CN105101899B - 医疗器具和医疗系统 - Google Patents

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Abstract

医疗器具(1)具有关节部(10)。关节部(10)具有柔软的覆盖管部(11)和配置在覆盖管部(11)内的弯曲管(12)。在弯曲管(12)中，其基端部(15)固定在覆盖管部(11)的内表面上，其前端部(13)支承切开电极(4)。弯曲部(12)在基端部(15)与前端部(13)之间具有挠性弹簧部(14)。两根线(24‑25)的前端固定于前端部(13)。线(24‑25)的基端被致动器(33‑34)牵引。当致动器(33‑34)仅牵引两根线(24‑25)中的一方时，挠性弹簧部(14)和覆盖管部(11)弯曲。当致动器(33‑34)同时牵引两根线(24‑25)时，挠性弹簧部(14)收缩，将切开电极(4)收纳在覆盖管部(11)内。

Description

医疗器具和医疗系统
技术领域
本发明涉及医疗器具和医疗系统。本申请基于2013年3月28日在美国申请的临时专利申请第61/806,101号并主张其优先权，这里引用其内容。
背景技术
以往，在与内窥镜一同使用的医疗器具的领域中，公知以保护内窥镜的通道的内表面为目的，在医疗器具中设置收纳部，该收纳部在内部收纳有对处置对象部位进行处置的处置部(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-264253号
发明内容
发明要解决的课题
在医疗器具中，作为处置部有时具有朝向前端突出的针状、棒状、钩状的电极或朝向前端突出的钳子等。在将该医疗器具贯穿插入到内窥镜等机械手的通道中时，有时会损伤通道的内表面、或者与通道的内表面相干涉而不能顺畅地穿过通道。因此，以往公知在电极或钳子等的外部设置罩部件、或者在医疗器具中设置将电极或钳子等拉入罩部件的内部的机构。
然而，在设置了罩部件的情况下，由于罩部件覆盖电极或钳子等，因此外径易于变大。在将电极或钳子等拉入罩部件的内部的情况下，需要在医疗器具中单独地设置用于使罩部件相对于电极或钳子等移动的机构。
本发明的目的在于使具有改变处置部的朝向或姿势的机构和收纳处置部的机构的医疗器具实现小型化。
用于解决课题的手段
根据本发明的第一方式，医疗器具具有：插入部，其能够插入到体内；以及驱动机构，其与所述插入部连结。所述插入部具有：处置部，其对处置对象部位进行处置；关节部，其构成为支承所述处置部，且能够变更所述处置部的朝向；以及驱动力传递部，其构成为与所述关节部连接，将用于变更所述处置部的朝向的驱动力传递到所述关节部。所述驱动机构具有驱动力产生部，该驱动力产生部构成为与所述驱动力传递部连接，产生所述驱动力。在所述关节部中形成有收纳部，该收纳部构成为借助从所述驱动力产生部经由所述驱动力传递部传递到所述关节部的所述驱动力将所述处置部收纳在所述关节部内。
根据本发明的第二方式，在所述第一方式的医疗器具中，所述关节部可以具有挠性弹簧部，该挠性弹簧部具有大致圆筒形状，构成为能够以变更所述处置部的朝向的方式弯曲。所述驱动力传递部可以具有多个线状部件，该多个线状部件与所述关节部的弯曲动作中的弯曲方向对应地设置且固定于所述挠性弹簧部的前端。可以通过牵引所述多个线状部件中的至少一个而使所述挠性弹簧部弯曲。可以通过均等地牵引或按压所述多个线状部件的中的至少两个，使得所述挠性弹簧部的前端沿着所述挠性弹簧部的中心轴线方向前进或者后退，而在所述挠性弹簧部的前端附近形成所述收纳部。
