CN109068946B - 插入器具和插入设备 - Google Patents

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Abstract

在插入器具的插入部中，移动部件与圆筒部件的外周面接触。所述移动部件通过所述圆筒部件绕长度轴的旋转而从所述圆筒部件传递驱动力，由此以与所述长度轴平行的自转轴为中心旋转，并且绕所述长度轴进行移动。在所述插入部中，包覆膜从外周侧覆盖所述移动部件，所述包覆膜通过朝向所述长度轴对所述移动部件施力而将所述移动部件向所述圆筒部件的所述外周面按压。

Description

插入器具和插入设备
技术领域
本发明涉及具备插入部的插入器具。另外，涉及具备该插入器具和安装于该插入器具的插入部上的安装器具的插入设备。
背景技术
在国际公开第2013/038720号公报中，公开了在插入部上安装有螺旋单元(安装器具)的内窥镜(插入器具)。在该内窥镜中，驱动轴延伸设置于插入部的内部，驱动轴的前端与驱动齿轮连接。而且，在插入部中设置有基部和旋转体，形成于旋转体的内周面上的内周齿轮与驱动齿轮啮合。通过驱动轴旋转而使驱动力经由驱动齿轮传递至旋转体，旋转体相对于基部绕长度轴旋转。在旋转体上形成有向外周侧突出的凸部(内侧凸部)，在插入部中，包含凸部的旋转体的外周侧被包覆膜覆盖。此外，螺旋单元以从外周侧覆盖包覆膜的状态，以能够装卸的方式安装在插入部上。通过旋转体绕长度轴旋转，凸部隔着包覆膜按压螺旋单元。由此，驱动力被传递至螺旋单元，从而使螺旋单元绕长度轴旋转。
在国际公开第2013/038720号公报的插入器具中，凸部(内侧凸部)绕长度轴的移动速度相对于内周齿轮的旋转速度未减速，在内周齿轮与凸部之间旋转扭矩未被放大。因此，施加于安装器具上的驱动扭矩(旋转扭矩)有可能变小。通过增大施加于内周齿轮上的旋转扭矩，施加于安装器具上的驱动扭矩也会增大。但是，为了增大施加于内周齿轮上的驱动扭矩，需要在传递从电动马达等驱动源到内周齿轮之间的驱动力的结构中增大驱动扭矩的放大量。如果在传递从驱动源到内周齿轮之间的驱动力的结构中增大驱动扭矩的放大量，则在插入部中传递驱动力的结构会复杂化。因此，在插入部的制造中会增加工夫和成本。
发明内容
本发明的目的在于，提供插入器具，该插入器具在插入部中传递驱动力的结构被简化，向安装器具施加适当大小的驱动扭矩。此外，还提供具备该插入器具的插入设备。
为了实现所述目的，本发明的某个方式的插入器具具备：插入部，其沿着长度轴延伸设置；圆筒部件，其在所述插入部中形成为沿着所述长度轴的圆筒状，由于被传递驱动力而绕所述长度轴旋转；至少一个移动部件，其在所述插入部中与所述圆筒部件的外周面接触，通过所述圆筒部件绕所述长度轴的旋转而从所述圆筒部件传递所述驱动力，从而以与所述长度轴平行的自转轴为中心进行旋转，并且绕所述长度轴进行移动；以及包覆膜，其以从外周侧覆盖所述移动部件的状态形成所述插入部的外周面的一部分，并且具有挠性，该包覆膜通过朝向所述长度轴对所述移动部件施力而将所述移动部件向所述圆筒部件的所述外周面按压。
附图说明
图1是示出第1实施方式的插入设备的概略图。
图2是用与长度轴大致平行的截面来概略地示出第1实施方式的螺旋单元安装于插入部的状态下的基部及其附近的结构的剖视图。
图3是用穿过基部的与长度轴交叉的截面来概略地示出第1实施方式的螺旋单元安装于插入部的状态下的基部及其附近的结构的剖视图。
具体实施方式
(第1实施方式)
参照图1至图3对本发明的第1实施方式进行说明。图1是示出插入设备1的图。如图1所示，插入设备1具备作为插入器具的内窥镜2以及作为安装器具的螺旋单元10。内窥镜2具备插入部3，插入部3具有长度轴C作为中心轴。这里，沿着长度轴C的方向(长度轴方向)的一侧是前端侧(图1的箭头C1侧)，与前端侧相反的一侧是基端侧(图1的箭头C2侧)。插入部3沿着长度轴C从基端侧向前端侧延伸设置。而且，插入部3具有外周面7。在内窥镜2中，在插入部3的基端侧设置有操作部5。此外，在操作部5上连接有通用线缆6的一端。
