CN103302068A

CN103302068A - 后置行星式方管三面清扫机器人

Info

Publication number: CN103302068A
Application number: CN2013102633199A
Authority: CN
Inventors: 孙传祝
Original assignee: Shandong University of Technology
Current assignee: Shandong University of Technology
Priority date: 2013-06-28
Filing date: 2013-06-28
Publication date: 2013-09-18
Anticipated expiration: 2033-06-28
Also published as: CN103302068B

Abstract

本发明提供一种后置行星式方管三面清扫机器人，其特征在于：两电机支架套装在底盘前端两侧的连接耳上，两电机支架朝前的外圆上固定有红外传感器，两个行进电机固定在电机支架上，行进电机向下伸出的轴端装有驱动轮，T形底盘短边和长边中部上表面分别固定有行星安装架，下表面装有万向轮，3个行星传动装置分别固定在3个行星安装架上，行星传动装置的主动轴中部空套支承在太阳轮中心处孔内，穿过太阳轮的伸出端通过圆锥齿轮和圆柱齿轮与减速电机连接，行星轴的伸出端固定有毛刷。本发明转向灵活，清洁效率高。

Description

后置行星式方管三面清扫机器人

技术领域

本发明提供一种后置行星式方管三面清扫机器人，主要用于中央空调管道的清扫工作。

背景技术

随着经济发展和人民生活水平的不断提高，中央空调越来越得到广泛应用。但是，由于中央空调自身结构以及室内装修等原因，致使中央空调及其通风管道清扫困难，多数中央空调的通风管道长年未曾清扫过，由此而导致的空气污染也越来越引起人们的高度重视。

目前，市场上出现了一些空调管道清扫设备，但由于结构复杂、清洁效果差、设备自身笨重等原因，导致其难易推广应用。因此，我们研制了一种行星式管道清扫机器人，试验证明，该设备清洁效率高、结构简单、操作方便，因此申请了国家发明专利，申请号为：201210416953.7，公开号：CN102921683A；电机支架及行星架等改为伸缩结构后，提高了清扫机器人适应管道直径变化的能力，因此又申请了国家发明专利，申请号为：201210430663.8，公开号：CN102873066A；驱动装置改为后置式结构后，提高了清扫机器人的转弯灵活性，因此又申请了国家发明专利，申请号为：201210433148.5，公开号：CN102921684A。但是，上述专利技术只适应于圆形管道，对于方形管道无能为力。

