JP2005253892A - 内視鏡用被検体内推進装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 内視鏡先端部が必要以上に太くなることなく、洗浄及び滅菌が可能な防水構造にすることが容易にできる内視鏡用被検体内推進装置を提供する。
【解決手段】 内視鏡２の先端部５の外周面には、リング状のマグネット１６を内周面に埋め込んだ略円筒状の回転部材１７が、固定部材１９及び２９の間に挟まれるようにして回転自在に装着される。内視鏡２のチャンネル１３内に配置された棒状のマグネット２３をモータ２４により回転することにより、このマグネット１６に対して磁気的に回転させる力を及ぼす磁界を印加してマグネット１６と共に回転部材１７を回転させ、その外周面に設けた螺旋状の突起部１８による体腔内を推進させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、内視鏡を被検体内で円滑に推進するための内視鏡用被検体内推進装置に関する。

近年、内視鏡は、医療用分野及び工業用分野において広く用いられるようになった。また、内視鏡を体腔内等に円滑に導入するために、内視鏡用被検体内推進装置を使用する場合がある。
内視鏡用被検体内推進装置の従来例としての特公昭６０−５６４８９号公報には内視鏡の挿入部の先端部の外周面に励磁コイルを取り付けると共に、その外周側の回転部材にマグネットを取り付け、挿入部内あるいは外周面に沿って配置された給電線により励磁コイルを励磁して回転部材を回転するステッピングモータを形成している。
特公昭６０−５６４８９号公報

上記従来例では、先端部の外周面に励磁コイルと、その外周側にさらにマグネットを配置した構成にしているため、内視鏡の先端部が太くなってしまう欠点がある。
また、体腔内で使用できるようにするためには、内視鏡と同様に、内視鏡用被検体内推進装置側も洗浄及び滅菌可能な構造にすることが必要となるが、この従来例ではケース内に非回転部材となる励磁コイルと、回転されるマグネットとを同時に収納する構造となっているので、簡単に水密構造にしにくい構造となっている。

（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、内視鏡の先端部が必要以上に太くなることなく、洗浄及び滅菌が可能な水密構造にすることが容易にできる内視鏡用被検体内推進装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、既存の内視鏡の先端部が必要以上に太くなることなく、洗浄及び滅菌が可能な水密構造にすることができる内視鏡用被検体内推進装置を提供することを目的とする。

本発明は、内視鏡の先端部に着脱自在に装着され、回転することにより内視鏡の先端部を被検体内で推進するための内視鏡用被検体内推進装置において、
前記先端部に着脱自在かつ回転自在に装着され、マグネットが設けられた略円筒形状で、水密構造にされた回転部材と、
前記内視鏡の先端部内に配置され、前記マグネットを回転させる磁界を作用させる磁界印加装置と、
を具備したことを特徴とする。
上記構成により、内視鏡の先端部内に配置される磁界印加装置と、この磁界印加装置による磁界により先端部の外周側に配置され、回転される回転部材とを別体にした構造にしているので、先端部を必要以上に太くすることなく、水密構造にして内視鏡を推進できるようにしている。

本発明によれば、内視鏡の先端部内に配置される磁界印加装置と、この磁界印加装置による磁界により先端部の外周側に配置され、回転される回転部材とを別体にした構造にしているので、先端部を必要以上に太くすることなく、水密が確実な構造にして内視鏡を推進できる。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１ないし図５は本発明の実施例１に係り、図１は本発明の実施例１の内視鏡用被検体内推進装置を内視鏡に取り付けた状態の断面構造を示し、図２及び図３は実施例１の側面図及び正面図を示し、図４は回転駆動方式の原理図を示し、図５は体腔内における使用例を示す。
図１に示す内視鏡装置１は、内視鏡２と、この内視鏡２の先端部に着脱自在に装着され、内視鏡２を体腔内等の被検体内に円滑に導入する内視鏡用被検体内推進装置３とから構成される。
内視鏡２は体腔内に挿入される細長な挿入部４を有し、この挿入部４の基端側には図示しない操作部が設けてある。また、挿入部４は、その先端に設けられた硬質の先端部５と、この先端部５の後端に設けられた湾曲自在な湾曲部６と、この湾曲部６の後端から操作部の前端に至る長尺の軟性部７とを有する（図５参照）。

そして、ユーザは、操作部に設けられた図示しない湾曲操作ノブを操作することにより、湾曲部６を所望の方向に湾曲させることができる。
この挿入部４内には、照明光を伝送するライトガイド８が挿通され、このライトガイド８の後端となる照明光の入射端には、図示しない光源装置から照明光が供給される。このライトガイド８の先端面は、照明光の出射端面となる。このライトガイド８により伝送された照明光がこの出射端面からさらに照明レンズ９を経て前方側に出射され、前方側の体腔内を照明する。
図１に示すように挿入部４の先端部５には、照明レンズ９が取り付けられた照明窓に隣接して観察窓（撮像窓）が設けてあり、この観察窓に取り付けられた対物レンズ１１により照明された体腔内の光学像を結像する。その結像位置には撮像素子として例えば電荷結合素子（ＣＣＤと略記）１２が配置されており、ＣＣＤ１２は、結像された光学像を光電変換する。

このＣＣＤ１２は、信号線を介して図示しない信号処理装置に接続され、この信号処理装置によりＣＣＤ１２の出力信号は、映像信号に変換され、モニタの表示面にＣＣＤ１２により撮像された画像が表示される。
また、この内視鏡２の挿入部４内には、鉗子等の処置具を挿通可能とするチャンネル１３が設けてあり、このチャンネル１３の後端側は挿入部４の後端付近で分岐し、この分岐した一方は、処置具挿入口１４に連通し、他方は図示しない吸引装置に接続される吸引口金に至る。
そして、この処置具挿入口１４から内視鏡用被検体内推進装置３を構成する以下に説明する回転部材１７と別体の磁界印加部材１５を挿入することができる。

