CN110367909A - 一种新型的消化内镜送进装置 - Google Patents

Abstract

一种新型的消化内镜送进装置，属于医疗器械领域。现有的消化内镜送进装置采用摩擦轮实现送进功能，摩擦轮转动同时会引起摩擦力，不利于力的检测，而且出现意外情况下容易卡死，不利于患者安全。本发明包括固定外壳、回转机构、两个夹持机构、两个送进机构、两张上滑板和四个第一滑块；回转机构包括回转架体和驱动组件，回转架体设置在固定外壳内，驱动组件设置在固定外壳外，回转架体通过驱动组件进行回转运动；每张上滑板两端的下端面分别固装一个第一滑块，两张上滑板分别通过两端的第一滑块并排滑动连接在回转架体的上端面上，每张上滑板上分别设置一个夹持机构和一个送进机构。本发明用于消化内镜的送进与输出。

Description

一种新型的消化内镜送进装置

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种消化内镜检查的消化内镜送进装置。

背景技术

医疗器械领域作为医疗领域和机器人领域的交叉领域，将机器人领域内的优点应用于医疗领域，是一种发展趋势。在传统消化内镜检查中，需要医生手持消化内镜进行操作和摆动，长时间的工作状态下医生容易疲劳和颤抖，导致图像模糊和失真；随着科学技术发展，机器人医疗辅助技术能够很好的解决这些问题。机器人辅助技术能够提供稳定的空间位姿，医生通过调节开关和按钮即可调节消化内镜的送进程度和姿态，能够有效减少医生的疲劳。

目前有采用摩擦轮实现消化内镜的送进功能，但是摩擦轮转动同时会引起摩擦力，不利于送进装置的力检测，而且出现意外情况下容易卡死，不利于患者安全。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是：目前现有的消化内镜送进装置采用摩擦轮实现消化内镜的送进功能，但是摩擦轮转动同时会引起摩擦力，不利于送进装置的力检测，而且出现意外情况下容易卡死，不利于患者安全；进而提供一种新型的消化内镜送进装置。

本发明为解决上述技术问题采用的技术方案是：

所述的送进装置包括固定外壳1、回转机构、两个夹持机构5、两个送进机构6、两张上滑板7和四个第一滑块8；固定外壳1包括前固定板1-1、后固定板1-2和弧形板面1-3，前固定板1-1和后固定板1-2均为半圆形板体，前固定板1-1和后固定板1-2分别设置在弧形板面1-3两侧的弧形口内；回转机构包括回转架体2和驱动组件3，回转架体2设置在固定外壳1内，驱动组件3设置在固定外壳1的后固定板1-2上，回转架体2通过驱动组件3进行回转运动，消化内镜4通过回转机构实现绕自身轴线的回转运动；每张上滑板7两端的下端面分别固装一个第一滑块8，两张上滑板7分别通过两端的第一滑块8并排滑动连接在回转架体2的上端面上，每张上滑板7上分别设置一个夹持机构5和一个送进机构6，其中两个夹持机构5用于夹持消化内镜4，两个送进机构6用于消化内镜4的送进与输出。

进一步地，所述的回转架体2包括前端板2-1、后端板2-2、两张侧立板2-3、两条滑板导轨2-4和两个滑动螺钉2-5，两张侧立版2-3并排竖直设置，前端板2-1设置在两张侧立板2-3的前端口，后端板2-2设置在两张侧立板2-3的后端口，在两张侧立板2-3的顶端分别设置一条滑板导轨2-4，在前端板2-1和后端板2-2上分别设置一个滑动螺钉2-5；所述的前固定板1-1上开有第一弧形滑槽1-1-1，后固定板1-2上开有弧形豁口和第二弧形滑槽，第二弧形滑槽处于弧形豁口的正下方，第一弧形滑槽(1-1-1)与第二弧形滑槽相对设置，回转架体2上的前端板2-1与固定外壳1上的前固定板1-1相对设置，回转架体2上的后端板2-2与固定外壳1上的后固定板1-2相对设置，前端板2-1上的滑动螺钉2-5滑动连接在第一弧形滑槽1-1-1内，后端板2-2上的滑动螺钉2-5滑动连接在第二弧形滑槽内。

进一步地，所述的驱动组件3包括第一驱动电机3-1、第一驱动电机固定架3-2、输出齿轮3-3和回转齿轮3-4；回转齿轮3-4的一侧设置有连接块3-4-1，回转齿轮3-4上的连接块3-4-1穿过后固定板1-2上的弧形豁口固连在回转架体2的后端板2-2上；第一驱动电机3-1固连在第一驱动电机固定架3-2上，第一驱动电机固定架3-2固连在固定外壳1的后固定板1-2上，输出齿轮3-3与第一驱动电机3-1的输出轴固连，且输出齿轮3-3与回转齿轮3-4相啮合。

