JP5802856B2 - 挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、長手軸に沿って延設される挿入部又は挿入部に装着される装着ユニットに、動作駆動力が伝達されることによって動作する動作部が設けられる挿入装置に関する。

特許文献１には、長手軸に沿って延設される挿入部に装着ユニットが装着された挿入装置である内視鏡装置が開示されている。装着ユニットは、挿入部が挿通されるベースチューブと、ベースチューブの外周面に螺旋状に延設されるフィンと、を備える。動作駆動力が伝達されることにより、動作部であるフィンを含む装着ユニットは、挿入部に対して長手軸回り方向に回転する。管腔壁（lumen paries）等の壁部にフィンが当接した状態でフィンを含む装着ユニットが回転することにより、挿入部に先端方向又は基端方向への推進力が作用する。すなわち、内周方向側に押圧力が作用する状態でフィンが動作することにより、長手軸に平行な軸平行方向の一方へ挿入部に推進力が作用する。

また、この内視鏡装置では、挿入部より基端方向側に、操作部が設けられている。操作部は、術者によって保持されるグリップと、外部に対して開口する部材挿入部と、を備える。部材挿入部には、フィン（動作部）を回転させる動作駆動力を発生する駆動源である電動モータが取付けられている。また、挿入部の内部には、線状部である駆動シャフトが長手軸に沿って延設されている。電動モータから動作駆動力が駆動シャフトに伝達されることにより、駆動シャフトは線芯軸を中心として回転する。駆動シャフトが回転することにより、装着ユニットのベースチューブを介してフィンに動作駆動力が伝達され、長手軸回り方向に装着ユニットが回転する。駆動シャフトの線芯軸は、操作部の内部で部材挿入部に向かって屈曲する。屈曲位置と部材挿入部との間では、駆動シャフトの線芯軸は、長手軸に対して平行ではない。

米国特許出願公開第２０１２／００２９２８１号明細書

前記特許文献１に示すフィン（動作部）の回転時（動作時）には、管腔壁等の壁部から作用する負荷（load）によって、フィンが適切に回転しないことがある。この場合、負荷が駆動シャフトを介して駆動源である電動モータに伝達され、電動モータが振動する。電動モータが振動することにより、部材挿入部を介して、グリップに振動が伝達される。そして、術者は、グリップを保持する手で振動を感知することにより、フィンに負荷が作用している負荷状態を認識する。

しかし、前記特許文献１の内視鏡装置では、駆動シャフトの線芯軸は、操作部の内部で部材挿入部に向かって屈曲し、屈曲位置と部材挿入部との間では、駆動シャフトの線芯軸は長手軸に対して平行ではない。このため、駆動シャフトの屈曲による負荷も電動モータに伝達され、駆動シャフトの屈曲による負荷によって、電動モータが振動する可能性がある。したがって、駆動シャフトの屈曲による負荷に起因して発生する振動が、グリップに伝達される可能性がある。また、部材挿入部及びグリップを含む操作部の外装は、振動伝達性の低い樹脂材料から形成されている。このため、部材挿入部に取付けられる電動モータからグリップに適切に振動が伝達されない可能性がある。

本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、グリップで振動を感知することにより、動作部に負荷が作用している負荷状態が適切に認識される挿入装置を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部または前記挿入部に装着される装着ユニットに設けられ、動作することにより前記挿入部に推進力を作用させる動作部と、前記挿入部より基端方向側に設けられ、保持可能なグリップと、駆動されることにより、前記動作部を動作させる動作駆動力を発生する駆動源と、前記駆動源の外周面に当接する駆動源側当接面を備える連結部材と、前記連結部材及び前記グリップに当接し、伝達された前記動作駆動力によって前記動作部の動作する動作時に前記動作部に作用する負荷によって前記駆動源が振動する状態において、前記駆動源で発生した振動が前記連結部材を介して伝達されるとともに、伝達された前記振動を前記グリップに伝達するベース部材であって、前記グリップの内周面に当接し、前記長手軸に垂直な断面において前記長手軸を中心とする円弧状に設けられる振動伝達面を備えるベース部材と、を備える。

本発明によれば、グリップで振動を感知することにより、動作部に負荷が作用している負荷状態が適切に認識される挿入装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図である。 第１の実施形態に係る内視鏡装置の挿入部の第２の中継接続部の構成を概略的に示す断面図である。 図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。 図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。 第１の実施形態に係る内視鏡装置のグリップと第２の蛇管部との間の構成を概略的に示す断面図である。 図５のＶＩ−ＶＩ線断面図である。 図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。 図５のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図である。 第１の変形例に係る内視鏡装置のグリップと第２の蛇管部との間の構成を概略的に示す断面図である。 図９のＸ−Ｘ線断面図である。 第２の変形例に係る内視鏡装置のグリップと第２の蛇管部との間の構成を概略的に示す断面図である。 図９のＸＩＩ−ＸＩＩ線断面図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図８を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置１は、長手軸Ｃを有する。長手軸Ｃに平行な方向が軸平行方向である。そして、軸平行方向の一方（図１の矢印Ｃ１の方向）が先端方向であり、先端方向とは反対方向（図１の矢印Ｃ２の方向）が基端方向である。内視鏡装置１は、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）２と、挿入部２より基端方向側に設けられる操作部（内視鏡操作部）３と、を備える。挿入部２は、長手軸Ｃに沿って延設され、内視鏡装置１の使用時には体腔内に挿入される。

操作部３には、ユニバーサルケーブル５の一端が接続されている。ユニバーサルケーブル５の他端は、周辺ユニット（peripheral unit）１０に接続されている。周辺ユニット１０は、画像プロセッサ等の画像処理部１１と、光源部１２と、ＣＰＵ（central processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等を含む制御装置である駆動制御部１３と、フットスイッチ、ボタン等の駆動操作入力部１５と、モニタ等の表示部１６と、を備える。

挿入部２は、挿入部の先端を形成する先端硬性部（distal rigid section）２１と、先端硬性部２１より基端方向側に設けられる湾曲部（bending section）２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる第１の蛇管部（first flexible tube section）２３と、第１の蛇管部２３より基端方向側に設けられる第２の蛇管部（second flexible tube section）２５と、を備える。湾曲部２２と第１の蛇管部２３との間は、第１の中継接続部２６により接続されている。また、第１の蛇管部２３と第２の蛇管部２５との間は、第２の中継接続部２７により接続されている。

挿入部２の外周方向側には、装着ユニット３０が設けられている。装着ユニット３０は、第１の中継接続部２６と第２の中継接続部２７との間で、長手軸Ｃに沿って延設されている。挿入部２が装着ユニット３０に挿通された状態で、挿入部２に装着ユニット３０が取付けられる。本実施形態では、装着ユニット３０は、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能である。