综观中央空调管道清扫设备发展现状，急需一种清洁效率高、转弯灵活的方形管道清扫设备。

发明内容

本发明提供一种能够达到彻底清扫中央空调方形通风管道之目的，且清洁效率高、转弯灵活的后置行星式方管三面清扫机器人。

其技术方案为：包括行进装置、清扫装置和传动装置，其中行进装置包括底盘、行进电机、驱动轮、电机支架、万向轮和行星安装架，其特征在于：水平布置的T形底盘的T形长边沿着机器人的前进方向，T形短边的中点与T形长边沿着机器人前进方向的后端端部固定连接，T形长边沿着机器人前进方向的最前端左右两侧，沿着与机器人前进方向相垂直的方向各水平伸出一连接耳，内孔轴线垂直于底盘平面的圆环形电机支架的一侧固定有连接套，内孔轴线与电机支架轴线同轴的加强环对应于连接套的一侧与连接套的上表面固定连接，电机支架外圆与连接套相垂直的方向上固定有红外传感器，两个内部安装有压缩弹簧Ⅰ的连接套与电机支架的组合体，通过连接套使电机支架在下、加强环在上、且电机支架固定有红外传感器的一侧朝着机器人的前进方向对称套装在底盘前端向外伸出的两个连接耳上，两个行进电机分别安装在电机支架上，行进电机中部支承在加强环的圆孔内，行进电机的电机轴向下穿过电机支架的圆孔后，端部均安装有驱动轮，底盘远离连接耳的另一端短边中点上表面固定有中心加工有圆孔、且圆孔轴线垂直于底盘上平面的行星安装架，底盘T形长边中部沿着与T形长边相垂直的两侧也各对称固定有中心加工有圆孔、圆孔轴线平行于底盘上平面、且平行于底盘T形短边的行星安装架，底盘T形短边两端的下表面通过螺母Ⅰ和垫圈Ⅰ各安装一叉形凸耳，底盘T形长边中部的行星安装架与连接耳之间靠近行星安装架处的下表面、且底盘T形长边沿着宽度方向的中心处也安装一叉形凸耳，各叉形凸耳上均加工有两个同轴圆孔，一端安装有两个同轴万向轮的万向轮架的另一端分别通过销轴安装在个凸耳的两圆孔内，3个压缩弹簧Ⅱ分别安装在3个万向轮架靠近万向轮的端部上表面与底盘下表面之间，清扫装置包括行星传动装置和毛刷，行星传动装置包括太阳轮、行星轮、主动轴、行星架、行星轴、伸缩支承、惰轮、惰轮轴和惰轮架，太阳轮的中心处加工有圆孔，1个行星传动装置的太阳轮通过螺栓Ⅱ和垫圈Ⅱ固定在位于底盘T形短边上表面中点处的行星安装架的上面，太阳轮中心处圆孔的轴线与行星安装架的圆孔轴线同轴，主动轴中部空套支承在太阳轮中心处孔内，两个行星架中心分别固定在主动轴朝上伸出端的靠近太阳轮处和远离太阳轮的主动轴端部，两惰轮架分别空套支承在主动轴上的两个行星架之间的靠近行星架处，惰轮架沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架的各支承套中心均加工有轴线与主动轴轴线平行、且直径大于惰轮轴轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴轴线为中心的同一圆周上，与主动轴轴线平行的3条惰轮轴两端空套支承在两惰轮架各支承套的圆孔内，朝下的伸出端各装有与太阳轮啮合的惰轮，行星架沿主动轴径向向外伸出的各套筒形支腿内部均安装有压缩弹簧Ⅲ，伸缩支承的内孔直径大于行星轴与伸缩支承相接触处的轴径，伸缩支承的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架安装有压缩弹簧Ⅲ的套筒形支腿内，与主动轴轴线平行的3条行星轴两端空套支承在伸缩支承的孔内，朝下的伸出端各装有与惰轮啮合的行星轮，朝上的伸出端各固定有圆盘形毛刷，各伸缩支承的外圆与相邻的惰轮架支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧，另外两个与安装在底盘T形短边上方中点处的行星传动装置相同的行星传动装置的太阳轮分别通过螺栓Ⅱ和垫圈Ⅱ固定在位于底盘T形长边中部上表面的两个行星安装架的外侧，太阳轮中心处圆孔的轴线与行星安装架的圆孔轴线同轴，传动装置包括圆锥齿轮、圆柱齿轮、传动轴、支承轴和减速电机，减速电机通过螺栓Ⅲ、螺母Ⅲ和垫圈Ⅲ固定在底盘T形长边远离T形短边一端的上表面中部，减速电机的输出轴朝着底盘的T形短边方向、且输出轴轴线平行于底盘的T形长边，与减速电机输出轴同轴的传动轴两端各同向固定一圆锥齿轮Ⅰ，圆锥齿轮Ⅰ的齿面朝着远离减速电机的方向，且两个圆锥齿轮Ⅰ之间的传动轴上安装一套筒，传动轴朝着减速电机方向的伸出端通过联轴器与减速电机的输出轴固定连接，与固定在传动轴靠近减速电机一端的圆锥齿轮Ⅰ啮合的两个圆锥齿轮Ⅱ，分别固定在位于底盘T形长边中部上方的两个行星传动装置的主动轴穿过太阳轮后向内的伸出端，与固定在传动轴远离减速电机一端的圆锥齿轮Ⅰ啮合的另一个圆锥齿轮Ⅱ，固定在通过螺母Ⅳ和垫圈Ⅳ固定于底盘T形长边上的支承轴Ⅰ向上伸出的端部，支承轴Ⅰ的圆锥齿轮Ⅱ与底盘之间固定有圆柱齿轮Ⅰ，与圆柱齿轮Ⅰ啮合的圆柱齿轮Ⅱ固定在通过螺母Ⅳ和垫圈Ⅳ固定于底盘T形长边上的支承轴Ⅱ向上伸出端的中部，支承轴Ⅱ向上伸出的端部固定有另一圆柱齿轮Ⅱ，并与固定在位于底盘T形短边中部上方的行星传动装置的主动轴穿过太阳轮后向下伸出端的另一个圆柱齿轮Ⅰ啮合。