また、挿入部４の先端部５の外周面には、マグネット１６を設けた回転部材１７が回転自在に装着される。
この回転部材１７は、略円筒形状であり、図２に示すようにその外周面には螺旋状に形成された突起部１８が設けてあり、回転部材１７と共にを回転させることによって、この螺旋状の突起部１８により推進力を得ることができるようにしている。なお、この突起部１８は、中空のチューブを螺旋状に取り付けるようにしても良いし、中実の紐状のものを螺旋状に取り付けるようにしても良い。また、１条でも２条でも３条以上に形成しても良い。
上記回転部材１７を先端部５の外周面に取り付ける場合、先端部５の後端付近の外周面に嵌合して固定されるリング状の固定部材１９と、先端面に固定される中空の開口２０ａを設けた略円板状の固定部材２０とが用いられる。この固定部材２０には、チャンネル１３の先端開口に圧入などにより取り付けられる突部２１が設けてある。
つまり、回転部材１７の両側に固定部材１９と２０とを先端部５に取り付けることにより、回転部材１７を先端部５に回転自在に取り付けられるようにしている。この場合、図３に示すように固定部材２０には、内視鏡２の先端面に対向する部分において、照明窓と観察窓とを遮光しないようにして視野を確保する開口２０ａが設けてある。

この回転部材１７における内周面における長手方向の例えば略中央付近には、リング形状のマグネット１６が固着されている。このマグネット１６は、図４に示すように周方向にＮ，Ｓの磁極が交互に配置されるように着磁された構造になっている。
一方、チャンネル１３内に挿通される磁界印加部材１５は、回転力を伝達するフレキシブルシャフト２２の先端にマグネット２３が取り付けてある。このフレキシブルシャフト２２の後端は、モータ２４の回転軸に取り付けてあり、モータ２４を回転させることにより、フレキシブルシャフト２２の先端のマグネット２３を回転させることができるようにしている。
図４に示すようにこのマグネット２３は、周方向或いは径方向にＮ，Ｓの磁極が配置された構造にしてあり、回転マグネット方式により、回転部材１７を回転駆動することができるようにしている。

つまり、ＳとＮの磁極が交互に配置されたリング状のマグネット１６内で、径方向に極が配置された棒状のマグネット２３を回転させると、マグネット１６、２３同士の吸引と反発によって、外周側のリング状のマグネット１６が回転する。
本実施例においては、内視鏡２はチャンネル１３を有する通常の内視鏡が使用できるので、内視鏡２自体は洗浄及び滅菌が可能な水密構造となっている。
一方、回転部材１７は、例えばリング状のマグネット１６を取り付けた洗浄及び滅菌が可能な樹脂部材等により形成される。また、固定部材１９及び２０も洗浄及び滅菌が可能な樹脂部材等により形成される。
また、磁界印加部材１５側も簡単な構成であるので、洗浄及び滅菌が可能な水密構造にし易い。

このように本実施例においては、先端部５の外周面に回転自在に配置される回転部材１７と、この回転部材１７に設けたマグネット１６を回転させる磁界印加部材１５を内視鏡２のチャンネル１３内に配置するように分けた構成とすることにより、先端部５が必要以上に太くならないようにできると共に、チャンネル１３を有する既存の内視鏡２に対しても適用できる構成にしている。また、回転部材１７側と磁界印加部材１５側とを分けた構造にすることにより、それぞれの構成を簡素化でき、水密にし易い構造を実現している。 このような構成の本実施例による作用を図５を参照して説明する。内視鏡２の挿入部４の先端部５の外周面における後端付近に、まず固定部材１９を取り付け、その後回転部材１７を先端部５の外周面にはめ込む。その後、固定部材２０の突部２１をチャンネル１３の先端開口に圧入などして、固定部材２０を取り付ける。これにより、ユーザは、回転部材１７を、先端部５の外周面に回転自在に取り付けることができる。

また、図１に示すように処置具挿入口１４から磁界印加部材１５の先端側を挿入する。そして、磁界印加部材１５の先端に設けられたマグネット２３が回転部材１７に設けたマグネット１６の内周付近において対向する位置に設定する。
なお、フレキシブルシャフト２２の後端側に目盛りなどを設け、予めマグネット２３がマグネット１６の内周における（長手方向の）中央位置に対向する位置に設定される場合の目盛りの位置にマーク等を付けてその位置でフレキシブルシャフト２２の後端側を処置具挿入口１４に回転自在に固定するようにしても良い。
そして、回転部材１７が取り付けられた内視鏡２の挿入部４を体腔内に挿入する。内視鏡検査を行う術者は、例えば肛門側から挿入部４の先端側を挿入する。

そして、術者は、磁界印加部材１５のモータ２４を駆動させるための図示しないスイッチをＯＮにしてこのモータ２４を回転させる。このモータ２４の回転により、フレキシブルシャフト２２と共にその先端のマグネット２３が回転し、このマグネット２３の回転磁界によりその外周側に配置されたリング状のマグネット１６に回転力が作用する。そして、このマグネット１６と共に回転部材１７が回転される。
この回転部材１７の外周面には螺旋状の突起部１８が設けてあり、図５に示すように、この突起部１８が回転されることにより、突起部１８が接触する体腔内壁、具体的には大腸２５の襞状（凹凸状）の内壁面と係合して、回転部材１７に推進力が作用する。つまり、ねじを回転させることにより、ねじが取り付けられる部材の深部側にねじを螺入させることができるように作用する。
このようにして、回転部材１７を回転させることにより、回転部材１７側に推進力が作用し、この回転部材１７の回転と共に、この回転部材１７が回転自在に取り付けられた先端部５を、大腸２５の深部側に円滑に推進或いは誘導することができる。