进一步地，所述的驱动组件3还包括齿轮罩3-5，齿轮罩3-5罩在回转齿轮3-4的外面，且齿轮罩3-5与固定外壳1的后固定板1-2固连。

进一步地，所述的送进装置还包括两个导向机构9，其中一个导向机构9插装在回转齿轮3-4上，另一个导向机构9插装在前固定板1-1上，消化内镜4插装在两个导向机构9上，导向机构9用于消化内镜送进和输出时方向的引导。

进一步地，每个导向机构包括一个导向头9-1和一个限位销9-2；导向头9-1包括上圆环9-1-1和下插板9-1-2，上圆环9-1-1的外圆周面上设有下插板9-1-2，下插板9-1-2的两侧均开有半圆形豁口9-1-3；限位销9-2包括抓手9-2-1、连接板9-2-2和销轴9-2-3，抓手9-2-1垂直连接在连接板9-2-2的一端，连接板9-2-2的另一端垂直连接在销轴9-2-3的一端，销轴9-2-3上开有半圆形止口9-2-4，且销轴9-2-3上与半圆形止口9-2-4相对应的半圆轴与下插板9-1-2上的半圆形豁口9-1-3相匹配；前固定板1-1、前端板2-1、后端板2-2和回转齿轮3-4上均开有豁口，在前固定板1-1上的豁口底部开有第一插槽，在回转齿轮3-4上的豁口底部开有第二插槽，在前固定板1-1上的豁口下方还开有一个第一销孔，在回转齿轮3-4上的豁口下方还开有一个第二销孔，其中第一插槽与第一销孔相通，第二插槽与第二销孔相通；所述的其中一个导向机构中的导向头9-1通过下插板9-1-2插装在回转齿轮3-4上的第二插槽内，所述的其中一个导向机构中的限位销9-2通过销轴9-2-3插装在回转齿轮3-4上的第二销孔内；所述的另一个导向机构中的导向头9-1通过下插板9-1-2插装在前固定板1-1上的第一插槽内，所述的另一个导向机构中的限位销9-2通过销轴9-2-3插装在前固定板1-1上的第一销孔内。

进一步地，每个夹持机构5包括夹持部5-2、第二驱动电机5-4、第二驱动电机固定架5-5、第二滑块5-6、夹爪固定架5-7、夹爪连接板5-8、第一开合螺钉5-9、拉动杆5-10、导轨5-11和两根连动杆5-1；第一开合螺钉5-9包括固定块5-9-1和螺杆5-9-2，螺杆5-9-2固连在固定块5-9-1的下端，夹持部5-2包括两个夹爪，两个夹爪通过销轴铰接；夹爪固定架5-7设置在上滑板7的中间位置，夹持部5-2铰接在夹爪固定架5-7上，第二驱动电机5-4通过第二驱动电机固定架5-5固连在上滑板7上，且第二驱动电机固定架5-5所处位置处于夹爪固定架5-7与上滑板7上其中一个第一滑块8之间，导轨5-11竖直设置在上滑板7的下表面，且导轨5-11所处位置位于第二驱动电机固定架5-5与所述其中一个第一滑块8之间，第二滑块5-6滑动连接在导轨5-11上；第二驱动电机5-4的输出轴与第一开合螺钉5-9的固定块5-9-1固连，第一开合螺钉5-9的螺杆5-9-2螺接在夹爪连接板5-8的中间位置，夹爪连接板5-8的一端与导轨5-11上的第二滑块5-6固连，夹爪连接板5-8的另一端与拉动杆5-10的一端固连，拉动杆5-10的另一端分别与两根连动杆5-1的一端铰连接，其中一根连动杆5-1的另一端与其中一个夹爪的底端铰连接，另一根连动杆5-1的另一端与另一个夹爪的底端铰连接。

进一步地，所述的每个夹持机构5还包括一个弹性片5-3，弹性片5-3的一端固连在上滑板7上，弹性片5-3的另一端与其中一个夹爪的外表面接触。

进一步地，所述的送进装置还包括一个监测机构10，监测机构10包括力传感器固定架10-1和力传感器10-2，力传感器10-2通过力传感器固定架10-1固定在上滑板7上。

进一步地，每个送进机构6包括第三驱动电机6-1、第三驱动电机固定架6-2、第二开合螺钉6-3、驱动齿轮6-4、光电开关挡板6-8、齿条6-9和两个光电开关6-7；第三驱动电机6-1通过第三驱动电机固定架6-2固连在力传感器10-2的一侧受力面上，且第三驱动电机固定架6-2所处位置处于夹爪固定架5-7与上滑板7上的另一个第一滑块8之间，第三驱动电机6-1的输出轴通过第二开合螺钉6-3与驱动齿轮6-4固连，齿条6-9固装在侧立板2-3的内侧壁上，齿条6-9沿侧立板2-3的长度方向设置，驱动齿轮6-4与齿条6-9啮合；光电开关挡板6-8固连在上滑板7其中一端的端头部，两个光电开关6-7并排设置在侧立板2-3的外侧壁上，且光电开关挡板6-8处于两个光电开关6-7之间。

