CN104080391B - 插入装置 - Google Patents

Abstract

插入装置具有控制模式切换部，该控制模式切换部基于生成第1操作指令的情况切换为第1控制模式，并基于生成第2操作指令的情况切换为第2控制模式。所述插入装置具有：第1驱动控制部，其在所述第1控制模式下，对驱动部件的驱动状态进行驱动控制，使得成为如下状态：旋转单元在规定的长度的基准时间的期间内向第1绕轴方向旋转第1旋转量；以及第2驱动控制部，其在所述第2控制模式下，对所述驱动部件的所述驱动状态进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元在所述基准时间的期间内向第2绕轴方向旋转比所述第1旋转量小的第2旋转量。

Description

插入装置

技术领域

本发明涉及具有沿着长度轴延伸设置的插入部和能够相对于插入部在绕长度轴方向上旋转的旋转单元的插入装置。

背景技术

专利文献1中公开了作为插入装置的内窥镜装置，其具有沿着长度轴延伸设置的插入部和能够相对于插入部在绕长度轴方向上旋转的旋转单元。旋转单元具有沿着长度轴呈螺旋状延伸设置的螺旋翅片部。螺旋翅片部随着从基端方向朝向前端方向，位于作为绕长度轴方向的一方的第1绕轴方向侧。在管腔(lumen)内，在螺旋翅片部与管腔壁(luminalparies)接触的状态下使旋转单元在第1绕轴方向上旋转，由此对插入部和旋转单元作用朝前端方向的第1推动力。另一方面，在螺旋翅片部与管腔壁接触的状态下使旋转单元在与第1绕轴方向相反的第2绕轴方向上旋转，由此对插入部和旋转单元作用朝基端方向的第2推动力。通过第1推动力和第2推动力，插入部在管腔内朝向与长度轴平行的方向的移动性提高。

此外，在该内窥镜装置中设有用于输入改变旋转单元的旋转速度大小的速度变化操作的速度变化操作按钮。通过速度变化操作，产生使旋转单元旋转的驱动力的驱动部件即马达的驱动状态发生变化。通过按压速度变化操作按钮，与不按压速度变化操作按钮的情况相比，旋转单元的旋转速度的大小减半。因此，通过按压速度变化操作按钮，规定的长度的基准时间的期间内的旋转单元在第1绕轴方向和第2绕轴方向上的旋转量减小。基准时间的期间内的旋转单元在第1绕轴方向上的第1旋转量的大小发生变化，由此第1推动力的作用状态发生变化，基准时间的期间内的插入部朝前端方向的第1移动量发生变化。即，基准时间的期间内的旋转单元在第1绕轴方向上的第1旋转量减小，由此基准时间的期间内的插入部朝前端方向的第1移动量减小。同样，基准时间的期间内的旋转单元在第2绕轴方向上的第2旋转量的大小发生变化，由此第2推动力的作用状态发生变化，基准时间的期间内的朝基端方向的插入部的第2移动量发生变化。即，基准时间的期间内的旋转单元在第2绕轴方向上的第2旋转量减小，由此基准时间的期间内的朝基端方向的插入部的第2移动量减小。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-93029号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在用内窥镜装置进行小肠(smallintestine)、大肠(largeintestine)等管腔的观察的情况下，在管腔中使插入部朝前端方向高速移动到相比观察区域靠前端方向侧的位置。然后，在使插入部朝基端方向低速或断续地移动的同时，进行观察区域的观察。因此，与规定的长度的基准时间的期间内在管腔中插入部朝前端方向移动的第1移动量相比，在基准时间的期间内在管腔中进行观察的同时，插入部朝基端方向移动的第2移动量较小。如前所述，在具有旋转单元的内窥镜装置中，基准时间的期间内的插入部朝前端方向的第1移动量与基准时间的期间内的旋转单元在第1绕轴方向上的第1旋转量对应地发生变化，基准时间的期间内的插入部朝基端方向的第2移动量与基准时间的期间内的旋转单元在第2绕轴方向上的第2旋转量对应地发生变化。

在所述专利文献1的内窥镜装置中，利用速度变化操作按钮的速度变化操作，能够改变旋转单元的旋转速度。因此，通过速度变化操作，基准时间的期间内的旋转单元的第1旋转量和第2旋转量发生变化。但是，在使插入部朝基端方向移动的同时进行管腔观察的情况下，除了使旋转单元旋转的旋转操作以外，还需要进行利用速度变化操作按钮的速度变化操作。由于需要速度变化操作，在一边使插入部移动一边观察管腔的情况下，手术操作者进行的操作变得复杂，从而手术操作者难以进行管腔的观察。

本发明是为了解决所述课题而完成的，其目的在于提供一种插入装置，该插入装置在管腔中容易向与长度轴平行的方向移动，以简单的操作适当地进行移动插入部的同时的管腔观察。

用于解决课题的手段

为了达到所述目的，本发明的某个方式的插入装置具有：插入部，其从基端方向朝向前端方向沿着长度轴延伸设置；旋转单元，其具有沿着所述长度轴呈螺旋状延伸设置的螺旋翅片部，该旋转单元在所述插入部的外周方向侧被设置成能够相对于所述插入部在绕长度轴方向上旋转；基底部，其设置于所述插入部中，所述旋转单元以能够相对于所述插入部在所述绕长度轴方向上旋转的状态安装在所述基底部上；驱动部件，其通过被驱动，产生使所述旋转单元旋转的驱动力；驱动力传递单元，其将由所述驱动部件产生的所述驱动力传递至所述旋转单元，所述驱动力传递单元通过在朝内周方向对所述螺旋翅片部作用按压力的按压状态下，使所述旋转单元向作为所述绕长度轴方向的一方的第1绕轴方向旋转，对所述插入部和所述旋转单元作用朝所述前端方向的第1推动力，通过在所述按压状态下，使所述旋转单元向与所述第1绕轴方向相反的第2绕轴方向旋转，对所述插入部和所述旋转单元作用朝所述基端方向的第2推动力；旋转操作单元，其能够输入使所述旋转单元向所述第1绕轴方向旋转的第1旋转操作和使所述旋转单元向所述第2绕轴方向旋转的第2旋转操作；控制模式切换部，其基于通过所述第1旋转操作的输入而生成第1操作指令的情况，切换为第1控制模式，并基于通过所述第2旋转操作的输入而生成第2操作指令的情况，切换为第2控制模式；第1驱动控制部，其在所述第1控制模式下，对所述驱动部件的驱动状态进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元在规定的长度的基准时间的期间内向所述第1绕轴方向旋转第1旋转量；以及第2驱动控制部，其在所述第2控制模式下，对所述驱动部件的所述驱动状态进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元在所述基准时间的期间内向所述第2绕轴方向旋转比所述第1旋转量小的第2旋转量。