本実施例は、以下の効果を有する。
本実施例の構成によれば、先端部５の外周側にはマグネット１６を設けた略円筒形状の回転部材を取り付け、これを非接触で磁気的に回転させる磁界印加部材１５をチャンネル１３内に配置する構成にしてあるので、先端部５の外径が太くなりすぎることなく、先端部５を円滑に推進させることができる。
つまり、先端部５の外周面にマグネット１６を設けた略筒体状の回転部材１７を取り付け、磁界印加部材１５をチャンネル１３内に配置することにより、回転部材１７を非接触で磁気的に回転させることができる。また、回転部材１７側と磁界印加部材１５とを別体としているので、それぞれの構造を簡単化でき、かつ水密構造にし易くなる。
また、内視鏡２自体の水密は、あらかじめ取れている上、回転部材１７も液体等との接触に支障がない。回転部材１７は、着脱も容易である。また、その構造から分かるように、洗浄性が高く、確実に洗浄、滅菌できる。
また本実施例の構成は、既存の内視鏡２に取り付けることが可能である。また、処置具用のチャンネル１３を除く内視鏡２の機能を、そのまま使用できるので湾曲機能を使用しながら推進させることを円滑に行うことが可能である。

図６及び図７を参照して第１変形例を説明する。図６は（内視鏡２の）先端部５におけるチャンネル１３付近を横断面で示し、図７は縦断面によりチャンネル１３内部に配置される電磁石２７付近を示す。
実施例１においては、磁界印加部材１５としてフレキシブルシャフト２２の先端に棒状のマグネット２３を取り付けていたが、本変形例においては、図６及び図７に示すように電磁石２７を取り付けている。
つまり、フレキシブルシャフト２２の先端には鉄心２８にコイル２９を設けて電磁石２７が設けてある。なお、コイル２９の両端に接続された信号線は、フレキシブルシャフト２２の中空部内を挿通され、後端側においてバッテリなどの直流電源に接続される。
そして、実施例１と同様にモータ２４によりフレキシブルシャフト２２が回転され、このフレキシブルシャフト２２の回転と共に、電磁石２７も回転される。

電磁石２７の回転により、その磁界の方向が回転し、マグネット２３を回転させた場合と同様にその外周側に配置されたマグネット１６を回転させる力を発生する。
なお、電磁石２７には、コイル２９の中心に純鉄などの強磁性体を設けても良い。この場合、電磁石２７が発生する磁界を強くすることができ、より確実にマグネット１６を回転させることができる。本変形例は、実施例１とほぼ同様の効果を有する。
図８は第２変形例を示す。本変形例は、処置具用のチャンネル１３内に並列に配置した電磁石２７ａ、２７ｂに流す電流を変化させることにより、その外周側に配置されるマグネット１６を回転させる磁界を印加するようにしている。例えば図８に示すように隣接して配置された２つの電磁石２７ａ、２７ｂに流す電流の大きさを変化させるようにすることにより、マグネット１６に対して回転させる磁界として作用する。なお、電流の向きを変化させるようにしても良い。
この変形例の場合には、モータ２４により回転させることが不要となる。本変形例によれば、磁界印加部材１５側を回転させなくても済むメリット（長所）がある。その他は、実施例１とほぼ同様の効果を有する。

図９は第３変形例を示す。本変形例は、回転部材１７内に設置されたマグネット１６を大型化したマグネット１６Ｂにすると共に、処置具用のチャンネル１３内に回転自在に設置されるマグネット２３も大型化したマグネット２３Ｂにしている。
つまり、回転部材１７の長手方向の全長に近い長さのリング状のマグネット１６Ｂにしている。マグネット２３Ｂもほぼ同様の長さにしている。
また、本変形例においては、固定部材１９及び２０を用いない構造にしている。つまり、回転部材１７は、先端部５の外周面に回転自在となるように先端部５の外周面にほぼ嵌合する内径にしている。この場合、そのままでは先端部５からその長手方向に移動してしまう可能性があるが、その内周側にマグネット２３Ｂが配置されているので、マグネット１６Ｂとこのマグネット２３Ｂとの磁力により、長手方向に移動することが規制されるようにしている。

本変形例によれば、回転力を向上できると共に、固定部材１９及び２０による機械的な拘束なしに回転部材１７を回転自在に先端部５に固定できる効果がある。
従って、本変形例は、その構造をシンプルにでき、かつマグネット２３Ｂ側を回転させることにより、回転部材１７を大きな力で回転させることができる。また、固定部材１９、２０を用いないで、回転部材１７を簡単に先端部５に着脱できる。
図１０は第４変形例を示す。本変形例は、実施例３における回転部材１７全体をマグネット１６Ｂで構成している。本変形例によれば、回転力を向上できる。その他は、第３変形例と同様の効果を有する。
図１１は第５変形例を示す。本変形例は、実施例１における先端側の固定部材２０を透明部材にすると共に、その先端側を半球形状にした半球形状部２０ｂを設けている。本変形例によれば、内視鏡２による観察を確保できると共に、先端側を半球形状にすることにより、体腔内壁との円滑な接触を確保できる。また、固定部材１９も後側に向かって球状体１９ａにすると、内視鏡２を引き抜くときもスムーズに行える。

