CN109068952B - 插入设备、安装器具以及驱动力传递单元 - Google Patents

插入设备、安装器具以及驱动力传递单元 Download PDF

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Abstract

在插入设备中，形成插入部的外周面的一部分的覆膜具有挠性，由弹性材料形成。在所述插入部中，朝向外周侧突出的凸部被所述覆膜从所述外周侧覆盖，所述凸部由于被传递使安装器具旋转的驱动力而相对于所述覆膜绕长度轴移动。所述安装器具的环状部件以经由所述覆膜朝向内周侧按压所述凸部的状态安装在所述覆膜的所述外周侧，能够相对于所述覆膜绕所述长度轴旋转。

Description

插入设备、安装器具以及驱动力传递单元
技术领域
本发明涉及插入设备，该插入设备具有插入器具和安装于该插入器具的插入部的安装器具。并且，本发明涉及设置在该插入设备上的安装器具以及在该插入设备中从插入部向安装器具传递驱动力的驱动力传递单元。
背景技术
在国际公开第2013/038720号公报中公开了安装在内窥镜(插入器具)的插入部的外周面上的螺旋单元(安装器具)。该螺旋单元以从外周侧覆盖插入部的状态可装卸地安装在插入部上，并具有螺旋翅片，该螺旋翅片被延伸设置为以长度轴为中心的螺旋状。在插入部中，旋转体安装在基座部上。并且，在插入部中，筒状的覆膜安装在基座部上，覆膜从外周侧覆盖旋转体。在螺旋单元安装于插入部的状态下，通过被传递驱动力而使旋转体绕长度轴旋转，旋转体隔着覆膜按压螺旋单元。由此，驱动力从插入部的旋转体被传递至螺旋单元，螺旋单元绕长度轴旋转。此时，螺旋单元绕长度轴向旋转体旋转的一侧旋转。
在像国际公开第2013/038720号公报那样通过使旋转体按压安装器具而使安装器具绕长度轴旋转的插入设备中，需要在旋转体上设置朝向外周侧突出的凸部(内侧凸部)，在安装器具上设置向内周侧突出的凸部(外侧凸部)。而且，通过使旋转体绕长度轴旋转并且使旋转体的凸部按压安装器具的凸部，从而使安装器具绕长度轴旋转。在安装器具中，由于在与插入部连接的连接器部上设置有凸部从而使在安装器具中与插入部连接的连接器部的结构变得复杂。由此，在安装器具的制造中增加了工夫和成本。
发明内容
本发明的目的在于，提供在安装器具中简化了与插入部连接的连接器部的结构的插入设备。并且，提供设置在该插入设备上的安装器具和在该插入设备中从插入部向安装器具传递驱动力的驱动力传递单元。
为了达成所述目的，本发明的某个方式的插入设备具有：插入器具，其具有沿着长度轴延伸设置的插入部；安装器具，其安装于所述插入部的外周面，由于从所述插入部传递了驱动力而局部或整体绕长度轴旋转；由弹性材料形成的覆膜，其形成所述插入部的所述外周面的一部分，并且具有挠性；至少1个凸部，其向外周侧突出，并且在所述插入部中被所述覆膜从所述外周侧覆盖，由于被传递了使所述安装器具旋转的所述驱动力而相对于所述覆膜绕所述长度轴移动；以及环状部件，其形成所述安装器具的内周面的一部分，并且以经由所述覆膜向朝向所述长度轴的一侧按压所述凸部的状态安装在所述覆膜的所述外周侧，能够相对于所述覆膜绕所述长度轴旋转。
本发明的另外的某个方式是一种安装器具，其与插入器具一起使用，所述插入器具具有：插入部，其沿着长度轴延伸设置；由弹性材料形成的覆膜，其形成所述插入部的外周面的一部分，并且具有挠性；以及至少1个凸部，其向外周侧突出，并且在所述插入部中被所述覆膜从所述外周侧覆盖，由于被传递了驱动力而相对于所述覆膜绕长度轴移动，该安装器具安装在所述插入部的所述外周面上，其中，所述安装器具具有：被驱动部，其通过所述插入部而被传递所述驱动力，从而绕所述长度轴旋转；以及环状部件，其与所述被驱动部连结，形成所述安装器具的内周面的一部分，并且以经由所述覆膜向内周侧按压所述凸部的状态安装在所述覆膜的所述外周侧，能够相对于所述覆膜绕所述长度轴旋转。