发明效果

根据本发明，能够提供一种插入装置，该插入装置在管腔中容易向与长度轴平行的方向移动，以简单的操作适当地进行移动插入部的同时的管腔观察。

附图说明

图1是示出第1实施方式的内窥镜装置的概略图。

图2是概略地示出第1实施方式的内窥镜装置的框图。

图3是概略地示出第1实施方式的插入部的第2中继连接部的结构的剖视图。

图4是图3的IV-IV线剖视图。

图5是示出第1实施方式的旋转单元在管腔内沿第1绕轴方向旋转的状态的概略图。

图6是示出第1实施方式的旋转单元在管腔内沿第2绕轴方向旋转的状态的概略图。

图7是说明利用第1实施方式的旋转操作单元的第1操作输入部的第1旋转操作的输入的概略图。

图8是示出第1实施方式的旋转操作单元的、以第1输入断开位置为基准的第1操作输入部的移动位移与第1操作指令的第1指令值之间的关系的概略图。

图9是示出通过第1实施方式的旋转操作单元的第1旋转操作或第2旋转操作的输入使旋转单元旋转的方法的流程图。

图10是示出在第1实施方式的旋转单元的旋转中，第1操作指令的第1指令值与旋转单元在第1绕轴方向上的第1旋转速度的大小之间的关系、以及第2操作指令的第2指令值与旋转单元在第2绕轴方向上的第2旋转速度的大小之间的关系的概略图。

图11是示出第1实施方式的第1操作输入部在基准时间内一直位于第1最大输入位置的情况下的第1旋转速度、以及第2操作输入部在基准时间内一直位于第2最大输入位置的情况下的第2旋转速度的随时间变化的概略图。

图12是示出在第1变形例的旋转单元的旋转中，第1操作指令的第1指令值与旋转单元在第1绕轴方向上的第1旋转速度的大小之间的关系、以及第2操作指令的第2指令值与旋转单元在第2绕轴方向上的第2旋转速度的大小之间的关系的概略图。

图13是示出在第2变形例的旋转单元的旋转中，第1操作指令的第1指令值与旋转单元在第1绕轴方向上的第1旋转速度的大小之间的关系、以及第2操作指令的第2指令值与旋转单元在第2绕轴方向上的第2旋转速度的大小之间的关系的概略图。

图14A是示出第2变形例的第1操作输入部在基准时间内一直位于第1最大输入位置的情况下的第1旋转速度的随时间变化的概略图。

图14B是示出第2变形例的第2操作输入部在基准时间内一直位于第2最大输入位置的情况下的第2旋转速度的随时间变化的概略图。

图15A是说明利用第3变形例的旋转操作单元的第1操作输入部的第1旋转操作的输入的概略图。

图15B是示出第3变形例的旋转操作单元的、以边界位置为基准的第1操作输入部的移动位移与第1操作指令的第1指令值之间的关系的概略图。

图16是概略地示出第2实施方式的内窥镜装置的操作部、观察处理单元和控制单元的结构的框图。

图17是示出第2实施方式的第2驱动控制部在第2控制模式中使旋转单元向第2绕轴方向旋转的方法的流程图。

图18是概略地示出第3实施方式的内窥镜装置的控制单元的结构的框图。

图19是示出在第3实施方式的旋转单元的第3控制模式下的旋转中，旋转单元在第1绕轴方向上的第1旋转速度的随时间变化的概略图。

图20是示出在第3实施方式的旋转单元的第4控制模式下的旋转中，第1操作指令的第1指令值与旋转单元在第1绕轴方向上的第1旋转速度的大小之间的关系的概略图。

具体实施方式

(第1实施方式)

参照图1至图11对本发明的第1实施方式进行说明。图1和图2是示出第1实施方式的插入装置即内窥镜装置1的图。如图1所示，内窥镜装置1具有长度轴C。与长度轴C平行的方向的一方为前端方向(图1的箭头C2的方向)，前端方向的相反方向为基端方向(图1的箭头C1的方向)。如图1和图2所示，内窥镜装置1具有从基端方向起朝向前端方向沿着长度轴C延伸设置的插入部(内窥镜插入部)2、以及设置在比插入部2靠基端方向侧的操作部(内窥镜操作部)3。插入部2在内窥镜装置1的使用时被插入管腔内。

在操作部3上连接着通用缆线5的一端。通用缆线5的另一端经由连接器6与观察处理单元10连接。观察处理单元10具有图像处理部11和光源部12。观察处理单元10与监视器等显示部13电连接。此外，观察处理单元10与控制单元15电连接。控制单元15与脚踏开关等旋转操作单元16电连接。旋转操作单元16具有第1操作输入部17和第2操作输入部18。

插入部2具有设置在最前端方向侧的前端硬性部21、设置在比前端硬性部21靠基端方向侧的弯曲部(bendingsection)22、设置在比弯曲部22靠基端方向侧的第1蛇管部(firstflexiblesection)23、和设置在比第1蛇管部23靠基端方向侧的第2蛇管部(secondflexiblesection)25。弯曲部22与第1蛇管部23之间通过第1中继连接部26连接。并且，第1蛇管部23与第2蛇管部25之间通过第2中继连接部27连接。

在插入部2的外周方向侧设有旋转单元30。在旋转单元30中贯穿插入有插入部2。旋转单元30在第1中继连接部26与第2中继连接部27之间沿着长度轴C延伸设置。并且，旋转单元30能够相对于插入部2在绕长度轴方向上旋转。这里，将绕长度轴方向的一方设为第1绕轴方向(图1的箭头R1的方向)，将第1绕轴方向的相反方向设为第2绕轴方向(图1的箭头R2的方向)。在本实施方式中，从基端方向侧观察，顺时针方向为第1绕轴方向，从基端方向侧观察，逆时针方向为第2绕轴方向。旋转单元30具有沿着长度轴C呈螺旋状延伸设置的螺旋翅片部31。螺旋翅片部31随着从基端方向朝向前端方向，位于第1绕轴方向侧。

图3是示出第2中继连接部27的结构的图，图4是图3的IV-IV线剖视图。如图1所示，在操作部3的外表面设有弯曲操作旋钮33，该弯曲操作旋钮33是输入弯曲部22的弯曲操作的弯曲操作输入部。如图4所示，在插入部2的内部，弯曲线35A、35B沿着长度轴C延伸设置。在操作部3的内部，弯曲线35A、35B的基端连接在与弯曲操作旋钮33连结的滑轮(未图示)上。弯曲线35A、35B的前端与弯曲部22的前端部连接。通过弯曲操作旋钮33的弯曲操作，弯曲线35A或弯曲线35B被牵引，弯曲部22弯曲。

各个弯曲线35A、35B贯穿插入到对应的线圈36A、36B中。线圈36A、36B的基端固定在操作部3的内周部。并且，线圈36A、36B的前端与第1中继连接部26的内周部连接。另外，在本实施方式中，设有2条弯曲线35A、35B，弯曲部22能够在2个方向上弯曲，但是，例如也可以设有4条弯曲线，弯曲部22能够在4个方向上弯曲。并且还可以不设置弯曲部22。

如图3和图4所示，在插入部2的内部，摄像缆线41、光导42和处置器械通道管43沿着长度轴C延伸设置。在前端硬性部21(插入部2的前端部)的内部设有对被摄体进行摄像的摄像元件45(参照图2)。摄像元件45通过观察窗46进行被摄体的摄像。摄像缆线41的前端与摄像元件45连接。摄像缆线41穿过插入部2的内部、操作部3的内部和通用缆线5的内部而延伸设置，基端与观察处理单元10的图像处理部11连接。对通过图像处理部11拍摄的被摄体像进行图像处理，生成被摄体的图像。并且，所生成的被摄体的图像显示在显示部13上。

并且，光导42穿过插入部2的内部、操作部3的内部和通用缆线5的内部而延伸设置，基端与观察处理单元10的光源部12连接。从光源部12射出的光由光导42引导，从插入部2的前端部(前端硬性部21)的照明窗47照射到被摄体。