図１２は第６変形例を示す。本変形例は、例えば図１１の第５変形例において、固定部材２０から突部２１を削除して、この固定部材２０を回転部材１７に一体化して（回転部材１７と共に）回転可能にした構成にしている。また、この回転部材１７を透明部材で形成すると共に、回転部材１７の外周面の螺旋状の突起部１８を先端側まで設けるようにしている。
本変形例によれば、推進力を向上できる。その他は第５実施例と同様の効果を有する。 図１３及び図１４は第７変形例を示す。本変形例は、実施例１において、回転中心軸と内視鏡２の中心軸にずれが生じないように磁気軸受けを設けた構成にしている。
具体的には、内視鏡２の先端部５における先端寄りと後端寄りの各外周面位置には、それぞれリング状の凹部を設けてリング状のマグネット３１ａ、３１ｂをそれぞれ取り付けている。

また、回転部材１７側においても、上記マグネット３１ａ、３１ｂにそれぞれ対向するように、マグネット１６の前後の両側となる内周面にリング状の凹部を設けてそれぞれリング状のマグネット３２ａ，３２ｂを取り付けている。
この場合におけるマグネット３１ａ、３１ｂは、図１４に示すように半径方向の内側と外側で異なる磁極が形成されている。具体的には、内側がＮ極、外側がＳ極である。
一方、マグネット３２ａ、３２ｂは、図１４に示すように半径方向の内側と外側で異なる磁極が形成され、かつマグネット３１ａ、３１ｂと反発力が作用するように設定されている。具体的には、内側がＳ極、外側がＮ極である。
従って、先端側で対向するマグネット３１ａ，３２ａとには反発力が作用し、また後端側で対向するマグネット３１ｂ，３２ｂとにも反発力が作用し、回転部材１７側は、先端部５の外周面から浮いた状態に保持される。これにより、回転部材１７は、内視鏡２と接触せずに回転できるため、回転の効率が良い。

図１５及び図１６は第８変形例を示す。図１５に示す第８変形例は、図１３の構成において、対向するマグネット３１ａ及び３１ｂと、マグネット３２ａ及び３２ｂとが先端部５の長手方向に対してずれるように配置した構成となっている。
具体的には、内視鏡２の先端部５側に設けたマグネット３１ａ，３１ｂの間隔を、回転部材１７側に設けたマグネット３２ａ、３２ｂの間隔よりも大きく設定している。そして、ユーザが、先端部５の外周面に回転部材１７を回転自在に取り付けた場合、図１５に示すように大きな間隔で取り付けたマグネット３１ａ，３１ｂの内側に少しずれて（具体的にはΔだけずれて）マグネット３２ａ、３２ｂが対向するようにしている。
このような構成にすることにより、図１６に示すような作用が得られる。

例えば回転部材１７側に対して、図１６の左側に示すように、先端側に移動させる外力が作用して矢印で示すように先端側にずれようとしても、先端側で対向するマグネット３１ａ，３２ａによって、（そのずれのために接近することによって、）より強くなる磁気的な反発力が作用する。このため、図１６の右側に示すように、この磁気的な反発力により回転部材１７はずれる前の状態に戻される。回転部材１７が後端側に移動しようとした場合にも、同様に磁気的に戻す力が作用する。
このため、図１３の構成における固定部材１９と２０とが不要となる。
本変形例によれば、固定部材１９、２０を用いなくても簡単な構成により回転部材１７を回転自在に保持できる。

図１７は第９変形例を示す。本変形例は、第７変形例と同様に回転中心軸と内視鏡２の中心軸にずれが生じないように軸受けを用いて回転部材１７を保持する構造にしている。具体的には、図１７に示すように回転部材１７を先端部５への装着時に、ベアリング３４を使用する。
つまり、先端部５にベアリング３４を装着し、その後から回転部材１７をこのベアリング３４が、先端部５と回転部材１７との間に介挿されるようにして装着する。本変形例では、ベアリング３４の洗浄が難しいのでディスポ（使い捨て）のベアリング３４を用いるようにしている。
本変形例によれば、回転部材１７を実施例１の場合よりも、より確実に回転自在に保持できる。

図１８及び図１９は第１０変形例を示す。本変形例は、第７変形例と同様の理由により、回転部材１７の装着時に複数のコロ（或いはニードルベアリング）３５を使用する。 図１８の場合には３本のコロ３５を、例えば回転部材１７の内周面における３箇所に設けたストッパ３６により回転自在に保持するようにしている。
この場合、図１９に示すように回転部材１７の内周面に設けたストッパ３６にコロ３５を挿入し、その後から内視鏡２の先端部５を挿入すれば良い。なお、コロ３５を途中まで挿入した状態で内視鏡２の先端部５を挿入しても良い。

本変形例によれば、回転部材１７を、実施例１の場合よりも、より確実に回転自在に保持できる。
なお、コロ３５の数をより多くしても良い。
図２０は第１１変形例を示す。本変形例は、第７変形例と同様の理由により、回転部材１７の装着時に玉軸受け３８を使用するようにしている。
本変形例では、例えば固定部材１９及び２０における回転部材１７に対向する面における複数箇所、例えば３、４箇所には、半球より若干大きい凹部が形成され、その内部に玉（ボール）３９を回転自在に収納している。
また、回転部材１７における固定部材１９及び２０に対向する面にはそれぞれ周方向に半球より若干小さい凹部がリング状に形成され、玉３９に対して回転自在に接触する玉軸受け３８が形成されている。
本変形例においても、回転部材１７を確実に回転自在に保持できる。

