JP2012000466A - 腔内クローラ - Google Patents

Abstract

【課題】管状器官内において動かすことが可能な腔内デバイスを提供すること。
【解決手段】本体と、該本体内に配置されている牽引部材とを備えており、該本体は、該本体に形成されるスロットを有しており、該牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供し、該牽引部材は、該本体内腔の該内側表面と係合可能な牽引表面を有し、該牽引部材は、該本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である、腔内デバイス。
【選択図】図３

Description

（背景）
本出願は、２０１０年６月１７日に出願された仮出願第６１／３５５，６３８号からの優先権を主張し、この仮出願の内容全体は本明細書に参照によって援用される。

（技術分野）
本開示は、概して内視鏡装置に関し、より詳細には管状器官内において動く自航式腔内デバイスに関する。

（関連技術の背景）
典型的な内視鏡は、直腸または食道から始まり、患者の胃腸管を通って挿入される可撓管を含む。胃腸管に導入される内視鏡の先端は、最も顕著には光源およびカメラであるいくつかのデバイスが装備され得、その結果、内視鏡のユーザは、胃腸管の内部を観察し得、内視鏡を適切な位置に操作し得る。

一旦内視鏡が胃腸管における所望の場所に配置されると、外科手術ツールは内視鏡内に規定される作業チャネルを通って挿入され得る。そのようなものとして、内視鏡に挿入された外科手術ツールもまた、容易に所望の場所に到達する。

従来の方法は、高熟練の内視鏡専門家が、胃腸管を通って内視鏡を操縦し、押し動かすことを必要とする。しかしながら、高熟練の内視鏡専門家でさえ、体腔内において可撓管の遠位端を操縦しながら、しばしば狭い空洞を通って長い可撓管を操作しなければならないという困難に直面する。このことは固有の不安定な状態を作り得、この不安定な状態は結果として管状器官の過剰の伸長または拡張をもたらし得る。管状器官の過剰な伸長または拡張は、患者に痛みと不快を引き起こし、感染症または腹膜炎を引き起こし得る、管状器官の壁を穿刺するリスクを増加させ得る。

（概要）
本開示の一局面に従って、本体と、本体内に配置される作動ユニットとを含む自航式腔内デバイスが提供される。本体は、少なくとも１つのスロットを規定する管状部分を含む。作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータと、牽引部分と係合部分と含む牽引ベルトとを含む。牽引部分はスロットから少なくとも部分的に突き出、係合部分はアクチュエータを動作可能に係合する。

好ましくは、先細部分は管状部分から長手方向に延びる。先細本体部分は、管状器官の形状に適合するように構成される可撓性材料を含み得る。

いくつかの実施形態において、ローラは、本体において牽引ベルトを回転可能に支持し、牽引ベルトは、アクチュエータの回転出力がスロット内に牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる。

いくつかの実施形態において、作動ユニットは、長手方向軸を規定し、アクチュエータに動作可能に連結され、牽引ベルトの係合部分を係合するウォームギアを含み得る。連続的にループにされる牽引ベルトは、ウォームギアの長さに沿って延び得る。いくつかの実施形態において、ウォームギアはそこに作業チャネルを規定し得、作業チャネルはウォームギアの長さに沿って延び得る。いくつかの実施形態において、本体の遠位部分は、作業チャネルと連絡しているアパーチャを規定し得る。アパーチャは、それを通って外科手術ツールを受容するように構成され得る。

いくつかの実施形態において、牽引ベルトは、例えばウォームギアなどのギアの歯を係合するように構成される複数の実質的に横の溝を含み得る。代わりに、牽引ベルトは、ウォームギアなどのギアの歯を係合するように構成される複数のリブを含み得る。

代替の実施形態において、作動ユニットは、アクチュエータに動作可能に連結され、アクチュエータの回転出力が連続的にループにされる牽引ベルトを回転させるように牽引ベルトの係合部分を係合するピニオンギアを含み得る。

いくつかの実施形態において、本体はアパーチャを放射状に囲む視認窓を含み得る。視認窓は、透明の材料から作られ得る。

デバイスは、回転出力を提供するアクチュエータに電力を供給する内部電源をさらに含み得る。デバイスは光源をさらに含み得る。光源は内部電源によって電力を供給され得る。

別の局面に従って、本開示は、本体と、本体内に配置される牽引部材とを備えている内腔デバイスを提供し、本体は、そこに形成されるスロットを有し、牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供する。牽引部材は、本体内腔の内側表面と係合可能な牽引表面を有し、牽引部材は、本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である。

牽引部材は、デバイスの長手方向軸に沿った方向に可動である連続ループで維持される牽引ベルトを含み得る。牽引ベルトを動かすギア機構が備え付けられ得る。いくつかの実施形態において、ベルトの長さはスロットの長さを超え得る。

本開示の別局面に従って、ハウジングと、ハウジングから長手方向に延びる可撓性管と、可撓性管に取り付けられた腔内デバイスとを含む内視鏡が提供される。腔内デバイスは、本体と、本体内に配置される作動ユニットとを含む。本体は、少なくとも１つのスロット、好ましくは長手方向スロットを規定する管状部分を含む。作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータと、牽引部分と係合部分とを含む牽引ベルトとを提供するアクチュエータを含む。牽引部分はスロットから部分的に突き出、係合部分はアクチュエータを動作可能に係合する。

いくつかの実施形態において、ローラは、本体において牽引ベルトを回転可能に支持する。牽引ベルトは、好ましくは、アクチュエータの回転出力が少なくとも１つの長手方向スロット内に少なくとも部分的に牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる。少なくとも１つのローラが、本体において牽引ベルトを回転可能に支持するために提供され得る。

いくつかの実施形態において、ハウジングは、アパーチャであって、そこを通って外科手術ツールを受容するために本体と連絡している、アパーチャを規定する。本体は、本体の遠位部分に開口部を規定し、開口部はアパーチャを通って外科手術ツールを受容するアパーチャと連絡している。

いくつかの実施形態において、作動ユニットは、アクチュエータに動作可能に連結され牽引ベルトの前記係合部分を係合するウォームギアをさらに含む。いくつかの実施形態において、ウォームギアは、そこに、ウォームギアの長さに沿って延びる作業チャネルを規定する。