如图1所示，在操作部3的外表面设有供钳子等处置器械插入的处置器械插入部48。处置器械通道管43穿过插入部2的内部和操作部3的内部，基端与处置器械插入部48连接。从处置器械插入部48插入的处置器械穿过处置器械通道管43的内部，从前端硬性部21的开口部49朝向前端方向突出。然后，在处置器械从前端硬性部21的开口部49突出的状态下，利用处置器械进行处置。

如图3所示，在第1蛇管部23上设有金属制的第1螺旋管(第1波纹管)51。在第1螺旋管51的外周方向侧包覆有金属制的第1蛇管部网状管(第1蛇管部编带)52。在第1蛇管部网状管52的外周方向侧包覆有树脂制的第1蛇管部外皮53。第1螺旋管51的基端部和第1蛇管部网状管52的基端部与中继部件55的前端部嵌合。第2中继连接部27具有金属性的基础部件57。中继部件55的基端部与基础部件57嵌合。如上所述，连结第1蛇管部23与第2中继连接部27之间。

在第2蛇管部25上设有金属制的第2螺旋管(第2波纹管)61。在第2螺旋管61的外周方向侧包覆有金属制的第2蛇管部网状管(第2蛇管部编带)62。在第2蛇管部网状管62的外周方向侧包覆有树脂制的第2蛇管部外皮63。第2螺旋管61的前端部和第2蛇管部网状管62的前端部与中继部件58嵌合。中继部件58与基础部件57嵌合。如上所述，连结第2蛇管部25与第2中继连接部27之间。

在插入部2的第2中继连接部27上以贯穿插入有插入部2的状态安装有旋转筒状部件65。旋转筒状部件65相对于插入部2能够在绕长度轴方向上旋转。旋转单元30位于旋转筒状部件65的外周方向侧。

如图4所示，在旋转筒状部件65中，设有与长度轴C垂直的截面中的截面形状为大致六边形的多边形外周部66。此外，在旋转单元30中设有多边形内周部67，该多边形内周部67被旋转筒状部件65穿过，且与长度轴C垂直的截面中的截面形状形成为与旋转筒状部件65的多边形外周部66对应的大致六边形。因此，旋转单元30的多边形内周部67以紧密贴合状态与旋转筒状部件65的多边形外周部66接触，从而旋转单元30被固定在旋转筒状部件65的外周方向侧。由此，旋转单元30能够与旋转筒状部件65一体地相对于插入部2在绕长度轴方向上旋转。即，基底部件57是以旋转单元30可在绕长度轴方向上旋转的状态，隔着旋转筒状部件65安装有旋转单元30的基底部。

如图2和图3所示，在基底部件57(基底部)中，通过空洞规定部71规定了齿轮配置空洞72。经由齿轮配置空洞72，插入部2的外部与内部之间连通。

如图1所示，在操作部3的外表面设有部件插入部73。并且，在部件插入部73上安装有作为驱动部件的马达75。在马达75上连接有马达缆线77的一端。控制单元15具有驱动电流供给部91。马达缆线77的另一端与驱动电流供给部91连接。通过驱动电流供给部91，经由马达缆线77向马达75供给驱动电流。马达75可在第1驱动方向(图1的箭头M1的方向)和第2驱动方向(图1的箭头M2的方向)的方向上进行旋转驱动。通过驱动马达75，产生使旋转单元30在绕长度轴方向上旋转的驱动力。

此外，在马达75上安装有编码器等驱动状态检测部78。通过驱动状态检测部78检测马达75的驱动状态。在驱动状态检测部78上连接信号缆线79的一端。此外，控制单元15具有驱动状态计算部93。信号缆线79的另一端与驱动状态计算部93连接。驱动状态计算部93根据驱动状态检测部78的检测结果，计算马达75的驱动量和驱动方向(驱动状态)。

由马达75产生的驱动力被驱动力传递单元80传递至旋转单元30。如图3和图4所示，驱动力传递单元80设置于插入部2的第2蛇管部25和齿轮配置空洞72中。驱动力传递单元80能够以驱动轴G为中心旋转。驱动力传递单元80具有作为沿着驱动轴G延伸设置的线状部件的驱动轴81、和设置于驱动轴81的前端方向侧的驱动齿轮82。驱动轴81与驱动齿轮82之间经由连接部件85连结。并且，驱动轴81的基端与马达75连接。通过驱动马达75，驱动轴81和驱动齿轮82在绕驱动轴方向上旋转。

在旋转筒状部件65的内周部设有与驱动齿轮82啮合的内周齿轮部89。内周齿轮部89在绕长度轴方向上设置在旋转筒状部件65的整周范围内。因此，通过使驱动齿轮82以驱动轴G为中心旋转，旋转筒状部件65在绕长度轴方向上旋转。通过旋转筒状部件65的旋转，旋转单元30相对于插入部2在绕长度轴方向上旋转。如以上所述，通过驱动马达75，由驱动力传递单元80传递使旋转筒状部件65和旋转单元30旋转的驱动力。这里，通过在第1驱动方向(图1的箭头M1的方向)上对马达75进行旋转驱动，使旋转单元30相对于插入部2在第1绕轴方向(图1的箭头R1的方向)上旋转。另一方面，通过在第2驱动方向(图1的箭头M2的方向)上对马达75进行旋转驱动，使旋转单元30相对于插入部2在第2绕轴方向(图1的箭头R2的方向)上旋转。

如图2所示，控制单元15具有第1驱动控制部95和第2驱动控制部96。第1驱动控制部95和第2驱动控制部96与驱动电流供给部91电连接。在第1驱动方向上对马达75进行旋转驱动的状态下，通过第1驱动控制部95调整从驱动电流供给部91供给的电流，从而对马达75的旋转状态(驱动状态)进行控制。另一方面，在第2驱动方向上对马达75进行旋转驱动的状态下，通过第2驱动控制部96调整从驱动电流供给部91供给的电流，从而对马达75的旋转状态(驱动状态)进行控制。

此外，控制单元15具有控制模式切换部97。控制模式切换部97与第1驱动控制部95和第2驱动控制部96电连接。此外，控制模式切换部97与旋转操作单元16电连接。在旋转操作单元16的第1操作输入部17中，能够输入使旋转单元30向第1绕轴方向旋转的第1旋转操作。通过输入第1旋转操作，生成第1操作指令。通过传递所生成的第1操作指令，控制模式切换部97切换为第1驱动控制部95进行马达75的驱动控制的第1控制模式。此外，在旋转操作单元16的第2操作输入部18中，能够输入使旋转单元30向第2绕轴方向旋转的第2旋转操作。通过输入第2旋转操作，生成第2操作指令。通过传递所生成的第2操作指令，控制模式切换部97切换为第2驱动控制部96进行马达75的驱动控制的第2控制模式。

控制模式切换部97与驱动状态计算部93电连接。计算出的马达75的驱动状态在第1控制模式中被反馈到第1驱动控制部95，在第2控制模式中被反馈到第2驱动控制部96。此外，控制单元15具有参数调整部99。参数调整部99与第1驱动控制部95和第2驱动控制部96电连接。

接着，对本实施方式的内窥镜装置1的作用和效果进行说明。在内窥镜装置1的使用时，将安装有旋转筒状部件65和旋转单元30的插入部2插入管腔(lumen)内。并且，通过旋转操作单元16的操作对马达75进行驱动。由此，驱动力传递单元80以驱动轴G为中心旋转，从而驱动力被传递到旋转筒状部件65和旋转单元30。由此，旋转筒状部件65和旋转单元30相对于插入部2在绕长度轴方向上一体地旋转。

