の大きさ(内視鏡用処置具200が挿通する挿脱部61の図示しない径)よりも小さい。
プーリ92は、第1の実施形態においてプーリ台91を介して歯車機構52aによって移動したが、これに限定する必要はない。
また他端76bは、図9Bに示すように挿脱部61が挿入口40から抜去された際、復元部76cの復元力によって内視鏡2の基端側に移動する。これにより第1の回動部76は、一端76aを中心に軸Aの周方向に沿って時計回りに回動する。
第2の回動部94は、回動する第1の回動部76に対応(連動)し、中端94aを中心に軸Aの周方向に回動し、操作ワイヤ54を弛張させる例えばピンである。中端94aは、他端76bと軸Aにて同軸である。第2の回動部94は、挿入口40近傍、且つ操作ワイヤ54の間に回動可能に固定配置されている。
また図9Bに示すように第1の回動部76が例えば時計回りに回動した際に回動する第2の回動部94は、両端94bを操作ワイヤ54から離し、操作ワイヤ54を弛緩させ、湾曲部12を弛緩させる。
まず内視鏡用処置具200を内視鏡2内に挿入させ、患部を処置させるまでの動作について説明する。
挿脱部61が挿入口40に挿入され、ガイドチューブ50が防止部64によって処置具挿通チャンネル39にまで挿入されることを防止されるまでの動作は、第1の実施形態と同様である。
図9Bに示すようにガイドチューブ50が後退すると、挿脱部61が挿入口40から抜去される。その際、挿脱部61が内視鏡用処置具200の挿入方向に沿って内視鏡2の基端側に移動すると、他端76bに対する挿脱部61の押圧が解放される。これにより図9Bに示すように他端76bは復元部76cの復元力によって内視鏡2の基端側に移動し、第1の回動部76は一端76aを中心に軸Aの周方向に沿って時計回りに回動する。
本実施形態の一端50aには、図10Aと図10Bに示すように挿脱部61が設けられていない。挿入口40には、一端50aが自在に接続し、挿入口40に対して内視鏡用処置具200の挿入方向に移動し、挿入口40からの抜けを防止されている移動部57が予め配置されている。
まず内視鏡用処置具200を内視鏡2内に挿入させ、患部を処置させるまでの動作について説明する。
図10Aに示すように先端57aが挿入口40近傍に配置され、防止部64が挿入口40から離れている状態において、一端50aが押し当て部50cによって移動部57に押し当たる。移動部57は、一端50a(押し当て部50c)に押し込まれ挿入口40に挿入される。その際、図10Bに示すように防止部64が端面40aに当接することで、移動部57は、防止部64によって、挿入口40を介して処置具挿通チャンネル39にまで挿入されることを防止される。
防止部58cは、つまみ59eの操作によって外側へ押し広げられる。次に移動部57は内視鏡用処置具200の挿入方向に沿って内視鏡2の基端側に移動し、防止部58cが凹部58aよりも内視鏡2の基端側に配置され、凹部58bが防止部58cに近接すると、つまみ59eが手放される。凹部58bには、一端59aを中心に弾性力によって回動する中端59が嵌入する。このときテーパ形状の中端59bと段差部59dが凹部58bに当接する。よって移動部57は、内視鏡用処置具200の挿入方向に移動することを防止され、挿入口40から抜去されることを防止される。つまり移動部57は、防止機構58によって挿入口40から抜去されることを防止される。
よって本実施形態は、ガイドチューブ50を用いなくても、例えば挿入部における可撓管部に押し当て部50cを有する処置具や、例えば可撓管部210にて押し当て部50cを有し、また多関節機構を有する内視鏡用処置具200でも第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
なお上述した各実施形態において、図12Aに示すように湾曲部12は、先端側の湾曲部12aと手元側の湾曲部12bの2つにより構成され、内視鏡2を2段湾曲内視鏡105としてもよい。各実施形態は、2段湾曲内視鏡105が図12Bに示すように湾曲部12aと湾曲部12bにて2段にて湾曲していても、内視鏡用処置具200を2段湾曲内視鏡105から容易に抜去することができる。
Claims (19)
- 操作ワイヤが押し引きされることで湾曲可能な湾曲部を有する内視鏡と、
前記内視鏡の挿入口から挿入され、前記内視鏡の内部にて前記挿入口と連通している処置具挿通チャンネルを介して前記内視鏡の先端から突出する内視鏡用処置具と、
前記内視鏡用処置具の駆動を制御する駆動制御部と、
前記内視鏡用処置具が前記挿入口に挿脱される際に、前記挿入口において、前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動する移動部と、
移動する前記移動部に連動して、前記湾曲部を弛張させる弛張機構と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。 - 前記弛張機構は、
移動する前記移動部に連動して駆動する駆動機構と、
駆動する前記駆動機構によって前記湾曲部の弛張状態を所望に調整する調整部と、を有していることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記調整部は、駆動する前記駆動機構によって前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動することで前記湾曲部の弛張状態を所望に調整することを特徴とする請求項2に記載の内視鏡システム。