装着ユニット３０は、長手軸Ｃに沿って延設される筒状のベースチューブ７１を備える。また、ベースチューブ７１の外周面には、フィン７２が取付けられている。フィン７２は、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。ベースチューブ７１の先端方向側には、筒状の先端側テーパ部７３が設けられている。先端側テーパ部７３は、先端方向側に向かうにつれて外径が小さくなるテーパ状に形成されている。また、ベースチューブ７１の基端方向側には、筒状の基端側テーパ部７５が設けられている。基端側テーパ部７５は、基端方向側に向かうにつれて外径が小さくなるテーパ状に形成されている。

図２は、第２の中継接続部２７の構成を示す図である。また、図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図であり、図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。図１に示すように操作部３の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作入力部である湾曲操作ノブ３３が設けられている。図３及び図４に示すように、挿入部２の内部には、湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂが長手軸Ｃに沿って延設されている。操作部３の内部では、湾曲操作ノブ３３に連結されるプーリ（図示しない）に、湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂの基端が接続されている。湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂの先端は、湾曲部２２の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３３での湾曲操作により、湾曲ワイヤ３５Ａ又は湾曲ワイヤ３５Ｂが牽引され、湾曲部２２が湾曲する。

それぞれの湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂは、対応するコイル３６Ａ，３６Ｂに挿通されている。コイル３６Ａ，３６Ｂの基端は、操作部３の内部まで延設されている。また、コイル３６Ａ，３６Ｂの先端は、第１の中継接続部２６の内周面に接続されている。なお、本実施形態では、２本の湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂが設けられ、湾曲部２２は２方向に湾曲可能であるが、例えば４本の湾曲ワイヤが設けられ、湾曲部２２が４方向に湾曲可能であってもよい。

図２乃至図４に示すように、挿入部２の内部には、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、及び、処置具チャンネルチューブ４３が、長手軸Ｃに沿って延設されている。先端硬性部２１（挿入部２の先端部）の内部には、被写体を撮像する撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、観察窓４６を通して、被写体の撮像を行う。撮像ケーブル４１の先端は、撮像素子に接続されている。撮像ケーブル４１は、挿入部２の内部、操作部３の内部、及び、ユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、基端が周辺ユニット１０の画像処理部１１に接続されている。画像処理部１１によって撮像された被写体像の画像処理が行われ、被写体の画像が生成される。そして、生成された被写体の画像が、表示部１６に表示される。

また、ライトガイド４２は、挿入部２の内部、操作部３の内部、及び、ユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、基端が周辺ユニット１０の光源部１２に接続されている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４２によって導光され、挿入部２の先端部（先端硬性部２１）の照明窓４７から被写体に照射される。

図１に示すように、操作部３の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入部４８が設けられている。処置具チャンネルチューブ４３は、挿入部２の内部、及び、操作部３の内部を通って、基端が処置具挿入部４８に接続されている。処置具挿入部４８から挿入された処置具は、処置具チャンネルチューブ４３の内部を通って、先端硬性部２１の開口部４９から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が先端硬性部２１の開口部４９から突出した状態で、処置具による処置が行われる。

図２に示すように、第２の中継接続部２７には、支持部材５１が設けられている。第１の蛇管部２３の基端部は、中継部材５２を介して、支持部材５１の先端部に連結されている。これにより、第１の蛇管部２３と第２の中継接続部２７との間が連結される。また、第２の蛇管部２５の先端部は、中継部材５３を介して、支持部材５１の基端部に連結されている。これにより、第２の蛇管部２５と第２の中継接続部２７との間が連結される。

図２乃至図４に示すように、第２の中継接続部２７では、支持部材５１によって空洞部５５が形成されている。空洞部５５は、開口部５６で外周方向に向かって開口している。また、支持部材５１には、駆動ギア５７及び中継ギア５８が取付けられている。駆動ギア５７は、空洞部５５に配置され、中継ギア５８は、空洞部５５の開口部５６の近傍に配置されている。駆動ギア５７は、中継ギア５８と噛合っている。駆動ギア５７は、線芯軸Ｌを中心として回転可能であり、中継ギア５８は、ギア軸Ｏを中心として回転可能である。

第２の中継接続部２７の支持部材５１には、回転筒状部材６０が取付けられている。挿入部２が回転筒状部材６０に挿通された状態で、支持部材５１に回転筒状部材６０が取付けられる。回転筒状部材６０は、挿入部２（支持部材５１）に対して長手軸回り方向に回転可能である。回転筒状部材６０の内周面には、長手軸回り方向について全周に渡って内周ギア部６１が、設けられている。内周ギア部６１は、中継ギア５８と噛合っている。

回転筒状部材６０には、本実施形態では３つの内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃが取付けられている。内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃは、長手軸回り方向について略等間隔に、配置されている。それぞれの内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃは、対応するローラ軸（Ｒ１〜Ｒ３）を有する。ローラ軸（Ｒ１〜Ｒ３）は、長手軸Ｃに略平行に延設されている。それぞれの内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃは、対応するローラ軸（Ｒ１〜Ｒ３）を中心として、回転筒状部材６０に対して回転可能である。また、内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃは、回転筒状部材６０と一体に、挿入部２（支持部材５１）に対して、長手軸回り方向に回転可能である。

回転筒状部材６０及び内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃの外周方向側には、筒状のカバー部材６３が被覆されている。カバー部材６３の先端は、係止部材６５Ａを介して支持部材５１に固定され、カバー部材６３の基端は、係止部材６５Ｂを介して支持部材５１に固定されている。カバー部材６３の先端の固定位置及びカバー部材６３の基端の固定位置では、支持部材５１とカバー部材６３との間が液密に保たれている。これにより、カバー部材６３の内周方向側に位置する空洞部５５、回転筒状部材６０、及び、内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃへの液体の流入が防止される。また、長手軸回り方向について内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃが位置する部位では、カバー部材６３は外周方向に向かって突出している。なお、カバー部材６３は、挿入部２に対して固定されており、回転筒状部材６０は、カバー部材６３に対して長手軸回り方向に回転可能である。

図４に示すように、基端側テーパ部７５の内周面には、６つの外側ローラ７６Ａ〜７６Ｆが取付けられている。外側ローラ７６Ａ〜７６Ｆは、カバー部材６３の外周方向側に位置している。長手軸回り方向について、外側ローラ７６Ａと外側ローラ７６Ｂとの間に内側ローラ６２Ａが位置し、外側ローラ７６Ｃと外側ローラ７６Ｄとの間に内側ローラ６２Ｂが位置している。また、長手軸回り方向について、外側ローラ７６Ｅと外側ローラ７６Ｆとの間に内側ローラ６２Ｃが位置している。それぞれの外側ローラ７６Ａ〜７６Ｆは、対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を有する。それぞれの外側ローラ７６Ａ〜７６Ｆは、対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を中心として、カバー部材６３及び基端側テーパ部７５に対して回転可能である。また、外側ローラ７６Ａ〜７６Ｆは、装着ユニット３０と一体に、挿入部２（支持部材５１）に対して、長手軸回り方向に回転可能である。ローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）は、長手軸Ｃに略平行に延設されている。