插入设备1与周边装置一同使用。周边装置包含图像处理器等图像处理装置(未图示)、灯等光源装置(未图示)、具备电源、变换电路、处理器以及存储介质等的驱动控制装置(未图示)、脚踏开关等操作输入装置(未图示)、以及监视器等显示装置(未图示)等。通用线缆6的另一端以能够装卸的方式与例如周边装置之一的光源装置连接。
在内窥镜2中，摄像缆线(未图示)和光导(未图示)穿过插入部3的内部、操作部5的内部以及通用线缆6的内部而延伸设置。在插入部3的前端部的内部设置有CCD等摄像元件(未图示)。摄像元件通过设置在插入部3的前端部的外表面上的观察窗(未图示)对被摄体进行摄像。而且，摄像信号经由摄像缆线传递至图像处理装置(未图示)，并通过图像处理装置进行图像处理。由此，在图像处理装置中生成被摄体的图像，所生成的被摄体的图像显示在显示装置(未图示)上。而且，从光源装置(未图示)射出的光穿过光导而被引导。并且，被引导的光从设置在插入部3的前端部的外表面上的照明窗(未图示)照射到被摄体。
螺旋单元10形成为筒状。在插入设备1中，在插入部3贯穿插入于螺旋单元(安装器具)10的状态下，以螺旋单元10能够相对于插入部3的外周面7装卸的方式安装。在螺旋单元10安装于插入部3的状态下，螺旋单元10的中心轴与插入部3的长度轴C大致同轴。螺旋单元10具备被驱动的被驱动部11以及与插入部3连接的连接器部12。被驱动部11与连接器部12的前端侧连结。被驱动部11具备沿着长度轴C(螺旋单元10的中心轴)延伸设置的筒状的管主体13以及在管主体13的外周面向外周侧突出的螺旋翅片15。螺旋翅片15按照以长度轴C(螺旋单元10的中心轴)为中心的螺旋状延伸设置。
在内窥镜2中，在操作部5上安装有马达壳体21。在马达壳体21的内部设置有作为驱动源的电动马达22。在电动马达22上连接有电布线(未图示)的一端。电布线穿过操作部5的内部以及通用线缆6的内部与作为周边装置之一的驱动控制装置(未图示)连接。驱动控制装置根据通过操作输入装置(未图示)的操作输入来控制对于电动马达22的驱动电力的供给状态，从而控制电动马达22的驱动状态。通过向电动马达22供给驱动电力而驱动电动马达22，从而产生使螺旋单元10(被驱动部11)以长度轴C(螺旋单元10的中心轴)为中心旋转(公转)的驱动力。
插入部3具备前端侧挠性管部23以及设置于比前端侧挠性管部23靠基端侧的位置的基端侧挠性管部25。基端侧挠性管部25的基端与操作部5连接。在前端侧挠性管部23与基端侧挠性管部25之间设置有由硬质材料形成的基部(定子)27。即，前端侧挠性管部23经由基部27与基端侧挠性管部25连结。在螺旋单元10安装于插入部3的状态下，基部27的外周侧被螺旋单元10的连接器部12(螺旋单元10的基端部)覆盖，螺旋单元10从基部27的外周侧的部位向前端侧延伸设置。另外，前端侧挠性管部23的外周侧被被驱动部11覆盖。并且，形成基部(定子)27的部件的数量没有限定，基部27可以由一个部件形成，也可以由多个部件形成。
图2和图3是示出在螺旋单元10安装于插入部3的外周面7的状态下的基部27及其附近的结构的图。图2示出了与长度轴C大致平行的截面，图3示出了穿过基部27的与长度轴C交叉(大致垂直)的截面。如图1至图3所示，在插入部3的内部配置有驱动齿轮31。驱动齿轮31安装于基部27。另外，在基端侧挠性管部25的内部，驱动轴32从基端侧向前端侧延伸设置。驱动轴32的中心轴与长度轴C大致平行。驱动轴32的基端(一端)在操作部5的内部与齿轮系33连接。并且，齿轮系33与作为驱动源的电动马达22连接。即，驱动轴32经由齿轮系33与电动马达22连结。另外，驱动轴32的前端与驱动齿轮31连接。通过驱动电动马达22，驱动力经由齿轮系33传递至驱动轴32，从而使驱动轴32绕驱动轴32的中心轴旋转。由此驱动力传递至驱动齿轮31，从而驱动齿轮31旋转。
