CN105163645A - 插入装置 - Google Patents

Abstract

插入装置具有：筒状的基础部件，其以长度轴为中心延伸设置；驱动源，其产生使动作部动作的动作驱动力；以及线状部，其沿着与所述长度轴平行的线芯轴，延伸设置于所述插入部的内部，并向所述动作部传递所述动作驱动力。所述插入装置具有：连结部件，其在由于作用于所述动作部的负荷而使所述驱动源振动的状态下，将由所述驱动源产生的振动传递到所述基础部件；以及把持部，其与所述基础部件连结，从所述基础部件被传递由所述驱动源产生的所述振动。

Description

插入装置

技术领域

本发明涉及在沿着长度轴延伸设置的插入部或被安装于插入部的安装单元中设置有动作部的插入装置，该动作部通过被传递动作驱动力而进行动作。

背景技术

在专利文献1中公开了将安装单元安装在沿着长度轴延伸设置的插入部上的作为插入装置的内窥镜装置。安装单元具有：贯穿插入有插入部的基础管、和螺旋状地延伸设置在基础管的外周面上的翼片。通过被传递动作驱动力，包含作为动作部的翼片的安装单元相对于插入部在绕长度轴方向上旋转。通过使包含翼片的安装单元在翼片与管腔壁(lumenparies)等壁部抵接的状态下旋转，从而对插入部作用朝向前端方向或基端方向的推进力。即，翼片在按压力向内周方向侧作用的状态下进行动作，从而朝向与长度轴平行的轴平行方向的一方，对插入部作用推进力。

此外，在该内窥镜装置中，在比插入部靠基端方向侧设置有操作部。操作部具有：由手术者保持的把持部和向外部开口的部件插入部。在部件插入部中安装有作为驱动源的电动马达，该电动马达产生使翼片(动作部)旋转的动作驱动力。此外，在插入部的内部沿着长度轴延伸设置由作为线状部的驱动轴。通过从电动马达向驱动轴传递动作驱动力，驱动轴以线芯轴为中心旋转。通过使驱动轴旋转，经由安装单元的基础管向翼片传递动作驱动力，安装单元在绕长度轴的方向上旋转。驱动轴的线芯轴在操作部的内部，朝向部件插入部弯曲。在弯曲位置与部件插入部之间，驱动轴的线芯轴不与长度轴平行。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2012/0029281号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

在所述专利文献1所示的翼片(动作部)的旋转时(动作时)，有时由于从管腔壁等壁部作用的负荷(load)，翼片无法适当旋转。在该情况下，负荷经由驱动轴，传递到作为驱动源的电动马达，电动马达进行振动。电动马达进行振动，从而使振动经由部件插入部传递到把持部。并且，手术者用保持把持部的手感知振动，从而识别出负荷作用于翼片的负荷状态。

但是，在所述专利文献1的内窥镜装置中，驱动轴的线芯轴在操作部的内部朝向部件插入部弯曲，在弯曲位置与部件插入部之间，驱动轴的线芯轴不与长度轴平行。所以，驱动轴的弯曲导致的负荷也被传递到电动马达，可能由于驱动轴的弯曲导致的负荷而使电动马达进行振动。因此，由于驱动轴的弯曲导致的负荷而产生的振动有可能被传递到把持部。此外，部件插入部和包含把持部的操作部的外装由振动传递性较低的树脂材料形成。所以，振动有可能无法从安装于部件插入部的电动马达向把持部适当传递。

本发明就是着眼于上述课题而完成的，其目的在于提供一种插入装置，通过利用把持部感知振动，从而适当识别负荷作用于动作部的负荷状态。

用于解决问题的手段

为了达到所述目的，本发明的一个方式的插入装置具有：筒状的基础部件，其以长度轴为中心，沿着所述长度轴延伸设置；插入部，其设置于比所述基础部件更靠前端方向侧的位置，沿着所述长度轴延伸设置；动作部，其设置于所述插入部或设置于被安装在所述插入部的安装单元，在按压力作用于内周方向侧的状态下进行动作，从而使推进力向与所述长度轴平行的轴平行方向的一方作用于所述插入部；驱动源，其在驱动轴与所述长度轴平行的状态下设置，通过被驱动而产生使所述动作部动作的动作驱动力；线状部，其沿着与所述长度轴平行的线芯轴延伸设置于所述插入部的内部，通过驱动所述驱动源，从而使所述线状部以所述线芯轴为中心旋转，将所述动作驱动力传递到所述动作部；连结部件，其对所述驱动源和所述基础部件之间进行连结，并且，在由于所述动作部的动作时作用于所述动作部的负荷而使所述驱动源振动的状态下，该连结部件将由所述驱动源产生的振动传递到所述基础部件；以及把持部，其与所述基础部件连结，从所述基础部件被传递由所述驱动源产生的所述振动。

发明效果

根据本发明，能够提供一种插入装置，通过利用把持部感知振动，从而适当识别负荷作用于动作部的负荷状态。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的内窥镜装置的概略图。

图2是概略地示出第1实施方式的内窥镜装置的插入部的第2中继连接部的结构的剖视图。

图3是沿图2中的III－III线的剖视图。

图4是沿图2中的IV－IV线的剖视图。

图5是概略地示出第1实施方式的内窥镜装置的把持部和第2蛇管部之间的结构的剖视图。

图6是沿图5中的VI－VI线的剖视图。

图7是沿图5中的VII－VII线的剖视图。

图8是沿图5中的VIII－VIII线的剖视图。

图9是概略地示出第1变形例的内窥镜装置的把持部和第2蛇管部之间的结构的剖视图。

图10是沿图9中的X－X线的剖视图。

图11是概略地示出第2变形例的内窥镜装置的把持部和第2蛇管部之间的结构的剖视图。

图12是沿图9中的XII－XII线的剖视图。

具体实施方式

(第1实施方式)

