JPWO2014010475A1 - 挿入装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図11を参照して説明する。図1及び図2は、第1の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置1を示す図である。図1に示すように、内視鏡装置1は、長手軸Cを有する。長手軸Cに平行な方向の一方が先端方向(図1の矢印C1の方向)となり、先端方向とは反対方向が基端方向(図1の矢印C2の方向)となる。図1及び図2に示すように、内視鏡装置1は、基端方向から先端方向に向かって長手軸Cに沿って延設される挿入部(内視鏡挿入部)2と、挿入部2より基端方向側に設けられる操作部(内視鏡操作部)3と、を備える。挿入部2は、内視鏡装置1の使用時に、管腔内に挿入される。
なお、第1の実施形態では、第1の指令値S1に対して第1の回転速度V1は第1の比率N1で比例し、第2の指令値S2に対して第2の回転速度V2は第1の比率N1より小さい第2の比率N2で比例しているが、これに限るものではない。例えば、第1の変形例として図12に示すように、第1の操作指令の第1の指令値S1に対して第1の回転速度V1が比例せず、第2の操作指令の第2の指令値S2に対して第2の回転速度V2が比例しなくてもよい。
次に、本発明の第2の実施形態について、図16及び図17を参照して説明する。第2の実施形態は、第1の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
次に、本発明の第3の実施形態について、図18乃至図20を参照して説明する。第2の実施形態は、第1の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
Claims (8)
- 基端方向から先端方向に向かって長手軸に沿って延設される挿入部と、
前記長手軸に沿って螺旋状に延設される螺旋フィン部を備え、前記挿入部の外周方向側に前記挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能に設けられる回転ユニットと、
前記挿入部に設けられ、前記挿入部に対して前記長手軸回り方向に回転可能な状態で前記回転ユニットが取付けられるベース部と、
駆動されることにより、前記回転ユニットを回転させる駆動力を発生する駆動部材と、
前記駆動部材で発生した前記駆動力を前記回転ユニットに伝達する駆動力伝達ユニットであって、前記螺旋フィン部に内周方向へ押圧力が作用する押圧状態で前記長手軸回り方向の一方である第1の軸回り方向へ前記回転ユニットを回転させることにより、前記挿入部及び前記回転ユニットに前記先端方向への第1の推進力を作用させ、前記押圧状態で前記第1の軸回り方向とは反対の第2の軸回り方向へ前記回転ユニットを回転させることにより、前記挿入部及び前記回転ユニットに前記基端方向への第2の推進力を作用させる駆動力伝達ユニットと、
前記回転ユニットを前記第1の軸回り方向に回転させる第1の回転操作及び前記回転ユニットを前記第2の軸回り方向に回転させる第2の回転操作を入力可能な回転操作ユニットと、
前記第1の回転操作の入力によって第1の操作指令が生成されることに基づいて第1の制御モードに切替え、前記第2の回転操作の入力によって第2の操作指令が生成されることに基づいて第2の制御モードに切替える制御モード切替部と、
前記第1の制御モードにおいて、所定の長さの基準時間の間に前記回転ユニットが前記第1の軸回り方向に第1の回転量だけ回転する状態に、前記駆動部材の駆動状態を駆動制御する第1の駆動制御部と、
前記第2の制御モードにおいて、前記基準時間の間に前記回転ユニットが前記第2の軸回り方向に前記第1の回転量より小さい第2の回転量だけ回転する状態に、前記駆動部材の前記駆動状態を駆動制御する第2の駆動制御部と、
を具備する挿入装置。 - 前記第1の駆動制御部は、前記第1の制御モードにおいて、前記第1の操作指令の指令値である第1の指令値が大きくなるにつれて、前記回転ユニットの前記第1の軸回り方向への第1の回転速度が大きくなる状態に、前記駆動部材を駆動制御し、