图5是说明旋转单元30在小肠、大肠等管腔105内沿第1绕轴方向(图5的箭头R1的方向)旋转的状态的图。如图5所示，在管腔105中，旋转单元30的螺旋翅片部31与管腔壁(luminalparies)106接触。因此，旋转单元30成为从管腔壁106朝内周方向对螺旋翅片部31作用按压力的按压状态。通过在按压状态下使旋转单元30沿第1绕轴方向旋转，从螺旋翅片部31向管腔壁106作用按压力P1。在从第1绕轴方向朝基端方向倾斜的方向、且与螺旋翅片部31的延伸设置方向垂直的方向上作用按压力P1。按压力P1被分解为第1绕轴方向上的周向力分量Ps1、和朝基端方向的轴向力分量Pa1。作为按压力P1的轴向力分量Pa1的反作用，从管腔壁106向插入部2和旋转单元30作用朝前端方向的第1推动力F1。通过第1推动力F1，插入部2在管腔105内的插入性提高。即，在管腔105中，插入部2朝与长度轴C平行的前端方向的移动性提高。

图6是说明旋转单元30在管腔105内沿第2绕轴方向(图6的箭头R2的方向)旋转的状态的图。如图6所示，通过在按压状态下使旋转单元30沿第2绕轴方向旋转，从螺旋翅片部31向管腔壁106作用按压力P2。在从第2绕轴方向朝前端方向倾斜的方向、且与螺旋翅片部31的延伸设置方向垂直的方向上作用按压力P2。按压力P2被分解为第2绕轴方向上的周向力分量Ps2、和朝前端方向的轴向力分量Pa2。作为按压力P2的轴向力分量Pa2的反作用，从管腔壁106向插入部2和旋转单元30作用朝基端方向的第2推动力F2。通过第2推动力F2，插入部2在管腔105内的拔出性提高。即，在管腔105中，插入部2朝与长度轴C平行的基端方向的移动性提高。

图7是说明利用旋转操作单元16的第1操作输入部17的第1旋转操作的输入的图。如图7所示，第1操作输入部17能够在第1输入断开位置(图7的实线示出的位置)与第1最大输入位置(图7的虚线示出的位置)之间移动。在第1输入断开位置，未生成第1操作指令。并且，通过使第1操作输入部17从第1输入断开位置起移动，输入第1旋转操作，生成第1操作指令。图8是示出以第1输入断开位置为基准的第1操作输入部17的移动位移X1与作为第1操作指令的指令值的第1指令值S1之间的关系的图。如图8所示，随着以第1输入断开位置为基准的第1操作输入部17的移动位移X1增大，第1操作指令的第1指令值S1增大。并且，在第1最大输入位置，第1操作指令的第1指令值S1最大。在第1最大输入位置，第1操作指令的第1指令值S1为大小s0。

关于利用第2操作输入部18的第2旋转操作的输入，也与第1旋转操作的输入相同。即，第2操作输入部18能够在第2输入断开位置与第2最大输入位置之间移动。在第2输入断开位置，未生成第2操作指令。并且，通过使第2操作输入部18从第2输入断开位置起移动，输入第2旋转操作，生成第2操作指令。随着以第2输入断开位置为基准的第2操作输入部18的移动位移X2增大，作为第2操作指令的指令值的第2指令值S2增大。并且，在第2最大输入位置，第2操作指令的第2指令值S2最大。在第2最大输入位置，第2操作指令的第2指令值S2成为与在第1最大输入位置的第1操作指令的第1指令值S1相同的大小s0。

图9是示出通过第1旋转操作或第2旋转操作的输入使旋转单元30旋转的方法的图。如图9所示，在驱动马达75从而使旋转单元30在绕长度轴方向上旋转的情况下，首先通过控制模式切换部97判断有无生成第1操作指令(步骤S151)。并且，通过控制模式切换部97判断有无生成第2操作指令(步骤S152A、S152B)。在生成第1操作指令(步骤S151－是)、且未生成第2操作指令(步骤S152A－否)的情况下，切换为第1控制模式(步骤S153)。另一方面，在未生成第1操作指令(步骤S151－否)、且生成了第2操作指令(步骤S152B－是)的情况下，切换为第2控制模式(步骤S154)。

在第1控制模式中，通过第1驱动控制部95对马达75进行驱动控制(步骤S156)。由此，在第1驱动方向上对马达75进行旋转驱动，从而旋转单元30在第1绕轴方向上旋转(步骤S157)。另一方面，在第2控制模式中，通过第2驱动控制部96对马达75进行驱动控制(步骤S158)。由此，在第2驱动方向上对马达75进行旋转驱动，从而旋转单元30在第2绕轴方向上旋转(步骤S159)。

另外，在生成了第1操作指令和第2操作指令的情况(步骤S151―是、步骤S152A－是)、以及未生成第1操作指令和第2操作指令的情况(步骤S151―否、步骤S152B－否)下，停止马达75、或者将第1操作指令和第2操作指令无效化(步骤S161)。由此，旋转单元30的旋转停止(步骤S162)。然后，在继续进行旋转单元30的旋转的情况下(步骤S163－是)，返回步骤S151，随时间经过进行前述的步骤。

图10是示出第1操作指令的第1指令值S1与旋转单元30在第1绕轴方向上的第1旋转速度V1的大小之间的关系、以及第2操作指令的第2指令值S2与旋转单元30在第2绕轴方向上的第2旋转速度V2的大小之间的关系的图。图11示出了第1操作输入部17在规定的长度的基准时间ΔT内一直位于第1最大输入位置的情况下的第1旋转速度V1、以及第2操作输入部18在基准时间ΔT内一直位于第2最大输入位置的情况下的第2旋转速度V2的随时间的变化。即，是示出随时间经过将第1指令值S1设为恒定大小s0的情况下的第1旋转速度V1的大小、以及随时间经过将第2指令值S2设为恒定大小s0的情况下的第2旋转速度V2的大小的随时间的变化的图。

如图10所示，在第1控制模式中，第1驱动控制部95对马达75进行驱动控制，使其成为如下状态：随着第1操作指令的第1指令值S1增大，旋转单元30在第1绕轴方向上的第1旋转速度V1增大。并且，第1旋转速度V1以第1比率N1与第1指令值S1成比例。此外，在第2控制模式中，第2驱动控制部96对马达75进行驱动控制，使其成为如下状态：随着第2操作指令的第2指令值S2增大，旋转单元30在第2绕轴方向上的第2旋转速度V2增大。并且，第2旋转速度V2以第2比率N2与第2指令值S2成比例。第2比率N2比第1比率N1小。

如图11所示，在随时间经过将第1控制模式下的第1指令值S1设为恒定大小s0的情况下，第1旋转速度V1在规定的长度的基准时间ΔT内一直为恒定的大小v1。此外，在随时间经过将第2控制模式下的第2指令值S2设为恒定大小s0的情况下，第2旋转速度V2在基准时间ΔT内一直为恒定的大小v2。如前所述，第2比率N2比第1比率N1小。因此，与第1控制模式下第1指令值S1为大小s0的情况下的旋转单元30的第1旋转速度V1的大小v1相比，第2控制模式下第2指令值S2的大小为s0的情况下的旋转单元30的第2旋转速度V2的大小v2较小。即，在第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2为相同大小的情况下，旋转单元30在第2控制模式下的第2旋转速度V2比第1控制模式下的第1旋转速度V1小。