図２に示すように、挿入部２の第２の蛇管部２５の内部には、線芯軸Ｌに沿って線状部である駆動シャフト６８が延設されている。駆動シャフト６８の先端は、駆動ギア５７に接続されている。また、支持部材５１には、部材チャンネルチューブ６９の先端が接続されている。駆動シャフト６８は、部材チャンネルチューブ６９の内部を通って延設されている。駆動シャフト６８の線芯軸Ｌは、長手軸Ｃに対して平行である。このため、駆動シャフト６８は、先端から基端まで長手軸Ｃに対して平行である。

装着ユニット３０のフィン７２を回転させる（すなわち、動作させる）動作駆動力は、線状部である駆動シャフト６８を介して伝達される。駆動シャフト６８に動作駆動力が伝達されることにより、線芯軸Ｌを中心として、線芯軸Ｌ回り方向に駆動シャフト６８が回転する。これにより、動作駆動力が駆動ギア５７に伝達され、駆動ギア５７が線芯軸Ｌを中心として回転する。

駆動ギア５７が回転することにより、中継ギア５８がギア軸Ｏを中心として回転し、中継ギア５８を介して動作駆動力が回転筒状部材６０に伝達される。これにより、回転筒状部材６０が長手軸回り方向に回転し、内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃが挿入部２及びカバー部材６３に対して長手軸回り方向に移動する。

回転筒状部材６０が回転することにより、内側ローラ６２Ａが外側ローラ７６Ａ又は外側ローラ７６Ｂを押圧する。同様に、内側ローラ６２Ｂが外側ローラ７６Ｃ又は外側ローラ７６Ｄを押圧し、内側ローラ６２Ｃが外側ローラ７６Ｅ又は外側ローラ７６Ｆを押圧する。これにより、動作駆動力が内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃから基端側テーパ部７５とベースチューブ７１とを含む装着ユニット３０に伝達され、装着ユニット３０が挿入部２及びカバー部材６３に対して長手軸回り方向に回転する。すなわち、動作駆動力がベースチューブ７１に取付けられているフィン７２にも伝達され、動作部であるフィン７２が長手軸回り方向に回転する（動作する）。

なお、それぞれの内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃは対応するローラ軸（Ｒ１〜Ｒ３）を中心として回転するため、それぞれの内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃとカバー部材６３との間の摩擦は小さくなる。同様に、それぞれの外側ローラ７６Ａ〜７６Ｆは対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を中心として回転するため、それぞれの外側ローラ７６Ａ〜７６Ｆとカバー部材６３との間の摩擦は小さくなる。このため、内側ローラ６２Ａ〜６２Ｃから装着ユニット３０に動作駆動力が適切に伝達され、装着ユニット３０が適切に回転する。

フィン７２が管腔壁等の壁部に当接した状態で装着ユニット３０（フィン７２）が回転することにより、挿入部２に先端方向又は基端方向への推進力が作用する。すなわち、動作部であるフィン７２に内周方向側に押圧力が作用する状態でフィン７２が動作することにより、長手軸Ｃに平行な軸平行方向の一方へ、挿入部２に推進力が作用する。推進力が作用することにより、管腔での挿入部２の挿入性及び抜脱性が向上する。

図１に示すように、操作部３には、内視鏡装置１の使用時に術者の手によって保持されるグリップ６５が設けられている。グリップ６５は、樹脂材料から形成され、操作部３の外装の一部を形成している。また、グリップ６５は、湾曲操作ノブ３３より先端方向側に位置している。

図５は、グリップ６５と第２の蛇管部２５との間の構成を示す図である。そして、図６は、図５のＶＩ−ＶＩ線断面図であり、図７は、図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図であり、図８は、図５のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図である。図５乃至図８に示すように、第２の蛇管部２５とグリップ６５との間には、筒状のベース部材８０が設けられている。ベース部材８０は、長手軸Ｃを中心として長手軸Ｃに沿って延設されている。また、ベース部材８０は、例えば金属等の振動伝達性が高い材料から形成されている。挿入部２は、ベース部材８０より先端方向側に位置している。

ベース部材８０には、筒状部材８１が連結されている。ベース部材８０の先端部は、筒状部材８１の外周方向側に位置している。ベース部材８０の先端部及び筒状部材８１は、筒状の接続部材８２を介して、第２の蛇管部２５の基端部に連結されている。また、第２の蛇管部２５の基端部には、筒状の折止め８３が被覆されている。折止め８３の基端部は、接続部材８２及びベース部材８０の先端部に接続されている。

ベース部材８０には、接続リング８５を介して、基端側ケース８６が取付けられている。基端側ケース８６の先端方向側には、先端側ケース８７が接続されている。ここで、長手軸Ｃに垂直なある１つの方向を第１の垂直方向（図５乃至図８の矢印Ｙ１の方向）とし、第１の垂直方向とは反対方向を第２の垂直方向（図５乃至図８の矢印Ｙ２の方向）とする。基端側ケース８６及び先端側ケース８７の内部には、長手軸Ｃに沿って延設されるベース配置空洞９１と、ベース配置空洞９１より第１の垂直方向側に位置するモータ収容空洞９２と、ベース配置空洞９１とモータ収容空洞９２との間に設けられる中継空洞９３と、が形成されている。

また、基端側ケース８６及び先端側ケース８７の内部には、連結部材９５が設けられている。連結部材９５は、金属等の振動伝達性が高い材料から形成されている。連結部材９５は、ベース配置空洞９１に位置するベース固定部９６と、モータ収容空洞９２に位置する駆動源装着部９７と、ベース固定部９６と駆動源装着部９７との間で連続する中継連続部９８と、を備える。

連結部材９５の駆動源装着部９７には、駆動源である電動モータ６６が、接続ビス９９Ａ〜９９Ｃを介して装着されている。駆動源装着部９７に電動モータ６６が装着されるため、電動モータ６６は、長手軸Ｃより第１の垂直方向側に位置している。また、本実施形態では、駆動源装着部９７に電動モータ６６が装着されるため、電動モータ６６は、ベース部材８０の外部に位置している。電動モータ６６には、モータケーブル６７の一端が接続されている。モータケーブル６７は、ベース部材８０の内部、操作部３の内部及びユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、他端が周辺ユニット１０の駆動制御部１３に接続されている。なお、本実施形態では、電動モータ６６の基端より先端方向側に、連結部材９５の基端が位置している。