次に第１２変形例を説明する。本変形例は、実施例１において、内視鏡２の先端部５の外周面と回転部材１７との接触部分に摩擦係数が小さな部材、例えばテフロン（登録商標）の膜がコーティング等により形成されている。本変形例によれば、やはり摩擦を低減でき、すべり性を向上でき、回転部材１７を円滑に回転させることができる。
次に図２１を参照して第１３変形例を説明する。本変形例は、例えば図１２のような構成の変形例に相当する。図１２の構成の場合には回転部材１７の先端側への移動が機械的に規制されていないため、例えば図９のように大きなマグネットを用いないと所望の位置から移動してしまう可能性が発生する。
そこで本変形例では、小さなマグネットを用いた場合にも、回転部材１７が先端側に移動するのを規制できるようにしたものである。

図２１及び図２２に示すように回転部材１７の後面の周方向の複数箇所には、この回転部材１７の軸方向から内視鏡２の先端部５の中心軸側に斜めに突出する軸部４１が弾性部材により設けられ、この軸部４１にはローラ或いはタイヤ４２が回転自在に取り付けられている。
そして、タイヤ４２は、内視鏡２の先端部５の外周面を略半球形状に切り欠いて形成した周溝４３に係合するように付勢されている。従って、タイヤ４２は、周溝４３の内壁に弾性的に圧接して、回転自在に係合すると共に、回転部材１７が先端側に移動するのを規制している。
本変形例によれば回転部材１７が前後に移動してしまうのを防止する移動防止機構の機能を持つと共に、タイヤ４２によりベアリングを用いたように回転部材１７を円滑に回転自在に保持することができる。

図２３は、第１４変形例を示す。本変形例は、実施例１において、チャンネル１３の先端開口部分にネジ孔部４５を形成し、固定部材２０の孔或いはネジ孔を介して固定用のネジ４６により先端側の固定部材２０を先端部５に固定するようにしている。
つまり、実施例１においては、先端側の固定部材２０をチャンネル１３の先端開口に圧入などのはめ込み式で固定する構造にしていたが、本変形例では、処置具用のチャンネル１３の先端開口にネジ孔部４５を設け、ネジ固定式とした。
本変形例によれば、固定部材２０をより強固に先端部５に固定でき、従って回転部材１７が先端側に移動してしまうことをより確実に防止できる。
図２４は第１５変形例を示す。本変形例は、内視鏡２の先端部５の先端側の外周面に雄ネジ部５１を設けている。そして、この雄ネジ部５１を、先端外周につば（フランジ部）５２を有する円筒５３の内周面に設けた雌ネジ部５４と螺合させることにより、先端部５の外周面にこの円筒５３を固定する。

そして、この円筒５３のつば５２と固定部材１９とにより回転部材１７をその長手方向における移動を規制して回転自在に保持する。本変形例によれば、固定部材２０が所望の回転位置から移動してしまうのを確実に防止できる。
図２５は第１６変形例を示す。本変形例では、実施例１における突部２１としてチャンネル１３の先端開口に嵌合する形状とし、この突部２１から後方側に延出部５６を設けている。この突出部５６は、チャンネル１３内に挿通されるマグネット２３の先端から突出する連結部材５７とにより回転自在に連結されるようにしている。
具体的には、突出部５６の後端に拡径部を設け、連結部材５７の先端には、この拡径部を収納する中空部を設け、互いに回転自在に連結している。従って、延出部５６側に対してマグネット２３側は回転自在に保持されている。本変形例によれば、チャンネル１３内のマグネット２３を回転部材１７のマグネット１６の位置に容易に配置することができる。本変形例は、第１５変形例と同様の効果を有する。

次に図２６及び図２７を参照して本発明の実施例２を説明する。図２６は本発明の実施例２の内視鏡用被検体内推進装置を示す。本実施例の内視鏡用被検体内推進装置３は、実施例１と同様に、回転部材１７及び固定部材１９及び２０を備えている。
一方、実施例１における磁界印加部材１５の機能を持つ電磁石６１を内視鏡２の先端部５の外周面に、この電磁石６１の外周側に回転部材１７に設けたマグネット１６が対向する位置に設けて、ダイレクトドライブ方式により回転部材１７のマグネット１６を回転させるようにしている。
つまり、実施例１と同様の回転部材１７と固定部材１９、２０を用いる。本実施例において、実施例１と異なるのは内視鏡２に回転磁場発生作用の電磁石６１を内蔵させたことである。電磁石６１は外部から水分が侵入しないように密封されている。
図２７はこの場合のダイレクトドライブ方式による動作原理図を示す。

回転マグネット方式と同様にリング状のマグネット１６内に、径方向に磁場を発生する電磁石６１を複数配置した構成になっている。電磁石６１から発生する磁場を変化させることでリング状のマグネット１６を回転させることができる。図２６に示したように内視鏡２側に、この電磁石６１を配置することで、マグネット１６を設けた回転部材１７を回転する回転機構を構成している。なお、電磁石６１に接続された信号線は、内視鏡２内部を挿通して回転磁界発生用の電源装置に接続される。
その他の構成は、実施例１において説明した構成と同じ構成であり、同じ構成要素には同符号を付けてその説明を省略する。また、本実施例の側面図と正面図は、実施例１における図２及び図３と同じとなるため、図示を省略する。
本実施例は以下の効果を有する。
内視鏡２を専用の設計としなくてはならないが、実施例１と同様に回転部材１７と内視鏡２それぞれを水密構造にし易い。
なお、本実施例の変形例としては、実施例１の第１変形例〜第３変形例を除いて第４変形例〜第１５変形例をそのまま適用することができる。