本发明与现有技术相比产生的有益效果是：

1、本装置中的两个夹持机构和送进机构均位于回转架体内，能够使得整个装置体积较小，比较紧凑；

2、本装置与摩擦轮形式相比，通过送进机构和监测机构可以准确测量本装置所受阻力；

3、本装置有一个回转自由度、两个平移自由度和两个开合自由度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的轴测图；

图3为回转架体的整体结构示意图；

图4为驱动组件的结构示意图；

图5为送进机构与夹持机构的主视图；

图6为图5的左视图；

图7为图6中B-B处的剖视图；

图8为夹持机构的整体结构示意图；

图9为送进机构与回转架体结合使用的示意图；

图10为导向头的结构示意图；

图11为限位销的结构示意图；

图12为导向头与限位销分开时示意图；

图13为限位销将导向头锁紧时的示意图；

图14为第一开合螺钉的结构示意图；

图15为滑动螺钉的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案：

具体实施方式一：如图1和图2所示，本实施方式中，所述的送进装置包括固定外壳1、回转机构、两个夹持机构5、两个送进机构6、两张上滑板7和四个第一滑块8；

固定外壳1包括前固定板1-1、后固定板1-2和弧形板面1-3，前固定板1-1和后固定板1-2均为半圆形板体，前固定板1-1和后固定板1-2与弧形板面1-3两侧的弧形口相匹配，且前固定板1-1和后固定板1-2分别通过螺钉固装在弧形板面1-3两侧的弧形口内；

回转机构包括回转架体2和驱动组件3，回转架体2转动连接在固定外壳1内，驱动组件3固装在固定外壳1的后固定板1-2上，回转架体2通过驱动组件3进行回转运动，消化内镜4通过回转机构实现绕自身轴线的回转运动；

两张上滑板7并排设置在回转架体2的上端面上，且每张上滑板7两端的下端面分别固装一个第一滑块8，两张上滑板7分别通过两端的第一滑块8与回转架体2滑动连接，每张上滑板7上分别固装一个夹持机构5和一个送进机构6，其中两个夹持机构5用于夹持消化内镜4，两个送进机构6用于消化内镜4的送进与输出。

消化内镜4通过两张上滑板7上的夹持机构5固装在本装置上，且通过送进机构将消化内镜慢慢的的插入肠胃中，或者通过送进机构将消化内镜4慢慢的从肠胃中拔出，实现消化内镜4的送进与输出，消化内镜4通过回转机构转动自身的入视角度，增加医生对肠胃的观察范围。

具体实施方式二：如图3所示，本实施方式中，所述的回转架体2包括前端板2-1、后端板2-2、两张侧立板2-3、两条滑板导轨2-4和两个滑动螺钉2-5，两张侧立版2-3并排竖直设置，前端板2-1通过螺钉固装在两张侧立板2-3的前端口，后端板2-2通过螺钉固装在两张侧立板2-3的后端口，在两张侧立板2-3的顶端分别固装一条滑板导轨2-4，在前端板2-1和后端板2-2相对的位置上分别螺接一个滑动螺钉2-5；

如图2所示，所述的前固定板1-1上开有第一弧形滑槽1-1-1，后固定板1-2上开有弧形豁口和第二弧形滑槽，第二弧形滑槽处于弧形豁口的正下方，第一弧形滑槽1-1-1与第二弧形滑槽相对设置，回转架体2上的前端板2-1与固定外壳1上的前固定板1-1相对设置，回转架体2上的后端板2-2与固定外壳1上的后固定板1-2相对设置，前端板2-1上的滑动螺钉2-5滑动连接在第一弧形滑槽1-1-1内，后端板2-2上的滑动螺钉2-5滑动连接在第二弧形滑槽内。

回转架体2通过两侧的滑动螺钉2-5和固定外壳1上的第一弧形滑槽1-1-1和弧形豁口实现自身的回转运动。

其他组成及连接方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：如图1、图3和图4所示，本实施方式中，所述的驱动组件3包括第一驱动电机3-1、第一驱动电机固定架3-2、输出齿轮3-3和回转齿轮3-4，其中输出齿轮3-3的外径小于回转齿轮3-4的外径，本装置为了保证回转机构的回转速度处于安全的范围值内，可以通过更换输出齿轮3-3和回转齿轮3-4，以此改变减速比；

如图3所示，回转齿轮3-4的一侧设置有连接块3-4-1，且回转齿轮3-4与其上的连接块3-4-1一体制成，回转齿轮3-4上的连接块3-4-1穿过后固定板1-2上的弧形豁口通过圆柱销固连在回转架体2的后端板2-2上；

如图4所示，第一驱动电机3-1固连在第一驱动电机固定架3-2上，如图1所示，第一驱动电机固定架3-2通过螺钉固连在固定外壳1的后固定板1-2上，输出齿轮3-3与第一驱动电机3-1的输出轴固连，且输出齿轮3-3与回转齿轮3-4相啮合。