参照图1至图8对本发明的第1实施方式进行说明。图1是示出第1实施方式的插入装置即内窥镜装置1的图。如图1所示，内窥镜装置1具有长度轴C。与长度轴C平行的方向为轴平行方向。并且，轴平行方向的一方(图1的箭头C1的方向)为前端方向，与前端方向相反的方向为基端方向(图1的箭头C2的方向)。内窥镜装置1具有沿着长度轴C延伸设置的插入部(内窥镜插入部)2、以及设置在比插入部2更靠基端方向侧的操作部(内窥镜操作部)3。插入部2沿着长度轴C延伸设置，在内窥镜装置1的使用时被插入到体腔内。

在操作部3上连接有通用缆线5的一端。通用缆线5的另一端与周边单元10(peripheralunit)连接。周边单元10具有：图像处理器等图像处理部11、光源部12、包含CPU(centralprocessingunit：中央处理单元)、ASIC(applicationspecificintegratedcircuit：面向特定用途的集成电路)等的作为控制装置的驱动控制部13、脚踏开关、按钮等驱动操作输入部15和监视器等显示部16。

插入部2具有：形成插入部的前端的前端硬性部(distalrigidsection)21、设置在比前端硬性部21更靠基端方向侧的弯曲部(bendingsection)22、设置在比弯曲部22更靠基端方向侧的第1蛇管部(firstflexiblesection)23和设置在比第1蛇管部23更靠基端方向侧的第2蛇管部(secondflexiblesection)25。弯曲部22与第1蛇管部23之间通过第1中继连接部26连接。此外，第1蛇管部23与第2蛇管部25之间通过第2中继连接部27连接。

在插入部2的外周方向侧设有安装单元30。安装单元30在第1中继连接部26与第2中继连接部27之间沿着长度轴C延伸设置。在将插入部2贯穿插入到安装单元30的状态下，将安装单元30安装于插入部2。在本实施方式中，安装单元30能够相对于插入部2在绕长度轴方向上旋转。

安装单元30具有沿着长度轴C延伸设置的筒状的基础管71。此外，在基础管71的外周面安装有翼片72。翼片72呈以长度轴C为中心的螺旋状延伸设置。在基础管71的前端方向侧设置有筒状的前端侧锥形部73。前端侧锥形部73形成为外径随着朝向前端方向侧而变小的锥形。此外，在基础管71的基端方向侧设置有筒状的基端侧锥形部75。基端侧锥形部75形成为外径随着朝向基端方向侧而变小的锥形。

图2是示出第2中继连接部27的结构的图。此外，图3是沿图2的III－III线处的剖视图，图4是沿图2的IV－IV线的剖视图。如图1所示，在操作部3的外表面设有弯曲操作旋钮33，该弯曲操作旋钮33是输入弯曲部22的弯曲操作的弯曲操作输入部。如图3和图4所示，在插入部2的内部，弯曲线35A、35B沿着长度轴C延伸设置。在操作部3的内部，弯曲线35A、35B的基端连接在与弯曲操作旋钮33连结的滑轮(未图示)上。弯曲线35A、35B的前端与弯曲部22的前端部连接。通过弯曲操作旋钮33的弯曲操作，弯曲线35A或弯曲线35B被牵引，弯曲部22弯曲。

并且，各自的弯曲线35A、35B贯穿插入于对应的线圈36A、36B。线圈36A、36B的基端延伸设置到操作部3的内部。此外，线圈36A、36B的前端与第1中继连接部26的内周面连接。另外，在本实施方式中，设有2条弯曲线35A、35B，弯曲部22能够在2个方向上弯曲，但是，例如也可以设有4条弯曲线，弯曲部22能够在4个方向上弯曲。

如图2至图4所示，在插入部2的内部，摄像缆线41、光导42和处置器械通道管43沿着长度轴C延伸设置。在前端硬性部21(插入部2的前端部)的内部设有对被摄体进行摄像的摄像元件(未图示)。摄像元件通过观察窗46进行被摄体的摄像。摄像缆线41的前端与摄像元件连接。摄像缆线41穿过插入部2的内部、操作部3的内部和通用缆线5的内部而延伸设置，基端与周边单元10的图像处理部11连接。通过图像处理部11对拍摄的被摄体像进行图像处理，从而生成被摄体的图像。并且，所生成的被摄体的图像显示在显示部16上。

并且，光导42穿过插入部2的内部、操作部3的内部和通用缆线5的内部而延伸设置，基端与周边单元10的光源部12连接。从光源部12射出的光由光导42引导，从插入部2的前端部(前端硬性部21)的照明窗47照射到被摄体。

如图1所示，在操作部3的外表面设有供钳子等处置器械插入的处置器械插入部48。处置器械通道管43穿过插入部2的内部和操作部3的内部，基端与处置器械插入部48连接。从处置器械插入部48插入的处置器械穿过处置器械通道管43的内部，从前端硬性部21的开口部49朝向前端方向突出。并且，在处置器械从前端硬性部21的开口部49突出的状态下，利用处置器械进行处置。

如图2所示，在第2中继连接部27上设置有支撑部件51。第1蛇管部23的基端部经由中继部件52，与支持部件51的前端部连结。由此，对第1蛇管部23与第2中继连接部27之间进行连结。此外，第2蛇管部25的前端部经由中继部件53，与支撑部件51的基端部连结。由此，对第2蛇管部25与第2中继连接部27之间进行连结。

如图2至图4所示，在第2中继连接部27中，利用支撑部件51形成有空洞部55。空洞部55通过开口部56朝向外周方向开口。此外，在支撑部件51上安装有驱动齿轮57和中继齿轮58。驱动齿轮57被配置于空洞部55，中继齿轮58被配置于空洞部55的开口部56的附近。驱动齿轮57与中继齿轮58啮合。驱动齿轮57能够以线芯轴L为中心旋转，中继齿轮58能够以齿轮轴O为中心旋转。

在第2中继连接部27的支撑部件51上安装有旋转筒状部件60。在将插入部2贯穿插入到旋转筒状部件60的状态下，将旋转筒状部件60安装于支撑部件51。旋转筒状部件60能够相对于插入部2(支撑部件51)在绕长度轴方向上旋转。在旋转筒状部件60的内周面上，在绕长度轴方向上，在整周上设置有内周齿轮部61。内周齿轮部61与中继齿轮58啮合。