代替の実施形態において、作動ユニットは、少なくとも１つのピニオンギアをさらに含み、少なくとも１つのピニオンギアは、アクチュエータに動作可能に係合され、アクチュエータの回転出力が連続的にループにされる牽引ベルトを回転させるように牽引ベルトの係合部分を係合する。

いくつかの実施形態において、本体の遠位端部分は、視認窓を含み、視認窓は、開口部を放射状に囲み、視認窓に隣接する本体にカメラをさらに備えている。

いくつかの実施形態において、本体の先細部分は、可撓性材料を含み、管状部材の形状に適合するように構成される。先細部分は、管状部分から長手方向に延び得る。

腔内デバイスは、いくつかの実施形態において可撓性管に解放可能に取り付けられ得る。

例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
本体と、該本体内に配置される牽引部材とを備え、該本体は、該本体に形成されるスロットを有し、該牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供し、該牽引部材は、該本体内腔の該内側表面と係合可能な牽引表面を有し、該牽引部材は、該本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である、腔内デバイス。
（項目２）
上記本体内に配置された作動ユニットをさらに備え、該作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータを含む、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目３）
上記牽引部材は、上記デバイスの長手方向軸に沿った方向に可動である連続ループ内に維持される牽引ベルトを備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目４）
上記牽引ベルトを動かすギア機構をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目５）
上記本体において上記牽引ベルトを回転可能に支持する少なくとも１つのローラをさらに備え、該牽引ベルトは、上記アクチュエータの上記回転出力が少なくとも１つのスロット内に少なくとも部分的に該牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目６）
上記本体は、管状部分から長手方向に延びる先細部分を含む、上記項目のいずれかのいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目７）
上記作動ユニットは、長手方向軸を規定するウォームギアをさらに含み、該ウォームギアは、上記アクチュエータに動作可能に連結され、上記牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかのいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目８）
上記ウォームギアは該ウォームギアに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該ウォームギアの長さに沿って延び、上記本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目９）
上記作動ユニットは、少なくとも１つのピニオンギアをさらに含み、該少なくとも１つのピニオンギアは、上記アクチュエータに動作可能に連結され、該アクチュエータの回転出力が上記連続的にループにされる上記牽引ベルトを回転させるように該牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目１０）
上記本体は該本体に作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該本体の長さに沿って延び、該本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目１１）
上記先細部分は可撓性材料を含み、該先細部分は管状器官の形状に適合するように構成される、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目１２）
上記回転出力を提供する上記アクチュエータに電力を供給する内部電源をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目１３）
ハウジングと該ハウジングから長手方向に延びる可撓性管とを有する内視鏡をさらに備え、上記腔内デバイスは該可撓性管に取り付けられる、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目１４）
上記ハウジングは上記本体と連絡するアパーチャを規定し、該アパーチャは該アパーチャを通って外科手術ツールを受容するように構成され、該本体は該本体の遠位部分に開口部を規定し、該開口部は該アパーチャを通って該外科手術ツールを受容する該アパーチャと連絡している、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目１５）
上記本体の遠位端部分は、視認窓を含み、該視認窓は、開口部を放射状に囲み、該視認窓に隣接する該本体にカメラをさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。
（項目１Ａ）
少なくとも１つのスロットを規定する管状部分を含む本体と、
該本体内に配置される作動ユニットであって、該作動ユニットは、
回転出力を提供するアクチュエータと、
牽引部分と係合部分とを含む牽引ベルトであって、該牽引部分は該少なくとも１つのスロットから少なくとも部分的に突き出、該係合部分は該アクチュエータを動作可能に係合する、牽引ベルトと
を含む、作動ユニットと
を備えている、自航式外科手術腔内デバイス。
（項目２Ａ）
上記本体において上記牽引ベルトを回転可能に支持する少なくとも１つのローラをさらに備え、該牽引ベルトは、上記アクチュエータの上記回転出力が該少なくとも１つのスロット内に少なくとも部分的に該牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目３Ａ）
上記本体は、上記管状部分から長手方向に延びる先細部分を含む、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目４Ａ）
上記作動ユニットは、長手方向軸を規定するウォームギアをさらに含み、該ウォームギアは、上記アクチュエータに動作可能に連結され、上記牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目５Ａ）
上記ウォームギアはそこに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該ウォームギアの長さに沿って延び、上記本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目６Ａ）
上記作動ユニットは、少なくとも１つのピニオンギアをさらに含み、該少なくとも１つのピニオンギアは、上記アクチュエータに動作可能に連結され、該アクチュエータの回転出力が上記連続的にループにされる上記牽引ベルトを回転させるように該牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目７Ａ）
上記本体はそこに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該本体の長さに沿って延び、該本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目８Ａ）
上記本体は、上記アパーチャを放射状に囲む視認窓を含む、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目９Ａ）
上記先細部分は可撓性材料を含み、該先細部分は管状器官の形状に適合するように構成される、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目１０Ａ）
上記回転出力を提供する上記アクチュエータに電力を供給する内部電源をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目１１Ａ）
光源をさらに備え、該光源は該内部電源によって電力を供給される、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目１２Ａ）
本体と、該本体内に配置される牽引部材とを備え、該本体は、そこに形成されるスロットを有し、該牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供し、該牽引部材は、該本体内腔の該内側表面と係合可能な牽引表面を有し、該牽引部材は、該本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である、腔内デバイス。
（項目１３Ａ）
上記牽引部材は、上記デバイスの長手方向軸に沿った方向に可動である連続ループで維持される牽引ベルトを備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目１４Ａ）
上記牽引ベルトを動かすギア機構をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。
（項目１５Ａ）
ハウジングと、
該ハウジングから長手方向に延びる可撓性管と、
該可撓性管に取り付けられた腔内デバイスであって、該腔内デバイスは、
少なくとも１つのスロットを規定する管状部分を含む、本体と、
該本体内に配置される作動ユニットであって、該作動ユニットは、
回転出力を提供するアクチュエータと、
牽引部分と係合部分とを含む牽引ベルトであって、該牽引部分は該少なくとも１つのスロットから部分的に突き出、該係合部分は該アクチュエータを動作可能に係合する、牽引ベルトと
を含む、作動ユニットと
を含む、腔内デバイスと、
を備えている、内視鏡装置。
（項目１６Ａ）
上記本体において上記牽引ベルトを回転可能に支持する少なくとも１つのローラをさらに備え、該牽引ベルトは、上記アクチュエータの回転出力が上記少なくとも１つの長手方向スロット内に少なくとも部分的に該牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。
（項目１７Ａ）
上記ハウジングは上記本体と連絡するアパーチャを規定し、該アパーチャはそこを通って外科手術ツールを受容するように構成され、該本体は該本体の遠位部分に開口部を規定し、該開口部は該アパーチャを通って該外科手術ツールを受容する該アパーチャと連絡している、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。
（項目１８Ａ）
上記作動ユニットは長手方向軸を規定するウォームギアをさらに含み、該ウォームギアは、該アクチュエータに動作可能に連結され、上記牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。
（項目１９Ａ）
上記ウォームギアはそこに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該ウォームギアの長さに沿って延びる、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。
（項目２０Ａ）
上記作動ユニットは、少なくとも１つのピニオンギアをさらに含み、該少なくとも１つのピニオンギアは、上記アクチュエータに動作可能に係合され、該アクチュエータの回転出力が上記連続的にループにされる上記牽引ベルトを回転させるように該牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。
（項目２１Ａ）
上記本体の遠位端部分は、視認窓を含み、該視認窓は、開口部を放射状に囲み、該視認窓に隣接する該本体にカメラをさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。
（項目２２Ａ）
上記本体は先細部分を含み、該本体の該先細部分は可撓性材料を含み、該先細部分は管状部材の形状に適合するように構成される、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。