本发明的另外的某个方式的驱动力传递单元具有：由弹性材料形成的覆膜，其沿着中心轴线延伸设置，并且具有挠性；至少1个凸部，其向外周侧突出，并且被所述覆膜从所述外周侧覆盖，由于被传递驱动力而相对于所述覆膜绕中心轴线移动；以及环状部件，其以经由所述覆膜向内周侧按压所述凸部的状态安装在所述覆膜的所述外周侧，能够相对于所述覆膜绕所述中心轴线旋转。
附图说明
图1是示出第1实施方式的插入设备的概略图。
图2是通过与螺旋单元的中心轴线交叉的截面概略性地示出从插入部取下第1实施方式的螺旋单元的状态下的螺旋单元的连接器部的剖视图。
图3是通过与长度轴大致平行的截面概略性地示出在插入部的外周面安装有第1实施方式的螺旋单元的状态下的基座部及其附近的结构的剖视图。
图4是通过穿过连接器部的与长度轴交叉的截面概略性地示出在插入部的外周面安装有第1实施方式的螺旋单元的状态下的基座部及其附近的结构的剖视图。
图5是对从第1实施方式的插入部的凸部向螺旋单元的连接器部传递使螺旋单元绕长度轴旋转的驱动力的结构进行说明的概略图。
具体实施方式
(第一实施方式)
参照图1至图5对本发明的第1实施方式进行说明。图1是示出插入设备1的图。如图1所示，插入设备1具有作为插入器具的内窥镜2和作为安装器具的螺旋单元10。内窥镜2具有插入部3，插入部3具有长度轴C作为中心轴线。这里，沿着长度轴C的方向(长度轴方向)的一侧是前端侧(图1的箭头C1侧)，与前端侧的相反侧是基端侧(图1的箭头C2侧)。插入部3沿着长度轴C从基端侧向前端侧延伸设置。并且，插入部3具有外周面7。在内窥镜2中，在插入部3的基端侧设置有操作部5。并且，通用线缆6的一端与操作部5连接。
插入设备1与外围设备一起使用。外围设备包含图像处理器等图像处理装置(未图示)、灯等光源装置(未图示)、驱动控制装置(未图示)、脚踏开关等操作输入装置(未图示)以及监视器等显示装置(未图示)等，其中，所述驱动控制装置具有电源、转换电路、处理器以及存储介质等。通用线缆6的另一端例如与外围设备之一的光源装置可装卸地连接。
在内窥镜2中，摄像线缆(未图示)和光导(未图示)穿过插入部3的内部、操作部5的内部以及通用线缆6的内部而延伸设置。在插入部3的前端部的内部设置有CCD等摄像元件(未图示)。摄像元件通过设置于插入部3的前端部的外表面的观察窗(未图示)对被摄体进行摄像。而且，摄像信号经由摄像线缆传递至图像处理装置(未图示)，由图像处理装置进行图像处理。由此，由图像处理装置生成被摄体的图像，所生成的被摄体的图像被显示在显示装置(未图示)上。并且，从光源装置(未图示)射出的光通过光导而被引导。而且，被引导的光从设置于插入部3的前端部的外表面上的照明窗(未图示)向被摄体照射。
螺旋单元10形成为筒状。在插入设备1中，螺旋单元10以插入部3贯穿插入到螺旋单元(安装器具)10中的状态可装卸地安装于插入部3的外周面7。在螺旋单元10被安装于插入部3的状态下，螺旋单元10的中心轴线与插入部3的长度轴C大致同轴。螺旋单元10具有内周面11。并且，螺旋单元10具有被驱动的被驱动部12和向插入部3连接的连接器部13。被驱动部12与连接器部13的前端侧连结。被驱动部12具有：筒状的管主体15，其沿着长度轴C(螺旋单元10的中心轴线)延伸设置；以及螺旋翅片16，其在管主体15的外周面上朝向外周侧突出。螺旋翅片16被延伸设置为以长度轴C(螺旋单元10的中心轴线)为中心的螺旋状。