其工作原理为：水平布置的T形底盘的T形长边沿着机器人的前进方向，T形短边的中点与T形长边沿着机器人前进方向的后端端部固定连接；T形长边沿着机器人前进方向的最前端左右两侧，沿着与机器人前进方向相垂直的方向各水平伸出一连接耳，内孔轴线垂直于底盘平面的圆环形电机支架的一侧固定有连接套，内孔轴线与电机支架轴线同轴的加强环对应于连接套的一侧与连接套的上表面固定连接，电机支架外圆与连接套相垂直的方向上固定有红外传感器；两个内部安装有压缩弹簧Ⅰ的连接套与电机支架的组合体，通过连接套使电机支架在下、加强环在上、且电机支架固定有红外传感器的一侧朝着机器人的前进方向对称套装在底盘前端向外伸出的两个连接耳上；两个行进电机分别安装在电机支架上，行进电机中部支承在加强环的圆孔内，行进电机的电机轴向下穿过电机支架的圆孔后，端部均安装有驱动轮；底盘远离连接耳的另一端短边中点上表面固定有中心加工有圆孔、且圆孔轴线垂直于底盘上平面的行星安装架；底盘T形长边中部沿着与T形长边相垂直的两侧也各对称固定有中心加工有圆孔、圆孔轴线平行于底盘上平面、且平行于底盘T形短边的行星安装架；底盘T形短边两端的下表面通过螺母Ⅰ和垫圈Ⅰ各安装一叉形凸耳，底盘T形长边中部的行星安装架与连接耳之间靠近行星安装架处的下表面、且底盘T形长边沿着宽度方向的中心处也安装一叉形凸耳，各叉形凸耳上均加工有两个同轴圆孔，一端安装有两个同轴万向轮的万向轮架的另一端分别通过销轴安装在3个凸耳的两圆孔内，3个压缩弹簧Ⅱ分别安装在3个万向轮架靠近万向轮的端部上表面与底盘下表面之间。1个行星传动装置的太阳轮固定在位于底盘T形短边上表面中点处的行星安装架的上面，太阳轮中心处圆孔的轴线与行星安装架的圆孔轴线同轴；主动轴中部空套支承在太阳轮中心处孔内，两个行星架中心分别固定在主动轴朝上伸出端的靠近太阳轮处和远离太阳轮的主动轴端部；两惰轮架分别空套支承在主动轴上的两个行星架之间的靠近行星架处，惰轮架沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架的各支承套中心均加工有轴线与主动轴轴线平行、且直径大于惰轮轴轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴轴线为中心的同一圆周上，与主动轴轴线平行的3条惰轮轴两端空套支承在两惰轮架各支承套的圆孔内，朝下的伸出端各装有与太阳轮啮合的惰轮；行星架沿主动轴径向向外伸出的各套筒形支腿内部均安装有压缩弹簧Ⅲ，伸缩支承的内孔直径大于行星轴与伸缩支承相接触处的轴径，伸缩支承的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架安装有压缩弹簧Ⅲ的套筒形支腿内，与主动轴轴线平行的3条行星轴两端空套支承在伸缩支承的孔内，朝下的伸出端各装有与惰轮啮合的行星轮，朝上的伸出端各固定有圆盘形毛刷；各伸缩支承的外圆与相邻的惰轮架支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧；另外两个与安装在底盘T形短边上方中点处的行星传动装置相同的行星传动装置的太阳轮分别通过螺栓Ⅱ和垫圈Ⅱ固定在位于底盘T形长边中部上表面的两个行星安装架的外侧，太阳轮中心处圆孔的轴线与行星安装架的圆孔轴线同轴。减速电机固定在底盘T形长边远离T形短边一端的上表面中部，减速电机的输出轴朝着底盘的T形短边方向、且输出轴轴线平行于底盘的T形长边；与减速电机输出轴同轴的传动轴两端各同向固定一圆锥齿轮Ⅰ，圆锥齿轮Ⅰ的齿面朝着远离减速电机的方向，且两个圆锥齿轮Ⅰ之间的传动轴上安装一套筒，传动轴朝着减速电机方向的伸出端通过联轴器与减速电机的输出轴固定连接；与固定在传动轴靠近减速电机一端的圆锥齿轮Ⅰ啮合的两个圆锥齿轮Ⅱ，分别固定在位于底盘T形长边中部上方的两个行星传动装置的主动轴穿过太阳轮后向内的伸出端；与固定在传动轴远离减速电机一端的圆锥齿轮Ⅰ啮合的另一个圆锥齿轮Ⅱ，固定在通过螺母Ⅳ和垫圈Ⅳ固定于底盘T形长边上的支承轴Ⅰ向上伸出的端部，支承轴Ⅰ的圆锥齿轮Ⅱ与底盘之间固定有圆柱齿轮Ⅰ；与圆柱齿轮Ⅰ啮合的圆柱齿轮Ⅱ固定在通过螺母Ⅳ和垫圈Ⅳ固定于底盘T形长边上的支承轴Ⅱ向上伸出端的中部，支承轴Ⅱ向上伸出的端部固定有另一圆柱齿轮Ⅱ，并与固定在位于底盘T形短边中部上方的行星传动装置的主动轴穿过太阳轮后向下伸出端的另一个圆柱齿轮Ⅰ啮合。