在本实施方式中，在旋转筒状部件60上安装有3个内侧辊62A～62C。内侧辊62A～62C在绕长度轴方向上，大致等间隔地配置。各个内侧辊62A～62C具有对应的辊轴(R1～R3)。辊轴(R1～R3)与长度轴C大致平行地延伸设置。各个内侧辊62A～62C能够以对应的辊轴(R1～R3)为中心，相对于旋转筒状部件60旋转。此外，内侧辊62A～62C能够与旋转筒状部件60一体地相对于插入部2(支撑部件51)，在绕长度轴方向上旋转。

在旋转筒状部件60和内侧辊62A～62C的外周方向侧包覆有筒状的盖部件63。盖部件63的前端经由卡定部件65A，被固定于支撑部件51，盖部件63的基端经由卡定部件65B，被固定于支撑部件51。在盖部件63的前端的固定位置和盖部件63的基端的固定位置处，支撑部件51和盖部件63之间被液密地保持。由此，防止液体向位于盖部件63的内周方向侧的空洞部55、旋转筒状部件60和内侧辊62A～62的流入。此外，在绕长度轴方向上，在内侧辊62A～62C所处的部位处，盖部件63朝向外周方向突出。另外，盖部件63相对于插入部2被固定，旋转筒状部件60能够相对于盖部件63，在绕长度轴方向上旋转。

如图4所示，在基端侧锥形部75的内周面上安装有6个外侧辊76A～76F。外侧辊76A～76F位于盖部件63的外周方向侧。在绕长度轴方向上，内侧辊62A位于外侧辊76A和外侧辊76B之间，内侧辊62B位于外侧辊76C和外侧辊76D之间。此外，在绕长度轴方向上，内侧辊62C位于外侧辊76E和外侧辊76F之间。各个外侧辊76A～76F具有对应的辊轴(P1～P6)。各个外侧辊76A～76F能够以对应的辊轴(P1～P6)为中心，相对于盖部件63和基端侧锥形部75旋转。此外，外侧辊76A～76F能够与安装单元30一体地相对于插入部2(支撑部件51)，在绕长度轴方向上旋转。辊轴(P1～P6)与长度轴C大致平行地延伸设置。

如图2所示，在插入部2的第2蛇管部25的内部，沿着线芯轴L延伸设置有作为线状部的驱动轴68。驱动轴68的前端与驱动齿轮57连接。此外，部件通道管69的前端与支撑部件51连接。驱动轴68通过部件通道管69的内部而延伸设置。驱动轴68的线芯轴L与长度轴C平行。所以，驱动轴68从前端到基端与长度轴C平行。

使安装单元30的翼片72旋转的(即，动作的)动作驱动力经由作为线状部的驱动轴68传递。通过向驱动轴68传递动作驱动力，从而使驱动轴68以线芯轴L为中心，在绕线芯轴L方向上旋转。由此，向驱动齿轮57传递动作驱动力，驱动齿轮57以线芯轴L为中心旋转。

通过使驱动齿轮57旋转，从而中继齿轮58以齿轮轴O为中心旋转，动作驱动力经由中继齿轮58传递到旋转筒状部件60。由此，旋转筒状部件60在绕长度轴方向上旋转，内侧辊62A～62C相对于插入部2和盖部件63，在绕长度轴方向上移动。

通过使旋转筒状部件60旋转，从而内侧辊62A对外侧辊76A或外侧辊76B进行按压。同样，内侧辊62B对外侧辊76C或外侧辊76D进行按压，内侧辊62C对外侧辊76E或外侧辊76F进行按压。由此，动作驱动力从内侧辊62A～62C传递到包含基端侧锥形部75和基础管71的安装单元30，安装单元30相对于插入部2和盖部件63，在绕长度轴方向上旋转。即，动作驱动力还传递到被安装于基础管71的翼片72，作为动作部的翼片72在绕长度轴方向上旋转(动作)。

另外，各个内侧辊62A～62C以对应的辊轴(R1～R3)为中心旋转，所以各个内侧辊62A～62C和盖部件63之间的摩擦减小。同样，各个外侧辊76A～76F以对应的辊轴(P1～P6)为中心旋转，所以各个外侧辊76A～76F和盖部件63之间的摩擦减小。所以，动作驱动力从内侧辊62A～62C适当传递到安装单元30，安装单元30适当旋转。

安装单元30(翼片72)在翼片72与管腔壁等壁部抵接的状态下旋转，从而对插入部2作用朝向前端方向或基端方向的推进力。即，在对作为动作部的翼片72向内周方向侧作用按压力的状态下使翼片72进行动作，从而向与长度轴C平行的轴平行方向的一方，对插入部2作用推进力。通过作用推进力，管腔中的插入部2的插入性和拔出性提高。

如图1所示，在操作部3上设置有在内窥镜装置1的使用时由手术者的手保持的把持部65。把持部65由树脂材料形成，并形成了操作部3的外装的一部分。此外，把持部65位于比弯曲操作旋钮33更靠前端方向侧。

图5是示出把持部65和第2蛇管部25之间的结构的图。并且，图6是沿图5的VI－VI线处的剖视图，图7是沿图5的VII－VII线的剖视图，图8是沿图5的VIII－VIII线的剖视图。如图5至图8所示，在第2蛇管部25和把持部65之间设置有筒状的基础部件80。基础部件80以长度轴C为中心，沿着长度轴C延伸设置。此外，基础部件80例如由金属等振动传递性较高的材料形成。插入部2位于比基础部件80更靠前端方向侧的位置。

筒状部件81与基础部件80连结。基础部件80的前端部位于筒状部件81的外周方向侧。基础部件80的前端部和筒状部件81经由筒状的连接部件82，与第2蛇管部25的基端部连结。此外，在第2蛇管部25的基端部上包覆有筒状的止折件83。止折件83的基端部与连接部件82和基础部件80的前端部连接。

经由连接环85，在基础部件80上安装有基端侧壳体86。前端侧壳体87与基端侧壳体86的前端方向侧连接。这里，将与长度轴C垂直的某一个方向设为第1垂直方向(图5至图8的箭头Y1的方向)，将与第1垂直方向相反的方向设为第2垂直方向(图5至图8的箭头Y2的方向)。在基端侧壳体86和前端侧壳体87的内部形成有：沿着长度轴C延伸设置的基础配置空洞91、位于比基础配置空洞91更靠第1垂直方向侧的位置的马达收纳空洞92以及设置在基础配置空洞91和马达收纳空洞92之间的中继空洞93。