駆動操作入力部１５での操作入力によって、駆動制御部１３はモータケーブル６７を介して電動モータ６６に電力を供給し、電動モータ６６を駆動する。電動モータ６６は、駆動されることにより、駆動軸Ｍを中心として回転するモータシャフト７７を備える。モータシャフト７７が回転することにより、装着ユニット３０（フィン７２）を回転させる（すなわち、動作させる）動作駆動力が発生する。電動モータ６６の駆動軸Ｍは、長手軸Ｃに対して平行である。

モータシャフト７７には、中継ギア１０１が取付けられている。中継ギア１０１は、モータシャフト７７と一体に、駆動軸Ｍを中心として回転可能である。また、連結部材９５には、シャフト部材１０２を介して、中継ギア（駆動源側ギア）１０３が取付けられている。シャフト部材１０２及び中継ギア１０３は、ギア軸Ｇ１を中心として、一体に回転可能である。中継ギア１０３は、中継ギア１０１と噛合っている。また、中継ギア１０３は、電動モータ６６及び中継ギア１０１より第２の垂直方向側に位置している。ギア軸Ｇ１は、電動モータ６６の駆動軸Ｍ及び長手軸Ｃに対して平行である。

ベース部材８０には、ブロック体１１０が取付けられている。ブロック体１１０は、ベース配置空洞９１において連結部材９５とベース部材８０との間に位置する嵌合爪１１１Ａ，１１１Ｂを備える。それぞれの嵌合爪１１１Ａ，１１１Ｂが対応する固定ビス１１２Ａ，１１２Ｂを介してベース部材８０に固定されることにより、ブロック体１１０がベース部材８０に取付けられる。

ブロック体１１０には、中継ギア（ベース側ギア）１０５が取付けられている。また、ブロック体１１０には、シャフト部材１０２が係合するシャフト係合部１０６が、設けられている。中継ギア１０５に挿通されたシャフト部材１０２をシャフト係合部１０６に係合させることにより、連結部材９５とブロック体１１０との間が連結される。連結部材９５がブロック体１１０に連結された状態では、中継ギア１０５は、シャフト部材１０２及び中継ギア１０３と同軸になる。したがって、連結部材９５がブロック体１１０に連結された状態では、中継ギア（ベース側ギア）１０５は、シャフト部材１０２及び中継ギア（駆動源側ギア）１０３と同軸のギア軸Ｇ１を中心として回転する。

ブロック体１１０には、シャフト部材１０７を介して、中継ギア１０８が取付けられている。シャフト部材１０７及び中継ギア１０８は、ギア軸Ｇ２を中心として、一体に回転可能である。中継ギア１０８は、中継ギア１０５と噛合っている。また、中継ギア１０８は、シャフト部材１０２及び中継ギア１０５より第２の垂直方向側に位置している。ギア軸Ｇ２は、電動モータ６６の駆動軸Ｍ及び長手軸Ｃに対して平行である。

また、ブロック体１１０には、中継ギア１０９が取付けられている。中継ギア１０９は、中継ギア１０８と噛合っている。また、中継ギア１０９は、中継ギア１０８より第２の垂直方向側に位置している。中継ギア１０９には、駆動シャフト６８の基端が接続されている。中継ギア１０９は、駆動シャフト６８と同軸に設けられている。このため、中継ギア１０９は、線状部である駆動シャフト６８と一体に、長手軸Ｃに対して平行な線芯軸Ｌを中心として回転可能である。また、部材チャンネルチューブ６９の基端は、接続部材１１３を介して、筒状部材８１に接続されている。

電動モータ６６を駆動することによって発生した動作駆動力は、中継ギア１０１を介して中継ギア１０３に伝達される。これにより、シャフト部材１０２が、ギア軸Ｇ２を中心として中継ギア（駆動源側ギア）１０３及び中継ギア（ブロック側ギア）１０５と一体に回転する。そして、中継ギア１０８、シャフト部材１０７及び中継ギア１０９を介して、動作駆動力が駆動シャフト６８に伝達される。前述のように、中継ギア１０１，１０３，１０５，１０８，１０９及びシャフト部材１０２，１０７によって、駆動源である電動モータ６６で発生した動作駆動力を線状部である駆動シャフト６８に伝達する駆動力伝達部１００が、形成されている。駆動シャフト６８に動作駆動力が伝達されることにより、前述のように装着ユニット３０（フィン７２）に動作駆動力が伝達され、フィン７２が回転する（すなわち、動作する。）。

連結部材９５の駆動源装着部９７には、駆動源である電動モータ６６が当接する駆動源側当接面（当接面）１１５が、設けられている。駆動源側当接面１１５は、駆動源装着部９７の内周面の一部によって、形成されている。長手軸Ｃに垂直な断面において、駆動源側当接面１１５は、電動モータ６６の駆動軸Ｍを中心とする円弧状に形成されている。駆動源側当接面１１５では、駆動軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡って、電動モータ６６が当接している。なお、本実施形態では、電動モータ６６は、長手軸Ｃに平行な軸平行方向について先端方向側の部位のみが、駆動源側当接面１１５に当接している。

動作部であるフィン７２の回転時には、管腔壁等の壁部から作用する負荷（load）によって、フィン７２が適切に回転しないことがある。この場合、フィン７２に対する負荷が増大し、増大した負荷が駆動シャフト６８及び駆動力伝達部１００を介して、駆動源である電動モータ６６のモータシャフト７７に伝達される。電動モータ６６の駆動状態は、駆動制御部１３によって予め設定された制御特性で、電流制御されている。フィン７２に対する負荷が低い場合では、設定された制御特性で電動モータ６６の駆動状態が制御される。しかし、増大した負荷が電動モータ６６に伝達されることにより、電動モータ６６の駆動状態の制御において外乱が発生した状態となる。外乱が発生した状態では、電動モータ６６を駆動させる駆動トルクが大きくなり、また、駆動トルクが大きくなった電動モータ６６を強制的に駆動させようとして、電動モータ６６に過度に大きい電力が供給される。したがって、外乱が発生した状態では、電動モータ６６の駆動状態の制御において、予め設定された制御特性から制御特性が変化する。予め設定された制御特性から制御特性が変化することにより、電動モータ６６が振動する。フィン７２に作用する負荷が増大するほど、電動モータ６６の振動は増大する。そして、電動モータ６６で発生した振動は、電動モータ６６が当接する駆動源側当接面１１５に伝達される。

ベース部材８０は、長手軸Ｃに垂直な断面において長手軸Ｃを中心とする円弧状に形成される円弧外周面（外周面）１１６を備える。円弧外周面１１６は、長手軸Ｃに沿って延設されている。円弧外周面１１６の先端部には、振動受け面１１７が設けられている。振動受け面１１７は、円弧外周面１１６の一部であるため、長手軸Ｃに垂直な断面において長手軸Ｃを中心とする円弧状に形成されている。