压紧压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ，使两驱动轮和万向轮收紧，同时压紧压缩弹簧Ⅲ，拉长拉伸弹簧，使行星轴以及固定在行星轴上的行星轮和毛刷也向内收紧，将后置行星式方管三面清扫机器人行进电机端朝前装入管道并启动后，减速电机经传动轴、圆锥齿轮、圆柱齿轮以及主动轴同时驱动3个行星传动装置的行星架、行星轴绕着主动轴公转时，由于行星轮通过惰轮与太阳轮的啮合运动，迫使行星轮带动行星轴绕其自身轴线自转。与此同时，固定在行星轴另一端的毛刷在随着行星轴公转的同时，也绕其自身轴线自转。另外，由于各毛刷接触管道内壁时均具有一定的压缩量，即清扫机器人进入管道后，各毛刷产生一定的弹性变形，提高了清扫效果。

当管道清扫机器人清扫直线段管道时，红外传感器将检测到的管道内部信息传递给控制系统，控制系统发出指令指示两个行进电机正转，且转速相同；当管道转弯时，两个红外传感器检测到的信息不同，红外传感器通过控制系统发出指令，使得左右两个行进电机的转速快慢不等，同时万向轮及万向轮架绕着垂直于底盘上表面的轴线转动，以适应转弯的需要；当机器人清扫到管道尽头时，红外传感器通过控制系统指示两个行进电机反转，同时万向轮及万向轮架自动绕着垂直于底盘上表面的轴线旋转180°，清扫机器人退出管道。

