JP5128979B2 - 回転自走式内視鏡 - Google Patents
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Description
図1から図15は本発明の一実施形態に係り、図1は回転自走式内視鏡を有する内視鏡システムの全体構成を示す外観斜視図、図2は図1の回転自走式内視鏡の主要部及び挿入部の構成を説明するための構成図、図3は図2の挿入部における螺旋形状を備えた外側シャフトを示し、一部を断面で示す要部拡大図、図4は図2の挿入部における外側シャフト内に送通される内側シャフトを示し、一部を断面で示す要部拡大図、図5は図2の外部駆動部の具体的な構成を示す構成図、図6は図2の操作部内のモータボックスの具体的な構成を示す構成図、図7は図6内の内側シャフトの接続部の具体的な構成示す構成図、図8は図2の挿入部の先端接続部の具体的な構成を示し、一部を断面で示す要部拡大図、図9は図2の連結部の具体的な構成を示す構成図、図10は図6のモータボックス内のマグネット着磁パターンと磁気センサとの構成を示す斜視図、図11は図1の内視鏡システム全体の電気的な回路構成を示すブロック図、図12は本実施の形態の回転自走式内視鏡の動作を説明するもので、図11の制御部による制御例を示すフローチャート、図13は図12の制御部の制御動作を説明するためのタイミングチャート、図14は従来の回転自走式内視鏡の主な作用を説明するための説明図、図15は本実施の形態の回転自走式内視鏡の作用を説明するための説明図である。
挿入部6は、先端側から順に先端部9、及び湾曲部10を備えた挿入部本体8と、挿入補助具13と、挿入補助具13と挿入部収納ケース16との間に介装されるコルゲート状チューブからなる先端側案内管14と、第2の駆動部である外部駆動部15と、挿入部収納ケース16と、この挿入部収納ケース16の操作部側に設けられた連結部17と、操作部7と連結部17との間に介装されるコルゲート状チューブからなる操作部側案内管18等によって構成されている。
利点もある。
また、樹脂薄膜12dは、図4に示すようにコイル12dの条線間を繋ぐように、このコイル12dの外周側を被覆する形態で配置されている。これにより、コイル12dの条線間は連設した状態になる。
外部駆動部15は、図2に示すように、少なくとも3つのローラ34、35、36と、第1ローラ34に設けられたギヤーボックス37と、この第1ローラ34を回転させるための回転駆動源である第1モータ38と、この第1ローラの回転量を検出する第1エンコーダ39と、第2ローラ35の回転量を検出する第3エンコーダ40とを有して構成されている。
具体的には、図10に磁気クラッチに使用したマグネット部61の着磁構成が示されている。図10に示すように、磁気センサ63は、回転するマグネット部61の外周側近傍に設けられており、マグネット部61の外周に設けられたセンサ用着磁パターン61bを読み込むことにより、このマグネット部61の回転数を検出し、検出結果を内側シャフトの回転数として後述する第1の制御装置3の制御部(図11参照)に出力する。
この場合、制御部72は、第1エンコーダ39の回転数N1が、前記した閾値L1(図13参照)よりも小さいと判定した場合には、ステップS10の処理で挿入部本体8の先端部9が体腔内の深部まで到達されているか否かの確認を行う。
この場合、制御部72は、第1エンコーダ39の回転数N1が、前記した閾値L2(図13参照)よりも小さい判定した場合には、ステップS13の処理で外側シャフト11に負荷が加わったことを術者に告知するように振動モータ/ランプ19aを制御する。
尚、振動レベル1とは、例えば振動部の振動状態を弱く、またランプを単に点灯状態にした制御状態である。
この場合、制御部72は、第1エンコーダ39の回転数N1が、前記した閾値Lmax(図13参照)よりも小さい判定した場合には、ステップS17の処理で外側シャフト11に大きな負荷が加わったことを術者に告知するように振動モータ/ランプ19aを制御する。
尚、振動レベル2とは、例えば振動部の振動状態を強く、またランプを点滅状態にした制御状態である。
2…回転自走式内視鏡、
3a…モニタ、
3…第1の制御装置、
6…挿入部、
7…操作部、
8…挿入部本体、
9…先端部、
10…湾曲部、
11…外側シャフト、
12…内側シャフト、
13…挿入補助具、
14…先端側案内管、
15…外部駆動部、
16…挿入部収納ケース、
17…連結部、
18…操作部側案内管、
19…モータボックス、
20…モータユニット、
22…主操作部、
37…ギヤーボックス、
38…第1モータ、
39…第1エンコーダ、
40…第3エンコーダ、
46…ギヤーボックス、
47…第2モータ、
48…第2エンコーダ、
60…第1ヨーク、
61…マグネット部、
61a…連結用着磁パターン、
61b…センサ用着磁パターン、
62…第2ヨーク、
63…磁気センサ、
64…接着部、
70…モータドライバ、
71…画像処理部、
72…制御部、
73…メモリ。
Claims (5)
- 長手軸を有し、少なくとも一部表面が螺旋形状に形成された管状部材と、
前記管状部材の内部に挿通され、一端が前記管状部材の先端部に固定され、前記長手軸回りに回転し、前記管状部材の先端部が前記長手軸回りに回転するように前記管状部材の先端部に対して回転運動を伝達可能な回転力伝達部材と、
前記回転力伝達部材を前記長手軸回りに回転させる第1の駆動部と、
前記管状部材を前記長手軸回りに回転させる第2の駆動部と、
を具備したことを特徴とする回転自走式内視鏡。 - 被検体を撮像する撮像素子を備える内視鏡先端部を有し、
前記管状部材の先端は、前記内視鏡先端部の基端に対して前記長手軸回りに回転自在に固定される請求項1に記載の回転自走式内視鏡。 - 前記回転力伝達部材の回転数に同期させて前記第2の駆動部を駆動させる制御部を有する請求項2に記載の回転自走式内視鏡。
- 前記第1の駆動部は、前記管状部材の基端側に設けられ前記回転力伝達部材を基端側から回転させ、
前記第2の駆動部は、前記第1の駆動部よりも先端側に設けて前記管状部材を外周側から回転させることを特徴とする請求項1に記載の回転自走式内視鏡。 - 前記回転力伝達部材の内側に、前記撮像素子の信号を送受するためのケーブルを挿通して設けたことを特徴とする請求項2に記載の回転自走式内視鏡。
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