第一驱动电机3-1驱动输出齿轮3-3旋转,输出齿轮3-3带动与其相啮合的回转齿轮3-4转动,回转齿轮3-4通过后端板2-2带动回转架体2以第一弧形滑槽1-1-1和第二弧形滑槽所形成的虚拟轴线为轴做回转运动，其中前端板2-1上的滑动螺钉2-5在第一弧形滑槽1-1-1内沿着弧形滑道滑动，后端板2-2上的滑动螺钉2-5在第二弧形滑槽内沿着弧形滑道滑动。

其他组成及连接方式与具体实施方式二相同。

具体实施方式四：如图1所示，本实施方式中，所述的驱动组件3还包括齿轮罩3-5，齿轮罩3-5罩在回转齿轮3-4的外面，且齿轮罩3-5与固定外壳1的后固定板1-2固连。

其他组成及连接方式与具体实施方式三相同。

具体实施方式五：如图1和图2所示，本实施方式中，所述的送进装置还包括两个导向机构9，其中一个导向机构9插装在回转齿轮3-4上，另一个导向机构9插装在前固定板1-1上，消化内镜4插装在两个导向机构9上，导向机构用于消化内镜送进和输出时方向的引导。

消化内镜通过送进机构与夹持机构插入肠胃中或者从肠胃中拔出时，导向机构可防止消化内镜偏离原来的位置，而影响肠胃的观察效果。

其他组成及连接方式与具体实施方式三相同。

具体实施方式六：如图10至图13所示，本实施方式中，每个导向机构包括一个导向头9-1和一个限位销9-2；

如图10所示，导向头9-1包括上圆环9-1-1和下插板9-1-2，上圆环9-1-1的外圆周面上设有下插板9-1-2，且下插板9-1-2与上圆环9-1-1一体制成，下插板9-1-2的两侧均开有半圆形豁口9-1-3；其中插装在回转齿轮3-4上的导向机构中的上圆环9-1-1的圆心与第二弧形滑槽的圆心重合，插装在前固定板1-1上的导向机构中的上圆环9-1-1的圆心与第一弧形滑槽的圆心重合；

如图11所示，限位销9-2包括抓手9-2-1、连接板9-2-2和销轴9-2-3，抓手9-2-1、连接板9-2-2和销轴9-2-3一体制成，抓手9-2-1垂直连接在连接板9-2-2的一端，连接板9-2-2的另一端垂直连接在销轴9-2-3的一端，抓手9-2-1、连接板9-2-2和销轴9-2-3整体形成一个Z字形，销轴9-2-3的外侧开有半圆形止口9-2-4，且销轴9-2-3上与半圆形止口9-2-4相对应的半圆轴与下插板9-1-2上的半圆形豁口9-1-3相匹配；

如图2所示，前固定板1-1、前端板2-1、后端板2-2和回转齿轮3-4上均开有豁口，在前固定板1-1上的豁口底部开有第一插槽，在回转齿轮3-4上的豁口底部开有第二插槽，在前固定板1-1上的豁口下方还开有一个第一销孔，在回转齿轮3-4上的豁口下方还开有一个第二销孔，其中第一插槽与第一销孔相通，第二插槽与第二销孔相通；

所述的其中一个导向机构中的导向头9-1通过下插板9-1-2插装在回转齿轮3-4上的第二插槽内，所述的其中一个导向机构中的限位销9-2通过销轴9-2-3插装在回转齿轮3-4上的第二销孔内；

所述的另一个导向机构中的导向头9-1通过下插板9-1-2插装在前固定板1-1上的第一插槽内，所述的另一个导向机构中的限位销9-2通过销轴9-2-3插装在前固定板1-1上的第一销孔内。

将两个导向机构中的导向头9-1分别插装在第一插槽和第二插槽内，两个限位销9-2分别插装在第一销孔和第二销孔内，通过旋转限位销9-2，当导向头中的半圆形豁口9-1-3与限位销的半圆形止口9-2-4相对时，导向头可从回转齿轮3-4或前固定板1-1上放入或取出，通过旋转限位销9-2，当导向头中的半圆形豁口9-1-3与限位销的半圆轴配合时，导向头固定在回转齿轮3-4或前固定板1-1上，当两个导向机构固定在本装置上时，将消化内镜4插在两个导向机构的导向头中，且消化内镜4与导向头滑动连接，消化内镜4朝向胃部做插入运动或者向外做抽出运动时，消化内镜4不会偏离原来的运动轨迹，具有导向和定位的功能。

当一个病人看完病，需要给其他病人看病时，需要更换新的消化内镜和导向头，因此将两个导向机构设置成插装的形式，方便更换及消毒。

其他组成及连接方式与具体实施方式五相同。

具体实施方式七：如图7和图8所示，本实施方式中，每个夹持机构5包括夹持部5-2、第二驱动电机5-4、第二驱动电机固定架5-5、第二滑块5-6、夹爪固定架5-7、夹爪连接板5-8、第一开合螺钉5-9、拉动杆5-10、导轨5-11和两根连动杆5-1；