当清扫不同尺寸的管道时，一方面压缩弹簧Ⅰ和压缩弹簧Ⅱ能够自动调节驱动轮和万向轮相对于底盘的位置，另一方面压缩弹簧Ⅲ能够自动调节各行星轴及毛刷以主动轴轴线为中心的所在圆直径，因此该机器人具有一定的自动适应管道尺寸变化的能力。同时，惰轮架在保持各惰轮始终与太阳轮啮合的同时，拉伸弹簧还将能够绕着主动轴自由转动的惰轮架拉向相应的通过支承杆插入行星架的套筒形支腿内的伸缩支承，使得惰轮还始终保持与行星轮啮合，从而保证太阳轮与行星轮之间始终不间断地保持着传递旋转运动。

本发明与现有技术相比，不仅清洁效率高、能耗低，而且转向灵活、使用方便，完全能够胜任对中央空调方形管道的清扫工作。

附图说明

图1是本发明实施例的结构简图（只保留侧面清扫装置的一组行星轮、惰轮和毛刷）。

图2是图1所示实施例表示行星轴、毛刷及惰轮轴布置状况的A－A剖视图。

图3是图1所示实施例表示侧面清扫装置布置状况的B－B剖视图（拆去行进电机、驱动轮和万向轮）。

图4是图1所示实施例表示行进装置和减速电机布置状况的C－C剖视图（拆去侧面清扫装置）。

图5是图3所示实施例表示行星轴、毛刷及惰轮布置状况的D－D剖视图。

图6是图1所示实施例表示万向轮布置状况的E向视图（拆去行进电机、驱动轮和侧面清扫装置）。

具体实施方式

1、底盘　 2、行进电机　 3、驱动轮　 4、电机支架　 5、万向轮　6、行星安装架7、连接耳　 8、连接套　 9、加强环　 10、红外传感器　 11、压缩弹簧Ⅰ　 12、螺母Ⅰ13、垫圈Ⅰ　　14、凸耳　　15、万向轮架　　16、销轴　　17、压缩弹簧Ⅱ　　18、毛刷19、太阳轮　 20、行星轮　　21、主动轴　　22、行星架　　23、行星轴　 24、伸缩支承25、惰轮　　26、惰轮轴　　27、惰轮架　　28、螺栓Ⅱ　29、垫圈Ⅱ　 30、压缩弹簧Ⅲ31、拉伸弹簧　 32、传动轴　 33、减速电机　　34、螺栓Ⅲ　 35、螺母Ⅲ　 36、垫圈Ⅲ37、圆锥齿轮Ⅰ　 38、套筒　 39、联轴器　 40、圆锥齿轮Ⅱ　 41、螺母Ⅳ　42、垫圈Ⅳ43、支承轴Ⅰ　　44、圆柱齿轮Ⅰ　　45、圆柱齿轮Ⅱ　　46、支承轴Ⅱ。