次に図２８ないし図３１を参照して本発明の実施例３を説明する。図２８は、実施例３を備えた内視鏡用被検体内推進装置を内視鏡に取り付けた状態での断面構造を示し、図２９は図２８の正面図を示し、図３０は内視鏡用被検体内推進装置を内視鏡に取り付ける様子を斜視図で示し、図３１は回転駆動の原理図を示す。
本実施例を備えた内視鏡装置７１は、内視鏡２とこの内視鏡２に着脱自在の内視鏡用被検体内推進装置７３とからなる。
この内視鏡２は、実施例１で示した内視鏡２において、１つのチャンネル１３であったものが、複数のチャンネル１３ａ及び１３ｂを備えた構成となっている。この場合、チャンネル１３ａ及び１３ｂは、例えば図２９に示すように、先端部５の先端面において、中心軸において上下方向に対称に設けてある。内視鏡２におけるその他の構成は、実施例１の内視鏡２と同様であるので、同じ符号を用いて説明する。

そして、各チャンネル１３ａ、１３ｂ内には、回転磁界印加部材７４ａ、７４ｂが挿通される。回転磁界印加部材７４ａ、７４ｂは、フレキシブルシャフト７５ａ、７５ｂの先端に、棒状のマグネット７６ａ、７６ｂが取り付けてあり、フレキシブルシャフト７５ａ、７５ｂの後端は、それぞれモータ７７ａ、７７ｂに接続される。
また、モータ７７ａ、７７ｂは、回転制御回路７８に接続され、この回転制御回路７８に設けた操作パネル７９を操作することにより、モータ７７ａ、７７ｂを同期した状態で同相で回転させたり、逆相で回転させたりすることができるようにしている。
また、本実施例では、内視鏡２の先端部５の外周面には、筒体８１が取り付けられる。この筒体８１は、先端部５の外周面に嵌合する内径を有し、この筒体８１内に先端部５が挿入される。
筒体８１における先端部５が挿入された際の深部側となる端面（前端面）には、例えば突部８２ａ、８２ｂが設けてあり、これら突部８２ａ、８２ｂをそれぞれチャンネル１３ａ、１３ｂに圧入することにより、筒体８１は先端部５に固定される。また、図２９に示すようにこの筒体８１の前端面における少なくとも照明窓及び観察窓に対向する部分には開口８１ａが設けてある。

また、筒体８１の外周側には、図３０に示すように回転体となるマグネット製のタイヤ（或いはローラ）８３ａ、８３ｂ及びマグネットでないダミーのタイヤ（ローラ）８４ａ、８４ｂとが支持枠体８５により回転自在に保持されている。
より具体的には、筒体８１における外周面には周方向の４箇所に半径外側方向に突出する支持枠体８５ａが設けられ、各支持枠体８５ａの先端にはリング状の支持枠体８５ｂが連設されている。リング状の支持枠体８５ｂには、上下方向に対向する２箇所と、左右方向に対向する２箇所にそれぞれマグネット製の円環ないしは円板形状のタイヤ８３ａ、８３ｂと、マグネット製でないダミーのタイヤ８４ａ、８４ｂとがそれぞれ回転自在に取り付けられている。
従って、図２９に示すようにマグネット製のタイヤ８３ａ、８３ｂは、その内側となる内視鏡２のチャンネル１３ａ、１３ｂ内に配置されたマグネット７６ａ、７６ｂと近接する状態で対向する。そして、チャンネル１３ａ、１３ｂ内に配置されたマグネット７６ａ、７６ｂをモータ７７ａ、７７ｂにより回転することにより、マグネット製のタイヤ８３ａ、８３ｂをそれぞれ回転できるようにしている。

この場合、モータ７７ａ、７７ｂは、それぞれ逆方向に回転駆動され、従ってマグネット製のタイヤ８３ａ、８３ｂは互いに逆方向に回転されるようにしている。
図３１はマグネット７６ａ（７６ｂも同様）とタイヤ８３ａ（８３ｂも同様）の磁極の構成及び回転駆動の原理図を示す。
長手方向の軸の回りで回転される棒状のマグネット７６ａは、その回転される軸に対して斜めにＮ、Ｓの磁極が交互に形成されるように着磁されている。これに対して、タイヤ８３ａを構成するリング状のマグネットは、周方向にＮ，Ｓの磁極が交互に形成されるように着磁されている。
従って、棒状のマグネット７６ａを回転させることにより、タイヤ８３ａを構成するリング状のマグネットには、マグネット７６ａに近接するマグネット部分には磁界が周期的に変化する。この周期的に変化する磁界により、この例えば矢印で示すようにタイヤ８３ａを回転させることができる。

本実施例による作用は以下のようになる。内視鏡２の挿入部４を先端側から体腔内に挿入する。そして、ユーザは、操作パネル７９を操作して、モータ７７ａ、７７ｂを逆方向に回転させる。
すると、チャンネル１３ａ、１３ｂ内に配置された棒状のマグネット７６ａ、７６ｂは、互いに反対方向に回転される。そして図３１の原理図のように、マグネット製のタイヤ８３ａ、８３ｂは互いに逆方向に回転する。
従って、タイヤ８３ａ、８３ｂの外周側は、体腔内壁面に対してその内側となる筒体８１及び先端部５側を前方に推進させるように作用する。
また、タイヤ８３ａ、８３ｂを個別に動作させることが可能なので進行方向を変えることも可能である。

例えば、操作パネル７９を操作して、モータ７７ａ側の回転速度を、モータ７７ｂ側の回転速度より小さく設定することにより、先端部５における上側のタイヤ８３ａの回転速度を、下側のタイヤ８３ｂの回転速度よりも小さくして、上側に屈曲した方向に推進させることができる。
本実施例は以下の効果を有する。
タイヤ８３ａ、８３ｂの軸受け部分を低摩擦材料によるすべり軸受け等の簡易な構造にすれば洗浄性がよい。また、上記のようにタイヤ８３ａ、８３ｂを個別に動作させることが可能なので進行方向を変えることも可能である。

