JP3149110B2

JP3149110B2 - 走行機構及びその走行機構を備えた走行装置

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Publication number: JP3149110B2
Application number: JP25964990A
Authority: JP
Inventors: 康一鈴森; 功吉青森
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-09-28
Filing date: 1990-09-28
Publication date: 2001-03-26
Anticipated expiration: 2016-03-26
Also published as: JPH04135962A; US5142989A; DE4132281C2; DE4132281A1

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は走行機構及びその走行機構を備えた走行装置
に係り、特に車輪の押圧力を調整しながら屈曲部や狭隘
部を有する配管内を操蛇自在に走行できるようにした走
行機構及びその走行機構を備えた走行装置に関する。

（従来の技術）近年原子力発電所や化学プラント等において、配管内
を点検するための小型の移動点検車が開発され実用に供
せられてきている。上述のような配管では複雑な配管レ
イアウトがなされており、Ｔ字分岐部や屈曲部等が多く
設けられている。

また、管内壁に堆積物が付着して断面が閉塞していた
りレジューサのような管径が変化する部分も多い。この
ため屈曲自在に走行できるとともに径の変化にも対応で
きる点検車等の走行装置が必要となってきている。

さらに、これらの要求に加え、走行装置へのケーブル
等を牽引するための十分な牽引力を有することと垂直管
に安全に登攀できるように車輪を管内壁に押圧するため
の押圧機構を備えることも求められている。これらの要
望に応えるために車輪と駆動機構との間にバネ等の緩衝
装置を介装させた走行装置が提案されている。この走行
装置によればバネが変形して管径の変化を吸収すること
ができる。

さらに、車輪を管内壁に押圧して車輪と壁面との摩擦
力により大きな牽引力を得ることができ、垂直管の登攀
を可能にした走行装置もある。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上述の走行装置では各車輪に駆動装置
を設ける必要があり、装置の小型化が難しい上、上記押
圧力はバネの圧縮量によって決まるので、車重が増すこ
とによりバネの慣性負担が大きくなりバネの振動減衰性
が低下する。このため上記管内壁に作用する車輪の押圧
力を一定に保つことが難しく、安定走行が行えないとい
う問題がある。また、上述したように上記押圧力はバネ
の圧縮量によって決まるので、管径の小さな場所では押
圧力が大きくなり、逆に管径の大きな場所では押圧力が
小さくなってしまった。しかし、実際には垂直管の登攀
時や他の機器類を牽引する場合等は大きな押圧力を与
え、逆に走行負荷が小さい場合には小さな押圧力を作用
させるように負荷に応じて押圧力を調整できるようにす
ることが要求される。

一方、構造上の問題として屈曲部や分岐部の内部をス
ムーズに通過させるためのステアリング機構の構造が複
雑となり、耐久性に欠け故障等が生じやすいという点も
挙げられる。

そこで、本発明の目的は上述した従来の技術が有する
問題点を解消し、簡単な構造により負荷に応じて車輪の
押圧力を調整でき、大きな推進力により垂直管等も登攀
できるようにした走行機構と、この走行機構を自由に湾
曲できるような本体に装着し、管内の屈曲部や分岐部を
容易に走行できるようにした走行装置を提供することに
ある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために、本発明に係る走行機構
は、駆動手段と、この駆動手段により回転する複数個の
太陽歯車と、自転しながら上記太陽歯車の周囲を公転す
るものであって所定間隔で配置された少なくとも２個の
遊星歯車と、各遊星歯車と同軸的に配置され、各遊星歯
車と共に回転する複数個の車輪とを備え、上記遊星歯車
の公転により上記車輪を管内壁に当接させるとともに、
自転による上記車輪の駆動力を管内壁に伝達するように
したことを特徴とするものである。

また、本発明に係る走行装置は、車体本体を屈曲自在
な湾曲機構で構成し、この車体の少なくとも前後端に上
記走行機構を連結し、上記湾挙機構を屈曲させることに
より操蛇しながら走行させるようにしたことを特徴とす
るものである。