また、連結部材９５のベース固定部９６には、長手軸Ｃに垂直な断面において振動受け面１１７に対応する円弧状に形成されるベース側当接面（当接面）１１８が、設けられている。ベース側当接面１１８は、ベース固定部９６の内周面の一部によって、形成されている。ベース側当接面１１８は、固定ビス１１９Ａ〜１１９Ｃを介して、ベース部材８０及び筒状部材８１に固定されている。ベース側当接面１１８は、振動受け面１１７に外周方向側から当接している。ベース側当接面１１８は、長手軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡って、振動受け面１１７に当接している。したがって、連結部材９５によって、電動モータ６６とベース部材８０との間が、連結されている。

連結部材９５は振動伝達性の高い金属等から形成されているため、電動モータ６６から駆動源側当接面１１５に伝達された振動は、ベース側当接面１１８に伝達される。そして、連結部材９５のベース側当接面１１８が当接するベース部材８０の振動受け面１１７に、振動が伝達される。

また、ベース部材８０及び筒状部材８１には、ベース部材８０の外部に向かって開口する開口部１２１を規定する開口規定面１２２が設けられている。開口部１２１は、第１の垂直方向に向かって開口している。開口部１２１から、ブロック体１１０及び中継ギア１０９が、筒状部材８１の内部（すなわち、ベース部材８０の内部）に挿入されている。中継ギア１０９は、開口部１２１の近傍で、中継ギア１０８と噛合っている。

ベース部材８０の円弧外周面１１６には、振動伝達面１２３が設けられている。振動伝達面１２３は、振動受け面１１７より基端方向側に位置している。振動伝達面１２３は、円弧外周面１１６の一部であるため、長手軸Ｃに垂直な断面において長手軸Ｃを中心とする円弧状に形成されている。ベース部材８０は振動伝達性の高い金属等から形成されているため、連結部材９５から振動受け面１１７に伝達された振動は、振動伝達面１２３に伝達される。すなわち、ベース部材８０では、基端方向へ振動が伝達される。

ベース部材８０には、Ｇリング１２５を介して、基端方向側からグリップ６５が取付けられる。Ｇリング１２５は、ベース部材８０の外周面に内周面が密着する状態で、ベース部材８０に固定されている。そして、グリップ６５は、ベース部材８０に対して固定されたＧリング１２５の基端側端面１２６に、密着する状態で当接している。グリップ６５は、長手軸Ｃに沿って延設されている。グリップ６５には、長手軸Ｃに垂直な断面において振動伝達面１２３に対応する円弧状に形成される内周当接面（当接面）１２７が、設けられている。内周当接面１２７は、グリップ６５の内周面の一部から形成されている。内周当接面１２７は、外周方向側から振動伝達面１２３に当接している。内周当接面１２７は、長手軸回り方向について全周に渡って、振動伝達面１２３に当接している。

ベース部材８０に伝達された振動は、内周面１２４を介してＧリング１２５に伝達される。そして、Ｇリング１２５に伝達された振動は、基端側端面１２６を介してグリップ６５に伝達される。また、ベース部材８０の振動伝達面１２３に伝達された振動は、振動伝達面１２３に当接する内周当接面１２７に伝達される。これにより、駆動源である電動モータ６６で発生した振動が、グリップ６５に伝達される。なお、グリップ６５の外周面は、第１の垂直方向側の部位が基端側ケース８６に対して隙間を有する状態で、延設されている。

次に、挿入装置である内視鏡装置１の作用及び効果について説明する。内視鏡装置１を使用する際には、挿入部２に装着ユニット３０を装着した状態で、例えば管腔へ挿入部２を挿入する。そして、フィン７２が管腔壁に当接した状態で、電動モータ６６を駆動し、前述のようにフィン７２を挿入部２に対して長手軸回り方向に回転させる。動作部であるフィン７２が管腔壁から内周方向に押圧力を受ける状態でフィン７２を回転させる（すなわち、動作させる）ことにより、長手軸Ｃに平行な軸平行方向の一方へ挿入部２に推進力が作用する。先端方向への推進力によって管腔での挿入部２の挿入性が向上し、基端方向への推進力によって管腔での挿入部２の抜脱性が向上する。

動作部であるフィン７２の回転時には、管腔壁等の壁部から作用する負荷によって、フィン７２が適切に回転しないことがある。この場合、フィン７２に対する負荷が増大し、増大した負荷が駆動シャフト６８及び駆動力伝達部１００を介して、駆動源である電動モータ６６のモータシャフト７７に伝達される。電動モータ６６の駆動状態は、駆動制御部１３によって予め設定された制御特性で、電流制御されている。フィン７２に対する負荷が低い場合では、設定された制御特性で電動モータ６６の駆動状態が制御される。しかし、増大した負荷が電動モータ６６に伝達されることにより、電動モータ６６の駆動状態の制御において外乱が発生した状態となる。外乱が発生した状態では、電動モータ６６を駆動させる駆動トルクが大きくなり、また、駆動トルクが大きくなった電動モータ６６を強制的に駆動させようとして、電動モータ６６に過度に大きい電力が供給される。したがって、外乱が発生した状態では、電動モータ６６の駆動状態の制御において、予め設定された制御特性から制御特性が変化する。予め設定された制御特性から制御特性が変化することにより、電動モータ６６が振動する。ここで、駆動シャフト６８の線芯軸Ｌは長手軸Ｃに対して平行であり、駆動シャフト６８は、先端から基端まで長手軸Ｃに対して平行である。このため、駆動シャフト６８は、駆動ギア５７と中継ギア１０９との間で屈曲していない。駆動シャフト６８が屈曲していないため、駆動シャフト６８の屈曲による負荷等が駆動源である電動モータ６６に伝達されることはない。すなわち、フィン７２に作用する負荷以外の負荷が電動モータ６６に伝達されることが、有効に防止される。これにより、フィン７２に作用する負荷以外の負荷によって電動モータ６６が振動することを、有効に防止することができる。

電動モータ６６で発生した振動は、連結部材９５の駆動源側当接面１１５に伝達される。そして、駆動源側当接面１１５からベース側当接面１１８へ連結部材９５において振動が伝達され、ベース側当接面１１８からベース部材８０の振動受け面１１７に振動が伝達される。そして、振動受け面１１７から振動伝達面１２３へベース部材８０において振動が伝達される。そして、振動は、ベース部材８０の外周面からＧリング１２５の内周面１２４に伝達され、内周面１２４から基端側端面１２６へＧリング１２５において伝達される。そして、基端側端面１２６を介してグリップ６５に、振動が伝達される。さらに、ベース部材８０に伝達された振動は、振動伝達面１２３からグリップ６５の内周当接面１２７へ伝達される。前述のようにして、電動モータ６６で発生した振動が、グリップ６５に伝達される。ここで、連結部材９５及びベース部材８０は、振動伝達性の高い金属等から形成されている。このため、電動モータ６６で発生した振動を、グリップ６５まで適切に伝達することができる。