在图1~图6所示的实施例中：水平布置的T形底盘1的T形长边沿着机器人的前进方向，T形短边的中点与T形长边沿着机器人前进方向的后端端部固定连接；T形长边沿着机器人前进方向的最前端左右两侧，沿着与机器人前进方向相垂直的方向各水平伸出一连接耳7，内孔轴线垂直于底盘1平面的圆环形电机支架4的一侧固定有连接套8，内孔轴线与电机支架4轴线同轴的加强环9对应于连接套8的一侧与连接套8的上表面固定连接，电机支架4外圆与连接套8相垂直的方向上固定有红外传感器10；两个内部安装有压缩弹簧Ⅰ11的连接套8与电机支架4的组合体，通过连接套8使电机支架4在下、加强环9在上、且电机支架4固定有红外传感器10的一侧朝着机器人的前进方向对称套装在底盘1前端向外伸出的两个连接耳7上；两个行进电机2分别安装在电机支架4上，行进电机2中部支承在加强环9的圆孔内，行进电机2的电机轴向下穿过电机支架4的圆孔后，端部均安装有驱动轮3；底盘1远离连接耳7的另一端短边中点上表面固定有中心加工有圆孔、且圆孔轴线垂直于底盘1上平面的行星安装架6；底盘1T形长边中部沿着与T形长边相垂直的两侧也各对称固定有中心加工有圆孔、圆孔轴线平行于底盘1上平面、且平行于底盘1T形短边的行星安装架6；底盘1T形短边两端的下表面通过螺母Ⅰ12和垫圈Ⅰ13各安装一叉形凸耳14，底盘1T形长边中部的行星安装架6与连接耳7之间靠近行星安装架6处的下表面、且底盘1T形长边沿着宽度方向的中心处也安装一叉形凸耳14，各叉形凸耳14上均加工有两个同轴圆孔，一端安装有两个同轴万向轮5的万向轮架15的另一端分别通过销轴16安装在3个凸耳14的两圆孔内，3个压缩弹簧Ⅱ17分别安装在3个万向轮架15靠近万向轮5的端部上表面与底盘1下表面之间。1个行星传动装置的太阳轮19固定在位于底盘1T形短边上表面中点处的行星安装架6的上面，太阳轮19中心处圆孔的轴线与行星安装架6的圆孔轴线同轴；主动轴21中部空套支承在太阳轮19中心处孔内，两个行星架22中心分别固定在主动轴21朝上伸出端的靠近太阳轮19处和远离太阳轮19的主动轴21端部；两惰轮架27分别空套支承在主动轴21上的两个行星架22之间的靠近行星架22处，惰轮架27沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架27的各支承套中心均加工有轴线与主动轴21轴线平行、且直径大于惰轮轴26轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴21轴线为中心的同一圆周上，与主动轴21轴线平行的3条惰轮轴26两端空套支承在两惰轮架27各支承套的圆孔内，朝下的伸出端各装有与太阳轮19啮合的惰轮25；行星架22沿主动轴21径向向外伸出的各套筒形支腿内部均安装有压缩弹簧Ⅲ30，伸缩支承24的内孔直径大于行星轴23与伸缩支承24相接触处的轴径，伸缩支承24的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架22安装有压缩弹簧Ⅲ30的套筒形支腿内，与主动轴21轴线平行的3条行星轴23两端空套支承在伸缩支承24的孔内，朝下的伸出端各装有与惰轮25啮合的行星轮20，朝上的伸出端各固定有圆盘形毛刷18；各伸缩支承24的外圆与相邻的惰轮架27支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧31；另外两个与安装在底盘1T形短边上方中点处的行星传动装置相同的行星传动装置的太阳轮19分别通过螺栓Ⅱ28和垫圈Ⅱ29固定在位于底盘1T形长边中部上表面的两个行星安装架6的外侧，太阳轮19中心处圆孔的轴线与行星安装架6的圆孔轴线同轴。减速电机33固定在底盘1T形长边远离T形短边一端的上表面中部，减速电机33的输出轴朝着底盘1的T形短边方向、且输出轴轴线平行于底盘1的T形长边；与减速电机33输出轴同轴的传动轴32两端各同向固定一圆锥齿轮Ⅰ37，圆锥齿轮Ⅰ37的齿面朝着远离减速电机33的方向，且两个圆锥齿轮Ⅰ37之间的传动轴32上安装一套筒38，传动轴32朝着减速电机33方向的伸出端通过联轴器39与减速电机33的输出轴固定连接；与固定在传动轴32靠近减速电机33一端的圆锥齿轮Ⅰ37啮合的两个圆锥齿轮Ⅱ40，分别固定在位于底盘1T形长边中部上方的两个行星传动装置的主动轴21穿过太阳轮19后向内的伸出端；与固定在传动轴32远离减速电机33一端的圆锥齿轮Ⅰ37啮合的另一个圆锥齿轮Ⅱ40，固定在通过螺母Ⅳ41和垫圈Ⅳ42固定于底盘1T形长边上的支承轴Ⅰ43向上伸出的端部，支承轴Ⅰ43的圆锥齿轮Ⅱ40与底盘1之间固定有圆柱齿轮Ⅰ44；与圆柱齿轮Ⅰ44啮合的圆柱齿轮Ⅱ45固定在通过螺母Ⅳ41和垫圈Ⅳ42固定于底盘1T形长边上的支承轴Ⅱ46向上伸出端的中部，支承轴Ⅱ46向上伸出的端部固定有另一圆柱齿轮Ⅱ45，并与固定在位于底盘1T形短边中部上方的行星传动装置的主动轴21穿过太阳轮19后向下伸出端的另一个圆柱齿轮Ⅰ44啮合。