连接器部13具有：筒状的环状部件17，其形成螺旋单元10的内周面11的一部分；以及罩18，其覆盖环状部件17的外周侧。环状部件17由弹性体材料或具有弹性的树脂材料形成。因此，环状部件17能够弹性变形。图2是通过与螺旋单元10的中心轴线(长度轴C)交叉的(大致垂直的)截面示出从插入部3取下螺旋单元10的状态下的螺旋单元10的连接器部13的剖视图。如图2所示，在从插入部3取下螺旋单元10的状态下，环状部件17具有内径D0。并且，环状部件17具有内周长L0。由于环状部件17是圆筒状，因此环状部件17的内周面形成为平滑的曲面。在本实施方式中，包含被驱动部12和连接器部13的螺旋单元(安装器具)10的整体能够绕长度轴C旋转。
如图1所示，在内窥镜2中，在操作部5上安装有马达壳体21。在马达壳体21的内部设置有作为驱动源的电动马达22。电配线(未图示)的一端与电动马达22连接。电配线穿过操作部5的内部和通用线缆6的内部与外围设备之一的驱动控制装置(未图示)连接。驱动控制装置根据通过操作输入装置(未图示)的操作输入而对向电动马达22供给的驱动电力的供给状态进行控制，从而对电动马达22的驱动状态进行控制。通过向电动马达22供给驱动电力而驱动电动马达22，产生使螺旋单元10(被驱动部12)以长度轴C(螺旋单元10的中心轴线)为中心旋转的(公转的)驱动力。
插入部3具有前端侧挠性管部23和设置在比前端侧挠性管部23靠基端侧的位置的基端侧挠性管部25。基端侧挠性管部25的基端与操作部5连接。在前端侧挠性管部23与基端侧挠性管部25之间设置有由硬质材料形成的基座部(定子)27。即，前端侧挠性管部23经由基座部27与基端侧挠性管部25连结。在螺旋单元10安装在插入部3上的状态下，基座部27的外周侧被螺旋单元10的连接器部13(螺旋单元10的基端部)覆盖，螺旋单元10从基座部27的外周侧的部位朝向前端侧延伸设置。而且，前端侧挠性管部23的外周侧被被驱动部12覆盖。另外，不限定形成基座部(定子)27的部件的数量，既可以由1个部件形成基座部27，也可以由多个部件形成基座部27。
图3和图4是示出在螺旋单元10安装于插入部3的外周面7的状态下的基座部27及其附近的结构的图。图3示出了与长度轴C大致平行的截面，图4示出了穿过连接器部13的与长度轴C交叉的(大致垂直的)截面。如图1、图3和图4所示，在插入部3的内部配置有驱动齿轮31。驱动齿轮31安装在基座部27中。并且，在基端侧挠性管部25的内部，驱动轴32从基端侧朝向前端侧延伸设置。驱动轴32的中心轴线与长度轴C大致平行。在操作部5的内部，驱动轴32的基端(一端)与齿轮系33连接。而且，齿轮系33与作为驱动源的电动马达22连接。即，驱动轴32经由齿轮系33与电动马达22连结。并且，驱动轴32的前端与驱动齿轮31连接。通过驱动电动马达22，驱动力经由齿轮系33传递至驱动轴32，驱动轴32绕驱动轴32的中心轴线旋转。由此，驱动力传递至驱动齿轮31，驱动齿轮31进行旋转。
插入部3具有从外周侧安装在基座部27上的旋转体(转子)35。旋转体35能够以长度轴C为中心相对于基座部27进行旋转。旋转体35具有筒状的旋转基座36和安装在旋转基座36上的(本实施方式中为6个)辊(自转部件)37。在旋转基座36的内周面上形成有内周齿轮38。内周齿轮38在绕长度轴C的整周范围内延伸设置。驱动齿轮31与内周齿轮38啮合。因此，通过使驱动齿轮31旋转而使驱动力传递至旋转体35，旋转基座36和辊37一起绕长度轴C进行旋转(公转)。
如图1、图3和图4所示，各个辊37能够以所对应的自转轴(P中的对应的1个)为中心相对于旋转基座36进行自转(旋转)。各个辊37形成所对应的凸部(41中的对应的1个)。各个凸部41在旋转体35上向外周侧突出。驱动力传递至旋转体35，旋转体35相对于基座部27绕长度轴C旋转，从而使各个凸部41相对于基座部27绕长度轴C移动。凸部41(辊37)绕长度轴C彼此分开配置。