内視鏡装置１の使用時には、術者は、グリップ６５を手で保持している。グリップ６５まで振動が伝達されるため、グリップ６５の振動は、術者の手によって適切に感知される。また、前述の構成では、フィン７２に作用する負荷以外の負荷による電動モータ６６の振動が、有効に防止される。したがって、グリップ６５の振動を術者が感知することにより、フィン７２に負荷が作用している負荷状態を術者が適切に認識することができる。

また、ベース部材８０には、長手軸Ｃに垂直な断面において長手軸Ｃを中心とする円弧状に形成される振動伝達面１２３が、設けられている。そして、長手軸Ｃに垂直な断面において振動伝達面１２３に対応する円弧状に形成される内周当接面１２７が、振動伝達面１２３に外周方向側から部材を介さず直接当接している。このため、ベース部材８０からグリップ６５への振動の伝達性が確保される。これにより、電動モータ６６で発生した振動のグリップ６５までの伝達性が、さらに向上する。また、長手軸回り方向について全周に渡って内周当接面１２７を振動伝達面１２３に当接させることにより、ベース部材８０からグリップ６５への振動の伝達性が、さらに向上する。

また、ベース部材８０には、長手軸Ｃに垂直な断面において長手軸Ｃを中心とする円弧状に形成されている振動受け面１１７が、設けられている。そして、長手軸Ｃに垂直な断面において振動受け面１１７に対応する円弧状に形成されるベース側当接面１１８が、振動受け面１１７に外周方向側から部材を介さず直接当接している。このため、連結部材９５からベース部材８０への振動の伝達性が確保される。これにより、電動モータ６６で発生した振動のグリップ６５までの伝達性が、さらに向上する。また、長手軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡ってベース側当接面１１８を振動受け面１１７に当接させることにより、連結部材９５からベース部材８０への振動の伝達性が、さらに向上する。

また、連結部材９５には、長手軸Ｃに垂直な断面において電動モータ６６の駆動軸Ｍを中心とする円弧状に形成されている駆動源側当接面１１５が、設けられている。駆動源側当接面１１５では、駆動軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡って、電動モータ６６が当接している。このため、電動モータ６６から連結部材９５への振動の伝達性が確保される。これにより、電動モータ６６で発生した振動のグリップ６５までの伝達性が、さらに向上する。

また、電動モータ６６で発生した動作駆動力を駆動シャフト６８に伝達する駆動力伝達部１００は、連結部材９５にブロック体１１０を連結することにより、形成される。連結部材９５には、シャフト部材１０２を介して中継ギア（駆動源側ギア）１０３が取付けられ、ブロック体１１０には、中継ギア（ベース側ギア）１０５が取付けられている。連結部材９５にブロック体１１０を連結する際には、中継ギア（ベース側ギア）１０５をシャフト部材１０２及び中継ギア（駆動源側ギア）１０３と同軸となる状態に配置し、シャフト部材１０２をブロック体１１０に設けられるシャフト係合部１０６に係合させる。これにより、中継ギア（ベース側ギア）１０５は、シャフト部材１０２及び中継ギア（駆動源側ギア）１０３と一体にギア軸Ｇ１を中心として回転可能となり、駆動力伝達部１００が形成される。前述のような構成にすることにより、連結部材９５へのブロック体１１０の連結、及び、駆動力伝達部１００の形成が容易に行われる。

（変形例）
なお、第１の実施形態では、電動モータ６６の基端より先端方向側に連結部材９５の基端が位置しているが、これに限るものではない。例えば、第１の変形例として図９及び図１０に示すように、電動モータ６６の基端より基端方向側の部位まで、連結部材９５が延設されてもよい。ここで、図９及び図１０では、電動モータ６６から駆動シャフト６８に動作駆動力を伝達する構成、及び、電動モータ６６からグリップ６５に振動を伝達する構成のみを概略的に示し、その他の構成に関連する部材は省略している。また、本変形例では、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。

図９及び図１０に示すように、本変形例では、モータシャフト７７に取付けられる中継ギア１３１、中継ギア１３１と噛合う中継ギア１３２、及び、中継ギア１３２と噛合う中継ギア１３３によって、駆動力伝達部１３０が形成されている。そして、中継ギア１３３に、駆動シャフト６８の基端が接続されている。

連結部材９５は、ベース部材８０が固定されるベース固定部１３５と、駆動源である電動モータ６６が装着される駆動源装着部１３６と、ベース固定部１３５と駆動源装着部１３６との間で連続する中継連続部１３７と、を備える。本変形例では、第１の垂直方向（図９及び図１０の矢印Ｙ１の方向）及び第２の垂直方向（図９及び図１０の矢印Ｙ２の方向についての中継連続部１３７の寸法が、第１の実施形態の中継連続部９８に比べて、小さい。このため、グリップ６５の外周面は、第１の垂直方向側の部位が基端側ケース８６に対して隙間がない状態で、延設されている。

また、本変形例では、連結部材９５において中継連続部１３７の第１の垂直方向及び第２の垂直方向についての寸法が小さいため、駆動源装着部１３６に装着される電動モータ６６は、第１の実施形態に比べて、第２の垂直方向側に位置している。すなわち、第１の実施形態に比べて、電動モータ６６は、駆動シャフト６８に近い位置に配置される。これにより、電動モータ６６と駆動シャフト６８との間の、中継ギア（１３１〜１３３）等の数が減少する。したがって、電動モータ６６から駆動シャフト６８への動作駆動力の伝達性が向上し、動作部であるフィン７２への動作駆動力の伝達性が向上する。

本変形例でも、駆動源装着部１３６に、駆動源である電動モータ６６が当接する駆動源側当接面（当接面）１１５が、設けられている。長手軸Ｃに垂直な断面において、駆動源側当接面１１５は、電動モータ６６の駆動軸Ｍを中心とする円弧状に形成されている。駆動源側当接面１１５では、駆動軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡って、電動モータ６６が当接している。

そして、本変形例でも、ベース部材８０に、長手軸Ｃに垂直な断面において長手軸Ｃを中心とする円弧状に形成される振動受け面１１７が、設けられている。また、連結部材９５のベース固定部１３５には、振動受け面１１７に外周方向側から当接するベース側当接面（当接面）１１８が、設けられている。長手軸Ｃに垂直な断面において、ベース側当接面１１８は、振動受け面１１７に対応する円弧状に形成されている。ベース側当接面１１８では、長手軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡って、ベース部材８０の振動受け面１１７に当接している。