（摘要）
内視鏡処置において用いられる腔内クローラは、本体と作動ユニットとを含む。本体は管状部分を含む。作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータと、牽引ベルトとを含む。牽引ベルトは、牽引部分と係合部分とを含む。牽引部分は管状部分に規定されるスロットから突き出、係合部分はアクチュエータを動作可能に係合する。

本開示の上記および他の目的および特徴は、添付の図面に関連して与えられる、実施形態の以下の説明から明らかとなる。

図１は、先行技術の内視鏡の斜視図である。 図２は、図１の内視鏡の挿入管の遠位端の断面図である。 図３は、本開示の実施形態に従う腔内クローラの斜視図である。 図４は、図３の腔内クローラの作動ユニットの上面斜視図である。 図４Ａは、図３の線４Ａ−４Ａに沿って取られた断面図である。 図４Ｂは、腔内クローラの代替の実施形態の斜視図である。 図４Ｃは、図４Ｂの腔内クローラの作動ユニットの上面斜視図である。 図５は、図３の腔内クローラに規定される長手方向スロットの部分長手方向断面図である。 図６は、本開示の別の実施形態に従う腔内クローラの斜視図である。 図７は、図６の腔内クローラの作動ユニットの斜視図である。 図８は、本開示のさらに別の実施形態に従う腔内クローラの斜視図である。 図９は、本開示のさらに別の実施形態に従う腔内クローラの斜視図である。 図１０は、内視鏡管に取り付けられた腔内クローラの斜視図である。

（詳細な説明）
本開示される腔内デバイスの様々な実施形態は、ここで図面を参照して詳細に説明され、図面において、同様の参照数字は、類似するかまたは同一の要素を識別する。以下の図面および説明において、用語「近位」は、オペレータにより近い、デバイスまたはシステムの端部をいい、一方、用語「遠位」は、オペレータからより遠い、デバイスまたはシステムの端部をいう。

先行技術の内視鏡は、図１に例示され、参照番号１０によって示される。内視鏡１０は、ハウジング２０と、ハウジング２０から遠位に延びる可撓性挿入管３０とを含む。図２に最も良く示されるように、挿入管３０は、そこに、視界（ｖｉｅｗｉｎｇ）チャネル３２と、光源チャネル３４と、吸込み（ｓｕｃｔｉｏｎ）チャネル３６と、ツールチャネル３７と、水／空気供給チャネル３８とを規定する。

視界チャネル３２は、その遠位端に視認窓を含み得る。カメラまたは光ファイババンドルは、視認窓を通って管状器官の画像を捕獲するために視界チャネル３２を通って挿入される。捕獲された画像は動作ユニット４０に送信され、動作ユニット４０は万能コード４２を経由して外部表示端末（図示されていない）に画像を転送する。さらに、ユーザが、外科手術部位を見て、遠位部３０ａを操作することを助けるために、光源（図示されていない）が光源チャネル３４を通って備え付けられる。空気または水は、水／空気供給チャネル３８の遠位端に備え付けられたノズルによって外科手術部位に供給され得る。動作ユニット４０上のボタン４６は、空気または水の供給をオンまたはオフにするために動作させられ得る。ノズルによって供給される空気または水は、吸込みチャネル３６の遠位端に備え付けられた開口部を通って吸い込まれる。吸込みは、吸込み制御ボタン４８の動作によって行われ得る。開口部３６を通って吸い込まれた流体は、患者の体から排出される。ツールチャネル３７は動作ユニット４０に規定される挿入開口部４４と連絡しており、その結果、対象とする外科手術部位に挿入管３０の遠位端３０ａの位置を決めると、例えば鉗子５０などの外科手術ツールは、挿入開口部４４を通って挿入され得、ツールチャネル３７を通って外科手術部位に向けられ得る。遠位部分における可撓性挿入管３０の湾曲部３９は、動作ユニット４０上の制御ノブ５２を用いることによって多方向に遠隔操作され得る。

ここで図３および図４を参照すると、本開示の一実施形態は、全体的に腔内デバイス１００として示される。腔内デバイス１００は、外部本体１５０と、外部本体１５０内に位置を決められる作動ユニット１２０とを含むクローラデバイスである。外部本体１５０のサイズは、行われる処置の特定のニーズを満たすように作られ得るが、外部本体１５０は、ほとんどの用途において、外部本体１５０が、それに作動ユニット１２０を収容するのに十分大きいが、管状器官の予想される最小寸法内に適合するほど十分小さいように寸法設定される。腔内クローラ１００は、管状器官を通る挿入管の進行を容易にするために、独立モジュールかまたは代わりに例えば挿入管の遠位部分などにおける従来の内視鏡のアタッチメントとして用いられ得る。内視鏡に取り付けられる腔内デバイスの一例は、図１０に示される。独立モジュールとして、外科手術ツールは腔内クローラ１００に取り付けられ、腔内クローラ１００は、例えばポリープの除去、灌注、および吸引を実行するために対象とする外科手術部位に外科手術ツールを導く。進行時の視覚化のために、カメラまたは照明器がクローラの前（遠位）部分に取り付けられ得る。腔内クローラ１００は、管状器官を通る先行技術の内視鏡１０の可撓性挿入管３０の手動の挿入と比較して、困難さが少なく胃腸路または他の体腔の迷路を通って進行する。