在插入部3上设置有覆膜42，该覆膜42从外周侧覆盖包含凸部41的旋转体35。覆膜42沿着长度轴C(覆膜的中心轴线)延伸设置。覆膜例如由橡胶等弹性材料形成，具有挠性。覆膜42形成插入部3的外周面7的一部分。覆膜42的前端和基端分别通过粘接等固定在基座部(定子)27的外周面上。因此，限制了覆膜42相对于基座部27绕长度轴C(覆膜42的中心轴线)旋转。因此，通过向旋转体35传递驱动力而使旋转体35相对于覆膜42绕长度轴C旋转，凸部41相对于覆膜42与旋转基座36一起绕长度轴C移动。
各个凸部41从内周侧向外周侧按压覆膜42。因此，覆膜42由于来自凸部41的按压而弹性变形，并在被各个凸部41按压的位置(部位)向外周侧突出。由此，在覆膜42的外周面，在绕长度轴C的被各个凸部41按压的位置上，形成向外周侧突出的顶部(E中的对应的1个)。在与长度轴C交叉的(大致垂直的)截面上，通过将各个顶部E与绕长度轴C相邻设置的顶部(所对应的E)之间用直线连结而形成六边形(多边形)H1。在本实施方式中，由于凸部41绕长度轴C大致等间隔地配置，因此顶部E也绕长度轴C大致等间隔地配置。因此，六边形H1是以长度轴C为中心的正六边形(正多边形)。各个顶部E形成六边形H1的顶点。并且，连结各个顶部E与绕长度轴C相邻设置的顶部(所对应的E)之间的各个直线形成六边形H1的边。
这里，在穿过凸部41的与长度轴C交叉的截面上，覆膜42的外周面形成与所述六边形H1大致相同的形状，覆膜42的外周长为与六边形H1的周长L1大致相同的长度。在本实施方式中，由于六边形H1是以长度轴C为中心的正六边形，因此如果规定六边形H1的外接圆H2的半径R1，则六边形H1的周长L1满足式(1)。另外，外接圆H2与在凸部41绕长度轴C的移动中形成在覆膜42上的各个顶部E所通过的轨迹圆大致相同，半径R1与从长度轴C到各个顶部E的距离相同。并且，如果规定各个辊37的间距半径R2和1个辊37的周长S1，则六边形H1的周长L1满足式(2)，其中，所述间距半径R2是从长度轴C到各个辊37的自转轴(P中的对应的1个)的距离。
【数学式1】
L1≒6·R1 (1)
【数学式2】
L1≒6·R2+S1 (2)
在螺旋单元(安装器具)10安装于插入部3的外周面7的状态下、即在连接器部13与插入部3连接的状态下，环状部件17安装在覆膜42的外周侧。包含环状部件17的螺旋单元10能够相对于基座部27和覆膜42绕长度轴C进行旋转。环状部件17的内周长L0大于所述六边形(正多边形)H1的周长L1。而且，环状部件17的内周长L0小于六边形H1的外接圆H2的周长L2。并且，在如上所述的本实施方式中，设置有偶数个凸部41(顶部E)，六边形H1是以长度轴C为中心的正六边形。因此，由于内周长L0大于周长L1且小于周长L2，因此在从插入部3取下螺旋单元10的状态下的环状部件17的内径D0大于六边形H1的对边距离A1且小于六边形H1的对角距离A2。
由于内周长L0小于外接圆H2的周长L2(由于内径D0小于对角距离A2)，因此在环状部件17安装在覆膜42的外周侧的状态下，环状部件17被从各个凸部41经由覆膜42向外周侧按压而弹性变形。因此，在螺旋单元10安装于插入部3的状态下，环状部件17经由覆膜42向内周侧(朝向长度轴C的一侧)按压各个凸部41。并且，由于内周长L0大于与覆膜42的外周长大致相同的六边形的周长L1，因此在覆膜42的外周侧安装有环状部件17的状态下，环状部件17仅在顶部E(凸部41)绕长度轴C所位于的部位及其附近从外周侧与覆膜42抵接。而且，在各个顶部E与绕长度轴C相邻设置的顶部(所对应的E)之间的部位等任意离开顶部E的部位，环状部件17从覆膜42向外周侧分开，不与覆膜42接触。