此外，在基端侧壳体86和前端侧壳体87的内部设置有连结部件95。连结部件95由金属等振动传递性较高的材料形成。连结部件95具有：位于基础配置空洞91的基础固定部96、位于马达收纳空洞92中的驱动源安装部97以及在基础固定部96和驱动源安装部97之间连续的中继连续部98。

经由连接螺丝99A～99C，在连结部件95的驱动源安装部97上安装有作为驱动源的电动马达66。由于在驱动源安装部97上安装有电动马达66，所以电动马达66位于比长度轴C的更靠1垂直方向侧的位置。此外，在本实施方式中，由于将电动马达66安装于驱动源安装部97，所以电动马达66位于基础部件80的外部。马达缆线67的一端与电动马达66连接。马达缆线67通过基础部件80的内部、操作部3的内部和通用缆线5的内部而延伸设置，另一端与周边单元10的驱动控制部13连接。另外，在本实施方式中，连结部件95的基端位于比电动马达66的基端更靠前端方向侧的位置。

通过驱动操作输入部15的操作输入，驱动控制部13经由马达缆线67向电动马达66供给电力，驱动电动马达66。电动马达66具有马达轴77，该马达轴77通过被驱动，从而以驱动轴M为中心旋转。通过使马达轴77旋转，从而产生使安装单元30(翼片72)旋转(即，动作)的动作驱动力。电动马达66的驱动轴M与长度轴C平行。

在马达轴77上安装有中继齿轮101。中继齿轮101能够与马达轴77一体地以驱动轴M为中心旋转。此外，中继齿轮(驱动源侧齿轮)103经由轴部件102安装在连结部件95上。轴部件102和中继齿轮103能够以齿轮轴G1为中心，一体地旋转。中继齿轮103与中继齿轮101啮合。此外，中继齿轮103位于比电动马达66和中继齿轮101更靠第2垂直方向侧的位置。齿轮轴G1与电动马达66的驱动轴M和长度轴C平行。

在基础部件80上安装有块体110。块体110具有嵌合爪111A、111B，该嵌合爪111A、111B在基础配置空洞91中位于连结部件95和基础部件80之间。各个嵌合爪111A、111B经由对应的固定螺丝112A、112B而被固定于基础部件80，从而将块体110安装于基础部件80。

在块体110上安装有中继齿轮(基础侧齿轮)105。此外，在块体110上设置有供轴部件102卡合的轴卡合部106。使轴卡合部106对贯穿插入到中继齿轮105的轴部件102进行卡合，从而对连结部件95和块体110之间进行连结。在将连结部件95与块体110连结的状态下，中继齿轮105与轴部件102和中继齿轮103同轴。因此，在将连结部件95与块体110连结的状态下，中继齿轮(基础侧齿轮)105以与轴部件102和中继齿轮(驱动源侧齿轮)103同轴的齿轮轴G1为中心旋转。

经由轴部件107，在块体110上安装有中继齿轮108。轴部件107和中继齿轮108能够以齿轮轴G2为中心，一体地旋转。中继齿轮108与中继齿轮105啮合。此外，中继齿轮108位于比轴部件102和中继齿轮105更靠第2垂直方向侧的位置。齿轮轴G2与电动马达66的驱动轴M和长度轴C平行。

此外，在块体110上安装有中继齿轮109。中继齿轮109与中继齿轮108啮合。此外，中继齿轮109位于比中继齿轮108更靠第2垂直方向侧的位置。驱动轴68的基端与中继齿轮109连接。中继齿轮109与驱动轴68同轴设置。所以，中继齿轮109能够与作为线状部的驱动轴68一体地，以与长度轴C平行的线芯轴L为中心旋转。此外，部件通道管69的基端经由连接部件113，与筒状部件81连接。

通过驱动电动马达66而产生的动作驱动力经由中继齿轮101被传递到中继齿轮103。由此，轴部件102以齿轮轴G2为中心，与中继齿轮(驱动源侧齿轮)103和中继齿轮(块侧齿轮)105一体地旋转。并且，动作驱动力经由中继齿轮108、轴部件107和中继齿轮109，被传递到驱动轴68。如前所述，形成有通过中继齿轮101、103、105、108、109和轴部件102、107，将由作为驱动源的电动马达66产生的动作驱动力传递到作为线状部的驱动轴68的驱动力传递部100。通过向驱动轴68传递动作驱动力，从而如前所述地向安装单元30(翼片72)传递动作驱动力，翼片72进行旋转(即，动作。)。

在连结部件95的驱动源安装部97上设置有供作为驱动源的电动马达66抵接的驱动源侧抵接面(抵接面)115。驱动源侧抵接面115由驱动源安装部97的内周面的一部分形成。在与长度轴C垂直的截面中，驱动源侧抵接面115形成为以电动马达66的驱动轴M为中心的圆弧状。电动马达66在绕驱动轴方向上，在180°以上的角度范围内，与驱动源侧抵接面115抵接。另外，在本实施方式中，电动马达66在与长度轴C平行的轴平行方向上，仅前端方向侧的部位与驱动源侧抵接面115抵接。

在作为动作部的翼片72的旋转时，有时由于从管腔壁等壁部作用的负荷(load)，翼片72无法适当旋转。在该情况下，对翼片72的负荷增大，增大的负荷经由驱动轴68和驱动力传递部100，传递到作为驱动源的电动马达66的马达轴77。关于电动马达66的驱动状态，利用由驱动控制部13预先设定的控制特性，进行电流控制。在对翼片72的负荷较低的情况下，通过所设定的控制特性，控制电动马达66的驱动状态。但是，通过将增大的负荷传递到电动马达66，从而成为在电动马达66的驱动状态的控制中产生外部干扰的状态。在产生了外部干扰的状态下，驱动电动马达66的驱动转矩增大，此外，如果要强制性对驱动转矩增大的电动马达66进行驱动，则会向电动马达66供给过度大的电力。因此，在产生了外部干扰的状态下，在电动马达66的驱动状态的控制中，控制特性相对于预先设定的控制特性发生变化。控制特性相对于预先设定的控制特性发生变化，从而电动马达66进行振动。对翼片72作用的负荷越增大，电动马达66的振动越增大。并且，由电动马达66产生的振动被传递到供电动马达66抵接的驱动源侧抵接面115。