腔内クローラ１００の外部本体１５０は、管状器官を通る進行を容易にするために、長手方向軸「Ｘ−Ｘ」に対して、概ね管状の部分１５６と、先細の遠位部分１５８とを含む。そのようなものとして、本体１５０は流線型の魚雷様形状を有する。管状部分１５６から遠位に延びる先細の部分１５８は、管状部分１５６と一体に形成され得る。先細の部分１５８は、代わりに管状部分１５６に取り付けられ得、管状器官を通って進行するために可撓性材料または弾性材料を含み得る。例えば魚雷様形状などの先細の部分はまた、逆方向への進行を容易にするために、本明細書において開示される複数の実施形態の各々において反対の端部においても形成される。外部本体１５０の管状部分１５６は、本体１５０の内部と連絡する複数の間隔を空けて置かれた長手方向スロット１５４を規定する。長手方向スロット１５４は長手方向に整列して示されるが、代わりに１つ以上のスロットは長手方向からずれて置かれ得る。スロット１５４は好ましくは外部本体１５０の放射状の周囲に一様に間隔を空けて置かれるが、非一様の間隔で置かれることもまた意図される。各長手方向スロット１５４は作動ユニット１２０の牽引ベルト１４２を収容し、作動ユニット１２０の牽引ベルト１４２は管状器官の内壁に対して牽引を提供するために長手方向スロット１５４を通って部分的に突き出る。各牽引ベルト１４２は、以下により詳細に考察されるように、好ましくは連続的ループにされる。外部本体１５０は、管状器官の内壁との摩擦を軽減する材料から作られ得るかまたは被覆され得る。

特に図４を参照すると、作動ユニット１２０が例示される。作動ユニット１２０は、例えばモータなどの作動デバイス１３０と、駆動シャフト１３２と、ウォームギア１３４と、牽引ユニット１４０とを含む。作動デバイス１３０は、長手方向軸「Ｙ−Ｙ」を規定する駆動シャフト１３２に動作可能に連結される。ウォームギア１３４は、作動デバイス１３０が駆動シャフト１３２を回転させると、ウォームギア１３４が長手方向軸「Ｙ−Ｙ」に周りに駆動シャフト１３２に付随して回転させられるように、駆動シャフト１３２に取り付けられる。駆動シャフト１３２は、好ましくは、ウォームギア１３４の回転が管状部分１５６の内壁の放射状の周囲に配置される牽引ユニット１４０ａ、１４０ｂを動かすように本体１５０と同心で取り付けられる。牽引ユニット１４０ａ、１４０ｂは、各々牽引ベルト１４２と、ローラのセット１４４とを含む。図４において簡潔さのために、１つのユニットすなわちユニット１４０ａのみに名称がつけられる。各牽引ベルト１４２は、連続ループを提供し、ローラのセット１４４によって本体１５０の内壁に支持される。特に各ローラ１４４は、支持ピン１４５によって回転可能に支持される。各支持ピン１４５の端部は、図５に最も良く見られるように、それぞれの側壁１５９の内側に確実に取り付けられ、本体１５０の長手方向スロット１５４を規定する。代わりに、支持ピンは、ローラ１４４と共に回転可能であり得、別個のユニットであるかまたはローラ１４４と一体に形成されるかのいずれかであり得る。

少なくとも１つのローラ１４４はウォームギア１３４の近位部分に隣接する、本体１５０の内壁で支持され、別のローラ１４４はウォームギア１３４の遠位端部分１３６に隣接する、本体１５０の内壁に支持され、その結果、複数の牽引ベルト１４２は実質的にウォームギア１３４の長さに沿って延びる。複数のローラ１４４間の間隔および複数の牽引ベルト１４２の長さは、牽引ベルト１４２が連続ループで回転させられる場合、牽引ベルト１４２に適切な張力を提供するように選ばれる。

各牽引ベルト１４２は、複数の実質的に横の溝１４８を規定する踏面１４６を含む。実質的に横の溝１４６は、牽引ベルト１４２の長さに沿って例示として一様に配置され、中心領域に沿って例示される。実質的に横の溝１４８は、ウォームギア１３４を動作可能に係合し、かみ合うように構成される。溝は、好ましくは、ユニット１２０の長手方向軸に対して９０°からわずかにずれているが、他の角度でもあり得る。長手方向軸「Ｙ−Ｙ」の周りのウォームギア１３４の回転は、連続的ループの回転ベルト１４２を回転させる。図４Ａおよび図４Ｂの位置において見られるように、連続ループの牽引ベルト１４２は、ウォームギア１３４と牽引部分１４３ｂとを係合し、外部本体１５０に規定される長手方向スロット１５４から突き出、管状器官の内壁に対して牽引を提供する係合部分１４３ａを有する。牽引ベルト１４２は連続的にループにされるので、ウォームギア１３４が長手方向軸「Ｙ−Ｙ」に周りに回転すると、係合部分１４３ａと牽引部分１４３ｂは反対の方向に動き、十分にループ移動をすると、係合部分１４３ａは組織牽引部分となり、牽引部分１４３ｂはギア係合部分となる。腔内クローラ１００の進行方向の変化は、ウォームギア１３４および駆動シャフト１３２の回転の方向を単に変えることによって達成され得る。図６および図７の実施形態の踏面２４６においてより詳細に以下に考察されるように、図４の牽引ベルト１４２は複数の横の溝１４８に隣接して踏み面１４６を有するが、踏面１４６はウォームギア１３４に備え付けられる歯をかみ合うように構成される複数の突起歯を提供し得る。