如图14所示，第一开合螺钉5-9包括固定块5-9-1和螺杆5-9-2，螺杆5-9-2固连在固定块5-9-1的下端，夹持部5-2包括两个夹爪，两个夹爪通过销轴铰接；

如图8所示，夹爪固定架5-7设置在上滑板7的中间位置，夹持部5-2铰接在夹爪固定架5-7上，第二驱动电机5-4通过第二驱动电机固定架5-5固连在上滑板7上，且第二驱动电机固定架5-5所处位置处于夹爪固定架5-7与上滑板7上其中一个第一滑块8之间，导轨5-11竖直设置在上滑板7的下表面，且导轨5-11所处位置位于第二驱动电机固定架5-5与所述其中一个第一滑块8之间，第二滑块5-6滑动连接在导轨5-11上；

如图7所示，第二驱动电机5-4的输出轴与第一开合螺钉5-9的固定块5-9-1固连，固定块5-9-1通过夹紧第二驱动电机的输出轴实现紧固，第一开合螺钉5-9的螺杆5-9-2螺接在夹爪连接板5-8的中间位置，夹爪连接板5-8的一端与导轨5-11上的第二滑块5-6固连，夹爪连接板5-8的另一端与拉动杆5-10的一端固连，拉动杆5-10的另一端分别与两根连动杆5-1的一端铰连接，其中一根连动杆5-1的另一端与其中一个夹爪的底端铰连接，另一根连动杆5-1的另一端与另一个夹爪的底端铰连接。

第二驱动电机5-4的输出轴带动第一开合螺钉5-9旋转，因第一开合螺钉5-9与夹爪连接板5-8转动连接，所以夹爪连接板5-8带动第二滑块5-6和拉动杆5-10做上下直线运动，在拉动杆5-10上下运动过程中，拉动杆5-10带动与其铰接的两根连动杆5-1以铰接点为轴而旋转，两根连动杆5-1分别带动与其铰接的夹爪转动，当拉动杆5-10下拉时，两个夹爪实现闭合动作，将消化内镜夹住，当拉动杆5-10向上运动时，两个夹爪实现张开动作，将消化内镜放开。

其他组成及连接方式与具体实施方式二相同。

具体实施方式八：如图7和图8所示，本实施方式中，所述的每个夹持机构5还包括一个弹性片5-3，弹性片5-3的一端固连在上滑板7上，弹性片5-3的另一端与其中一个夹爪的外表面接触。

当拉动杆5-10向上运动时，两个夹爪实现张开动作时，与弹性片相接触的夹爪的外侧壁挤压弹性片5-3，当拉动杆5-10下拉时，两个夹爪实现闭合动作，将消化内镜夹住，弹性片伸展。

当本装置出现故障时，弹性件挤压夹爪紧紧地夹持消化内镜，这样，当另外一个夹持机构仍处于工作状态下时，会拉伸或挤压消化内镜，从而将接触力传递至力传感器处，读数异常会报警停机；当另外一个夹持机构处于放松状态下时，出现意外的夹持部分能夹紧内镜，避免其随意摆动及滑动。

其他组成及连接方式与具体实施方式七相同。

具体实施方式九：如图9所示，本实施方式中，所述的送进装置还包括一个监测机构10，监测机构10包括力传感器固定架10-1和力传感器10-2，力传感器10-2通过力传感器固定架10-1通过螺钉固装在上滑板7上，力传感器固定架10-1设置在力传感器10-2一侧的受力面上，当上滑板7正常向前运动或向后运动时，力传感器10-2受到第三驱动电机固定架6-2与上滑板7之间的力较小，可以忽略不计，当消化内镜碰到障碍物时，第三驱动电机固定架6-2与上滑板7之间对力传感器10-2产生压力或拉力，通过监测力传感器10-2的数据即可监测此装置的工作状态。

当送进机构6和夹持机构5带动消化内镜向胃部做插入运动而碰到障碍物时，上滑板7无法再前进，使得送进机构6处于静止状态，而此时第三驱动电机6-1仍然处于输出状态，第三驱动电机6-1的输出力矩通过驱动齿轮6-4传递给齿条6-9，由于齿条6-9是固定在回转架体2的侧立板2-3上的，回转架体2固定不动，因此回转架体2会给齿条6-9一个反作用力，继而将此反作用力传递回第三驱动电机6-1，第三驱动电机6-1是固定在第三驱动电机固定架6-2上的，所以此反作用力传递至第三驱动电机固定架6-2上，第三驱动电机固定架6-2与上滑板7之间对力传感器10-2产生一个压力，力传感器10-2感应到异常的数据后，则将此数据传输给医生,医生判断是否进行下一步。

当送进机构6和夹持机构5带动消化内镜向外做抽出运动而碰到障碍物时，上述作用力相反，第三驱动电机固定架6-2与上滑板7之间对力传感器10-2产生一个拉力，力传感器10-2感应到异常的数据后，则将此数据传输给医生,医生判断是否进行下一步。

其他组成及连接方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式十：如图7和图9所示，本实施方式中，每个送进机构6包括第三驱动电机6-1、第三驱动电机固定架6-2、第二开合螺钉6-3、驱动齿轮6-4、光电开关挡板6-8、齿条6-9和两个光电开关6-7；