図３２及び図３３を参照して第１変形例を説明する。図３２は、第１変形例の構成を断面図により示す。本変形例は、実施例３において、タイヤ８３ａ、８３ｂの代わりに長手方向に対となるマグネット製のローラ９１ａ，９２ａと、９１ｂ、９２ｂを回転自在に取り付けている。
つまり、筒体８１の外周面における（チャンネル１３ａ、１３ｂに対向する）上下方向に相当する位置に、筒体８１の長手方向に凹部（溝部）を設けて、各溝内にマグネット製のローラ９１ａ，９２ａと、９１ｂ、９２ｂとを収納して回転自在に支持している。
また、対となるローラ９１ａ，９２ａ間にはベルト形状のキャタピラ９３ａが、ローラ９１ｂ、９２ｂ間にはキャタピラ９３ｂが、それぞれ架け渡してあり、キャタピラ式の駆動機構９４ａ、９４ｂを形成している。

また、図３３に示すように、実施例３におけるタイヤ８４ａ、８４ｂの代わりに長手方向に対となるマグネット製でないローラ９１ｃ，９２ｃと、９１ｄ、９２ｄとを回転自在に取り付けている。なお、図３３において、ローラ９１ｄ、９２ｄは、ローラ９１ｃ、９２ｃと反対側となるため、図示されない。
また、対となるローラ９１ｃ，９２ｃ間にはキャタピラ９３ｃが、ローラ９１ｄ、９２ｄ間にはキャタピラ９３ｄが、それぞれ架け渡してあり、ダミーのキャタピラ式の駆動機構９４ｃ、９４ｄを形成している。ここでも、キャタピラ９３ｄ及びキャタピラ式の駆動機構９４ｄは、図面上には現れない。

また、実施例３においては棒状のマグネット７６ａ、７６ｂは、タイヤ８３ａ、８３ｂに対向する部分付近に着磁されたものであったが、本変形例では、ローラ９１ａ及び９２ａと、ローラ９１ｂ及び９２ｂにそれぞれ対向する部分が斜めに着磁された棒状のマグネット７６ａ′、７６ｂ′にしている。
その他は、実施例３と同様の構成である。本変形例によれば、先端部５の長手方向に対となるようにそれぞれローラ９１ａ，９２ａ等を設けるようにしているので、実施例３の場合よりも安定して先端部５側を推進させることができる。その他は実施例３と同様の効果を有する。
図３４ないし図３６を参照して第２変形例を説明する。図３４は、第２変形例の構成を断面図により示す。本変形例は、第１変形例において、キャタピラ式の駆動機構の代わりにクランク押圧式の駆動機構９５ａ、９５ｂを設けている。

つまり、図３４及び図３５に示すように筒体８１における上下方向に相当する位置で、かつ筒体８１の長手方向に凹部（溝部）を設けて前後の２箇所にそれぞれマグネット製のホイール９６ａ，９７ａと９６ｂ、９７ｂをそれぞれ収納し、各ホイールｈ（ｈ＝９６ａ、９７ａ、９６ｂ、９７ｂ）を筒体８１内で回転自在に支持している。
各ホイールｈには、クランク機構が設けてあり、ホイールｈの回転によりホイールｈにその一端が連結されたプッシュロッド９８が凹部から突没自在（突出量を変化自在）となる。各プッシュロッド９８は、ロッド保持筒体９９内を通され、ロッド保持筒体９９によりスライド自在に保持されている。
図３６はクランク押圧式の駆動機構の原理図を示す。この図３６に示すようにホイールｈが略半回転することにより、プッシュロッド９８が斜め後方側に次第に突出量が大きくなるように突出することになるため、その先端が体腔内壁ｗを斜め後方側に押圧することになる。このため、体腔内壁ｗにより、このホイールｈを設けた筒体８１及び先端部５側は斜め下側方向となる前方側に押圧される。

図３６は、例えば先端部５の外周面の上側に設けた９６ａ，９７ａの場合であり、同様に先端部５の外周面の下側に設けた９６ｂ、９７ｂにより、筒体８１及び先端部５側は斜め上側方向となる前方側に押圧される。つまり、筒体８１及び先端部５は前方側に推進移動されることになる。
また、実施例３で説明したように操作パネル７９を操作してモータ７７ａ，７７ｂの回転速度を制御することにより、推進させる方向を変更することもできる。その他、変形例１と同様の効果を有する。
なお、上述した各実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。
［付記］
１．請求項２であって、前記磁界印加部材は、棒状マグネットからなり、該棒状マグネットは、回転駆動される。
２．付記１であって、前記棒状マグネットは、径方向に着磁されている。
３．付記１であって、前記棒状マグネットは、回転される軸方向に対して斜め方向に着磁されている。
４．請求項１であって、前記磁界印加装置は、電磁石である。
５．請求項１であって、前記マグネットは、リング形状である。
６．付記５であって、前記マグネットは、前記回転部材の内周面付近に配置される。

７．付記５であって、前記マグネットは、周方向に着磁されている。
８．請求項３であって、前記マグネットは、周方向に着磁されている。
９．請求項１であって、前記回転部材におけるその長手方向の少なくとも一側には、前記回転部材の長手方向への移動を規制する規制部材が設けてある。
１０．請求項１であって、前記磁界印加装置は、回転される内側マグネットにより構成され、前記マグネットは、該内側マグネット間に作用する磁力により、前記マグネットが設けられた前記回転部材がその長手方向に移動するのを規制する規制手段の機能を持つ。 １１．請求項１であって、前記回転部材には、その長手方向の両端寄りの位置に、前記回転部材の長手方向への移動を規制するマグネットが設けてある。
１２．請求項１であって、前記回転部材は、軸受けにより回転自在に保持される。
１３．付記１２であって、前記軸受けは、ボールまたは棒状部材を用いて構成される。