引き続き図４を参照すると、作動ユニット１２０は、２つの牽引ユニット１４０ａ、１４０ｂを用いる。ウォームギア１３４のサイズまたは直径は、ウォームギア１３４の放射状の周囲においてウォームギア１３４を動作可能に係合するより大きい数の牽引ユニット１４０を適応させるために変えられ得る。複数の牽引ユニット１４０は、管状器官の内壁に対してより大きい点の牽引を提供することによって、管状器官を通る腔内クローラ１００の推進力を高め得る。複数の牽引ユニット１４０が、ウォームギア１３４の放射状の周囲において複数の牽引ユニット１４０を適応させるために、例えば牽引ベルト１４２の幅より大きい直径を有するウォームギアなどのより大きいウォームギア１３４を必要とし得るとしても、単一のウォームギア１３４を用いることによって複数の牽引ユニット１４０を作動させることによって内腔クローラ１００の全体のサイズが最小にさせられ得ることは理解され得る。さらに、より大きい数の牽引ユニット１４０がウォームギア１３４において適応させられるように、各牽引ユニット１４０はウォームギア１３４の長さに沿って部分的に延び得ることがさらに意図される。特に、ウォームギア１３４の放射状の周囲にそしてウォームギア１３４の長手方向軸「Ｙ−Ｙ」に沿って、複数の牽引ユニット１４０を互いにずらして配置することによって、管状器官の内壁に対して様々な非一様の牽引点が得られ得る。そのような配置は、腔内クローラ１００が管状器官を通って進行している間、管状器官が牽引部分１４３ｂに対して一様の接触を提供しない場合があるので、管状器官の内壁に対して高められた牽引を提供し得る。

長手方向スロット１５４から牽引部分１４３ｂが突き出ることは、管状器官の内壁に対して適切な牽引を確実にする。例として、図５に示されるように、各ローラ１４４は、長手方向スロット１５４を規定するそれぞれの長手方向側壁１５９に回転可能に固定され得る。そのような配置の下で、長手方向スロット１５４から牽引部分１４３ｂが突き出る適切な量は、ローラ１４４の周りに巻き付けられた牽引ベルト１４２の高さ「Ｈ」が外部本体１５０の厚さ「Ｔ」（すなわち、本体１５０の外径−本体１５０の内径）よりも大きくなるように寸法設定することによって達成される。

図４に戻り参照すると、ウォームギア１３４またはシャフト１３２は、長手方向に延びる作業チャネル１３７を規定し得る。作業チャネル１３７は、カメラ、外科手術ツールおよび水の通過のために利用され得る。作業チャネル１３７は、説明されるようにいくつかの機能を行うためにいくつかの異なるチャネルにさらに仕切られ得る。そのような設計は外部本体１５０の遠位端部分１５２を有し得、外部本体１５０の遠位端部分１５２は、例えば、カメラのための視認窓と、アパーチャであって、外科手術ツールがそこを通って出る、アパーチャとを含む。さらに、外部本体１５０の遠位端部分１５２は、ユーザが外科手術部位を見ることおよび腔内クローラ１００を操作することを助けるために照明デバイスをさらに含み得る。

図４Ｂおよび図４Ｃの代替の実施形態において、腔内デバイス４００は、管状部分４５６から延びる先細の部分４５８を有する本体４５０を有する。腔内デバイスは、牽引ベルトの一部分が下記に説明されるように覆われているという点で図３のデバイス１００とは異なる。スロット４５４ａ、４５４ｂは、それぞれの牽引ベルト４４８ａ、４４８ｂのための開口部を提供する。作動ユニット４２０は、図４Ｃに例示される。腔内デバイス４００は、独立モジュールとしてまたは従来の内視鏡装置のアタッチメントとして用いられ得る。

作動ユニット４２０は、例えばモータなどの作動デバイス４３０と、駆動シャフト４３２と、ウォームギア４３４と、牽引ユニット４４０とを含む。作動デバイス４３０は、長手方向軸「Ｙ−Ｙ」を規定する駆動シャフト４３２に動作可能に連結される。ウォームギア４３４は、作動デバイス４３０が駆動シャフト４３２を回転させると、ウォームギア４３４が長手方向軸「Ｙ−Ｙ」の周りに駆動シャフト４３２に付随して回転させられるように、駆動シャフト４３２に取り付けられる。駆動シャフト４３２は、好ましくは、ウォームギア４３４の回転が管状部分４５６の内壁の放射状の周囲に配置される牽引ユニット４４０ａ、４４０ｂを動かすように本体４５０と同心で取り付けられる。牽引ユニット４４０ａ、４４０ｂは各々、牽引ベルト４４２と、ローラのセット４４４とを含む。各牽引ベルト４４２は、連続ループを提供し、ローラのセット４４４によって本体４５０の内壁に支持される。特に各ローラ４４４は、支持ピン４４５によって回転可能に支持される。各支持ピン４４５の端部は、図５に示される実施形態の場合のように、それぞれの側壁の内側に確実に取り付けられる。代わりに、支持ピンは、ローラ４４４と共に回転可能であり得、別個のユニットであるかまたはローラ４４４と一体に形成されるかのいずれかであり得る。少なくとも１つのローラ４４４はウォームギア４３４の近位部分に隣接する、本体４５０の内壁に支持され、別のローラ４４４はウォームギア４３４の遠位端部分４３６に隣接する、本体４５０の内壁に支持され、その結果、複数の牽引ベルト４４２は実質的にウォームギア４３４の長さに沿って延びる。複数のローラ４４４間の間隔および複数の牽引ベルト４４２の長さは、牽引ベルト４４２が連続ループで回転させられる場合、牽引ベルト４４２に適切な張力を提供するように選ばれる。それぞれのベルトの実質的に横の溝４４６の一部分を覆うことによって、すなわち本体４５０の表面または壁４５９によって、本体４５０の表面または壁４５９は、組織係合部分がギアに接触するために十分な量ループするとき、くずがウォームギア４３４に引っかかる機会を減らし、一方、器官における移動のために器官との十分な係合／牽引をなおも提供する。ベルトの各側における踏面４４２は、複数のスロット４５４ａのうちの１つを通って突き出る。牽引部分４４３ｂの踏面４４２は、図４Ａの実施形態に類似した実質的に平らな表面であり得るか、または、長手方向エッジに沿って隆起したエッジを有し、図４Ｃに示されるように丸みをつけられ得る。この丸みは、鋭い角／エッジを減らし、より一層の非外傷性表面を提供する。中央部分に沿った凹面またはくぼみはまた、管状部分の壁の覆い壁４５９を収容する（隆起した長手方向エッジは、牽引を提供するためにスロット４５４ａ、４５４ｂを通って露出される）。