基础部件80具有圆弧外周面(外周面)116，该圆弧外周面(外周面)116在与长度轴C垂直的截面中形成为以长度轴C为中心的圆弧状。圆弧外周面116沿着长度轴C延伸设置。在圆弧外周面116的前端部设置有振动承受面117。振动承受面117由于为圆弧外周面116的一部分，所以在与长度轴C垂直的截面中形成为以长度轴C为中心的圆弧状。

此外，在连结部件95的基础固定部96上设置有基础侧抵接面(抵接面)118，该基础侧抵接面(抵接面)118在与长度轴C垂直的截面中形成为与振动承受面117对应的圆弧状。基础侧抵接面118由基础固定部96的内周面的一部分形成。基础侧抵接面118经由固定螺丝119A～119C，被固定于基础部件80和筒状部件81。基础侧抵接面118从外周方向侧与振动承受面117抵接。基础侧抵接面118在绕长度轴方向上，在180°以上的角度范围内，与振动承受面117抵接。因此，通过连结部件95对电动马达66和基础部件80之间进行连结。

连结部件95由振动传递性较高的金属等形成，所以从电动马达66传递到驱动源侧抵接面115的振动被传递到基础侧抵接面118。然后，振动被传递到供连结部件95的基础侧抵接面118抵接的基础部件80的振动承受面117。

此外，在基础部件80和筒状部件81上设置有开口规定面122，该开口规定面122规定朝向基础部件80的外部开口的开口部121。开口部121朝向第1垂直方向开口。块体110和中继齿轮109从开口部121插入到筒状部件81的内部(即，基础部件80的内部)。中继齿轮109在开口部121的附近与中继齿轮108啮合。

在基础部件80的圆弧外周面116上设置有振动传递面123。振动传递面123位于比振动承受面117更靠基端方向侧的位置。振动传递面123由于为圆弧外周面116的一部分，所以在与长度轴C垂直的截面中形成为以长度轴C为中心的圆弧状。基础部件80由振动传递性较高的金属等形成，所以从连结部件95传递到振动承受面117的振动被传递到振动传递面123。即，在基础部件80中，振动被向基端方向传递。

在基础部件80上从基端方向侧经由G环125安装有把持部65。G环125在内周面与基础部件80的外周面紧贴的状态下被固定于基础部件80。并且，把持部65在紧贴的状态下，与相对于基础部件80被固定的G环125的基端侧端面126抵接。把持部65沿着长度轴C延伸设置。在把持部65上设置有内周抵接面(抵接面)127，该内周抵接面(抵接面)127在与长度轴C垂直的截面中形成为与振动传递面123对应的圆弧状。内周抵接面127由把持部65的内周面的一部分形成。内周抵接面127从外周方向侧与振动传递面123抵接。内周抵接面127在绕长度轴方向上，在整周上，与振动传递面123抵接。

被传递到基础部件80的振动经由内周面124，被传递到G环125。并且，被传递到G环125的振动经由基端侧端面126，被传递到把持部65。此外，被传递到基础部件80的振动传递面123的振动被传递到与振动传递面123抵接的内周抵接面127。由此，由作为驱动源的电动马达66产生的振动被传递到把持部65。另外，把持部65的外周面在第1垂直方向侧的部位相对于基端侧壳体86具有间隙的状态下被延伸设置。

接着，对作为插入装置的内窥镜装置1的作用和效果进行说明。在使用内窥镜装置1时，在将安装单元30安装于插入部2的状态下，例如将插入部2插入管腔。然后，在翼片72与管腔壁抵接的状态下，驱动电动马达66，如前所述地使翼片72相对于插入部2在绕长度轴方向上旋转。通过在作为动作部的翼片72从管腔壁沿内周方向承受按压力的状态下使翼片72旋转(即，动作)，从而向与长度轴C平行的轴平行方向的一方，对插入部2作用推进力。通过向前端方向作用的推进力，管腔中的插入部2的插入性提高，通过向基端方向作用的推进力，管腔中的插入部2的拔出性提高。

在作为动作部的翼片72的旋转时，有时通过从管腔壁等壁部作用的负荷，翼片72无法适当旋转。在该情况下，对翼片72的负荷增大，增大的负荷经由驱动轴68和驱动力传递部100，被传递到作为驱动源的电动马达66的马达轴77。关于电动马达66的驱动状态，利用由驱动控制部13预先设定的控制特性，进行电流控制。在对翼片72的负荷较低的情况下，通过所设定的控制特性，控制电动马达66的驱动状态。但是，通过将增大的负荷传递到电动马达66，从而成为在电动马达66的驱动状态的控制中产生外部干扰的状态。在产生了外部干扰的状态下，驱动电动马达66的驱动转矩增大，此外，如果要强制性对驱动转矩增大的电动马达66进行驱动，则会向电动马达66供给过度大的电力。因此，在产生了外部干扰的状态下，在电动马达66的驱动状态的控制中，控制特性相对于预先设定的控制特性发生变化。控制特性从预先设定的控制特性发生变化，从而电动马达66进行振动。这里，驱动轴68的线芯轴L与长度轴C平行，驱动轴68从前端到基端与长度轴C平行。所以，驱动轴68在驱动齿轮57和中继齿轮109之间不弯曲。由于驱动轴68不弯曲，所以由于驱动轴68的弯曲带来的负荷等不会被传递到作为驱动源的电动马达66。即，能够有效防止对翼片72作用的负荷以外的负荷被传递到电动马达66。由此，能够有效防止通过对翼片72作用的负荷以外的负荷使电动马达66振动。