如前述那样对旋转单元30在第1绕轴方向上的第1旋转速度V1进行控制，因此在第1控制模式下，旋转单元30在基准时间ΔT的期间内沿第1绕轴方向旋转第1旋转量Y1。此外，如前述那样对旋转单元30在第2绕轴方向上的第2旋转速度V2进行控制，因此在第2控制模式中，旋转单元30在基准时间ΔT的期间内沿第2绕轴方向旋转第2旋转量Y2。在第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2为相同大小的情况下，在基准时间ΔT内，旋转单元30的第2旋转速度V2一直比第1旋转速度V1小。因此，在第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2为相同大小的情况下，第2控制模式下的第2推动力F2比第1控制模式下的第1推动力F1小，第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2比第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。例如，与第1操作输入部17在基准时间ΔT内一直位于第1最大输入位置的情况下的旋转单元30的第1旋转量Y1相比，第2操作输入部18在基准时间ΔT内一直位于第2最大输入位置的情况下的旋转单元30的第2旋转量Y2较小。

因此，在内窥镜装置1中，通过将第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2设为相同大小，基于第2旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第2绕轴方向的第2旋转量Y2比基于第1旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第1绕轴方向的第1旋转量Y1小。因此，不需要为了将第2控制模式下的基准时间ΔT期间内的旋转单元30的第2旋转量Y2设为比第1控制模式下的基准时间ΔT期间内的旋转单元30的第1旋转量Y1小，而与旋转操作单元16独立地设置速度变化操作部(速度变化操作按钮)等，该速度变化操作部能够输入使旋转单元30的旋转速度大小发生变化的速度变化操作。即，能够在不与第1旋转操作和第2旋转操作分开进行速度变化操作等的情况下，将基于第2旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2设为比基于第1旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。

在参数调整部99中，能够调整旋转单元30的第1旋转速度V1相对于第1操作指令的第1指令值S1的第1比率N1。此外，在参数调整部99中，能够在比第1比率N1小的范围内，调整旋转单元30的第2旋转速度V2相对于第2操作指令的第2指令值S2的第2比率N2。参数调整部99例如可以是设置于控制单元15的拨盘或按钮，也可以是设置于图1的镜体开关120。通过对设置于前述部位的参数调整部99进行操作，变更第1比率N1和第2比率N2。由此，手术操作者能够变更将插入部2插入时的旋转单元30的第1旋转速度V1的大小和拔出插入部2时的旋转单元30的第2旋转速度V2的大小。

设置于控制单元15或图1的镜体开关120的参数调整部99可以由两个拨盘或按钮形成。该情况下，利用一个拨盘或按钮调整将插入部2插入时的旋转单元30的第1旋转速度V1的大小，利用另一个拨盘或按钮调整拔出插入部2时的旋转单元30的第2旋转速度V2的大小。在以与第2旋转速度V2不同的拨盘或按钮调整第1旋转速度V1的情况下，第1旋转速度V1的大小的最小值比第2旋转速度V2的大小的最大值大。

另外，也可以替代第1旋转速度V1的大小，而使旋转单元30在第1绕轴方向上旋转时的马达75的电压值或电流值与第1指令值S1成比例。同样，也可以替代第2旋转速度V2的大小，而使旋转单元30在第2绕轴方向上旋转时的马达75的电压值或电流值与第2指令值S2成比例。该情况下，也能够通过参数调整部99调整电压值或电流值相对于第1指令值S1的第1比例常数、以及电压值或电流值相对于第2指令值S2的第2比例常数。

在用内窥镜装置1进行小肠(smallintestine)、大肠(largeintestine)等管腔105的观察的情况下，在管腔105中使插入部2朝前端方向高速移动到相比观察区域靠前端方向侧的位置。然后，在使插入部2朝基端方向低速或断续地移动的同时，进行观察区域的观察。因此，在观察管腔105的情况下，例如将在管腔105中进行观察区域的观察的同时使插入部2朝基端方向移动的第2移动速度U2设为比在管腔105中使插入部2朝前端方向移动到相比观察区域靠前端方向侧的第1移动速度U1小。该情况下，与规定的长度的基准时间ΔT期间内插入部2在管腔105中朝前端方向移动的第1移动量D1相比，基准时间ΔT的期间内插入部2在管腔105中朝基端方向移动的第2移动量D2较小。

这里，基准时间ΔT期间内的插入部2朝前端方向的第1移动量D1对应于第1推动力F1的作用状态发生变化，还对应于基准时间ΔT期间内的旋转单元30在第1绕轴方向上的第1旋转量Y1发生变化。即，随着第1旋转量Y1增大，第1移动量D1增大。此外，基准时间ΔT期间内的插入部2朝基端方向的第2移动量D2对应于第2推动力F2的作用状态发生变化，还对应于基准时间ΔT期间内的旋转单元30在第2绕轴方向上的第2旋转量Y2发生变化。即，随着第2旋转量Y2增大，第2移动量D2增大。

如前所述，在内窥镜装置1中，能够在不与第1旋转操作和第2旋转操作分开进行速度变化操作等的情况下，将基于第2旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2设为比基于第1旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。因此，在管腔105中使插入部2朝前端方向移动到相比观察区域靠前端方向侧的位置的情况下，输入第1旋转操作，从而在第1控制模式下，由第1驱动控制部95进行马达75的驱动控制。由此，旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第1绕轴方向的第1旋转量Y1增大，在管腔105中，插入部2和旋转单元30以高速的第1移动速度U1朝前端方向移动。通过插入部2和旋转单元30高速移动，基准时间ΔT期间内的插入部2朝前端方向的第1移动量D1增大。

另一方面，在管腔105中使插入部2朝基端方向移动的同时进行观察区域的观察的情况下，输入第2旋转操作，从而在第2控制模式下，由第2驱动控制部96进行马达75的驱动控制。由此，旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第2绕轴方向的第2旋转量Y2比第1旋转量Y1小，在管腔105中，插入部2和旋转单元30以低速的第2移动速度U2朝基端方向移动。通过插入部2和旋转单元30低速移动，基准时间ΔT期间内的插入部2朝基端方向的第2移动量D2比第1移动量D1小。

如前所述，在内窥镜装置1中，能够在不与第1旋转操作和第2旋转操作分开进行速度变化操作等的情况下，通过第1旋转操作，在管腔105中使插入部2朝前端方向高速移动到相比观察区域靠前端方向侧的位置，通过第2旋转操作，在使插入部2朝基端方向低速移动的同时进行观察区域的观察。因此，仅通过进行第2旋转操作，就可适当进行使插入部2朝基端方向移动的同时的管腔105的观察。即，能够以简单的操作适当地进行使插入部2朝基端方向移动的同时的管腔105的观察。

(第1实施方式的变形例)

另外，在第1实施方式中，第1旋转速度V1以第1比率N1与第1指令值S1成比例，第2旋转速度V2以比第1比率N1小的第2比率N2与第2指令值S2成比例，但不限于此。例如，作为第1变形例，如图12所示，可以不使第1旋转速度V1与第1操作指令的第1指令值S1成比例，且不使第2旋转速度V2与第2操作指令的第2指令值S2成比例。