（作用）本発明の走行機構によれば、駆動手段により複数個の
太陽歯車を回転させ、この太陽歯車の周囲を自転しなが
ら公転する少なくとも２個の遊星歯車を所定角度をなす
腕部材を介して装着するとともに、各遊星歯車の回転軸
に複数個の車輪を固着し、上記遊星歯車の公転により上
記車輪を管内壁に当接させて公転を抑止し、自転による
上記車輪駆動力を管内壁に伝達するようにしたので、走
行機構の進行方向と反対方向に作用する負荷が大きくな
るほど上記車輪が壁面に押圧され、管内壁からの抗力が
増加し、大きな推進力を得ることができる。

また、本発明の走行装置によれば、車体本体を屈曲自
在な湾曲機構で構成し、この車体の少なくとも前後端に
上記走行機構を連結させ、上記湾曲機構を屈曲させるこ
とにより操蛇しながら走行させるようにしたので、管中
心軸に対して屈曲動作が可能となり、管の屈曲部や分岐
部を容易に通過走行することができる。

（実施例）以下本発明による走行機構及びこの走行機構を備えた
走行装置の一実施例を第１図乃至第４図を参照して説明
する。

第１図は管内部にある走行装置１の正面図を示したも
のである。この走行装置１は走行機構２をその構成要素
として用いているので、この走行装置１の説明図を用い
て以下に走行機構の構造について説明する。

走行機構２は第１図から明らかなように十字形をなす
ように配設された同形の４組の車輪駆動部５と駆動部で
ある電動モータ４とから構成されている。このうち、各
車輪駆動部５はそれぞれ一連のギヤトレインとのこのギ
ヤトレインにより駆動力が伝達される４個の車輪6,6…
とから構成されている。

上記電動モータ４は第２図に示したように例えば管７
の軸方向とモータ回転軸方向とが平行になるように配置
されており、前部端面4aが走行機構２により保持される
とともに、後端部が湾曲機構８の端部に連結支持されて
いる。

上記車輪駆動部５に支持された電動モータ４の前部端
面4aには角管状の軸受台座９が固着されており、この台
座９は上記電動モータ４の回転軸に嵌着されたウォーム
ギヤ10を内部に収容するように形成されている。

また、この上記ウォームギヤ10には互いに直交するよ
うに十字形状に配置された４個の周歯車11が噛合してい
る。この周歯車11は回転軸12が上記台座９の表面に固着
された軸受13に支持されており、上記回転軸12の両端に
は２枚のＬ字形の平板状アーム14,14が嵌着されてい
る。このアーム14は２個の小歯車15を上記周歯車11の周
囲を公転するように保持する支持部材で、アーム先端に
それぞれ小歯車15が回転自在に軸着され、上記周歯車11
と噛合するようになっている。さらにこの小歯車15の回
転軸16を共有するように軸端部に２個の車輪６が固着さ
れている。車輪６の外周は、例えばシリコンゴムなどの
弾性体によって形成される。

したがって、１個の走行機構２には16個の車輪が配設
され、管７の内部を走行できるようになっている。

ところで、第２図は走行装置の一例の側面図を示した
ものである。この走行装置は上述のように同形で方向が
逆向きの走行機構2A,2Bを湾曲機構８の前後に配置した
ものである。このとき、上記走行機構２とステアリング
操作可能な湾曲機構８との間には筒状のカップラ17が連
結されており、カップラ17を介して上記機構が一体的に
連結されている。

本実施例では上記湾曲機構８は内部圧力を調整するこ
とにより任意方向に湾曲可能な筒状弾性体18の流体アク
チュエータから構成されている。この筒状弾性体の構造
については後述する。

まず、上述の車輪駆動部の走行動作について第３図お
よび第４図を参照して説明する。

第３図は４組の車輪駆動部５のうち対向する２組の車
輪駆動部を表した模式図である。図中符号４は電動モー
タを示しており、このモータの回転軸にはウォームギヤ
10が嵌着されている。このウォームギヤ10が回転すると
ウォームギヤ10と噛合している周歯車11が回転軸12回り
に回転する。この周歯車11は第２図に示したように回転
軸12を介して軸受台座13に軸支されている。

一方、上記回転軸12にはＬ字形のアーム14が固着され
ており、このアーム14の先端には上述のように２個の小
歯車15が回転自在に軸着され、上記周歯車11と噛合する
ようになっている。