由电动马达66产生的振动被传递到连结部件95的驱动源侧抵接面115。然后，振动在连结部件95中从驱动源侧抵接面115向基础侧抵接面118传递，振动从基础侧抵接面118向基础部件80的振动承受面117传递。然后，振动在基础部件80中从振动承受面117向振动传递面123传递。然后，振动从基础部件80的外周面传递到G环125的内周面124，在G环125中从内周面124向基端侧端面126传递。然后，振动经由基端侧端面126传递到把持部65。而且，被传递到基础部件80的振动从振动传递面123向把持部65的内周抵接面127传递。如前所述，由电动马达66产生的振动被传递到把持部65。这里，连结部件95和基础部件80由振动传递性较高的金属等形成。所以，由电动马达66产生的振动能够被适当传递到把持部65。

在内窥镜装置1的使用时，手术者用手保持把持部65。由于振动被传递到把持部65，所以把持部65的振动被手术者的手适当感知。此外，在前述的结构中，有效防止了对翼片72作用的负荷以外的负荷带来的电动马达66的振动。因此，手术者感知把持部65的振动，从而手术者能够适当识别对翼片72作用负荷的负荷状态。

此外，在基础部件80上设置有振动传递面123，该振动传递面123在与长度轴C垂直的截面中形成为以长度轴C为中心的圆弧状。并且，在与长度轴C垂直的截面中形成为与振动传递面123对应的圆弧状的内周抵接面127不经由部件，而是从外周方向侧直接与振动传递面123抵接。所以，确保了振动从基础部件80向把持部65的传递性。由此，由电动马达66产生的振动传递到把持部65的传递性得到进一步提高。此外，在绕长度轴方向上，在整周上，使内周抵接面127与振动传递面123抵接，从而振动从基础部件80向把持部65的传递性进一步提高。

此外，在基础部件80上设置有在与长度轴C垂直的截面中形成为以长度轴C为中心的圆弧状的振动承受面117。并且，在与长度轴C垂直的截面中形成为与振动承受面117对应的圆弧状的基础侧抵接面118不经由部件，而是从外周方向侧直接与振动承受面117抵接。所以，确保了振动从连结部件95向基础部件80的传递性。由此，由电动马达66产生的振动传递到把持部65的传递性进一步提高。此外，在绕长度轴方向上，在180°以上的角度范围内，使基础侧抵接面118与振动承受面117抵接，从而振动从连结部件95向基础部件80的传递性进一步提高。

此外，在连结部件95上设置有驱动源侧抵接面115，该驱动源侧抵接面115在与长度轴C垂直的截面中形成为以电动马达66的驱动轴M为中心的圆弧状。驱动源侧抵接面115在绕驱动轴方向上，在180°以上的角度范围内，供电动马达66抵接。所以，确保了振动从电动马达66向连结部件95的传递性。由此，由电动马达66产生的振动传递到把持部65的传递性得到进一步提高。

此外，通过将块体110与连结部件95连结，从而形成将由电动马达66产生的动作驱动力传递到驱动轴68的驱动力传递部100。经由轴部件102在连结部件95上安装有中继齿轮(驱动源侧齿轮)103，在块体110上安装有中继齿轮(基础侧齿轮)105。在将块体110与连结部件95连结时，将中继齿轮(基础侧齿轮)105配置为与轴部件102和中继齿轮(驱动源侧齿轮)103同轴的状态，使轴部件102与设置于块体110的轴卡合部106卡合。由此，中继齿轮(基础侧齿轮)105能够与轴部件102和中继齿轮(驱动源侧齿轮)103一体地，以齿轮轴G1为中心旋转，并形成驱动力传递部100。通过设置成如上所述的结构，能够较容易进行块体110与连结部件95的连结和驱动力传递部100的形成。

(变形例)

另外，虽然在第1实施方式中，连结部件95的基端位于比电动马达66的基端更靠前端方向侧的位置，但是不限于此。例如，作为第1变形例，如图9和图10所示，可以将连结部件95延伸设置至比电动马达66的基端更靠基端方向侧的部位。这里，在图9和图10中仅示意性示出将动作驱动力从电动马达66传递到驱动轴68的结构、以及将振动从电动马达66传递到把持部65的结构，省略了与其他结构相关的部件。此外，在本变形例中，对与第1实施方式相同的部分标注相同标号并省略其说明。

如图9和图10所示，在本变形例中，通过安装于马达轴77的中继齿轮131、与中继齿轮131啮合的中继齿轮132、和与中继齿轮132啮合的中继齿轮133形成了驱动力传递部130。并且，驱动轴68的基端与中继齿轮133连接。

连结部件95具有：固定基础部件80的基础固定部135、安装作为驱动源的电动马达66的驱动源安装部136以及在基础固定部135和驱动源安装部136之间连续的中继连续部137。在本变形例中，第1垂直方向(图9和图10的箭头Y1的方向)和第2垂直方向(图9和图10的箭头Y2的方向)上的中继连续部137的尺寸小于第1实施方式的中继连续部98。所以，把持部65的外周面在第1垂直方向侧的部位相对于基端侧壳体86不具有间隙的状态下被延伸设置。

此外，在本变形例中，由于在连结部件95中，中继连续部137的第1垂直方向和第2垂直方向上的尺寸较小，所以被安装于驱动源安装部136的电动马达66相比第1实施方式，位于第2垂直方向侧。即，相比第1实施方式，电动马达66被配置在靠近驱动轴68的位置处。由此，电动马达66和驱动轴68之间的中继齿轮(131～133)等的数量减少。因此，动作驱动力从电动马达66向驱动轴68的传递性提高，动作驱动力向作为动作部的翼片72的传递性提高。

在本变形例中，也在驱动源安装部136上设置有供作为驱动源的电动马达66抵接的驱动源侧抵接面(抵接面)115。在与长度轴C垂直的截面中，驱动源侧抵接面115形成为以电动马达66的驱动轴M为中心的圆弧状。驱动源侧抵接面115在绕驱动轴方向上，在180°以上的角度范围内，供电动马达66抵接。

并且，在本变形例中，也在基础部件80上设置有振动承受面117，该振动承受面117在与长度轴C垂直的截面中形成为以长度轴C为中心的圆弧状。此外，在连结部件95的基础固定部135上设置有从外周方向侧与振动承受面117抵接的基础侧抵接面(抵接面)118。在与长度轴C垂直的截面中，基础侧抵接面118形成为与振动承受面117对应的圆弧状。基础侧抵接面118在绕长度轴方向上，在180°以上的角度范围内，与基础部件80的振动承受面117抵接。