另外，环状部件17的内周长L0小于外接圆H2的周长L2，环状部件17由于来自各个凸部41的按压而弹性变形，因此在绕长度轴C任意离开顶部E的部位，环状部件17的内周面相对于六边形H1的外接圆H2位于内周侧。但是，由于环状部件17的内周长L0和外接圆H2的周长L2的差(即，内径D0和对角距离A2的差)是微小的，因此在绕长度轴C任意离开顶部E的部位的、环状部件17的内周面相对于六边形H1的外接圆H2向内周侧的偏移是微小的。因此，在图4中没有示出在绕长度轴C任意离开顶部E的部位的、环状部件17的内周面相对于六边形H1的外接圆H2的偏移，而是以与外接圆H2大致相同的形状示出了环状部件17的内周面。
图5是对从凸部41(旋转体35)向螺旋单元10的连接器部13传递使螺旋单元10(被驱动部12)绕长度轴C旋转的驱动力的结构进行说明的图。在本实施方式中，由凸部41、覆膜42以及环状部件17形成了从插入部3向螺旋单元(安装器具)10的连接器部13传递驱动力的驱动力传递单元40。
如果图1、图3以及图4所示的旋转体35相对于覆膜42绕长度轴C向一侧(箭头Y1侧)进行旋转，则各个辊37绕自转轴P逆时针旋转。而且，如图5所示，各个凸部41绕长度轴C向一侧(在图5中为顺时针)移动(图5的箭头X1)。由此，在覆膜42上被各个凸部41按压的位置(部位)也绕长度轴C向凸部41移动的一侧移动。即，在覆膜42上，向外周侧突出并且使环状部件17与覆膜42抵接的各个顶部E绕长度轴C向凸部41所移动的一侧(图5中为箭头Y1侧)移动。由于在覆膜42上被凸部41按压的顶部E绕长度轴C移动，从而在覆膜42上产生行波。行波绕长度轴C向凸部41所移动的一侧行进(图5的箭头X2)。
由于行波进行移动，从而使覆膜42的外周面的各个地点进行椭圆运动(图5的箭头X3)。椭圆运动的旋转与凸部41的移动方向(行波的移动方向)是反向的。在图5中，由于各个凸部41绕长度轴C顺时针移动，因此覆膜42的外周面的各个地点逆时针进行椭圆运动。覆膜42的外周面在被各个凸部41向外周侧按压的位置(在覆膜42上向外周侧突出的顶部E)与环状部件17接触。因此，通过覆膜42的外周面的椭圆运动，在覆膜42的顶部E，力(摩擦力)F1向与行波所移动的一侧相反的一侧作用于从外周侧抵接的环状部件17。而且，借助力F1，包含环状部件17的螺旋单元(安装器具)10绕长度轴C向与行波所移动的一侧相反的一侧旋转(图5的箭头X4)。在图5中，由于行波绕长度轴C顺时针(箭头Y1侧)移动，因此包含环状部件17和被驱动部12的螺旋单元10绕长度轴C逆时针(箭头Y2侧)旋转。
另外，在超声波马达中也是，通过压电元件使定子产生行波。而且，通过行波的移动使定子的外表面的各个地点进行椭圆运动，使与定子的外表面抵接的转子向与行波所移动的一侧相反的一侧旋转。因此，本实施方式的通过行波使螺旋单元10向与行波所移动的一侧相反的一侧旋转的原理与在超声波马达中通过产生于定子的行波使转子相对于定子旋转的原理是相同的。
如上所述，在本实施方式中，由于各个凸部41(辊37)绕长度轴C向一侧(箭头Y1侧)移动，从而使驱动力传递至环状部件17，包含环状部件17的螺旋单元10绕长度轴C向与凸部41所移动的一侧相反的一侧(箭头Y2侧)移动。同样地，各个凸部41绕长度轴C向另一侧(箭头Y2侧)移动，驱动力也传递至环状部件17，包含环状部件17的螺旋单元10绕长度轴C向与凸部41所移动的一侧相反的一侧(箭头Y1侧)移动。
接下来，对本实施方式的插入设备1的作用和效果进行说明。在使用插入设备1进行管腔的观察时，将螺旋单元(安装器具)10安装于内窥镜(插入器具)2的插入部3，将插入部3和螺旋单元10插入到管腔中。然后，通过操作输入装置(未图示)进行操作输入，从而驱动电动马达(驱动源)22，像上述那样通过插入部3向螺旋单元10传递驱动力。由此，螺旋单元10以长度轴C为中心进行旋转。在螺旋翅片16被管腔壁向内周侧按压的状态下，通过使螺旋单元10进行旋转而使朝向前端侧或基端侧(沿着长度轴C的方向的一侧)的推进力作用于插入部3和螺旋单元10。借助推进力，使插入部3在管腔中的移动性提高。此时，由于各个辊37能够以自转轴(P中的对应的1个)为中心进行旋转，因此减少了辊37和覆膜42之间的摩擦。