前記第2の駆動制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記第2の操作指令の指令値である第2の指令値が大きくなるにつれて、前記回転ユニットの前記第2の軸回り方向への第2の回転速度が大きくなる状態に、前記駆動部材を駆動制御する、
請求項1の挿入装置。 - 前記第1の駆動制御部は、前記第1の制御モードにおいて、前記第1の操作指令の前記第1の指令値に対して前記回転ユニットの前記第1の回転速度が第1の比率で比例する状態に、前記駆動部材を駆動制御し、
前記第2の駆動制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記第2の操作指令の前記第2の指令値に対して前記回転ユニットの前記第2の回転速度が前記第1の比率より小さい第2の比率で比例する状態に、前記駆動部材を駆動制御する、
請求項2の挿入装置。 - 前記第1の駆動制御部は、前記第1の制御モードにおいて、前記回転ユニットの前記第1の軸回り方向への第1の回転速度が前記基準時間を通して一定の大きさとなる状態に、前記駆動部材を駆動制御し、
前記第2の駆動制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記回転ユニットの前記第2の軸回り方向への第2の回転速度が前記基準時間を通して一定の大きさで、かつ、前記第1の制御モードでの前記基準時間の間の前記第1の回転速度より小さくなる状態に、前記駆動部材を駆動制御する、
請求項1の挿入装置。 - 前記第1の駆動制御部は、前記第1の制御モードにおいて、前記回転ユニットの前記第1の軸回り方向への第1の回転速度が前記基準時間を通して一定の大きさとなる状態に、前記駆動部材を駆動制御し、
前記第2の駆動制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記回転ユニットが前記第2の軸回り方向へ前記基準時間を通して断続的に回転し、かつ、前記回転ユニットの第2の回転速度が前記第1の制御モードでの前記基準時間の間の前記第1の回転速度と同一の大きさとなる状態に、前記駆動部材を駆動制御する、
請求項1の挿入装置。 - 前記回転操作ユニットは、
前記第1の操作指令が生成されない第1の入力OFF位置と前記第1の操作指令の指令値である第1の指令値が最大となる第1の最大入力位置との間で移動可能であり、前記第1の入力OFF位置を基準とする移動変位が大きくなるにつれて、前記第1の操作指令の前記第1の指令値を大きくする第1の操作入力部と、
前記第2の操作指令が生成されない第2の入力OFF位置と前記第2の操作指令の指令値である第2の指令値が最大となる第2の最大入力位置との間で移動可能であり、前記第2の入力OFF位置を基準とする移動変位が大きくなるにつれて、前記第2の操作指令の前記第2の指令値を大きくする第2の操作入力部と、
を備える、請求項1の挿入装置。 - 前記回転操作ユニットは、
前記第1の操作指令が生成されない第1の入力OFF領域及び前記第1の操作指令が生成される第1の入力ON領域に移動可能であり、前記第1の入力ON領域では位置に関係なく、前記第1の操作指令の指令値である第1の指令値が一定となる第1の操作入力部と、
前記第2の操作指令が生成されない第2の入力OFF領域及び前記第2の操作指令が生成される第2の入力ON領域に移動可能であり、前記第2の入力ON領域では位置に関係なく、前記第2の操作指令の指令値である第2の指令値が一定となる第2の操作入力部と、
を備える、請求項1の挿入装置。 - 前記第2の制御モードにおいて、前記回転ユニットの前記第2の軸回り方向への回転状態を切替える回転状態切替操作を入力可能な回転状態切替部をさらに具備し、
前記第2の制御部は、前記第2の制御モードにおいて、前記回転状態切替部での前記回転状態切替操作に基づいて前記駆動部材の前記駆動状態を変化させ、前記基準時間の間に前記第2の回転量だけ回転する第1の回転状態、又は、前記基準時間の間に前記第2の回転量より大きい第3の回転量だけ回転する第2の回転状態で、前記回転ユニットを前記第2の軸回り方向へ回転させる、
請求項1の挿入装置。
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