在本变形例中，将连结部件95延伸设置至比电动马达66的基端更靠基端方向侧的部位。所以，电动马达66在与长度轴C平行的轴平行方向上，在整个长度上，与驱动源侧抵接面115抵接。所以，相比第1实施方式，振动从电动马达66向连结部件95的传递性提高，由电动马达66产生的振动传递到把持部65的传递性进一步提高。

此外，在本变形例中，由于连结部件95延伸设置到比电动马达66的基端更靠基端方向侧的部位，所以在基础部件80的振动承受面117上，在比第1实施方式更靠近把持部65的位置处，从连结部件95的基础侧抵接面118传递振动。所以，相比第1实施方式，在从振动承受面117到振动传递面123的、基础部件80中的振动的传递性提高。由电动马达66产生的振动传递到把持部65的传递性进一步提高。

此外，虽然在第1实施方式和第1变形例中，作为驱动源的电动马达66位于基础部件80的外部，但是不限于此。例如，作为第2变形例，如图11和图12所示，可以在被插入到基础部件80的内部的状态下设置有电动马达66。这里，在图11和图12中仅示意性示出将动作驱动力从电动马达66传递到驱动轴68的结构、以及将振动从电动马达66传递到把持部65的结构，省略了与其他结构相关的部件。此外，在本变形例中，对与第1实施方式相同的部分标注相同标号并省略其说明。

如图11和图12所示，在本变形例中，通过安装于马达轴77的中继齿轮141、和与中继齿轮141啮合的中继齿轮142形成了驱动力传递部140。并且，驱动轴68的基端与中继齿轮142连接。

此外，在本变形例中，在基础部件80上设置有开口规定面146，该开口规定面146规定朝向外部开口的开口部145。开口部145朝向第1垂直方向(图11和图12的箭头Y1的方向)开口。开口部145的开口宽度形成为大于第2蛇管部25的外径。所以，在内窥镜装置1的制造时，能够将第2蛇管部25从开口部145插入到基础部件80的内部。

连结部件95具有：固定基础部件80的基础固定部151、安装作为驱动源的电动马达66的驱动源安装部152以及在基础固定部151和驱动源安装部152之间连续的中继连续部153。在本变形例中，基础固定部151和中继连续部153位于基础部件80的外部，在从开口部145插入到基础部件80的内部的状态下设置有驱动源安装部152。所以，驱动源安装部152位于开口部145的第2垂直方向侧(图11和图12的箭头Y2的方向侧)。

在本变形例中，由于将驱动源安装部152插入到基础部件80的内部，所以相比第1实施方式和第1变形例，安装于驱动源安装部152的电动马达66位于第2垂直方向侧。即，相比第1实施方式和第1变形例，电动马达66配置于靠近驱动轴68的位置。由此，电动马达66和驱动轴68之间的中继齿轮(141、142)等的数量进一步减少。因此，动作驱动力从电动马达66向驱动轴68的传递性提高，动作驱动力向作为动作部的翼片72的传递性进一步提高。

在本变形例中，也在驱动源安装部152上设置有供作为驱动源的电动马达66抵接的驱动源侧抵接面(抵接面)115。在与长度轴C垂直的截面中，驱动源侧抵接面115形成为以电动马达66的驱动轴M为中心的圆弧状。驱动源侧抵接面115在绕驱动轴方向上，在180°以上的角度范围内，供电动马达66抵接。

并且，在本变形例中，也在基础部件80上设置有振动承受面117，该振动承受面117在与长度轴C垂直的截面中形成为以长度轴C为中心的圆弧状。此外，在连结部件95的基础固定部151上设置有从外周方向侧与振动承受面117抵接的基础侧抵接面(抵接面)118。在与长度轴C垂直的截面中，基础侧抵接面118形成为与振动承受面117对应的圆弧状。基础侧抵接面118在绕长度轴方向上，在180°以上的角度范围内，与基础部件80的振动承受面117抵接。

在本变形例中，由于将驱动源安装部152插入到基础部件80的内部，所以电动马达66和驱动源侧抵接面115从开口部145插入到基础部件80的内部。通过在基础部件80的内部配置电动马达66，从而把持部65和插入部2之间的部分实现了小型化和结构的简单化。

此外，在本变形例中，在与长度轴C平行的轴平行方向上，驱动源安装部152具有第1尺寸S1。并且，在轴平行方向上，基础固定部151和中继连续部153具有比第1尺寸S1小的第2尺寸S2。所以，驱动源侧抵接面115在轴平行方向上具有第1尺寸S1，基础侧抵接面118在轴平行方向上具有第2尺寸S2。在本变形例中，由于驱动源侧抵接面115在轴平行方向上的第1尺寸S1较大，所以相比第1实施方式，驱动源侧抵接面115与电动马达66的抵接部分增大。由此，相比第1实施方式，振动从电动马达66向连结部件95的传递性提高，由电动马达66产生的振动传递到把持部65的传递性进一步提高。

此外，虽然在第1实施方式中，轴部件102被安装于连结部件95，但是不限于此。例如，轴部件(102)也可以安装于块体110。在该情况下，在连结部件95上设置有供轴部件(102)卡合的轴卡合部(106)。在该情况下，也与第1实施方式同样，在将连结部件95与块体110连结的状态下，中继齿轮(基础侧齿轮)105以与轴部件102和中继齿轮(驱动源侧齿轮)103同轴的齿轮轴G1为中心旋转。

此外，虽然在前述的实施方式和变形例中，作为动作部，以安装于插入部2的安装单元30的翼片72为例进行了说明，但是不限于此例如，也可以将上述结构适用于动作驱动力向参照文献1(日本特开2012－245051号公报)的旋转体的传递。在该情况下，与第1实施方式同样的驱动轴68以线芯轴L为中心旋转，从而向旋转体传递动作驱动力。通过向旋转体传递动作驱动力，从而使旋转体向前端方向或基端方向移动。并且，在从管腔壁等对旋转体作用朝向内周方向的按压力的状态下，旋转体移动，从而向与旋转体的移动方向相反的方向，对插入部作用推进力。因此，动作部(72)可以设置于插入部(2)或被安装于插入部(2)的安装单元(30)。并且，在对动作部(72)作用朝向内周方向的按压力的状态下，动作部(72)动作，从而可以向与长度轴C平行的轴平行方向的一方，对插入部(2)作用推进力。