在本实施方式中，圆筒状的环状部件17以经由覆膜42向内周侧按压凸部41的状态安装在覆膜42的外周侧，环状部件17的内周面形成为平滑的曲面。即，在本实施方式中，如上所述，由于从凸部41向环状部件17传递驱动力，因此无需在包含环状部件17的螺旋单元(安装器具)10的连接器部13上设置向内周侧突出并且被凸部41按压的凸部(突起)等。因此，简化了连接器部13的结构，在螺旋单元(安装器具)10的制造中，减少了工夫和成本。并且，由于在连接器部13上没有设置向内周侧突出的凸部等，因此实现了包含连接器部13的螺旋单元10的外径的小径化。由此，在插入设备1中，实现了螺旋单元10覆盖插入部3的外周侧的部位处的外径的小径化。
并且，作为平滑的曲面的环状部件17的内周面在顶部E与覆膜42抵接。因此，在环状部件17安装于覆膜42的外周侧的状态下，减小了从环状部件17(螺旋单元10)向覆膜42的负荷。由此，减小了朝向覆膜42的应力集中，提高了覆膜42的耐久性。
并且，由于作为平滑的曲面的环状部件17的内周面与覆膜42抵接，因此如果例如从管腔壁等朝向被驱动部12的按压力变得过大等对被驱动部12的负荷变得过大，则环状部件17的内周面(朝向覆膜42的抵接面)相对于覆膜42的顶部E进行滑动。由此，即使从电动马达22传递的驱动力使各个凸部41绕长度轴C移动并在覆膜42上产生行波，在驱动力传递单元40中驱动力也不会从凸部41通过覆膜42向环状部件17传递。因此，即使凸部41绕长度轴C移动，包含被驱动部12的螺旋单元10也不会绕长度轴C旋转。因此，在本实施方式中，在对被驱动部12施加过大负荷的状态下，防止了向螺旋单元10传递驱动力，并且防止了螺旋单元10绕长度轴C旋转。即，通过驱动力传递单元40形成了机械扭矩界限。
并且，在驱动力传递单元40中，使用所述环状部件17的内周长L0和与覆膜42的外周长大致相同的长度的六边形H1的周长L1，环状部件17的旋转速度相对于各个凸部41(顶部E)的移动速度的减速比ε满足式(3)。
【数学式3】
ε＝(L1-L0)/L0 (3)
这里，环状部件17的内周长L0比六边形H1的周长L1长。因此，减速比ε为负值。这里，式(3)中减速比ε为负值表示环状部件17绕长度轴C向与凸部41(顶部E)所移动的一侧相反的一侧旋转。并且，由式(3)可知，减速比ε的绝对值小于1。因此，环状部件17的旋转速度相对于各个凸部41(顶部E)的移动速度被减速。通过环状部件17的旋转速度相对于凸部41的移动速度被减速，从而使环状部件17旋转的旋转扭矩相对于使凸部41移动的旋转扭矩被放大。例如，在减速比ε为-0.9的情况下，在凸部41以50rpm绕长度轴C移动时，环状部件17以45rpm绕长度轴C向与凸部41所移动的一侧相反的一侧旋转。
如上所述，由于环状部件17的旋转速度相对于凸部41的移动速度被减速(由于在凸部41和环状部件17之间旋转扭矩被放大)，因此与现有技术相比，能够增大旋转体35的旋转速度，并能够缩小旋转体35的旋转扭矩。即，即使旋转体35的旋转扭矩小，也能够增大螺旋单元20的旋转扭矩。因此，在从电动马达22到旋转体35之间传递驱动力的结构中，能够缩小速度的减速量(即，扭矩的放大量)。由此，能够实现从电动马达22到旋转体35之间传递驱动力的结构的简化和小型化。
(变形例)
另外，凸部41(辊37)的数量并不限于所述实施方式等。只要凸部41的数量是1个以上即可，并不限于6个。但是，凸部41的数量优选为5个以上且8个以下。