Claims

1. 一种后置行星式方管三面清扫机器人，包括行进装置、清扫装置和传动装置，其中行进装置包括底盘（1）、行进电机（2）、驱动轮（3）、电机支架（4）、万向轮（5）和行星安装架（6），其特征在于：水平布置的T形底盘（1）的T形长边沿着机器人的前进方向，T形短边的中点与T形长边沿着机器人前进方向的后端端部固定连接，T形长边沿着机器人前进方向的最前端左右两侧，沿着与机器人前进方向相垂直的方向各水平伸出一连接耳（7），内孔轴线垂直于底盘（1）平面的圆环形电机支架（4）的一侧固定有连接套（8），内孔轴线与电机支架（4）轴线同轴的加强环（9）对应于连接套（8）的一侧与连接套（8）的上表面固定连接，电机支架（4）外圆与连接套（8）相垂直的方向上固定有红外传感器（10），两个内部安装有压缩弹簧Ⅰ（11）的连接套（8）与电机支架（4）的组合体，通过连接套（8）使电机支架（4）在下、加强环（9）在上、且电机支架（4）固定有红外传感器（10）的一侧朝着机器人的前进方向对称套装在底盘（1）前端向外伸出的两个连接耳（7）上，两个行进电机（2）分别安装在电机支架（4）上，行进电机（2）中部支承在加强环（9）的圆孔内，行进电机（2）的电机轴向下穿过电机支架（4）的圆孔后，端部均安装有驱动轮（3），底盘（1）远离连接耳（7）的另一端短边中点上表面固定有中心加工有圆孔、且圆孔轴线垂直于底盘（1）上平面的行星安装架（6），底盘（1）T形长边中部沿着与T形长边相垂直的两侧也各对称固定有中心加工有圆孔、圆孔轴线平行于底盘（1）上平面、且平行于底盘（1）T形短边的行星安装架（6），底盘（1）T形短边两端的下表面通过螺母Ⅰ（12）和垫圈Ⅰ（13）各安装一叉形凸耳（14），底盘（1）T形长边中部的行星安装架（6）与连接耳（7）之间靠近行星安装架（6）处的下表面、且底盘（1）T形长边沿着宽度方向的中心处也安装一叉形凸耳（14），各叉形凸耳（14）上均加工有两个同轴圆孔，一端安装有两个同轴万向轮（5）的万向轮架（15）的另一端分别通过销轴（16）安装在3个凸耳（14）的两圆孔内，3个压缩弹簧Ⅱ（17）分别安装在3个万向轮架（15）靠近万向轮（5）的端部上表面与底盘（1）下表面之间，清扫装置包括行星传动装置和毛刷（18），行星传动装置包括太阳轮（19）、行星轮（20）、主动轴（21）、行星架（22）、行星轴（23）、伸缩支承（24）、惰轮（25）、惰轮轴（26）和惰轮架（27），太阳轮（19）的中心处加工有圆孔，1个行星传动装置的太阳轮（19）通过螺栓Ⅱ（28）和垫圈Ⅱ（29）固定在位于底盘（1）T形短边上表面中点处的行星安装架（6）的上面，太阳轮（19）中心处圆孔的轴线与行星安装架（6）的圆孔轴线同轴，主动轴（21）中部空套支承在太阳轮（19）中心处孔内，两个行星架（22）中心分别固定在主动轴（21）朝上伸出端的靠近太阳轮（19）处和远离太阳轮（19）的主动轴（21）端部，两惰轮架（27）分别空套支承在主动轴（21）上的两个行星架（22）之间的靠近行星架（22）处，惰轮架（27）沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架（27）的各