したがって、上記周歯車11と上記２個の小歯車15とは
太陽歯車と遊星歯車の関係にあり、上記周歯車11が上記
ウォームギヤ10の回転により回転するのに応じて上記小
歯車15が矢印Ａの方向に自転しながら周歯車11の周囲を
矢印Ｂの方向に公転するようになっている。このとき上
記小歯車15には同軸的に車輪６が固着されており、僅か
に上記小歯車15が公転すると第４図に示したように車輪
６の外側が管内壁7Aに当接し、上記小歯車15の公転が抑
止される。この結果、上記車輪６には上記小歯車15の自
転による回転力のみが伝達され、この車輪６に伝達され
た駆動力により上記走行機構２は矢印Ｃ方向に走行する
ことができる。

ここで、上記管７の内壁7Aから車輪６が受ける抗力の
作用について説明する。上記小歯車15が周歯車11の周囲
を公転することにより車輪６が壁面7Aに当接することは
述べたが、この状態で上記走行機構２の進行方向逆向き
の負荷が大きくなると車輪６には第４図中矢印Ｄのよう
に力がかかり、この結果上記アーム14は矢印Ｂ方向に回
転しようとする。このため上記車輪６と壁面7Aとの押圧
力がさらに大きくなり、反作用としての抗力を十分確保
することができ、車輪６をスリップさせずに垂直管等も
登攀することができる。

また、逆に走行機構２への負荷が小さい場合には上記
車輪６の接触が弱く、作用する押圧力も小さいので、管
内壁7Aからの抗力も小さい。したがって、車輪６が過度
に管内壁に押しつけられることがないので、エネルギ効
率良く車輪６が回転し、走行が可能となる。

なお、上記車輪６は管内壁7Aに当接するまで公転する
ようになっているので、管径の変化にも容易に対応する
ことができ、それぞれの管径において押圧力を調整する
ことができる。

次に上記湾曲機構８に使用されている筒状弾性体18に
ついて第５図（ａ），（ｂ）を参照して説明する。

上記筒状弾性体18は第５図（ａ）示したように外周壁
を形成する弾性体本体19と、この弾性体本体19の両端に
固着された先端封止部20、根元封止部21と、この根元封
止部21に嵌挿された３本の操作チューブ22a,22b,22cと
から構成されている。このうち弾性体本体19は断面形状
が扇形の同一形状からなる３つの単位筒状弾性体23a,23
b,23cをその軸方向に並列に接着することにより一体成
形したものである。このため接着された部位により筒状
弾性体18の軸方向に弾性隔壁24,25,26が延設され、これ
ら弾性隔壁24,25,26により筒状弾性体18の内部には３室
の圧力室27,28,29が形成されている。

また、上記単位筒状弾性体23a,23b,23cの外周には補
強繊維30が間隔を密にして螺旋状に巻装されており、さ
らにその外周面を被覆するように弾性材料のシリコンゴ
ム被覆31が形成されている。このため上記筒状弾性体18
は上記補強繊維とシリコンゴムとの複合作用により異方
性弾性性状を示し、縦弾性係数の小さい方向は筒状弾性
体18の軸方向Ｌと略一致し、軸方向には伸びやすく、一
方軸方向Ｌと直交する半径方向Ｒには補強繊維30が変形
を拘束するため縦弾性係数が大きくなり、伸びにくくな
っている。

さらに上記先端封止部20は金属などにより形成され、
上記単位筒状弾性体により形成された圧力室27,28,29を
封止するように扇形状をなし、その一端が単位筒状弾性
体23a,23b,23cにそれぞれ嵌挿固着されている。

また、上記根元封止部21も先端封止部20と同様に扇形
状をなし、一端が単位筒状弾性体23a,23b,23cに嵌挿固
着されている。さらに上記操作チューブ22a,22b,22cを
接続するための取付孔21a,21b,21cが各圧力室27,28,29
に対応して穿設されている。上記操作チューブ22a,22b,
22cは接着剤等により取付孔21a,21b,21cに密封固着され
ており、他端は図示しない制御部及び圧力源に接続され
ている。上記制御部は各圧力室に送られる作動流体の圧
力を自在に調整できるようになっている。