插入部3具备从外周侧安装在基部27上的圆筒部件35。圆筒部件35形成为沿着长度轴C的圆筒状，并具有外周面36。圆筒部件35的中心轴与长度轴C大致同轴，圆筒部件35的外周面36在与长度轴C大致垂直的截面上是以长度轴C为中心的圆形。因此，圆筒部件35的外周面36形成为平滑的曲面。圆筒部件35能够以长度轴C为中心相对于基部27旋转。在圆筒部件35的内周面形成有内周齿轮38。内周齿轮38在绕长度轴C的整周范围内延伸设置。驱动齿轮31与内周齿轮38啮合。因此，通过驱动齿轮31旋转而使驱动力传递至圆筒部件35，圆筒部件35绕长度轴C旋转(公转)。并且，圆筒部件35具有作为外周面36的周长的外周长L1。
在插入部3中，旋转体40安装在基部27上。旋转体40覆盖圆筒部件35的外周侧。旋转体40相对于基部27能够与圆筒部件35分体地绕长度轴C旋转。旋转体40具备筒状的支承部件(旋转基体)41以及安装于支承部件上的(在本实施方式中为六个)辊(移动部件)42。各个辊(内侧辊)42经由所对应的辊轴(43中的对应的一个)而被支承部件41支承。
在基部27上形成有卡合槽45A、45B。而且，在支承部件41上形成有与卡合槽45A卡合的卡合片46A以及与卡合槽45B卡合的卡合片46B。包含支承部件41的旋转体40以卡合片45A、45B分别与对应的卡合槽(45A、45B中对应的一方)卡合的状态安装在基部27上。另外，由于旋转体40能够相对于基部27绕长度轴C旋转，因此各个卡合片45A、45B能够沿着所对应的卡合槽(45A、45B中对应的一个)绕长度轴C移动。此外，在本实施方式中，卡合槽45A与卡合片46A相对于圆筒部件35(内周齿轮38)位于前端侧，卡合槽45B与卡合片46B相对于圆筒部件35(内周齿轮38)位于基端侧。
各个辊(移动部件)42能够分别以所对应的自转轴(P中的对应的一个)为中心相对于支承部件41旋转(自转)。在各个辊(自转部件)42中，所对应的辊轴(43中的对应的一个)的中心轴与自转轴(P中的对应的一个)大致同轴。因此，各个自转轴P与长度轴C大致平行地延伸设置。而且，各个辊42形成对应的凸部(47中的对应的一个)。各个凸部(内侧凸部)47在旋转体40中向外周侧突出。辊42(凸部47)绕长度轴C彼此分开地配置。
此外，在与长度轴C交叉(大致垂直)的截面上，通过将各个辊42的自转轴(P中的对应的一个)与绕长度轴C相邻设置的辊(对应的42)的自转轴(对应的P)之间用直线连接而形成六边形(多边形)H1。在本实施方式中，辊42绕长度轴C大致等间距地配置。因此，六边形H1是以长度轴C为中心的正六边形(正多边形)。各个辊42的自转轴(P中的对应的一个)形成六边形H1的顶点。而且，将各个辊42的自转轴(P中的对应的一个)与绕长度轴C相邻设置的辊(对应的42)的自转轴(对应的P)之间进行连接的各个直线形成六边形H1的边。
在插入部3上设置有包覆膜50，该包覆膜50从外周侧覆盖包含辊42的旋转体40。包覆膜50沿着长度轴C(包覆膜50的中心轴)延伸设置。包覆膜50例如由橡胶等弹性材料形成，具有挠性。插入部3的外周面7的一部分由包覆膜50形成。包覆膜50的前端和基端分别通过粘接等而固定于基部(定子)27的外周面。因此，包覆膜50相对于基部27绕长度轴C(绕包覆膜50的中心轴)的旋转被限制。因此，圆筒部件35与旋转体40能够分别相对于包覆膜50绕长度轴C旋转。包覆膜50具有内周面51。而且，包覆膜50具有作为内周面51的周长的内周长L2。包覆膜50的内周长L2比圆筒部件35的外周长L1长。这里，包覆膜50的前端相对于卡合槽45A和卡合片46A位于前端侧，包覆膜50的基端相对于卡合槽45B与卡合片46B位于基端侧。