本変形例では、電動モータ６６の基端より基端方向側の部位まで、連結部材９５が延設されている。このため、電動モータ６６は、長手軸Ｃに平行な軸平行方向について全長に渡って、駆動源側当接面１１５に当接している。このため、第１の実施形態に比べて、電動モータ６６から連結部材９５への振動の伝達性が向上し、電動モータ６６で発生した振動のグリップ６５までの伝達性がさらに向上する。

また、本変形例では、電動モータ６６の基端より基端方向側の部位まで連結部材９５が延設されるため、ベース部材８０の振動受け面１１７には、第１の実施形態に比べグリップ６５に近い位置で、連結部材９５のベース側当接面１１８から振動が伝達される。このため、第１の実施形態に比べて、振動受け面１１７から振動伝達面１２３までのベース部材８０での振動の伝達性が向上し、電動モータ６６で発生した振動のグリップ６５までの伝達性がさらに向上する。

また、第１の実施形態及び第１の変形例では、駆動源である電動モータ６６がベース部材８０の外部に位置しているが、これに限るものではない。例えば、第２の変形例として図１１及び図１２に示すように、電動モータ６６がベース部材８０の内部に挿入される状態で設けられてもよい。ここで、図１１及び図１２では、電動モータ６６から駆動シャフト６８に動作駆動力を伝達する構成、及び、電動モータ６６からグリップ６５に振動を伝達する構成のみを概略的に示し、その他の構成に関連する部材は省略している。また、本変形例では、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１１及び図１２に示すように、本変形例では、モータシャフト７７に取付けられる中継ギア１４１、及び、中継ギア１４１と噛合う中継ギア１４２によって、駆動力伝達部１４０が形成されている。そして、中継ギア１４２に、駆動シャフト６８の基端が接続されている。

また、本変形例では、ベース部材８０に、外部に向かって開口する開口部１４５を規定する開口規定面１４６が、設けられている。開口部１４５は、第１の垂直方向（図１１及び図１２の矢印Ｙ１の方向）に向かって開口している。開口部１４５の開口幅は、第２の蛇管部２５の外径より大きく形成されている。このため、内視鏡装置１の製造時において、開口部１４５から第２の蛇管部２５をベース部材８０の内部に挿入可能である。

連結部材９５は、ベース部材８０が固定されるベース固定部１５１と、駆動源である電動モータ６６が装着される駆動源装着部１５２と、ベース固定部１５１と駆動源装着部１５２との間で連続する中継連続部１５３と、を備える。本変形例では、ベース固定部１５１及び中継連続部１５３がベース部材８０の外部に位置し、駆動源装着部１５２は、開口部１４５からベース部材８０の内部に挿入された状態で設けられている。このため、駆動源装着部１５２は、開口部１４５より第２の垂直方向側（図１１及び図１２の矢印Ｙ２の方向側）に位置している。

本変形例では、駆動源装着部１５２がベース部材８０の内部に挿入されているため、駆動源装着部１５２に装着される電動モータ６６は、第１の実施形態及び第１の変形例に比べて、第２の垂直方向側に位置している。すなわち、第１の実施形態及び第１の変形例に比べて、電動モータ６６は、駆動シャフト６８に近い位置に配置される。これにより、電動モータ６６と駆動シャフト６８との間の、中継ギア（１４１，１４２）等の数がさらに減少する。したがって、電動モータ６６から駆動シャフト６８への動作駆動力の伝達性が向上し、動作部であるフィン７２への動作駆動力の伝達性がさらに向上する。

本変形例でも、駆動源装着部１５２に、駆動源である電動モータ６６が当接する駆動源側当接面（当接面）１１５が、設けられている。長手軸Ｃに垂直な断面において、駆動源側当接面１１５は、電動モータ６６の駆動軸Ｍを中心とする円弧状に形成されている。駆動源側当接面１１５では、駆動軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡って、電動モータ６６が当接している。

そして、本変形例でも、ベース部材８０に、長手軸Ｃに垂直な断面において長手軸Ｃを中心とする円弧状に形成される振動受け面１１７が、設けられている。また、連結部材９５のベース固定部１５１には、振動受け面１１７に外周方向側から当接するベース側当接面（当接面）１１８が、設けられている。長手軸Ｃに垂直な断面において、ベース側当接面１１８は、振動受け面１１７に対応する円弧状に形成されている。ベース側当接面１１８では、長手軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡って、ベース部材８０の振動受け面１１７に当接している。

本変形例では、駆動源装着部１５２がベース部材８０の内部に挿入されているため、電動モータ６６及び駆動源側当接面１１５は、開口部１４５からベース部材８０の内部に挿入されている。ベース部材８０の内部に電動モータ６６を配置することにより、グリップ６５と挿入部２の間の部分において、小型化及び構成の単純化が実現される。

また、本変形例では、長手軸Ｃに平行な軸平行方向について、駆動源装着部１５２は、第１の寸法Ｓ１を有する。そして、軸平行方向について、ベース固定部１５１及び中継連続部１５３は、第１の寸法Ｓ１より小さい第２の寸法Ｓ２を有する。このため、駆動源側当接面１１５は、軸平行方向について第１の寸法Ｓ１を有し、ベース側当接面１１８は、軸平行方向について第２の寸法Ｓ２を有する。本変形例では、軸平行方向についての駆動源側当接面１１５の第１の寸法Ｓ１が大きいため、第１の実施形態に比べて、駆動源側当接面１１５の電動モータ６６との当接部分が大きくなる。これにより、第１の実施形態に比べて、電動モータ６６から連結部材９５への振動の伝達性が向上し、電動モータ６６で発生した振動のグリップ６５までの伝達性がさらに向上する。

また、第１の実施形態では、シャフト部材１０２は、連結部材９５に取付けられているが、これに限るものではない。例えば、シャフト部材（１０２）がブロック体１１０に取付けられてもよい。この場合、連結部材９５に、シャフト部材（１０２）が係合するシャフト係合部（１０６）が設けられる。この場合も、第１の実施形態と同様に、連結部材９５がブロック体１１０に連結された状態では、中継ギア（ベース側ギア）１０５は、シャフト部材１０２及び中継ギア（駆動源側ギア）１０３と同軸のギア軸Ｇ１を中心として回転する。

また、前述の実施形態及び変形例では、動作部として挿入部２に装着される装着ユニット３０のフィン７２を例として説明したが、これに限るものではない。例えば、参照文献１（特開２０１２−２４５０５１号公報）の回転体への動作駆動力の伝達に、前述の構成を適用してもよい。この場合、第１の実施形態と同様の駆動シャフト６８が線芯軸Ｌを中心として回転することにより、回転体に動作駆動力が伝達される。回転体に動作駆動力が伝達されることにより、回転体が先端方向又は基端方向へ移動する。そして、管腔壁等から回転体に内周方向への押圧力が作用する状態で回転体が移動することにより、回転体の移動方向とは反対方向へ挿入部に推進力が作用する。したがって、動作部（７２）は、挿入部（２）又は挿入部（２）に装着される装着ユニット（３０）に設けられていればよい。そして、動作部（７２）に内周方向への押圧力が作用する状態で動作部（７２）が動作することにより、長手軸Ｃに平行な軸平行方向の一方へ挿入部（２）に推進力が作用すればよい。