并且，在上述的实施方式等中，各个辊37形成了凸部41中的对应的1个，但也并不限于此。因此，辊37绕自转轴P旋转并不是必须的。在某个变形例中，不设置辊(37)，旋转体(35)仅由旋转基座(36)形成为一体。而且，通过旋转基座(36)形成了各个凸部(41)。在本变形例中也是，通过凸部(41)绕长度轴C移动，在覆膜(42)上产生行波。而且，环状部件(17)绕长度轴C向与凸部(41)和行波所移动的一侧相反的一侧旋转。
并且，在上述的实施方式等中，内周齿轮38形成在旋转体35的旋转基座36上，但并不限于此。在未图示的某个变形例中，在作为与旋转体(35)不同的部件的圆筒部件的内周面形成了与驱动齿轮(31)啮合的内周齿轮(38)。而且，旋转体(35)具有作为支承部件的旋转基座(36)和1个以上的辊(37)，辊(37)从外周侧与圆筒部件的外周面抵接。在本变形例中，驱动力从驱动齿轮(31)传递至圆筒部件，由于圆筒部件绕长度轴C旋转，从而使驱动力从圆筒部件传递至旋转体(35)的辊(37)。由此，各个辊(37)以与长度轴(C)大致平行的自转轴(P)为中心而进行旋转(自转)，并且绕长度轴(C)进行移动(公转)。即，各个辊(37)进行行星运动。此时，辊(37)绕长度轴(C)向圆筒部件所旋转的一侧旋转。由于辊(37)绕长度轴(C)移动，从而使旋转体(35)绕长度轴(C)旋转。
在本变形例中也是，各个辊(37)形成凸部(41)中的对应的1个。如上所述，通过旋转体(35)旋转而使各个凸部(41)绕长度轴C移动。而且，在本变形例中也是，由于凸部(41)绕长度轴C移动，从而在覆膜(42)上产生行波。而且，环状部件(17)绕长度轴C向与凸部(41)和行波所移动的一侧相反的一侧旋转。
并且，在上述的实施方式等中，作为安装于插入部(3)的安装器具，以螺旋单元(10)为例进行了说明，但安装器具并不限于螺旋单元(10)。例如，在某个变形例的安装器具中，带部件从外周侧与被驱动部(12)抵接。在该情况下，驱动力传递至环状部件(17)，在环状部件(17)和被驱动部(12)绕长度轴(C)旋转时，驱动力从被驱动部(12)传递至带部件，带部件向基端侧或前端侧移动。即，在本变形例中，通过传递驱动力而使安装器具的一部分绕长度轴(C)旋转。
并且，在上述的实施方式等中，作为插入器具，以内窥镜(2)为例进行了说明，但插入器具并不限于内窥镜(2)。例如，作为插入器具，对使用了机械手的插入设备也可以适用上述的结构。
在上述的实施方式等中，插入器具(2)具有沿着长度轴(C)延伸设置的插入部(3)，安装器具(10)安装于插入部(3)的外周面(7)，通过从插入部(3)传递驱动力而部分或整体绕长度轴(C)旋转。覆膜(42)形成插入部(3)的外周面(7)的一部分，并且具有挠性，由弹性材料形成。插入部(3)具有向外周侧突出的至少1个凸部(41)，凸部(41)被覆膜(42)从外周侧覆盖，由于被传递使安装器具(10)旋转的驱动力，从而相对于覆膜(42)绕长度轴(C)移动。安装器具(10)具有形成内周面(11)的一部分的环状部件(17)，环状部件(17)以经由覆膜(42)向内周侧按压凸部(41)的状态安装在覆膜(42)的所述外周侧，能够相对于覆膜(42)绕长度轴(C)旋转。
另外，本申请发明不限于上述实施方式，在实施阶段在不脱离其主旨的范围内可以进行各种变形。并且，各实施方式可以尽可能适当组合实施，并取得该情况下的组合效果。另外，在上述实施方式中包含了各种阶段的发明，通过所公开的多个构成要件的适当组合能够提取出各种发明。

Claims (14)

1.一种插入设备，其具有：
插入器具，其具有沿着长度轴延伸设置的插入部；以及
安装器具，其安装于所述插入部的外周面，由于从所述插入部传递了驱动力而局部或整体绕长度轴旋转；
所述插入设备的特征在于，其还具有：