各个辊42(凸部47)从内周侧向外周侧按压包覆膜50。因此，包覆膜50通过来自辊(移动部件)42的按压而弹性变形，在被各个辊42按压的位置(部位)上向外周侧突出。由此，在包覆膜50的外周面上，在绕长度轴C的被各个辊42按压的位置形成有向外周侧突出的顶部(E中的对应的一个)。通过包覆膜50弹性变形而使弹性力从包覆膜50向旋转体40的内周侧作用于各个辊42。即，包覆膜50朝向长度轴C对各个辊42施力。因此，各个辊42从外周侧与包覆膜50抵接。
此外，在各个辊42中，供所对应的辊轴(43中的对应的一个)贯穿插入的孔的直径稍微大于所对应的辊轴(43中的对应的一个)的直径。因此，各个辊(移动部件)42被支承为能够相对于支承部件41在以长度轴C为中心的径向上位移。另外，在某个实施例中，在各个辊中，所对应的辊轴(43中的对应的一个)由弹性材料形成。在这种情况下，各个辊(移动部件)42也被支承为能够相对于支承部件41在以长度轴C为中心的径向上位移。
而且，在旋转体40中，各个辊(移动部件)42从外周侧与圆筒部件35的外周面36接触。如前所述，各个辊42被包覆膜50朝向长度轴C施力，并且能够在以长度轴C为中心的径向上位移。因此，通过来自包覆膜50的施力，各个辊42被向圆筒部件35的外周面36按压。由此，辊42从外周侧与圆筒部件35的外周面36抵接。由于各个辊42被包覆膜50向接近长度轴C的一侧按压，因此在以长度轴C为中心的径向的各个辊轴43的内周侧，与所对应的辊(42中的对应的一个)之间形成有间隙。
圆筒部件35通过所传递的驱动力而绕长度轴C旋转，由此驱动力被传递至与包覆膜50的内周面51以及圆筒部件35的外周面36抵接的各个辊(移动部件)42。由此，各个辊42以自转轴(P中的对应的一个)为中心相对于支承部件41旋转(自转)。这时，各个辊42的自转与圆筒部件35的旋转反向。例如，当圆筒部件35绕长度轴C向一侧(箭头Y1侧)、即在图3中顺时针旋转时(图3的箭头X1)，各个辊42以自转轴(P中的对应的一个)为中心在图3中逆时针旋转(图3的箭头X2)。
而且，通过圆筒部件35绕长度轴C的旋转，驱动力被传递至与包覆膜50的内周面51以及圆筒部件35的外周面36抵接的各个辊(移动部件)42，由此各个辊42相对于包覆膜50绕长度轴C移动(公转)。通过各个辊42绕长度轴C移动，包含支承部件41和辊42的旋转体40一起相对于基部27和包覆膜50绕长度轴C旋转。这时，旋转体40绕长度轴C旋转的一侧(各个辊42绕长度轴C移动的一侧)与圆筒部件35绕长度轴C旋转的一侧相同。例如，当圆筒部件35绕长度轴C向一侧(箭头Y1侧)、即在图3中顺时针旋转时(图3的箭头X1)，各个辊42绕长度轴C按照图3的顺时针移动(图3的箭头X3)。
而且，在螺旋单元(安装器具)10的连接器部12的内周面设置有(在本实施方式中为六个)辊53。各个辊(外侧辊)53能够以所对应的自转轴(Q中的对应的一个)为中心自转。各个自转轴Q与长度轴C大致平行地延伸设置。在本实施方式中，各个辊53形成对应的凸部(55中的对应的一个)，各个凸部(外侧凸部)55在连接器部12的内周面上向内周侧突出。凸部55(辊53)绕长度轴C彼此分开地配置。而且，在螺旋单元10安装于插入部3的状态下、即连接器部12覆盖包覆膜50的外周侧的状态下，各个凸部(外侧凸部)55配置在绕长度轴C彼此相邻设置的凸部(47中的对应的2个)之间。