- 前記駆動機構は、移動する前記移動部に連動して駆動する歯車機構であり、
前記調整部は、前記歯車機構によって前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って従動することで、前記操作ワイヤを弛張させ、前記湾曲部を弛張させる従動部を有することを特徴とする請求項3に記載の内視鏡システム。 - 前記歯車機構は、前記移動部に形成される第1のラックと、前記第1のラックと噛み合うピニオンと、前記ピニオンと噛み合い、前記従動部に形成される第2のラックを有し、
前記従動部は、前記従動部に固定され、従動する前記従動部と共に前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動し、前記操作ワイヤの基端と接続しているプーリを有することを特徴とする請求項4に記載の内視鏡システム。 - 前記駆動機構は、移動する前記移動部に連動して前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動可能な支持板部を有し、
前記調整部は、移動する前記支持板部に応じて前記操作ワイヤを引っ張り、前記操作ワイヤを弛張させ、前記湾曲部を弛張させる引張部を有することを特徴とする請求項3に記載の内視鏡システム。 - 前記引張部は、前記引張部と接続し、前記操作ワイヤの基端と接続し、前記引張部の引っ張りに応じて前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動するプーリを有し、
前記支持板部と前記引張部は、移動する前記移動部に連動して、前記プーリを前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って引張移動させて、前記操作ワイヤを弛張させる引張移動機構を形成することを特徴とする請求項6に記載の内視鏡システム。 - 前記駆動機構は、移動する前記移動部に一端を押圧されることで他端を中心に回動する第1の回動部を有し、
前記調整部は、前記操作ワイヤの基端と接続し配置位置を固定されているプーリと、回動する前記第1の回動部に連動して回動して前記プーリの配置位置を固定させた状態で、前記操作ワイヤを弛張させ、前記湾曲部を弛張させる第2の回動部を有することを特徴とする請求項2に記載の内視鏡システム。 - 前記第1の回動部は、前記他端を中心に前記一端を回動させて、前記一端を前記移動部によって押圧される前の配置位置に復元する復元部を有することを特徴とする請求項8に記載の内視鏡システム。
- 前記第1の回動部と前記第2の回動部は、移動する前記移動部に連動して回動することで、前記操作ワイヤを弛張させる回動機構を形成することを特徴とする請求項9に記載の内視鏡システム。
- 前記移動部は、前記内視鏡用処置具が前記挿入口に挿脱される際に、前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動し、前記挿入口に対して挿脱可能な挿脱部であることを特徴とする請求項5,7,10のいずれかに記載の内視鏡システム。
- 一端に前記挿脱部を有し、前記挿脱部を介して前記挿入口と接続した際に、前記挿入口を介して前記処置具挿通チャンネルまで前記内視鏡用処置具をガイドするガイド部材をさらに具備することを特徴とする請求項11に記載の内視鏡システム。
- 前記挿脱部は、前記一端と一体であることを特徴とする請求項12に記載の内視鏡システム。
- 前記ガイド部材と前記一端にて一体である前記挿脱部は、前記ガイド部材が前記挿入口を介して前記処置具挿通チャンネルにまで挿入されることを防止する防止部を有していることを特徴とする請求項13に記載の内視鏡システム。
- 前記挿脱部が前記挿入口から抜去され、前記操作ワイヤが弛緩し、前記内視鏡用処置具が前記挿脱部の本体部の長さだけ後退すると、前記内視鏡用処置具は、前記挿脱部の本体部の長さだけ前記処置具挿通チャンネルに収納されることを特徴とする請求項14に記載の内視鏡システム。
- 前記移動部が前記挿入口から抜去されることを防止する防止機構を有することを特徴とする請求項5,7,10のいずれかに記載の内視鏡システム。
- 一端にて前記移動部を介して前記挿入口と接続し、接続により前記挿入口を介して前記処置具挿通チャンネルまで前記内視鏡用処置具をガイドするガイド部材を有し、
前記ガイド部材は、前記一端にて、前記移動部を押し当てる押し当て部を有することを特徴とする請求項16に記載の内視鏡システム。 - 前記移動部が前記挿入口における前記内視鏡の基端側に移動し、前記操作ワイヤが弛緩し、前記内視鏡用処置具が前記挿脱部の本体部の長さだけ後退すると、前記内視鏡用処置具は、前記挿脱部の本体部の長さだけ前記処置具挿通チャンネルに収納されることを特徴とする請求項17に記載の内視鏡システム。
- 前記挿入口から前記内視鏡に挿入される挿入部材には、前記挿入部材が前記挿入口に挿入される際に、前記移動部を押し当てる押し当て部が設けられていることを特徴とする請求項16に記載の内視鏡システム。
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