如图9所示，第三驱动电机6-1通过第三驱动电机固定架6-2固连在力传感器10-2的另一侧受力面上，且第三驱动电机固定架6-2所处位置处于夹爪固定架5-7与上滑板7上的另一个第一滑块8之间，第三驱动电机6-1的输出轴通过第二开合螺钉6-3与驱动齿轮6-4固连，齿条6-9固装在侧立板2-3的内侧壁上，齿条6-9沿侧立板2-3的长度方向设置，驱动齿轮6-4与齿条6-9啮合；

如图9所示，光电开关挡板6-8固连在上滑板7其中一端的端头部，两个光电开关6-7并排设置在侧立板2-3的外侧壁上，且光电开关挡板6-8处于两个光电开关6-7之间，其中一个光电开关6-7处于侧立板2-3的前端，另一个光电开关6-7处于侧立板2-3中间靠前的位置，这样设置是为了防止两个并排设置的上滑板7在沿着回转架体2上的滑板导轨2-4来回运动运动过程中产生相撞的问题。

光电开关和光电开关挡板的作用就是为了监测上滑板7的运动状态，防止上滑板7的移动超过限定的范围。

第三驱动电机6-1的输出轴带动驱动齿轮6-4旋转,因驱动齿轮6-4与齿条6-9啮合,进而使得第三驱动电机固定架6-2带动上滑板7沿着回转架体2上的滑板导轨2-4直线运动；

当第三驱动电机6-1正转，第三驱动电机6-1带动上滑板7朝向其中一个光电开关6-7运动，当上滑板7上的光电开关挡板6-8靠近所述其中一个光电开关6-7时,第三驱动电机6-1反转,带动上滑板7往回运动,直至光电开关挡板6-8靠近另一个光电开关6-7，第三驱动电机6-1再次正转，带动上滑板7再次朝向所述其中一个光电开关6-7运动，每个送进机构6沿着回转架体2上的滑板导轨2-4来回运动。

因有两个送进机构6，所以有两组光电开关的设计，这两组光电开关可以处于回转架体2同一侧的侧立板2-3上，也可以分别处于回转架体2两侧的侧立板2-3上，或者将同一组光电开关分别设置在回转架体2两侧的侧立板2-3上，那么同时也需要在上滑板7的两端均设置光电开关挡板6-8，光电开关的位置可以根据空间的大小自行改变。

其他组成及连接方式与具体实施方式九相同。

本装置的工作原理：

将本装置放入在病人的口腔中，通过送进机构调整两个上滑板7的位置，使得处于前端的上滑板7处于回转架体2中间靠前的位置，处于后端的上滑板7处于回转架体2的后端，将消化内镜插在两个导向机构9的导向头9-1中，启动处于前端的上滑板7上的夹持机构5，使得夹持部夹住消化内镜，并启动处于前端的上滑板7上的送进机构，使得送进机构带动消化内镜沿着回转架体2上的滑板导轨向前运动，将消化内镜插入到病人的肠胃中，当处于前端的上滑板7上的光电开关挡板6-8靠近前端的光电开关6-7时，所述的夹持机构中的电机反转，夹持机构将消化内镜松开，送进机构中的第三驱动电机6-1反转，带动上滑板7往回运动，直到上滑板7上的光电开关挡板6-8靠近中间靠前位置的光电开关6-7，送机机构中的电机和夹持机构中的电机再次正转，夹持机构中夹持部再次抓住消化内镜，将消化内镜插入到病人的肠胃中

当处于前端的送机机构和夹持机构中的电机反转的同时，启动处于后端的上滑板7上的夹持机构5，使得夹持部夹住消化内镜，并启动处于后端的上滑板7上的送进机构，使得送进机构带动消化内镜沿着回转架体2上的滑板导轨向前运动，将消化内镜继续插入到病人的肠胃中，当处于后端的上滑板7上的光电开关挡板6-8靠近处于中间靠后的光电开关6-7时，所述的夹持机构中的电机反转，夹持机构将消化内镜松开，送进机构中的第三驱动电机6-1反转，带动上滑板7往回运动，直到上滑板7上的光电开关挡板6-8靠近处于后端的光电开关6-7，送机机构中的电机和夹持机构中的电机再次正转，夹持机构中夹持部再次抓住消化内镜，将消化内镜插入到病人的肠胃中，

通过上述描述可知，上述两个送进机构带动两个夹持机构同时相向运动或者反向运动，分别将消化内镜插入到病人的肠胃中，这样可以节省时间，即当两个送进机构带动两个夹持机构相向运动时，处于后端的上滑板7上的送进机构带动夹持机构向前运动，处于前端的上滑板7上的送进机构带动夹持机构向后运动，此时处于后端的上滑板7上的夹持机构夹住消化内镜将消化内镜插入到病人的肠胃中，处于前端的上滑板7上的夹持机构松开消化内镜，回到初始位置，当两个送进机构带动两个夹持机构同时反向运动，处于后端的上滑板7上的送进机构带动夹持机构向后运动，回到初始位置，处于前端的上滑板7上的送进机构带动夹持机构向前运动，此时处于前端的上滑板7上的夹持机构夹住消化内镜将消化内镜插入到病人的肠胃中；