通过包含辊42的旋转体40像上述那样绕长度轴C旋转而使各个凸部(内侧凸部)47(即，形成于包覆膜50的各个顶部E)绕长度轴C移动。在螺旋单元10安装于插入部3的状态下，通过凸部47绕长度轴C移动，各个凸部(内侧凸部)47隔着包覆膜50按压所对应的凸部(55中的对应的一个)。通过按压各个凸部(外侧凸部)55，驱动力被传递至螺旋单元10而使包含被驱动部11和连接器部12的螺旋单元10相对于基部27和包覆膜50绕长度轴C旋转。这时，螺旋单元10绕长度轴C旋转的一侧与旋转体40绕长度轴C旋转的一侧(各个辊42绕长度轴C移动的一侧)相同。
接下来，对本实施方式的插入设备1的作用和效果进行说明。在使用插入设备1对管腔进行观察时，将螺旋单元(安装器具)10安装到内窥镜(插入器具)2的插入部3上，将插入部3和螺旋单元10插入到管腔。然后，通过操作输入装置(未图示)进行操作输入，从而驱动电动马达(驱动源)22，驱动力像上述那样通过插入部3而传递至螺旋单元10。由此，螺旋单元10以长度轴C为中心旋转。通过在螺旋翅片16被管腔壁向内周侧按压的状态下使螺旋单元10旋转，朝向前端侧或基端侧(沿着长度轴C的方向的一侧)的推进力作用于插入部3和螺旋单元10。通过推进力，管腔中的插入部3的移动性提高。这时，由于各个辊42能够以自转轴(P中的对应的一个)为中心旋转，因此各个辊42与包覆膜50之间的摩擦被降低。同样地，由于各个辊53能够以自转轴(Q中的对应的一个)为中心旋转，因此各个辊53与包覆膜50之间的摩擦被降低。
在本实施方式中，由于使螺旋单元10旋转的驱动力如上述那样被传递，因此相对于圆筒部件35(内周齿轮38)的旋转速度V1，旋转体40绕长度轴C的旋转速度V2被减速。这里，旋转速度V1与旋转速度V2的关系用圆筒部件35的外周长L1和包覆膜50的内周长L2来表示，则如式(1)所示。另外，旋转速度V2是辊42的移动速度。
【数学式1】
Figure BDA0001821281640000081
如上所述，由于相对于圆筒部件35的旋转速度V1，辊42绕长度轴C的旋转速度V2被减速，因此相对于圆筒部件35绕长度轴C的旋转扭矩τ1，旋转体40(辊42)绕长度轴C的旋转扭矩τ2被放大。即，在本实施形态中，旋转扭矩(驱动扭矩)从圆筒部件35向旋转体40的传递效率提高。因此，旋转体40被施加了适当大小的旋转扭矩τ2。而且，螺旋单元(安装器具)10绕长度轴C的旋转速度V3与旋转体40绕长度轴C的旋转速度V2大致相同，旋转单元10绕长度轴C的旋转扭矩τ3与旋转体40(辊42)绕长度轴C的旋转扭矩τ2相同。因此，旋转体40绕长度轴C的旋转扭矩τ2成为适当的大小，由此螺旋单元(安装器具)10被施加了适当大小的旋转扭矩τ3。
而且，在本实施方式中，由于相对于圆筒部件35的旋转扭矩(驱动扭矩)τ1，旋转体40(辊42)绕长度轴C的旋转扭矩(驱动扭矩)τ2被增大，因此不需要增大施加于内周齿轮38(圆筒部件35)的旋转扭矩τ1。因此，与以往相比，能够增大内周齿轮38(圆筒部件35)的旋转速度V1，从而能够减小圆筒部件35绕长度轴C的旋转扭矩τ1。即，即使圆筒部件35的旋转扭矩τ1较小，也能够增大旋转体40的旋转扭矩τ2，从而能够增大螺旋单元20的旋转扭矩τ3。因此，在从电动马达(驱动源)22到圆筒部件35(内周齿轮38)之间传递驱动力的结构中，能够减小扭矩的放大量(速度的减速量)。由此，能够实现在从电动马达22到圆筒部件35之间传递驱动力的结构的简化和小型化。通过在插入部3中使传递驱动力的结构简化或小型化而在插入部3的制造中降低了工夫和成本。