なお、本実施例では図示していないが、接着した３個
の単位筒状弾性体23a,23b,23cの周囲にはさらにシリコ
ンゴム被膜が形成されている。

次に上述のような構成からなる筒状弾性体の動作を第
５図（ｂ）を参照して説明する。

まず図示しない圧力源から上記操作チューブ22aを通
じて作動流体を圧力室27に送気し、内部圧力を高める。
このとき、第５図（ｂ）に示したように上記圧力室27は
軸方向に伸び、筒状弾性体18がＡ方向に湾曲して破線で
示した状態になる。この状態でさらに操作チューブ22c
を介して圧力室29の圧力を高めれば、筒状弾性体18をＢ
方向に湾曲させることができる。このようにして３つの
圧力室27,28,29に与える圧力の組合わせを変えることに
より、上記筒状弾性体18を任意の方向へ湾曲させること
ができる。また、３つの圧力室の圧力を等しく高めれ
ば、筒状弾性体18を軸方向Ｌに真直ぐに伸ばすことがで
きる。

このように、異方性弾性材料の特性を利用して３つの
圧力室の圧力を制御することにより上記筒状弾性体２に
は湾曲と伸縮の動作が同時に実現する。

なお、上記筒状弾性体としては、補強繊維を巻装した
単位筒状弾性体を互いに接着してシリコンゴムで被覆し
たものを用いているが、上記補強繊維を巻装していない
単位筒状弾性体を接着してから全体的に補強繊維を巻装
し、その後にシリコーンゴムで被覆したものを用いても
よい。

また、本発明で用いる筒状弾性体は圧力室の数等を限
定するものではなく、圧力室の数が２つでも４つでもよ
い。

さらに、第２図に示した走行装置１で配管７のエルボ
部を走行する場合は、上記筒状弾性体18をこのエルボの
曲率に合わせてやることにより容易に通過することがで
きる。このとき、この走行装置１の走行に伴って上記筒
状弾性体18自身が弾性的に湾曲できるので、上記曲率半
径はおおよそ一致していれば良い。また、管中心軸の曲
率半径が管内径の３倍以上の緩やかなエルボに対しては
上記筒状弾性体18を加圧して湾曲しなくても筒状弾性体
18自身が弾性的に湾曲して容易に走行できる。

加えて、Ｔ字形の分岐管を屈曲して走行する場合は、
上記走行装置１の先端部に小型TVカメラ等を搭載し、操
作者はモニタ画像を目視確認しながらジョイスティック
等の手元操作盤によりリアルタイムでステアリング操作
することができる。曲がる際は上記走行装置１の前輪６
の外側輪が分岐部の隅角部を通過するまで筒状弾性体18
が所定の曲率を保持するように操作し、その後は筒状弾
性体18の曲率が徐々に減ずるように調整すれば良い。

次に本発明による走行装置の他の実施例について第６
図及び第７図を参照して説明する。

この走行装置は走行機構２と湾曲機構８とを一体化し
た組立体を上下方向に逆向きに連結し、双方向に走行で
きるようにしたものである。このうち、走行機構２の構
成は上述の実施例と同一であるので、上記湾曲機構８の
構成について説明する。

また、湾曲機構８は上述のように同一形状のものが上
下方向に逆向きにした状態で連結されているので、ここ
では湾曲機構8Aの構造について説明する。

上記湾曲機構8Aは第６図及び第７図に示したように並
列配置された電動モータ32a,32bの前部端面に固着され
た平面形状が略コ字形をなす軸受腕部33と走行機構2Aの
後端部に固着された立面形状が横向きの略コ字形をなす
軸受腕部34とに囲まれ直交２軸で支持されたジンバル機
構により構成され，このジンバル機構の内部には一連の
ギヤトレインが装備されている。

第７図において、電動モータ32a,32bは並列に配置さ
れるとともに上記湾曲機構8Bの電動モータ32c,32dと連
結ロッド35により連結され、４個の電動モータ32a,32b,
32c,32dが互いに並列状態になるようになっている。こ
のうち上記電動32a,32bは湾曲機構8Aの湾曲動作のため
の駆動源であり、このモータの回転軸の先端にはウォー
ムギヤ36a,36bが嵌着されており、さらにそれぞれのウ
ォームギヤ36a,36bと噛合するように２個の周歯車37a,3
7bが対向するように上記軸受腕部33に軸支されている。
また、各周歯車37a,37bの内面にはかさ歯車38a,38bが同
軸的に固着される一方、上記２個のかさ歯車38a,38bと
同時に噛合するようなかさ歯車39が上記軸受腕部34の上
側の腕先端に固着されている。