１４．請求項３であって、前記磁界印加部材は、回転駆動される棒状マグネットであり、前記棒状マグネットは回転される軸方向に対して斜め方向に着磁されている。
１５．付記１４であって、前記マグネットは、前記筒体の長手方向に２つ配置される。 １６．付記１４であって、前記マグネットは、前記筒体の周方向に少なくとも２つ配置される。
１７．付記１５であって、前記２つ配置されたマグネット間にはベルト状部材が架け渡してある。
１８．付記１６であって、前記２つ配置されたマグネットには、それぞれクランク機構を介して突没するプッシュ用ロッドが設けてある。
１９．付記１６であって、前記周方向に２つ配置されたマグネット間にはさらに前記マグネットと同じ外形のダミー部材が回転自在に配置される。

２０．請求項２であって、前記磁界印加部材は電磁石からなり、該電磁石は回転駆動される。
２１．請求項２であって、前記磁界印加部材は電磁石からなり、回転磁界を発生する。 ２２．付記９であって、前記規制部材は、前記内視鏡前面に設けられ、前記規制部材には内視鏡視野を確保する視野確保手段が設けてある。
２３．付記２２であって、前記視野確保手段は、前記内視鏡観察窓に対する開口である。２４．付記２２であって、前記視野確保手段は、透明部材で形成された規制部材である。２５．付記９であって、前記規制部材を前記内視鏡に嵌合によって固定するための嵌合固定手段が設けられている。
２６．付記９であって、前記規制部材を前記内視鏡にねじによって固定するためのねじ固定手段が設けられている。
２７．請求項１であって、前記略円筒形状の回転部材が、内視鏡前面を覆う形状であり、且つ前記回転部材の少なくとも前面部分が透明材料で形成されている。

内視鏡の挿入部を体腔内に挿入し、チャンネル内に配置した磁界印加部材を回転させる等して挿入部の先端部に装着した回転部材を回転させることにより、体腔内で先端部を推進させることができ、挿入が容易にできる。

本発明の実施例１の内視鏡用推進装置を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 図１の側面図。 図１の正面図。 回転駆動方式の原理図。 体腔内における使用例を示す図。 チャンネル内に配置される第１変形例における磁界印加部材を示す横断面図。 チャンネル内に配置される第１変形例における磁界印加部材を示す縦断面図。 チャンネル内に配置される第２変形例における磁界印加部材を示す横断面図。 第３変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 第４変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 第５変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 第６変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 第７変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 先端部側のマグネットと回転部材側のマグネットにより回転部材側を磁気浮上させて回転自在に保持する説明図。 第８変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 第８変形例の作用の説明図。 第９変形例における一部を示す図。 第１０変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す正面図。 内視鏡の先端部に取り付ける様子を示す斜視図。 第１１変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 第１３変形例における内視鏡に取り付けた状態の一部を示す断面図。 第１３変形例における内視鏡に取り付けた状態の一部を示す斜視図。 第１４変形例を内視鏡に取り付けた状態を示す断面図。 第１５変形例を内視鏡に取り付ける様子を示す断面図。 第１６変形例を内視鏡に取り付けた状態の構造で示す断面図。 本発明の実施例２の構造を示す断面図。 回転駆動の動作原理図。 本発明の実施例３の構造を示す断面図。 図２８の正面図。 内視鏡に取り付ける様子を示す斜視図。 回転駆動の動作原理図。 第１変形例を内視鏡に取り付けた状態を示す断面図。 第１変形例を内視鏡に取り付ける様子を示す斜視図。 第２変形例を内視鏡に取り付けた状態を示す断面図。 第２変形例を内視鏡に取り付ける様子を示す斜視図。 ホイ−ルの回転により推進する作用説明図。

符号の説明

１…内視鏡装置
２…内視鏡
３…内視鏡推進装置
４…挿入部
５…先端部
６…湾曲部
８…ライトガイド
１１…対物レンズ
１２…ＣＣＤ
１３…チャンネル
１５…磁界印加部材
１６…マグネット
１７…回転部材
１８…突起部
１９、２０…固定部材
２１…突部
２２…フレキシブルシャフト
２３…マグネット
２４…モータ
２７…電磁石
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (4)

1. 内視鏡の先端部に着脱自在に装着され、回転することにより内視鏡の先端部を被検体内で推進するための内視鏡用被検体内推進装置において、
   前記先端部に着脱自在かつ回転自在に装着され、マグネットが設けられた略円筒形状で、水密構造にされた回転部材と、
   前記内視鏡の先端部内に配置され、前記マグネットを回転させる磁界を作用させる磁界印加装置と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡用被検体内推進装置。
2. 前記磁界印加装置は、前記内視鏡のチャンネル内に配置され、前記マグネットを回転させる磁界を作用させる水密構造の磁界印加部材により構成されることを特徴とする内視鏡用被検体内推進装置。
3. 内視鏡の先端部に着脱自在に装着され、回転することにより内視鏡の先端部を被検体内で推進するための内視鏡用被検体内推進装置において、
   前記先端部に着脱自在に装着される略円筒形状の筒体に略円板ないしは円環形状のマグネットを回転自在に設けると共に、内視鏡のチャンネル内に配置され、前記マグネットを回転させる磁界を作用させる水密構造の磁界印加部材を具備したことを特徴とする内視鏡用被検体内推進装置。
4. 前記回転部材の外周面には螺旋状に形成された突起部が設けてあることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡用被検体内推進装置。

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