此外，在使用插入设备1时，如果例如从管腔壁等向被驱动部11的按压力变得过大等、使被驱动部11的旋转停止那样的负载变得过大，则带给旋转体40的负载也变得过大。在本实施方式中，旋转体40的辊42与作为平滑的曲面(圆筒状的曲面)的圆筒部件35的外周面36接触。因此，如果使螺旋单元10的旋转停止那样的负载变得过大，则内侧辊42绕长度轴C的公转被外侧辊53抑制。内侧辊42绕长度轴C的公转被抑制时，旋转体40的公转也被抑制。这时，各个辊42相对于圆筒部件35的外周面36进行滑动。由此，即使圆筒部件35通过从电动马达22传递的驱动力绕长度轴C旋转，驱动力也不会从圆筒部件35传递至各个辊42。因此，即使圆筒部件35绕长度轴C旋转，包含辊42的旋转体40也不会绕长度轴C旋转(公转)。因此，在本实施方式中，在螺旋单元10和旋转体40被施加了过大的负载的状态下，防止了驱动力被传递至螺旋单元10和旋转体40，并且防止了螺旋单元10绕长度轴C旋转。即，通过辊42和圆筒部件35，形成了机械性的扭矩界限。
这时，各个辊42能够通过与所对应的辊轴(43中的对应的一个)之间的间隙在以长度轴C为中心的径向上位移。因此，各个辊42能够在以长度轴C为中心的径向上朝向外周侧(包覆膜50的内周面)略微发生位移(产生松动)。由此，不绕长度轴C公转的辊42的外周面与绕长度轴C旋转的圆筒部件35的外周面之间的摩擦力降低。因此，对应于圆筒部件35与各个辊42之间的摩擦力的降低，施加给作为使圆筒部件35旋转的驱动源的电动马达22的负载降低。
而且，在本实施方式中，圆筒部件35的内周面上设置有内周齿轮38，与圆筒部件35分开的旋转体40上设置有辊42。因此，与以往那样在一个部件上形成内周齿轮(38)并安装有辊(42)的情况相比，圆筒部件35和旋转体40的形成中的加工变得容易。由此，在插入部3的制造中，降低了工夫和成本。
(变形例)
另外，旋转体40的辊(移动部件)42的数量并不受上述实施方式等限定。即，辊42(凸部47)的数量只要是一个以上即可，并不限于六个。
而且，螺旋单元10的凸部55(辊53)的数量并不受上述实施方式等限定。即，凸部55(辊53)的数量只要是一个以上即可，并不限于六个。
此外，在上述实施方式等中，在螺旋单元10中，各个辊53都形成凸部(外侧凸部)55中的对应的一个凸部，但并不限于此。在某个变形例中，在螺旋单元(10)中不设有辊(37)，所有的凸部(55)一体地由设置于连接器部(12)上的单一部件形成。在该变形例中也是，通过旋转体(40)绕长度轴C旋转，旋转体(40)的各个凸部(47)隔着包覆膜(50)按压所对应的凸部(55中的对应的一个)。由此，驱动力被传递至螺旋单元(10)，使螺旋单元(10)绕长度轴C旋转。
而且，在未图示的某个变形例中，在螺旋单元(10)上也可以不设置凸部(55)。在该情况下，在螺旋单元(10)的连接器部(12)上设置有圆筒状的环部件，该圆筒状的环部件的内周面形成为平滑的曲面。环部件由弹性材料形成，具有挠性。而且，在螺旋单元(10)安装于插入部(3)的状态下，环部件隔着包覆膜(50)将旋转体(40)的各个凸部(47)(辊(42))向内周侧按压。因此，环部件的内周面在包覆膜(50)上从外周侧与由凸部(47)形成的各个顶部(E)抵接。
在该变形例中，也与第一实施方式同样地，如果插入部(3)的圆筒部件(35)绕长度轴(C)旋转，则驱动力被传递至旋转体(40)。由此，各个辊(42)以自转轴(P中的对应的一个)为中心旋转，并且绕长度轴(C)进行移动(公转)。通过各个辊(42)(凸部(47))绕长度轴(C)移动而在包覆膜(50)上产生行波，行波向凸部(47)绕长度轴C移动的一侧行进。
通过行波移动，包覆膜(50)的外周面的各个部位都进行椭圆运动。椭圆运动的旋转与凸部(47)的移动方向反向。通过包覆膜(50)的外周面的椭圆运动，在薄膜(50)上的各个凸部(47)向外周侧按压的位置(在包覆膜(50)上的向外周侧突出的顶部(E))处，力(摩擦力)朝向行波所移动的一侧的相反侧作用于从外周侧抵接的环部件。然后，包含环部件的螺旋单元(10)通过力向行波绕长度轴(C)移动的一侧的相反侧旋转。因此，在该变形例中，包含环部件的螺旋单元(10)向旋转体(40)绕长度轴(C)旋转的一侧的相反侧旋转。