また、前述の実施形態及び変形例では、挿入装置として内視鏡装置１を例として説明したが、挿入装置は内視鏡装置１に限るものではない。例えば、挿入装置であるマニピュレータ装置の挿入部に、前述の構成が適用されてもよい。

以上から、挿入装置（１）は、長手軸（Ｃ）を中心として長手軸（Ｃ）に沿って延設される筒状のベース部材（８０）と、ベース部材（８０）より先端方向側に設けられ、長手軸に沿って延設される挿入部（２）と、挿入部（２）又は挿入部（２）に装着される装着ユニット（３０）に設けられ、内周方向側に押圧力が作用する状態で動作することにより、長手軸（Ｃ）に平行な軸平行方向の一方へ挿入部（２）に推進力を作用させる動作部（７２）と、駆動軸（Ｍ）が長手軸（Ｃ）に対して平行となる状態で設けられ、駆動されることにより、動作部（７２）を動作させる動作駆動力を発生する駆動源（６６）と、長手軸（Ｃ）に平行な線芯軸（Ｌ）に沿って挿入部（２）の内部に延設され、駆動源（６６）が駆動されることにより、線芯軸Ｌを中心として回転し、動作駆動力を動作部（７２）に伝達する線状部（６８）と、駆動源（６６）とベース部材（８０）との間を連結する連結部材（９５）であって、動作部（７２）の動作時に動作部（７２）に作用する負荷によって駆動源（６６）が振動する状態において、駆動源（６６）で発生した振動をベース部材（８０）に伝達する連結部材（９５）と、ベース部材（８０）に連結され、駆動源（６０）で発生した振動がベース部材（８０）から伝達されるグリップ（６５）と、を備えればよい。

以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前術の実施形態等に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。

Claims (15)

1. 長手軸に沿って延設される挿入部と、
   前記挿入部または前記挿入部に装着される装着ユニットに設けられ、動作することにより前記挿入部に推進力を作用させる動作部と、
   前記挿入部より基端方向側に設けられ、保持可能なグリップと、
   駆動されることにより、前記動作部を動作させる動作駆動力を発生する駆動源と、
   前記駆動源の外周面に当接する駆動源側当接面を備える連結部材と、
   前記連結部材及び前記グリップに当接し、伝達された前記動作駆動力によって前記動作部の動作する動作時に前記動作部に作用する負荷によって前記駆動源が振動する状態において、前記駆動源で発生した振動が前記連結部材を介して伝達されるとともに、伝達された前記振動を前記グリップに伝達するベース部材であって、前記グリップの内周面に当接し、前記長手軸に垂直な断面において前記長手軸を中心とする円弧状に設けられる振動伝達面を備えるベース部材と、
   を具備する挿入装置。
2. 前記ベース部材は金属から形成される、請求項１の挿入装置。
3. 前記連結部材は金属製である、請求項２の挿入装置。
4. 前記連結部材は金属製である、請求項１の挿入装置。
5. 前記ベース部材は、前記ベース部材の長手軸に垂直な断面において前記長手軸を中心とする円弧状に設けられる振動受け面を備え、
   前記連結部材は、前記長手軸に垂直な前記断面において前記振動受け面に対応する円弧状に設けられ、前記振動受け面に外周方向側から当接するベース側当接面であって、前記駆動源で発生した振動を前記振動受け面に伝達するベース側当接面を備える、
   請求項１の挿入装置。
6. 前記ベース側当接面は、長手軸回り方向について１８０°以上の角度範囲に渡って、前記振動受け面に当接する、請求項５の挿入装置。
7. 前記連結部材の前記駆動源側当接面は、前記駆動源から前記駆動源で発生した振動が伝達されるとともに、前記長手軸に平行な軸平行方向について第１の寸法を有し、
   前記連結部材は、前記ベース部材が当接し、前記ベース部材へ前記振動を伝達するベース側当接面であって、前記軸平行方向について前記第１の寸法より小さい第２の寸法を有するベース側当接面を備える、請求項１の挿入装置。
8. 前記連結部材の前記駆動源側当接面は、前記駆動源から前記駆動源で発生した振動が伝達され、
   前記ベース部材は、前記ベース部材の外部に向かって開口する開口部を規定する開口規定面であって、前記開口部から前記駆動源側当接面及び前記駆動源が前記ベース部材の内部に挿入される開口規定面を備える、
   請求項１の挿入装置。
9. 前記ベース部材は、基端方向へ前記駆動源で発生した振動を伝達し、
   前記グリップは、前記ベース部材の長手軸に沿って延設されるとともに、基端方向側から前記ベース部材に取付けられる、
   請求項１の挿入装置。
10. 前記グリップは、前記長手軸に垂直な前記断面において前記振動伝達面に対応する円弧状に設けられる当接面を備える、請求項１の挿入装置。
11. 前記グリップの前記当接面は、前記振動伝達面に外周方向側から当接し、前記駆動源で発生した振動が前記振動伝達面から伝達される、請求項１０の挿入装置。
12. 前記ベース部材の長手軸に平行な線芯軸に沿って前記挿入部の内部に延設され、前記駆動源が駆動されることにより、前記線芯軸を中心として回転し、前記動作駆動力を前記動作部に伝達する線状部と、
    前記駆動源で発生した前記動作駆動力を前記線状部に伝達する駆動力伝達部と、
    をさらに具備する、請求項１の挿入装置。
13. 前記ベース部材に取付けられるブロック体をさらに具備し、
    前記駆動力伝達部は、
    前記連結部材に取付けられ、前記動作駆動力が伝達されることにより、回転する駆動源側ギアと、
    前記ブロック体に取付けられ、前記動作駆動力が伝達されることにより、前記駆動源側ギアと同軸のギア軸を中心に回転するブロック側ギアと、
    を備える、
    請求項１２の挿入装置。
14. 前記連結部材及び前記ブロック体の一方に取付けられ、前記動作駆動力が伝達されることにより、前記ギア軸を中心として前記駆動源側ギア及び前記ブロック側ギアと一体に回転するシャフト部材と、
    前記連結部材及び前記ブロック体の他方に設けられ、前記シャフト部材が係合することにより、前記連結部材と前記ブロック体との間を連結するシャフト係合部と、
    をさらに具備する、請求項１３の挿入装置。
15. 前記駆動源は、電力が供給されることにより駆動される電動モータであり、
    前記電動モータは、駆動されることにより駆動軸を中心として回転するモータシャフトを備える、
    請求項１の挿入装置。

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