ここで図６および図７を参照すると、本開示の別の実施形態に従う腔内デバイス２００が例示される。デバイス２００は、長手方向軸「Ｚ−Ｚ」を規定する外部本体２５０と、外部本体２５０内に収容される作動ユニット２２０とを含む。腔内クローラ２００は、独立モジュールとしてかまたは従来の内視鏡装置のアタッチメントとして用いられ得る。外部本体２５０は、図３および図４の腔内クローラ１００の外部本体１５０に類似する。特に外部本体２５０は、管状器官を通って進行することを容易にするために、管状部分２５６と、先細の部分２５８とを含む。外部本体２５０は、示されるように流線型の魚雷様形状を有し得る。管状部分２５６は、好ましくは約１８０°度離れて、間隔を空けて置かれる一対の向かい合う長手方向スロット２５４を規定する。先細の部分２５８は管状部分２５６と一体に形成され得るが、先細の部分２５８は代わりに管状部分２５６に取り付けられ得る。先細の部分２５６は、管状器官を通って調整可能に進行するために可撓性材料または弾性材料を含み得る。

各長手方向スロット２５４は、管状器官の内壁に対して牽引を提供するために長手方向スロット２５４を通って部分的に突き出る牽引ベルト２４２を収容する。各牽引ベルト２４２は、連続的ループにされ、管状器官の内壁に対して牽引を高める材料から選択可能に作られる。対照的に外部本体２５０は、管状器官の内壁に対する最小の摩擦を提供する材料から作られ得るかまたは被覆され得る。

ここで図７を参照すると、作動ユニット２２０が例示される。作動ユニット２２０は、一対のピニオンギア２３４、２３５と、一対の牽引ユニット２４０とを含む。ピニオンギア２３４、２３５は、ピニオンギア２３４、２３５が反対の方向「ｃ」、「ｃｃ」に回転するように互いに係合され、かみ合わせられる。モータ（図示されていない）などの作動デバイスは、一対のピニオンギア２３４、２４５のうちの１つに動作可能に連結され得る。各牽引ユニット２４０は、牽引ベルト２４２と、ローラ２４４のセットとを含む。牽引ベルト２４２は、連続的にループにされ、ローラ２４４のセットによって本体２５０の内壁に支持される。特に各ローラ２４４は、支持ピン２４５によって回転可能に支持される。各支持ピン２４５の端部は、長手方向スロット２５４を規定する長手方向側壁２５９に確実に取り付けられる。代わりに、図４の実施形態の場合のように、ピンおよびローラは、ピンが別個のユニットであるかまたは一体化されている状態で、一ユニットとして回転し得る。

各牽引ユニット２４０におけるローラ２４４のセットは、長手方向軸「Ｚ−Ｚ」に沿って配置され、その結果、牽引ベルト２４２は、実質的に本体２５０の管状部分２５６の長さに沿って延びる。複数のローラ２４４の間隔および牽引ベルト２４２の長さは、牽引ベルト２４２における適切な張力を提供するように選ばれる。牽引ベルト２４２を作るために用いられる材料の弾性もまた、牽引ベルト２４２の適切な張力を決定する際に考慮され得る。

連続的にループにされる牽引ベルト２４２の各々は、それぞれのピニオンギア２３４、２３５を係合する係合部分２４３ａと、外部本体２５０に規定されるそれぞれの長手方向スロット２５４から突き出る牽引部分２４３ｂとを含み、管状組織の内壁に対して牽引を提供する。牽引ベルト２４２は連続的にループにされるので、作動デバイスがピニオンギア２３４、２３５を回転させると、係合部分２４３ａと牽引部分２４３ｂは反対の方向に動く。従って、十分に移動をすると、組織係合部分２４３ｂはギア係合部分となり、ギア係合部分２４３ａは組織係合（牽引）部分となる。腔内クローラ２００の進行方向の変化は、ピニオンギア２３４、２３５の回転の方向を単に変えることによって達成され得、反対の方向に牽引ベルト２４２を動かし得る。

各牽引ベルト２４２は、複数の突起リブ２４８を有する踏面２４６を含む。突起リブ２４８は、好ましくは牽引ベルト２４２の長さに沿って一様に配置される。突起リブ２４８は、それぞれのピニオンギア２３４、２３５を動作可能に係合し、かみ合うように構成される。そのようなものとして、ピニオンギア２３４、２３５の回転は、連続的にループにされる牽引ベルト２４２の回転を引き起こす。突起リブ２４８は、牽引ベルト２４２と一体に形成され得る。代わりに各突起リブ２４８はリンクに形成され得、各リンクは連続的にループにされる牽引チェーンを形成するように接続され得る。牽引ベルト２４２は複数の突起リブ２４８を含む踏面２４６を有するが、前の実施形態において上記に示され説明されるように、牽引ベルト２４２はピニオンギア２３４、２３５に備え付けられた歯をかみ合うように構成される複数の実質的に横の溝を規定し得る。

牽引ベルト２４２の幅が長手方向スロット２５４の幅より大きく、複数の突起リブ２４８が長手方向スロット２５４内に適合するように寸法設定されることもまた意図される。そのようなものとして、牽引ベルト２４２は、本体２５０の内壁内において回転させられ、一方、突起リブ２４８は、長手方向スロット２５４を通って牽引ベルト２４２から突き出、例えば腸または体の他の部分などの管状器官の内壁に対して牽引を提供する。牽引ベルト２４２は本体２５０の内壁に対して支持を提供するので、そのような配置は、より大きな安定を提供する。複数の突起リブ２４８が近位エッジ２９２および遠位エッジ２９４を妨げるのを防ぐために、長手方向スロット２５４の近位エッジ２９２および遠位エッジ２９４から離れるように牽引ベルト２４２を向けるために追加のローラ２４４が備え付けられ得ることがさらに意図される。さらに、長手方向スロット２５４は、管状器官をつまむことを防ぐために、牽引ベルト２４２と長手方向スロット２５４の近位エッジ２９２および遠位エッジ２９４との間のそれぞれの間隙を最小にするように寸法設定される。