支承套中心均加工有轴线与主动轴（21）轴线平行、且直径大于惰轮轴（26）轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴（21）轴线为中心的同一圆周上，与主动轴（21）轴线平行的3条惰轮轴（26）两端空套支承在两惰轮架（27）各支承套的圆孔内，朝下的伸出端各装有与太阳轮（19）啮合的惰轮（25），行星架（22）沿主动轴（21）径向向外伸出的各套筒形支腿内部均安装有压缩弹簧Ⅲ（30），伸缩支承（24）的内孔直径大于行星轴（23）与伸缩支承（24）相接触处的轴径，伸缩支承（24）的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架（22）安装有压缩弹簧Ⅲ（30）的套筒形支腿内，与主动轴（21）轴线平行的3条行星轴（23）两端空套支承在伸缩支承（24）的孔内，朝下的伸出端各装有与惰轮（25）啮合的行星轮（20），朝上的伸出端各固定有圆盘形毛刷（18），各伸缩支承（24）的外圆与相邻的惰轮架（27）支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧（31），另外两个与安装在底盘（1）T形短边上方中点处的行星传动装置相同的行星传动装置的太阳轮（19）分别通过螺栓Ⅱ（28）和垫圈Ⅱ（29）固定在位于底盘（1）T形长边中部上表面的两个行星安装架（6）的外侧，太阳轮（19）中心处圆孔的轴线与行星安装架（6）的圆孔轴线同轴，传动装置包括圆锥齿轮、圆柱齿轮、传动轴（32）、支承轴和减速电机（33），减速电机（33）通过螺栓Ⅲ（34）、螺母Ⅲ（35）和垫圈Ⅲ（36）固定在底盘（1）T形长边远离T形短边一端的上表面中部，减速电机（33）的输出轴朝着底盘（1）的T形短边方向、且输出轴轴线平行于底盘（1）的T形长边，与减速电机（33）输出轴同轴的传动轴（32）两端各同向固定一圆锥齿轮Ⅰ（37），圆锥齿轮Ⅰ（37）的齿面朝着远离减速电机（33）的方向，且两个圆锥齿轮Ⅰ（37）之间的传动轴（32）上安装一套筒（38），传动轴（32）朝着减速电机（33）方向的伸出端通过联轴器（39）与减速电机（33）的输出轴固定连接，与固定在传动轴（32）靠近减速电机（33）一端的圆锥齿轮Ⅰ（37）啮合的两个圆锥齿轮Ⅱ（40），分别固定在位于底盘（1）T形长边中部上方的两个行星传动装置的主动轴（21）穿过太阳轮（19）后向内的伸出端，与固定在传动轴（32）远离减速电机（33）一端的圆锥齿轮Ⅰ（37）啮合的另一个圆锥齿轮Ⅱ（40），固定在通过螺母Ⅳ（41）和垫圈Ⅳ（42）固定于底盘（1）T形长边上的支承轴Ⅰ（43）向上伸出的端部，支承轴Ⅰ（43）的圆锥齿轮Ⅱ（40）与底盘（1）之间固定有圆柱齿轮Ⅰ（44），与圆柱齿轮Ⅰ（44）啮合的圆柱齿轮Ⅱ（45）固定在通过螺母Ⅳ（41）和垫圈Ⅳ（42）固定于底盘（1）T形长边上的支承轴Ⅱ（46）向上伸出端的中部，支承轴Ⅱ（46）向上伸出的端部固定有另一圆柱齿轮Ⅱ（45），并与固定在位于底盘（1）T形短边中部上方的行星传动装置的主动轴（21）穿过太阳轮（19）后向下伸出端的另一个圆柱齿轮Ⅰ（44）啮合。