なお、第７図では湾曲機構8Aの一部を断面図で示し、
ジンバル機構内に隠されたかさ歯車38,39が現れるよう
にしている。

上記湾曲機構８は以上に述べたように差動歯車機構を
構成しているので、上記電動モータ32a,32bの回転方向
を切替えて所定角度回転させることにより上記走行機構
２を上下あるいは左右に揺動させることができる。

次に上記差動機構による走行機構２の揺動動作につい
て説明する。

まず、第６図の矢印Ｂ方向に揺動させるためには電動
モータ32a,32bを反対方向に回転させる。このとき上記
周歯車37a,37bは反対方向に回転し、この周歯車37a,37b
の内面に固着されたかさ歯車38a,38bを介してかさ歯車3
9が所定角度回転する。これにより上記走行機構２は電
動モータ32a,32bに対して所定方向に首振り運動をする
こととなる。さらに上記電動モータ32a,32bの回転を正
逆反転させることにより上記走行機構２を逆方向に振る
ことができる。

また、第７図に示したように走行機構２を矢印Ａ方向
のように上下方向に首振り運動させるには上記電動モー
タ32a,32bを同一方向に回転させるようにする。このと
き、上記差動機構内の対向した２つのかさ歯車38a,38b
は同一方向に回転し、このかさ歯車38a,38bに噛合して
いるかさ歯車39は回転を抑止される。この結果、上記差
動機構に伝達された回転力は上記周歯車37a,37bの回転
に変換される。これにより上記走行機構2Aは矢印Ａの方
向に首振り運動するようになる。

したがって、上記２個の電動モータ32a,32bの正逆方
向の切替えにより上記走行機構２を上下左右の任意の方
向に首振り運動させることができる。

実際には上記湾曲機構Ａと湾曲機構Ｂとを複合的に動
作させることで所定の湾曲状態を設定することができる
ようになっている。

次に、上記差動機構を備えた湾曲機構に代え、ワイヤ
リングされた連結リングにより車体を自由に屈曲させる
ようにした湾曲機構の実施例について第８図乃至第11図
を参照して説明する。

第８図に示したように上記連結リング40は交互に直交
した支持軸41a,41bが形成された単体リング42を連結ピ
ン43により複数個枢着したものである。そしてこの連結
リング40の単体リング42の内部には第11図に示したよう
な４個のワイヤリング42a,42b,42c,42dが等間隔をあけ
て形成されており、各ワイヤガイド孔に挿通された駆動
ワイヤW1,W2,W3,W4を巻回操作することにより相互に連
結された一連の連結リング40を任意の方向に湾曲させる
ことができる。

ここで上記４本の駆動ワイヤのワイヤリングを説明す
る。

第10図は走行装置の側面図であり、この第８図及び第
10図に示したように駆動ワイヤW1、W2とは上記連結リン
グ40の上下位置に配置され、それぞれ連結リング40の端
部から走行機構2Aの端部に装着されたガイドフレーム44
に向かって掛け回されており、さらに上下に配設された
アイドルプーリ45を介して巻回プーリ46の一部に固着さ
れるようになっている。一方、駆動ワイヤW3、W4とは連
結リング40の内面の側部を水平に配置され、それぞれ連
結リング40の端部から走行機構2Bの端部に装着されたガ
イドフレーム47に向かって掛け回されており、さらに上
下に配設されたアイドルプーリ48を介して巻回プーリ49
の一部に固着されるようになっている。

このとき、第８図に示したように上記巻回プーリ46,4
9は電動モータ50,51により所定角度だけ回動することが
できるようになっている。

ここで走行機構2Aの矢印Ａの方向への湾曲動作につい
て説明する。まず、電動モータ50を回転させ、上記巻回
プーリ46を矢印Ｃ方向に所定角度だけ回動させる。これ
により対向位置に配置された駆動ワイヤW1とW2のうち、
W1が巻回され、W2が繰り出される。このようにW1が巻回
され、W2が繰り出されると上記連結リング40の単体リン
グ42が連結ピン43部で僅かに回動し、上側のクリアラン
スが小さくなるとともに、下側のクリアランスが大きく
なり、全体として下側に凸形状の湾曲状態が形成され
る。