而且，在上述的实施方式等中，作为安装于插入部(3)的安装器具以螺旋单元(10)为例进行了说明，但安装器具不限于螺旋单元(10)。例如，在某个变形例的安装器具中，带部件从外周侧与被驱动部(11)抵接。在该情况下，当被驱动部(11)绕长度轴(C)旋转时，驱动力从被驱动部(11)传递至带部件，使带部件向基端侧或前端侧移动。即，在该变形例中，通过传递驱动力，安装器具的一部分绕长度轴(C)旋转。
此外，在上述的实施方式等中，作为插入器具以内窥镜(2)为例进行了说明，但插入器具不限于内窥镜(2)。例如，在使用机械手作为插入器具的插入设备中，上述结构也适用。
在上述的实施方式等中，插入器具(2)具备沿着长度轴(C)延伸设置的插入部(3)，在插入部(3)中设置有形成为沿着长度轴(C)的圆筒状的圆筒部件(35)，该圆筒部件(35)由于被传递驱动力而绕长度轴(C)旋转。插入部(3)具备与圆筒部件(35)的外周面(36)接触的至少一个移动部件(42)，通过圆筒部件(35)绕长度轴(C)的旋转而使驱动力从圆筒部件(35)传递至移动部件(42)，从而移动部件(42)以与长度轴(C)平行的自转轴(P)为中心旋转，并且绕长度轴(C)进行移动。而且，在插入部(3)中，外周面(7)的一部分由包覆膜(50)形成，并且包覆膜(50)从外周侧覆盖移动部件(42)。包覆膜(50)具有挠性，通过对移动部件(42)朝向长度轴(C)施力而将移动部件(42)向圆筒部件(35)的外周面(36)按压。
另外，本发明不限定为上述实施方式，能够在实施阶段在不脱离其主旨的范围内实施各种变形。此外，能够尽可能适当地组合各个实施方式并进行实施，并能够在相应的情况下得到组合的效果。进而，在上述实施方式中包含各种阶段的发明，通过所公开的多个结构要件的适当组合，可以提取出各种发明。

Claims (7)

1.一种插入器具，其具备：沿着长度轴延伸设置的插入部，圆筒部件，至少一个移动部件以及包覆膜，其特征在于，
所述圆筒部件，其在所述插入部中形成为以所述长度轴为中心轴而延伸的圆筒状，由于被传递驱动力而绕所述长度轴旋转；
所述至少一个移动部件，其在所述插入部中与所述圆筒部件的外周面接触，通过所述圆筒部件绕所述长度轴的旋转而从所述圆筒部件传递所述驱动力，从而以与所述长度轴平行的自转轴为中心进行旋转，并且绕所述长度轴进行移动；以及
所述包覆膜，其以从外周侧覆盖所述移动部件的状态形成所述插入部的外周面的一部分，并且具有挠性，该包覆膜通过朝向所述长度轴对所述移动部件施力而将所述移动部件向所述圆筒部件的所述外周面按压。
2.根据权利要求1所述的插入器具，其中，
所述移动部件被支承为能够在以所述长度轴为中心的径向上位移。
3.根据权利要求1所述的插入器具，其中，
该插入器具还具备筒状的支承部件，该支承部件支承所述移动部件，并且通过所述移动部件以所述自转轴为中心旋转并且绕所述长度轴进行移动，该支承部件与所述移动部件一起绕所述长度轴旋转。
4.根据权利要求1所述的插入器具，其中，
相对于所述圆筒部件绕所述长度轴的旋转速度，所述移动部件绕所述长度轴的移动速度被减速。
5.根据权利要求1所述的插入器具，其中，
所述至少一个移动部件设置有多个，该多个移动部件绕所述长度轴彼此分开地配置。
6.根据权利要求5所述的插入器具，其中，
在与所述长度轴交叉的截面上，通过将所述移动部件各自的所述自转轴与绕所述长度轴相邻设置的所述移动部件的所述自转轴之间用直线连接而形成多边形。
7.一种插入设备，其特征在于，所述插入设备具备：
权利要求1的插入器具；以及
安装器具，其以覆盖所述包覆膜的所述外周侧的状态安装于所述插入部，通过所述移动部件绕所述长度轴进行移动，从所述移动部件传递所述驱动力。
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