但是，在本变形例中也与第1实施方式同样，在第1控制模式中，第1驱动控制部95对马达75进行驱动控制，使其成为如下状态：随着第1操作指令的第1指令值S1增大，旋转单元30在第1绕轴方向上的第1旋转速度V1增大。此外，在第2控制模式中，第2驱动控制部96对马达75进行驱动控制，使其成为如下状态：随着第2操作指令的第2指令值S2增大，旋转单元30在第2绕轴方向上的第2旋转速度V2增大。并且，在第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2为相同大小的情况下，第2控制模式的基准时间ΔT内的旋转单元30的第2旋转速度V2一直比第1控制模式的基准时间ΔT内的第1旋转速度V1小。因此，在第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2为相同大小的情况下，基于第2旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2比基于第1旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。因此，能够在不与第1旋转操作和第2旋转操作分开进行速度变化操作等的情况下，将基于第2旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2设为比基于第1旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。

此外，在第1实施方式中，在第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2为相同大小的情况下，第2控制模式的基准时间ΔT期间内的旋转单元30的第2旋转速度V2比第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1旋转速度V1小，但是不限于此。例如，作为第2变形例，如图13至图14B所示，在第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2为相同大小的情况下，第1控制模式下的旋转单元30在第1绕轴方向上的第1旋转速度V1、和第2控制模式下的旋转单元30在第2绕轴方向上的第2旋转速度V2可以为相同的大小。并且，在本变形中，第1旋转速度V1相对于第1指令值S1的第1比率N1、和第2旋转速度V2相对于第2指令值S2的第2比率N2相同。

这里，图13是示出第1操作指令的第1指令值S1与旋转单元30在第1绕轴方向上的第1旋转速度V1的大小之间的关系、以及第2操作指令的第2指令值S2与旋转单元30在第2绕轴方向上的第2旋转速度V2的大小之间的关系的图。图14A示出了第1操作输入部17在规定的长度的基准时间ΔT内一直位于第1最大输入位置的情况下的第1旋转速度V1的随时间的变化，图14B示出了第2操作输入部18在基准时间ΔT内一直位于第2最大输入位置的情况下的第2旋转速度V2的随时间的变化。即，图14A是示出随时间经过将第1指令值S1设为恒定大小s0的情况下的第1旋转速度V1的大小的随时间的变化的图，图14B是示出随时间经过将第2指令值S2设为恒定大小s0的情况下的第2旋转速度V2的大小的随时间的变化的图。

在本变形例中，在随时间经过将第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1设为恒定大小s0的情况下，第1控制模式下的第1旋转速度V1在规定的长度的基准时间ΔT内一直为恒定的大小v0。此外，在随时间经过将第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2设为恒定大小s0的情况下，第2控制模式下的第2旋转速度V2成为与第1控制模式下的基准时间ΔT期间内的第1旋转速度V1相同的大小v0。但是，在本变形例中，在第2控制模式下，旋转单元30在基准时间ΔT内一直在第2绕轴方向上断续地旋转。即，在第1控制模式下，在基准时间ΔT的期间内，旋转单元30在第1绕轴方向上旋转与基准时间ΔT相同长度的第1旋转时间T1。另一方面，在第2控制模式下，在基准时间ΔT的期间内，旋转单元30在第2绕轴方向上旋转比第1旋转时间T1短的第2旋转时间T2。

如前所述，第2控制模式下的旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第2绕轴方向的第2旋转时间T2比第1控制模式下的旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第1绕轴方向的第1旋转时间T1小。因此，在第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1指令值S1和第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2指令值S2为相同大小的情况下，第2控制模式下的旋转单元30的第2旋转速度V2成为与第1控制模式下的旋转单元30的第1旋转速度V1相同的大小，但第2控制模式中的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2比第1控制模式中的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。因此，本变形例也与第1实施方式同样，能够在不与第1旋转操作和第2旋转操作分开进行速度变化操作等的情况下，将基于第2旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2设为比基于第1旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。

另外，在本变形例中，能够通过参数调整部99在小于第1旋转时间T1的范围内，调整第2控制模式下的旋转单元30的第2旋转时间T2。

此外，在第1实施方式中，随着从第1操作输入部17的第1输入断开位置起的移动位移X1增大，第1操作指令的第1指令值S1增大，随着从第2操作输入部18的第2输入断开位置起的移动位移X2增大，第2操作指令的第2指令值S2增大，但不限于此。例如，作为第3变形例，可以设置图15A所示那样的第1操作输入部17。本变形例的第1操作输入部17可移动到未生成第1操作指令的第1输入断开区域和生成了第1操作指令的第1输入接通区域。通过第1操作输入部17移动到第1输入接通区域，输入第1旋转操作。边界位置B的箭头G1方向侧的区域为第1输入断开区域，边界位置B的箭头G2方向侧的区域为第1输入接通区域。图15B是示出以边界位置B为基准的第1操作输入部17的移动位移X′1与第1操作指令的第1指令值S1之间的关系的图。如图15B所示，在第1输入接通区域中，与第1操作输入部17的位置无关，作为第1操作指令的指令值的第1指令值S1为恒定的大小s0。即，在第1输入接通区域中，第1指令值S1的大小不根据第1操作输入部17的移动发生变化。

对于第2操作输入部18，也与第1操作输入部17同样，可移动到未生成第2操作指令的第2输入断开区域和生成了第2操作指令的第2输入接通区域。通过第2操作输入部18移动到第2输入接通区域，输入第2旋转操作。在第2输入接通区域中，与第2操作输入部18的位置无关，作为第2操作指令的指令值的第2指令值S2为恒定的大小s0。即，在第2输入接通区域中，第2指令值S2的大小不根据第2操作输入部18的移动发生变化。

通过使第1操作输入部17位于第1输入接通区域、使第2操作输入部18位于第2输入断开位置，仅产生第1操作指令。由此，通过控制模式切换部97切换为第1控制模式。另一方面，通过使第1操作输入部17位于第1输入断开区域、使第2操作输入部18位于第2输入接通位置，仅产生第2操作指令。由此，通过控制模式切换部97切换为第2控制模式。

在本变形例中，第1操作输入部17在规定的长度的基准时间ΔT内一直位于第1输入接通区域，由此与第1实施方式中的随时间经过将第1指令值S1设为恒定大小s0的情况同样，第1控制模式下的旋转单元30的第1旋转速度V1在基准时间ΔT内一直为恒定的大小v1。此外，第2操作输入部18在基准时间ΔT内一直位于第2输入接通区域，由此与第1实施方式中的随时间经过将第2指令值S2设为恒定大小s0的情况同样，第2控制模式下的旋转单元30第2旋转速度V2在基准时间ΔT内一直为恒定的大小v2。第2控制模式下的旋转单元30的第2旋转速度V2的大小v2比第1控制模式下的第1旋转速度V1的大小v1小。即，对于第2操作输入部18在基准时间ΔT的期间内位于第2输入接通区域时的第2控制模式下的旋转单元30的第2旋转速度V2，比第1操作输入部17在基准时间ΔT的期间内位于第1输入接通区域时的第1控制模式下的旋转单元30的第1旋转速度V1小(参照图11)。

该情况下，第2控制模式的基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2比第1控制模式的基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。因此，本变形例也与第1实施方式同样，能够在不与第1旋转操作和第2旋转操作分开进行速度变化操作等的情况下，将基于第2旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2设为比基于第1旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。

此外，本变形例也与第2变形例同样，可以是在第1控制模式的基准时间ΔT的期间内，旋转单元30在第1绕轴方向上旋转与基准时间ΔT相同长度的第1旋转时间T1。并且，与第2变形例同样，可以是在第2控制模式的基准时间ΔT的期间内，旋转单元30在第2绕轴方向上旋转比第1旋转时间T1短的第2旋转时间T2(参照图14A、图14B)。