当需要将消化内镜从病人的肠胃中拔出时，前后两个上滑板7上的夹持机构所处状态正好相反。

Claims (10)

1.一种新型的消化内镜送进装置，其特征在于：它包括固定外壳(1)、回转机构、两个夹持机构(5)、两个送进机构(6)、两张上滑板(7)和四个第一滑块(8)；

固定外壳(1)包括前固定板(1-1)、后固定板(1-2)和弧形板面(1-3)，前固定板(1-1)和后固定板(1-2)均为半圆形板体，前固定板(1-1)和后固定板(1-2)分别设置在弧形板面(1-3)两侧的弧形口内；

回转机构包括回转架体(2)和驱动组件(3)，回转架体(2)设置在固定外壳(1)内，驱动组件(3)设置在固定外壳(1)的后固定板(1-2)上，回转架体(2)通过驱动组件(3)进行回转运动，消化内镜(4)通过回转机构实现绕自身轴线的回转运动；

每张上滑板(7)两端的下端面分别固装一个第一滑块(8)，两张上滑板(7)分别通过两端的第一滑块(8)并排滑动连接在回转架体(2)的上端面上，每张上滑板(7)上分别设置一个夹持机构(5)和一个送进机构(6)，其中两个夹持机构(5)用于夹持消化内镜(4)，两个送进机构(6)用于消化内镜(4)的送进与输出。

2.根据权利要求1所述的送进装置，其特征在于：所述的回转架体(2)包括前端板(2-1)、后端板(2-2)、两张侧立板(2-3)、两条滑板导轨(2-4)和两个滑动螺钉(2-5)，两张侧立版(2-3)并排竖直设置，前端板(2-1)设置在两张侧立板(2-3)的前端口，后端板(2-2)设置在两张侧立板(2-3)的后端口，在两张侧立板(2-3)的顶端分别设置一条滑板导轨(2-4)，在前端板(2-1)和后端板(2-2)上分别设置一个滑动螺钉(2-5)；

所述的前固定板(1-1)上开有第一弧形滑槽(1-1-1)，后固定板(1-2)上开有弧形豁口和第二弧形滑槽，第二弧形滑槽处于弧形豁口的正下方，第一弧形滑槽(1-1-1)与第二弧形滑槽相对设置，回转架体(2)上的前端板(2-1)与固定外壳(1)上的前固定板(1-1)相对设置，回转架体(2)上的后端板(2-2)与固定外壳(1)上的后固定板(1-2)相对设置，前端板(2-1)上的滑动螺钉(2-5)滑动连接在第一弧形滑槽(1-1-1)内，后端板(2-2)上的滑动螺钉(2-5)滑动连接在第二弧形滑槽内。

3.根据权利要求2所述的送进装置，其特征在于：所述的驱动组件(3)包括第一驱动电机(3-1)、第一驱动电机固定架(3-2)、输出齿轮(3-3)和回转齿轮(3-4)；

回转齿轮(3-4)的一侧设置有连接块(3-4-1)，回转齿轮(3-4)上的连接块(3-4-1)穿过后固定板(1-2)上的弧形豁口固连在回转架体(2)的后端板(2-2)上；

第一驱动电机(3-1)固连在第一驱动电机固定架(3-2)上，第一驱动电机固定架(3-2)固连在固定外壳(1)的后固定板(1-2)上，输出齿轮(3-3)与第一驱动电机(3-1)的输出轴固连，且输出齿轮(3-3)与回转齿轮(3-4)相啮合。

4.根据权利要求3所述的送进装置，其特征在于：所述的驱动组件(3)还包括齿轮罩(3-5)，齿轮罩(3-5)罩在回转齿轮(3-4)的外面，且齿轮罩(3-5)与固定外壳(1)的后固定板(1-2)固连。

5.根据权利要求3所述的送进装置，其特征在于：所述的送进装置还包括两个导向机构(9)，其中一个导向机构(9)插装在回转齿轮(3-4)上，另一个导向机构(9)插装在前固定板(1-1)上，消化内镜(4)插装在两个导向机构(9)上，导向机构(9)用于消化内镜送进和输出时方向的引导。

6.根据权利要求5所述的送进装置，其特征在于：每个导向机构包括一个导向头(9-1)和一个限位销(9-2)；

导向头(9-1)包括上圆环(9-1-1)和下插板(9-1-2)，上圆环(9-1-1)的外圆周面上设有下插板(9-1-2)，下插板(9-1-2)的两侧均开有半圆形豁口(9-1-3)；