また、上記巻回プーリ46を矢印Ｄ方向に回動させると
上記駆動ワイヤW1とW2のうち、W2が巻回され、W1が繰り
出される。このようにW2が巻回され、W1が繰り出される
と上記連結リング40の単体リング42が連結ピン43部で僅
かに回動し、下側のクリアランスが小さくなるととも
に、上側のクリアランスが大きくなり、全体として上側
に凸形状の湾曲状態が形成される。

同様に走行機構2Bを矢印Ｂの方向へ首振り運動させる
には電動モータ51の正逆回転を行えば良い。上記駆動ワ
イヤの操作により上記連結リングの単体リングが連結ピ
ン部で僅かに回動し、側方の一方のクリアランスが小さ
くなるとともに、他方のクリアランスが大きくなり、全
体として側方に凸形状の湾曲状態が形成される。

本実施例では上述のワイヤ巻回用モータ50,51と駆動
用モータ52を使用しているが、これらの電動モータ52を
車輪の間に配置できるように車輪が120゜の間隔をあけ
て三方向に配設している。このため駆動用モータは直接
ウォームギヤを回転せずに、プーリ53とベルト54とから
なる伝達機構を設けて回転させるようになっている。こ
のような配置によれば、走行機構２の全長を短くでき、
またTVカメラ等の搭載スペースを確保することもできる
という利点を有する。

なお、上述の説明では一例として水平な配管内を走行
することを想定し、上下左右方向を設定して説明した
が、この方向は各構成の相対的な位置関係を表すためだ
けのものであり、上記走行機構の構成を何ら限定するも
のではない。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明の走行機構に
よれば、複数個の太陽歯車と太陽歯車の周囲を自転しな
がら公転する少なくとも２個の遊星歯車と車輪を設け、
車輪の押圧力を負荷に応じて調整できるようにしたの
で、適正な押圧力を得ることができ、安定走行を確保で
きるという効果を奏する。

また、本発明の走行装置によれば、車体本体を屈曲自
在な湾曲機構で構成し、この車体の少なくとも前後端に
上記走行機構を連結し、上記湾曲機構を屈曲させること
により操蛇しながら走行させるようにしたので、簡単で
丈夫な操蛇機構を実現でき、配管の屈曲部や分岐部を容
易に通過走行することができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行機構の一実施例を示した正面
図、第２図は本発明による走行機構及び走行装置の一実
施例を示した側面図、第３図及び第４図は本発明による
走行機構の管壁の押圧動作状態を示した模式側面図、第
５図（ａ）は本発明による湾曲機構に使用される筒状弾
性体の斜視分解図、同図（ｂ）は上記筒状弾性体の動作
を示した斜視図、第６図及び第８図は本発明による走行
装置の他の実施例を示した平面図、第７図及び第10図は
同側面図、第９図は本発明による走行装置の他の実施例
を示した正面図、第11図は本発明に使用される湾曲機構
の単体リングの一例を示した斜視図である。１……走行装置、２……走行機構、4,52……電動モー
タ、５……車輪駆動部、６……車輪、８……湾曲機構、
10……ウォームギヤ、11……周歯車、14……アーム、15
……小歯車、18……筒状弾性体、22……操作チューブ、
24,25,26……弾性隔壁、27,28,29……圧力室、32……湾
曲用電動モータ、37……周歯車、38,39……かさ歯車、4
0……連結リング、50,51……ワイヤ巻回用電動モータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭62−34048（ＪＰ，Ａ) 特開昭51−53884（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−87751（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動手段と、この駆動手段により回転する複数個の太陽歯車と、自転しながら上記太陽歯車の周囲を公転するものであっ
て所定間隔で配置された少なくとも２個の遊星歯車と、各遊星歯車と同軸的に配置され、各遊星歯車と共に回転
する複数個の車輪とを備え、上記遊星歯車の公転により上記車輪を管内壁に当接させ
るとともに、自転による上記車輪の駆動力を管内壁に伝
達するようにしたことを特徴とする走行機構。
【請求項２】車体本体を屈曲自在な湾曲機構で構成し、
この車体の少なくとも前後端に請求項１記載の走行機構
を連結し、上記湾曲機構を屈曲させることにより操蛇し
ながら走行させるようにしたことを特徴とする走行装
置。