由此，第2控制模式下的旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第2绕轴方向的第2旋转时间T2比第1控制模式下的旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第1绕轴方向的第1旋转时间T1小。因此，第2控制模式下的旋转单元30的第2旋转速度V2成为与第1控制模式下的旋转单元30的第1旋转速度V1相同的大小，但第2控制模式中的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2比第1控制模式中的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。因此，本变形例也与第1实施方式同样，能够在不与第1旋转操作和第2旋转操作分开进行速度变化操作等的情况下，将基于第2旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2设为比基于第1旋转操作的旋转单元30在基准时间ΔT期间内的第1旋转量Y1小。

根据前述的变形例，只要控制模式切换部97基于通过第1旋转操作的输入生成第1操作指令的情况，切换为第1控制模式，并基于通过第2旋转操作的输入生成第2操作指令的情况，切换为第2控制模式即可。此外，只要第1驱动控制部95在第1控制模式中，将作为驱动部件的马达75的驱动状态驱动控制成如下状态即可，即旋转单元30在规定的长度的基准时间ΔT期间内沿第1绕轴方向旋转第1旋转量Y1。并且，只要第2驱动控制部96在第2控制模式中，将马达75的驱动状态驱动控制成如下状态即可，即旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第2绕轴方向旋转比第1旋转量Y1小的第2旋转量Y2。

(第2实施方式)

接着，参照图16和图17说明本发明的第2实施方式。第2实施方式对第1实施方式的结构进行了如下变形。另外，对与第1实施方式相同的部分标注相同标号并省略其说明。

图16是示出本实施方式的内窥镜装置1的操作部3、观察处理单元10和控制单元15的结构的图。如图16所示，与第1实施方式同样，在控制单元15中设有驱动电流供给部91、驱动状态计算部93、第1驱动控制部95、第2驱动控制部96和控制模式切换部97。但是，本实施方式与第1实施方式不同，在操作部3中设有旋转状态切换按钮等旋转状态切换部101。在旋转状态切换部101中，在旋转单元30沿第2绕轴方向旋转的第2控制模式中，能够输入对旋转单元30沿第2绕轴方向的旋转状态进行切换的旋转状态切换操作。在旋转状态切换部101上连接着电缆线102的一端。电缆线102的另一端与第2驱动控制部96连接。

旋转状态切换部101的工作状态通过旋转状态切换操作变化为接通状态或断开状态。在第2控制模式中旋转状态切换部101为接通状态的情况下，与第1实施方式的第2控制模式同样，旋转单元30在基准时间ΔT的期间内沿第2绕轴方向旋转比第1控制模式下的沿第1绕轴方向的第1旋转量Y1小的第2旋转量Y2。即，成为旋转单元30在基准时间ΔT的期间内沿第2绕轴方向旋转第2旋转量Y2的第1旋转状态。

另一方面，在第2控制模式中旋转状态切换部101为断开状态的情况下，旋转单元30在基准时间ΔT的期间内沿第2绕轴方向旋转比第2旋转量Y2大的第3旋转量Y3。即，成为旋转单元30在基准时间ΔT的期间内沿第2绕轴方向旋转第3旋转量Y3的第2旋转状态。

图17是示出在第2控制模式中使旋转单元30沿第2绕轴方向旋转的方法的图。如图17所示，本实施方式与第1实施方式同样，通过由控制模式切换部97切换为第2控制模式(步骤S154)，由第2驱动控制部96对马达75进行驱动控制(步骤S158)。然后，使旋转单元30沿第2绕轴方向旋转(步骤S159)。此时，通过第2驱动控制部96判断旋转状态切换部101是接通状态还是断开状态(步骤S165)。在旋转状态切换部101为接通状态的情况下(步骤S165－是)，通过沿第2驱动方向对马达75进行旋转驱动，使旋转单元30在基准时间ΔT的期间内沿第2绕轴方向旋转第2旋转量Y2(步骤S166)。另一方面，在旋转状态切换部101为断开状态的情况下(步骤S165－否)，通过沿第2驱动方向对马达75进行旋转驱动，使旋转单元30在基准时间ΔT的期间内沿第2绕轴方向旋转比第2旋转量Y2大的第3旋转量Y3(步骤S167)。

在第2控制模式中，第2旋转状态下的基准时间ΔT期间内的第3旋转量Y3比第1旋转状态下的基准时间ΔT期间内的第2旋转量Y2大。因此，在第2控制模式中，插入部2在第2旋转状态下的基准时间ΔT期间内朝基端方向的第3移动量D3比第1旋转状态下的基准时间ΔT期间内朝基端方向的第2移动量D2大。即，即使是第2控制模式，也能够通过旋转状态切换操作增大插入部2在基准时间ΔT期间内朝基端方向的移动量。因此，在不进行观察而从管腔105中迅速拔出插入部2的情况下，插入部2朝与长度轴C平行的基端方向的移动性提高。

(第3实施方式)

下面，参照图18至图20对本发明的第3实施方式进行说明。第2实施方式对第1实施方式的结构进行了如下变形。另外，对与第1实施方式相同的部分标注相同标号并省略其说明。

图18是示出本实施方式的内窥镜装置1的控制单元15的结构的图。如图18所示，与第1实施方式同样，在控制单元15中设有驱动电流供给部91、驱动状态计算部93、第1驱动控制部95、第2驱动控制部96和控制模式切换部97。但是，本实施方式与第1实施方式不同，在控制单元15中设有模式切换状态设定部111。模式切换状态设定部111与控制模式切换部97电连接。此外，在控制单元15中设有第3驱动控制部112和第4驱动控制部113。第3驱动控制部112和第4驱动控制部113与控制模式切换部97以及驱动电流供给部91电连接。在模式切换状态设定部111中，设定控制模式切换部97对控制模式的切换状态。

模式切换状态设定部111能够将控制模式切换部97对控制模式的切换状态设定为第1切换状态和第2切换状态。在第1切换状态下，通过第1旋转操作生成第1操作指令，由此控制模式切换部97切换为由第1驱动控制部95进行马达75的驱动控制的第1控制模式。由此，与第1实施方式以及前述的变形例同样，旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第1绕轴方向旋转第1旋转量Y1。此外，在第1切换状态下，通过第2旋转操作生成第2操作指令，由此控制模式切换部97切换为由第2驱动控制部96进行马达75的驱动控制的第2控制模式。由此，与第1实施方式以及前述的变形例同样，旋转单元30在基准时间ΔT期间内沿第2绕轴方向旋转比第1旋转量Y1小的第2旋转量Y2。此外，在第1切换状态下未生成第1操作指令和第2操作令的情况下，停止马达75，从而旋转单元30的旋转停止。

在第2切换状态下通过第2旋转操作生成了第2操作指令的情况下，与第1切换状态同样，切换为第2控制模式。但是，在第2切换状态下未生成第1操作指令和第2操作令的情况下，切换为第3驱动控制部112进行马达75的驱动控制的第3控制模式。此外，在第2切换状态下生成了第1操作指令的情况下，切换为第4驱动控制部113进行马达75的驱动控制的第4控制模式。

在第3控制模式中，第3驱动控制部112将马达75的驱动状态驱动控制成旋转单元30沿第1绕轴方向旋转的状态。在第3控制模式中未生成第1操作指令，因此第1操作指令的第1指令值S1为零。图19是示出第3控制模式下的旋转单元30沿第1绕轴方向的第1旋转速度V1的随时间变化的图。如图19所示，在第3控制模式中，旋转单元30的第1旋转速度V1随时间经过而为恒定的大小v1。