此外，虽然在前述的实施方式和变形例中，作为插入装置，以内窥镜装置1为例进行了说明，但是，插入装置不限于内窥镜装置1。例如，可以将上述结构适用于在作为插入装置的机械手装置的插入部中。

综上所述，插入装置(1)可以具有：筒状的基础部件(80)，其以长度轴(C)为中心，沿着长度轴(C)延伸设置；插入部(2)，其设置于比基础部件(80)更靠前端方向侧的位置，沿着长度轴延伸设置；动作部(72)，其设置于插入部(2)或被安装在插入部(2)上的安装单元(30)，在按压力向内周方向侧作用的状态下进行动作，从而使推进力朝向与长度轴(C)平行的轴平行方向的一方作用于插入部(2)；驱动源(66)，其在驱动轴(M)与长度轴(C)平行的状态下设置，通过被驱动而产生使动作部(72)动作的动作驱动力；线状部(68)，其沿着与长度轴(C)平行的线芯轴(L)延伸设置于插入部(2)的内部，通过驱动驱动源(66)，从而使所述线状部(68)以线芯轴L为中心旋转，将动作驱动力传递到动作部(72)；连结部件(95)，其对驱动源(66)和基础部件(80)之间进行连结，并且，在由于动作部(72)的动作时作用于动作部(72)的负荷而使驱动源(66)振动的状态下，所述连结部件(95)将由驱动源(66)产生的振动传递到基础部件(80)；以及把持部(65)，其与基础部件(80)连结，从基础部件(80)被传递由驱动源(60)产生的振动。

以上说明了本发明的实施方式，但是，本发明不限于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种变形。

Claims (14)

1.一种插入装置，其中，该插入装置具有：

筒状的基础部件，其以长度轴为中心，沿着所述长度轴延伸设置；

插入部，其设置于比所述基础部件更靠前端方向侧的位置，沿着所述长度轴延伸设置；

动作部，其设置于所述插入部或设置于被安装在所述插入部的安装单元，在按压力作用于内周方向侧的状态下进行动作，从而使推进力向与所述长度轴平行的轴平行方向的一方作用于所述插入部；

驱动源，其在驱动轴与所述长度轴平行的状态下设置，通过被驱动而产生使所述动作部动作的动作驱动力；

线状部，其沿着与所述长度轴平行的线芯轴延伸设置于所述插入部的内部，通过驱动所述驱动源，从而使所述线状部以所述线芯轴为中心旋转，将所述动作驱动力传递到所述动作部；

连结部件，其对所述驱动源和所述基础部件之间进行连结，并且，在由于所述动作部的动作时作用于所述动作部的负荷而使所述驱动源振动的状态下，该连结部件将由所述驱动源产生的振动传递到所述基础部件；以及

把持部，其与所述基础部件连结，从所述基础部件被传递由所述驱动源产生的所述振动。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述基础部件由金属形成。

3.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述连结部件为金属制造。

4.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述连结部件为金属制造。

5.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述基础部件具有振动承受面，该振动承受面在与所述长度轴垂直的截面中设置为以所述长度轴为中心的圆弧状，

所述连结部件具有将所述振动传递到所述振动承受面的抵接面，该抵接面在与所述长度轴垂直的所述截面中设置为与所述振动承受面对应的圆弧状，从外周方向侧与所述振动承受面抵接。

6.根据权利要求5所述的插入装置，其中，

所述抵接面在绕长度轴方向上在180°以上的角度范围内，与所述振动承受面抵接。

7.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述连结部件具有：

驱动源侧抵接面，其供所述驱动源抵接，从所述驱动源被传递所述振动，并且，该驱动源侧抵接面在所述轴平行方向上具有第1尺寸；以及

基础侧抵接面，其供所述基础部件抵接，向所述基础部件传递所述振动，并且，该基础侧抵接面在所述轴平行方向上具有小于所述第1尺寸的第2尺寸。

8.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述连结部件具有抵接面，该抵接面供所述驱动源抵接，从所述驱动源被传递所述振动，

所述基础部件具有开口规定面，该开口规定面规定朝向所述基础部件的外部进行开口的开口部，并且，所述抵接面和所述驱动源从所述开口部被插入到所述基础部件的内部。

9.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述基础部件向基端方向传递所述振动，

所述把持部沿着所述长度轴延伸设置，并且从基端方向侧安装于所述基础部件。

10.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述基础部件具有振动传递面，该振动传递面在与所述长度轴垂直的截面中设置为以所述长度轴为中心的圆弧状，

所述把持部具有从所述振动传递面被传递所述振动的抵接面，该抵接面在与所述长度轴垂直的所述截面中设置为与所述振动传递面对应的圆弧状，从外周方向侧与所述振动传递面抵接。

11.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有驱动力传递部，该驱动力传递部将由所述驱动源产生的所述动作驱动力传递到所述线状部。

12.根据权利要求11所述的插入装置，其中，

所述插入部还具有块体，该块体安装于所述基础部件，

所述驱动力传递部具有：

驱动源侧齿轮，其安装于所述连结部件，通过被传递所述动作驱动力而进行旋转；以及

块侧齿轮，其安装于所述块体，通过被传递所述动作驱动力而以与所述驱动源侧齿轮同轴的齿轮轴为中心进行旋转。

13.根据权利要求12所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有：

轴部件，其安装于所述连结部件和所述块体中的一方，通过被传递所述动作驱动力，从而以所述齿轮轴为中心，与所述驱动源侧齿轮和所述块侧齿轮一体地进行旋转；以及

轴卡合部，其设置于所述连结部件和所述块体中的另一方，供所述轴部件卡合，从而对所述连结部件和所述块体之间进行连结。

14.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述驱动源是被供给电力而被驱动的电动马达，

所述电动马达具有马达轴，该马达轴通过被驱动而以所述驱动轴为中心进行旋转。