いくつかの実施形態において、長手方向スロット２５４は、くずを減らすために、図４Ｂの実施形態の場合のように、管状本体の壁によって分けられ得る。

引き続き図７を参照すると、２つの牽引ユニット２４０を有する単一の作動ユニット２２０が例示される。しかしながら、腔内クローラ２００は、管状器官の内壁に対する牽引を改善するために、本体２５０内に複数の作動ユニット２２０を用い得る。そのような場合において、作動ユニット２２０は本体２５０の長さに沿って縦に並んで配置される。一様の牽引を提供するために、作動ユニット２２０は、本体２５０の放射状の周囲に一様に配置され得る。例えば、一対の作動ユニット２２０は、牽引ユニット２４０の牽引部分２４３ｂが互いに直交であるように配置され得る。いずれの場合においても、本体２５０における作動ユニット２２０の数は、行われる外科手術処置に基づいて選ばれ得る。なぜなら
、腔内クローラ２００によって運ばれなければならない外科手術ツールのタイプはクローラ２００の推進のために管状器官の内壁に対してどのくらい多くの牽引力が必要であるかを決定するからである。

デバイス１００および４００の場合のように、進行時の視覚化のために、カメラまたは照明器がクローラ２００（または、本明細書において開示される他のクローラデバイス）の（遠位）部分に取り付けられ得る。

図９の代替の実施形態において、クローラ５００は、本体５５０に開口部５５２を有し、開口部５５２を通って、例えば可動ジョーＧ１、Ｇ２を有するグラスパＧなどの外科手術器具が前進させられ得る。この実施形態において、作動ユニットは、図４の作動ユニットと類似し得、牽引ベルト５４２は、長手方向スロット５５４を通って延び、図４のギア１３４に類似したウォームギア（図示されていない）によって連続ループで可動であり得る。ウォームギア駆動シャフトは、グラスパＧのシャフトＡを収容するためにウォームギア駆動シャフトを通って長手方向に延びる開口部を有する。ジョーＧ１、Ｇ２は、閉じた位置で駆動シャフトの開口部を通って前進させられ、遠隔操作可能である（例えば、開放／閉鎖および関節接合）。

図８を参照すると、本開示の別の実施形態に従う腔内デバイス３００が例示される。腔内デバイス３００は、外部本体３５０を有するクローラと、外部本体３５０内に収容される作動ユニット（図示されていない）とを含む。牽引ベルト３４２を動かすために上記に説明される任意の作動ユニットが腔内クローラ３００に用いられ得る。さらに上記に説明されるように、腔内クローラ３００は、独立モジュールとしてかまたは従来の内視鏡のアタッチメントとして用いられ得る。腔内クローラ３００の外部本体３５０は、先細の遠位部分３５２を有する概して管状の構成を有する。外部本体３５０の非先細の部分は、好ましくは約１８０°度離れた一対の向かい合う長手方向スロット３５４を規定するが、但し追加のベルトを収容するために他の間隔空けおよび追加のスロットが意図される。各長手方向スロット３５４は、管状器官の内壁に対して牽引を提供するために長手方向スロット３５４を通って部分的に突き出る連続的にループにされる牽引ベルト３４２を収容する。牽引ベルト３４２は、上記に説明され、類似の態様で駆動される、実施形態のベルト２４２または１４２に類似し得る。牽引ベルト３４２はまた、本体３５０を有するベルト４４２に類似し得、スロット３５４は、図４Ｂの本体４５０およびスロット４５４ａ、４５４ｂに類似し得る。

本体３５０は、本体３５０の遠位端にアパーチャ３５６と、アパーチャ３５６を放射状に囲む視認窓３５８とを規定する。アパーチャ３５６は、本体３５０の長さに沿って延びる一体化作業チャネルと連絡している。一体化作業チャネルは、アパーチャ３５６を通って管状器官の中に器具および／または水を通過させるために提供される。いくつかの実施形態におけるチャネルは、図４Ｃの実施形態の場合のようにギアを回転させる駆動シャフト（図示されていない）に形成され得る。視認窓３５８は透明の材料から作られ、その結果、視認窓３５８に隣接して本体３５０内に備え付けられるカメラおよび光源は、視認窓３５８を通って外科手術部位の画像を獲得し得、ユーザが見るために外部表示端末に画像を送る。オプションで本体３５０は、カメラおよび光源のために流体密閉の環境を提供するために、カメラおよび光源のために（例えば、本体部分３５０の壁の中に組み込まれた）別個のチャネルを提供し得る。本体３５０が作動ユニットに電力を供給するための電源をさらに含み得ることがさらに意図される。

上記のように、腔内クローラ１００、２００、３００、４００、５００は、独立モジュールならびに従来の内視鏡のアタッチメントとして用いられ得る。どちらのタイプの動作も実質的に類似しており、簡潔さの利益のために一緒に説明される。簡潔にするために、腔内クローラ１００のみが説明される。なぜなら、本明細書において説明される他のクローラは、同様な方法で動作するからである。動作時、クローラ１００は、別個の場合まず、従来の内視鏡の挿入管の遠位部分に取り付けられる。腔内クローラ１００が独立モジュールの場合、腔内クローラ１００は、対象とする外科手術部位に他の外科手術ツールを導くために外科手術ツールを腔内クローラ１００に取り付け得る。一旦初期準備が行われると、腔内クローラ１００は管状器官を通って挿入され、このときベルト１４２の牽引部分１４３ｂは管状器官の内壁に接触している。その後、ユーザは作動ユニット１２０の作動デバイス１３０に電源を入れ、作動ユニット１２０の作動デバイス１３０は次にウォームギア１３４を回転させる。作動は、遠隔か、または作動ユニット１２０から延び外部電源スイッチに接続された電気的結線を介して達成され得る。作動時、ウォームギア１３４を係合する牽引ベルト１４２は、連続ループで回転する。そのようなものとして、牽引部分１４３ｂは、図３に示されるように矢印「Ａ」および「Ｂ」の方向に動く。牽引ベルト１４２の牽引部分１４３ｂは、矢印「Ａ」、「Ｂ」と反対の方向に遠位に腔内クローラ１００を進ませる。デバイス２００、３００、４００および５００もまた、それぞれの牽引ベルトを動かすためにそれぞれの作動デバイスに電源を入れることによって動作する。