在第4控制模式中，第4驱动控制部113将马达75的驱动状态驱动控制成旋转单元30沿第1绕轴方向旋转的状态。在第4控制模式中生成了第1操作指令。与第1实施方式同样，随着以第1输入断开位置为基准的第1操作输入部17的移动位移X1增大，第1操作指令的第1指令值S1增大。图20是示出第4控制模式下的、第1操作指令的第1指令值S1与旋转单元30在第1绕轴方向上的第1旋转速度V1的大小之间的关系的图。如图20所示，在第4控制模式中，随着第1操作指令的第1指令值S1增大，旋转单元30的第1旋转速度V1减小。并且，当第1操作输入部17移动到第1最大输入位置时，第1指令值S1变为大小s0，从而旋转单元30的第1旋转速度V1的大小变为零。由此，旋转单元30的旋转停止。

在本实施方式中，能够与内窥镜装置1的使用状态和手术操作者的喜好对应地设定控制模式切换部97对控制模式的切换状态。

以上说明了本发明的实施方式，但是，本发明不限于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种变形。

Claims (10)

1.一种插入装置，该插入装置具有：

插入部，其从基端方向朝向前端方向沿着长度轴延伸设置；

旋转单元，其具有沿着所述长度轴呈螺旋状延伸设置的螺旋翅片部，该旋转单元在所述插入部的外周方向侧被设置成能够相对于所述插入部向以所述长度轴为中心的第1绕轴方向和与所述第1绕轴方向相反的第2绕轴方向旋转；

驱动部件，其产生使所述旋转单元旋转的驱动力；以及

旋转操作单元，其能够输入使所述旋转单元向所述第1绕轴方向旋转的第1旋转操作和使所述旋转单元向所述第2绕轴方向旋转的第2旋转操作，

其特征在于，所述插入装置还具有：

第1驱动控制部，其根据通过所述第1旋转操作的输入而生成的第1操作指令，对所述驱动部件的驱动状态进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元在规定的长度的基准时间的期间内向所述第1绕轴方向旋转第1旋转量，或者对驱动电力的电流值和电压值中的至少一方进行调整，使得成为如下状态：在所述基准时间的期间内向所述驱动部件提供第1电流量的电流；以及

第2驱动控制部，其根据通过所述第2旋转操作的输入而生成的第2操作指令，对所述驱动部件的所述驱动状态进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元在所述基准时间的期间内向所述第2绕轴方向旋转比所述第1旋转量小的第2旋转量，或者对所述驱动电力的所述电流值和所述电压值中的至少一方进行调整，使得成为如下状态：在所述基准时间的期间内向所述驱动部件提供比所述第1电流量小的第2电流量的所述电流。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有控制模式切换部，该控制模式切换部基于所述第1操作指令的生成，切换为第1控制模式，基于所述第2操作指令的生成，切换为第2控制模式，在所述第1控制模式下，所述第1驱动控制部进行所述驱动部件的所述驱动状态的所述驱动控制、或者进行所述驱动电力的所述电流值和所述电压值中的至少一方的所述调整，在所述第2控制模式下，所述第2驱动控制部进行所述驱动部件的所述驱动状态的所述驱动控制、或者进行所述驱动电力的所述电流值和所述电压值中的至少一方的所述调整。

3.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述第1驱动控制部在所述第1控制模式下，对所述驱动部件进行驱动控制，使得成为如下状态：随着作为所述第1操作指令的指令值的第1指令值增大，所述旋转单元向所述第1绕轴方向的第1旋转速度增大，

所述第2驱动控制部在所述第2控制模式下，对所述驱动部件进行驱动控制，使得成为如下状态：随着作为所述第2操作指令的指令值的第2指令值增大，所述旋转单元向所述第2绕轴方向的第2旋转速度增大。

4.根据权利要求3所述的插入装置，其中，

所述第1驱动控制部在所述第1控制模式下，对所述驱动部件进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元的所述第1旋转速度以第1比率与所述第1操作指令的所述第1指令值成比例，

所述第2驱动控制部在所述第2控制模式下，对所述驱动部件进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元的所述第2旋转速度以比所述第1比率小的第2比率与所述第2操作指令的所述第2指令值成比例。

5.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述第1驱动控制部在所述第1控制模式下，对所述驱动部件进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元向所述第1绕轴方向的第1旋转速度在所述基准时间内一直为恒定的大小，

所述第2驱动控制部在所述第2控制模式下，对所述驱动部件进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元向所述第2绕轴方向的第2旋转速度在所述基准时间内一直为恒定的大小，且比所述第1控制模式下的所述基准时间的期间内的所述第1旋转速度小。

6.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述第1驱动控制部在所述第1控制模式下，对所述驱动部件进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元向所述第1绕轴方向的第1旋转速度在所述基准时间内一直为恒定的大小，

所述第2驱动控制部在所述第2控制模式下，对所述驱动部件进行驱动控制，使得成为如下状态：所述旋转单元在所述基准时间内一直向所述第2绕轴方向断续地旋转、且所述旋转单元的第2旋转速度成为与所述第1控制模式下的所述基准时间的期间内的所述第1旋转速度相同的大小。

7.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有旋转状态切换部，该旋转状态切换部在所述第2控制模式下，能够输入对所述旋转单元向所述第2绕轴方向的旋转状态进行切换的旋转状态切换操作，

所述第2控制部在所述第2控制模式下，根据所述旋转状态切换部的所述旋转状态切换操作改变所述驱动部件的所述驱动状态，使所述旋转单元以在所述基准时间的期间内旋转所述第2旋转量的第1旋转状态、或在所述基准时间的期间内旋转比所述第2旋转量大的第3旋转量的第2旋转状态向所述第2绕轴方向旋转。

8.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述旋转操作单元具有：

第1操作输入部，其能够在未生成所述第1操作指令的第1输入断开位置与作为所述第1操作指令的指令值的第1指令值最大的第1最大输入位置之间移动，随着以所述第1输入断开位置为基准的移动位移增大，所述第1操作指令的所述第1指令值增大；以及

第2操作输入部，其能够在未生成所述第2操作指令的第2输入断开位置与作为所述第2操作指令的指令值的第2指令值最大的第2最大输入位置之间移动，随着以所述第2输入断开位置为基准的移动位移增大，所述第2操作指令的所述第2指令值增大。

9.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述旋转操作单元具有：

第1操作输入部，其能够移动到未生成所述第1操作指令的第1输入断开区域和生成了所述第1操作指令的第1输入接通区域，在所述第1输入接通区域中，与位置无关，作为所述第1操作指令的指令值的第1指令值是恒定的；以及

第2操作输入部，其能够移动到未生成所述第2操作指令的第2输入断开区域和生成了所述第2操作指令的第2输入接通区域，在所述第2输入接通区域中，与位置无关，作为所述第2操作指令的指令值的第2指令值是恒定的。

10.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有驱动力传递单元，该驱动力传递单元将由所述驱动部件产生的所述驱动力传递至所述旋转单元，所述驱动力传递单元通过在朝内周方向对所述螺旋翅片部作用按压力的按压状态下，使所述旋转单元向所述第1绕轴方向旋转，对所述插入部和所述旋转单元作用朝所述前端方向的第1推动力，通过在所述按压状态下，使所述旋转单元向所述第2绕轴方向旋转，对所述插入部和所述旋转单元作用朝所述基端方向的第2推动力。