由弹性材料形成的覆膜，其形成所述插入部的所述外周面的一部分，并且具有挠性；
至少1个凸部，其向外周侧突出，并且在所述插入部中被所述覆膜从所述外周侧覆盖，由于被传递了使所述安装器具旋转的所述驱动力而相对于所述覆膜绕所述长度轴移动；以及
环状部件，其形成所述安装器具的内周面的一部分，并且以经由所述覆膜向朝向所述长度轴的一侧按压所述凸部的状态安装在所述覆膜的所述外周侧，能够相对于所述覆膜绕所述长度轴旋转。
2.根据权利要求1所述的插入设备，其中，
在所述覆膜中，通过所述凸部绕所述长度轴移动而绕所述长度轴产生向所述凸部所移动的一侧移动的行波，
所述覆膜的外周面由于产生所述行波而与所述凸部绕所述长度轴的移动反向地进行椭圆运动。
3.根据权利要求2所述的插入设备，其中，
所述环状部件通过所述覆膜的所述外周面进行所述椭圆运动而被传递所述驱动力，从而绕所述长度轴向与所述凸部所移动的一侧相反的一侧旋转。
4.根据权利要求1所述的插入设备，其中，
所述至少1个凸部设置有多个，它们绕所述长度轴相互分开配置。
5.根据权利要求4所述的插入设备，其中，
各个所述凸部向所述外周侧按压覆膜，从而在覆膜的外周面形成顶部，
在与所述长度轴交叉的截面中，通过将各个所述顶部与绕所述长度轴相邻设置的所述顶部之间用直线连结而形成多边形。
6.根据权利要求5所述的插入设备，其中，
所述多边形是以所述长度轴为中心的正多边形。
7.根据权利要求6所述的插入设备，其中，
所述环状部件的内周长大于所述正多边形的周长且小于所述正多边形的外接圆的周长。
8.根据权利要求1所述的插入设备，其中，
所述环状部件由弹性体材料或具有弹性的树脂材料形成。
9.根据权利要求1所述的插入设备，其中，
所述插入部具有旋转基座和至少1个自转部件，该旋转基座由于被传递所述驱动力而与所述凸部一起绕所述长度轴旋转，该自转部件安装在所述旋转基座上，
各个所述自转部件形成所述凸部中的对应的1个，并且能够以与所述长度轴平行的自转轴为中心相对于所述旋转基座进行自转。
10.一种安装器具，其与插入器具一起使用，
所述插入器具具有：
插入部，其沿着长度轴延伸设置；
该安装器具安装在所述插入部的外周面上，
所述安装器具具有：
被驱动部，其通过所述插入部而被传递所述驱动力，从而绕所述长度轴旋转；
其特征在于，所述插入器具还具有：
由弹性材料形成的覆膜，其形成所述插入部的所述外周面的一部分，并且具有挠性；以及
至少1个凸部，其向外周侧突出，并且在所述插入部中被所述覆膜从所述外周侧覆盖，由于被传递了驱动力而相对于所述覆膜绕长度轴移动，
所述安装器具还具有：
环状部件，其与所述被驱动部连结，形成所述安装器具的内周面的一部分，并且以经由所述覆膜向内周侧按压所述凸部的状态安装在所述覆膜的所述外周侧，能够相对于所述覆膜绕所述长度轴旋转。
11.根据权利要求10所述的安装器具，其中，
所述环状部件由于所述凸部绕所述长度轴移动而被传递所述驱动力，从而绕所述长度轴向与所述凸部所移动的一侧相反的一侧旋转。
12.根据权利要求10所述的安装器具，其中，
所述环状部件由弹性体材料或具有弹性的树脂材料形成。
13.一种驱动力传递单元，其具有：
由弹性材料形成的覆膜，其沿着中心轴线延伸设置，并且具有挠性；
至少1个凸部，其向外周侧突出，并且被所述覆膜从所述外周侧覆盖，由于被传递驱动力而相对于所述覆膜绕中心轴线移动；以及
环状部件，其以经由所述覆膜向内周侧按压所述凸部的状态安装在所述覆膜的所述外周侧，能够相对于所述覆膜绕所述中心轴线旋转。
14.根据权利要求13所述的驱动力传递单元，其中，
所述环状部件由于所述凸部绕所述中心轴线移动而被传递所述驱动力，从而绕所述中心轴线向与所述凸部所移动的一侧相反的一侧旋转。
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