腔内クローラ１００が管状器官の中に動くと、腔内クローラ１００に取り付けられた挿入管または外科手術ツールは続いて管状器官の中に入る。外部表示端末上で管状器官の画像を見るユーザによって決定されるように、一旦腔内クローラ１００が管状器官に沿って適切な位置に決められると、腔内クローラ１００に取り付けられるかまたは内視鏡を通って挿入される外科手術ツールは、適切な外科手術部位に配置され得る。この時点で、例えば、ポリープの除去、灌注、吸引、および／または生検を含む様々な処置が、作業チャネル１３６を通過する外科手術ツールによって行われ得る。外科手術処置が完了すると、作動デバイス１３０の回転の方向を逆にすることによって腔内クローラは除去され得、作動デバイス１３０の回転の方向を逆にすることは、次に矢印「Ａ」、「Ｂ」の反対の方向に牽引部分１４３ｂを動かし、それによって、矢印「Ａ」および「Ｂ」の近位方向にクローラ１００を進ませる。

自航式腔内クローラ１００は、内視鏡の管状部材の手動挿入と比較して、容易に管状器官を通って進行する。さらに自航式腔内クローラ１００は、管状部材の中に内視鏡を手動で挿入中に起こり得る管状部材の過度の延長または拡張によって引き起こされる患者の不快および外傷を減少させる。

本明細書において説明されるクローラデバイス１００、２００、３００、４００および５００の牽引ベルトはまた、回転シャフトによって駆動され得、外部駆動モータまたはデバイスによって電力を供給され得る。デバイスはまた、外部電源にワイヤ接続を有し得る。

図１０は、内視鏡６１０の可撓性管６３０に取り付けられたクローラデバイス１００’を示す。クローラデバイス１００’は、内視鏡管への取り付けということ以外はデバイス１００と同一であり、従って、クローラ１００との同一部品は、例えば本体１５０’およびベルト４２１’などの「プライム符号」名称をつけられる。内視鏡６１０は、内視鏡６１０がクローラデバイス１００’を含むこと以外は、内視鏡１０と同一である。内視鏡１０との同一の部品は、「６００」シリーズで名称をつけられ、従って、上記の内視鏡１０の構成要素の考察が内視鏡６１０に適用可能であるので、簡潔さのために本明細書において考察されない。

本開示される腔内クローラの実施形態に対して様々な修正がなされ得ることは理解される。従って、上記の説明は、限定することとしてではなく、単に実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本開示の範囲および精神内における他の修正を想定する。

１０ 内視鏡
２０ 内視鏡ハウジング
３０ 可撓性挿入管
３２ 視界チャネル
３４ 光源チャネル
３６ 吸引チャネル
３７ ツールチャネル
３８ 水／空気供給チャネル
１００ 腔内デバイス
１２０ 作動ユニット
１５０ 外側本体
１５４ 長手方向スロット

Claims (15)

1. 本体と、該本体内に配置される牽引部材とを備え、該本体は、該本体に形成されるスロットを有し、該牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供し、該牽引部材は、該本体内腔の該内側表面と係合可能な牽引表面を有し、該牽引部材は、該本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である、腔内デバイス。
2. 前記本体内に配置された作動ユニットをさらに備え、該作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータを含む、請求項１に記載の腔内デバイス。
3. 前記牽引部材は、前記デバイスの長手方向軸に沿った方向に可動である連続ループ内に維持される牽引ベルトを備えている、請求項１または２に記載の腔内デバイス。
4. 前記牽引ベルトを動かすギア機構をさらに備えている、請求項３に記載の腔内デバイス。
5. 前記本体において前記牽引ベルトを回転可能に支持する少なくとも１つのローラをさらに備え、該牽引ベルトは、前記アクチュエータの前記回転出力が少なくとも１つのスロット内に少なくとも部分的に該牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる、請求項３または４に記載の腔内デバイス。
6. 前記本体は、管状部分から長手方向に延びる先細部分を含む、請求項１−５のいずれかに記載の腔内デバイス。
7. 前記作動ユニットは、長手方向軸を規定するウォームギアをさらに含み、該ウォームギアは、前記アクチュエータに動作可能に連結され、前記牽引ベルトの前記係合部分を係合する、請求項２〜６のいずれかに記載の腔内デバイス。
8. 前記ウォームギアは該ウォームギアに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該ウォームギアの長さに沿って延び、前記本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、請求項７に記載の腔内デバイス。
9. 前記作動ユニットは、少なくとも１つのピニオンギアをさらに含み、該少なくとも１つのピニオンギアは、前記アクチュエータに動作可能に連結され、該アクチュエータの回転出力が前記連続的にループにされる前記牽引ベルトを回転させるように該牽引ベルトの前記係合部分を係合する、請求項２〜６のいずれかに記載の腔内デバイス。
10. 前記本体は該本体に作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該本体の長さに沿って延び、該本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、請求項１〜９のいずれかに記載の腔内デバイス。
11. 前記先細部分は可撓性材料を含み、該先細部分は管状器官の形状に適合するように構成される、請求項６に記載の腔内デバイス。
12. 前記回転出力を提供する前記アクチュエータに電力を供給する内部電源をさらに備えている、請求項１〜１１のいずれかに記載の腔内デバイス。
13. ハウジングと該ハウジングから長手方向に延びる可撓性管とを有する内視鏡をさらに備え、前記腔内デバイスは該可撓性管に取り付けられる、請求項１〜１２のいずれかに記載の腔内デバイス。
14. 前記ハウジングは前記本体と連絡するアパーチャを規定し、該アパーチャは該アパーチャを通って外科手術ツールを受容するように構成され、該本体は該本体の遠位部分に開口部を規定し、該開口部は該アパーチャを通って該外科手術ツールを受容する該アパーチャと連絡している、請求項１〜１３のいずれかに記載の腔内デバイス。
15. 前記本体の遠位端部分は、視認窓を含み、該視認窓は、開口部を放射状に囲み、該視認窓に隣接する該本体にカメラをさらに備えている、請求項１〜１４のいずれかに記載の内視鏡装置。
    

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