限位销(9-2)包括抓手(9-2-1)、连接板(9-2-2)和销轴(9-2-3)，抓手(9-2-1)垂直连接在连接板(9-2-2)的一端，连接板(9-2-2)的另一端垂直连接在销轴(9-2-3)的一端，销轴(9-2-3)上开有半圆形止口(9-2-4)，且销轴(9-2-3)上与半圆形止口(9-2-4)相对应的半圆轴与下插板(9-1-2)上的半圆形豁口(9-1-3)相匹配；

前固定板(1-1)、前端板(2-1)、后端板(2-2)和回转齿轮(3-4)上均开有豁口，在前固定板(1-1)上的豁口底部开有第一插槽，在回转齿轮(3-4)上的豁口底部开有第二插槽，在前固定板(1-1)上的豁口下方还开有一个第一销孔，在回转齿轮(3-4)上的豁口下方还开有一个第二销孔，其中第一插槽与第一销孔相通，第二插槽与第二销孔相通；

所述的其中一个导向机构中的导向头(9-1)通过下插板(9-1-2)插装在回转齿轮(3-4)上的第二插槽内，所述的其中一个导向机构中的限位销(9-2)通过销轴(9-2-3)插装在回转齿轮(3-4)上的第二销孔内；

所述的另一个导向机构中的导向头(9-1)通过下插板(9-1-2)插装在前固定板(1-1)上的第一插槽内，所述的另一个导向机构中的限位销(9-2)通过销轴(9-2-3)插装在前固定板(1-1)上的第一销孔内。

7.根据权利要求2所述的送进装置，其特征在于：每个夹持机构(5)包括夹持部(5-2)、第二驱动电机(5-4)、第二驱动电机固定架(5-5)、第二滑块(5-6)、夹爪固定架(5-7)、夹爪连接板(5-8)、第一开合螺钉(5-9)、拉动杆(5-10)、导轨(5-11)和两根连动杆(5-1)；

第一开合螺钉(5-9)包括固定块(5-9-1)和螺杆(5-9-2)，螺杆(5-9-2)固连在固定块(5-9-1)的下端，夹持部(5-2)包括两个夹爪，两个夹爪通过销轴铰接；

夹爪固定架(5-7)设置在上滑板(7)的中间位置，夹持部(5-2)铰接在夹爪固定架(5-7)上，第二驱动电机(5-4)通过第二驱动电机固定架(5-5)固连在上滑板(7)上，且第二驱动电机固定架(5-5)所处位置处于夹爪固定架(5-7)与上滑板(7)上其中一个第一滑块(8)之间，导轨(5-11)竖直设置在上滑板(7)的下表面，且导轨(5-11)所处位置位于第二驱动电机固定架(5-5)与所述其中一个第一滑块(8)之间，第二滑块(5-6)滑动连接在导轨(5-11)上；

第二驱动电机(5-4)的输出轴与第一开合螺钉(5-9)的固定块(5-9-1)固连，第一开合螺钉(5-9)的螺杆(5-9-2)螺接在夹爪连接板(5-8)的中间位置，夹爪连接板(5-8)的一端与导轨(5-11)上的第二滑块(5-6)固连，夹爪连接板(5-8)的另一端与拉动杆(5-10)的一端固连，拉动杆(5-10)的另一端分别与两根连动杆(5-1)的一端铰连接，其中一根连动杆(5-1)的另一端与其中一个夹爪的底端铰连接，另一根连动杆(5-1)的另一端与另一个夹爪的底端铰连接。

8.根据权利要求7所述的送进装置，其特征在于：所述的每个夹持机构(5)还包括一个弹性片(5-3)，弹性片(5-3)的一端固连在上滑板(7)上，弹性片(5-3)的另一端与其中一个夹爪的外表面接触。

9.根据权利要求1所述的送进装置，其特征在于：所述的送进装置还包括一个监测机构(10)，监测机构(10)包括力传感器固定架(10-1)和力传感器(10-2)，力传感器(10-2)通过力传感器固定架(10-1)固定在上滑板(7)上。

10.根据权利要求9所述的送进装置，其特征在于：每个送进机构(6)包括第三驱动电机(6-1)、第三驱动电机固定架(6-2)、第二开合螺钉(6-3)、驱动齿轮(6-4)、光电开关挡板(6-8)、齿条(6-9)和两个光电开关(6-7)；

第三驱动电机(6-1)通过第三驱动电机固定架(6-2)固连在力传感器(10-2)的一侧受力面上，且第三驱动电机固定架(6-2)所处位置处于夹爪固定架(5-7)与上滑板(7)上的另一个第一滑块(8)之间，第三驱动电机(6-1)的输出轴通过第二开合螺钉(6-3)与驱动齿轮(6-4)固连，齿条(6-9)固装在侧立板(2-3)的内侧壁上，齿条(6-9)沿侧立板(2-3)的长度方向设置，驱动齿轮(6-4)与齿条(6-9)啮合；

光电开关挡板(6-8)固连在上滑板(7)其中一端的端头部，两个光电开关(6-7)并排设置在侧立板(2-3)的外侧壁上，且光电开关挡板(6-8)处于两个光电开关(6-7)之间。