根据本发明的第三方式，所述第二方式的医疗器具还可以具有覆盖所述挠性弹簧部的外表面的覆盖管部。所述挠性弹簧部的前端借助所述多个线状部件向基端侧后退，从而可以在所述覆盖管部内形成所述收纳部。
根据本发明的第四方式，在所述第二方式的医疗器具中，所述处置部可以贯穿插入到所述挠性弹簧部的内部。所述挠性弹簧部的前端借助所述多个线状部件向前端侧前进，从而可以在所述挠性弹簧部内形成所述收纳部。
根据本发明的第五方式，在所述第一至第四方式中的任意一个的医疗器具中，所述处置部可以具有切开电极，该切开电极构成为接受高频电流的供给来切开活体组织。所述关节部可以具有开关机构，该开关机构构成为切换针对所述切开电极的所述高频电流的通电状态。所述插入部可以具有供电电缆，该供电电缆构成为与所述开关机构连接且使所述高频电流流过。所述驱动机构可以具有插头，该插头构成为与所述供电电缆连接且能够与高频电源装置连接。在所述切开电极位于所述收纳部内时，所述开关机构可以切断所述供电电缆与所述切开电极的通电，在所述切开电极位于所述收纳部外时，所述开关机构可以使所述供电电缆与所述切开电极导通。
根据本发明的第六方式，医疗系统具有：所述第一至第五方式中的任意一个的医疗器具；主机械手，其构成为接受来自操作者的操作输入；控制部，其与所述主机械手连接；从机械手，其与所述控制部连接并且与所述驱动机构连接；以及判定部，其构成为设置于所述控制部，对所述处置部位于所述收纳部内的状态和所述处置部位于收纳部外的状态进行判定。所述医疗器具具有开关机构，该开关机构构成为使所述判定部对所述处置部位于所述收纳部内的状态和所述处置部位于所述收纳部外的状态进行判定。
发明效果
根据上述的医疗器具，能够兼用作使处置部的朝向或姿势最佳化的机构和为了将处置部收纳在收纳部中而使处置部移动的机构。因此，与医疗器具单独地设置专用于收纳处置部的机构的情况相比，能够使医疗器具小型化。
附图说明
图1是示出本发明的第一实施方式的医疗器具的示意图。
图2是示出将所述医疗器具安装于内窥镜的状态的示意图。
图3是放大地示出所述医疗器具的前端部分的局部剖视图。
图4是放大地示出所述医疗器具的前端部分的局部剖视图。
图5是用于说明所述医疗器具的作用的图。
图6是用于说明所述医疗器具的作用的图。
图7是用于说明所述医疗器具的作用的图。
图8是放大地示出本发明的第二实施方式的医疗器具的前端部分的示意性的侧视图。
图9是用于说明所述医疗器具的作用的图。
图10是用于说明所述医疗器具的作用的图。
图11是本发明的第三实施方式的医疗系统的示意性的整体视图。
图12是设置于所述医疗系统的本发明的第三实施方式的医疗器具的示意性的局部剖视图。
图13是用于说明所述医疗系统的作用的图。
具体实施方式
(第一实施方式)
对本发明的第一实施方式的医疗器具(medical device)进行说明。图1是示出本发明的第一实施方式的医疗器具的示意图。图2是示出将所述医疗器具安装于内窥镜的状态的示意图。图3是放大地示出所述医疗器具的前端部分的局部剖视图。图4是放大地示出所述医疗器具的前端部分的局部剖视图。图5至图7是用于说明所述医疗器具的作用的图。
如图1所示，本实施方式的医疗器具1具有能够插入到体内的插入部2和与插入部2连结的驱动机构30。
插入部2具有细长的形状。插入部2能够插入到内窥镜100(参照图2)或其它公知的机械手中的通道101等的内部。如图1所示，插入部2具有处置部3、关节部10、挠性管部20、驱动力传递部21以及供电电缆26。以下，在本说明书中，将插入部2的设置有处置部3的一侧称作“前端(distal end)”，将与设置有处置部3侧相反的一侧称作“基端(proximal end)”。
处置部3对处置对象部位进行处置。本实施方式的处置部3具有切开电极4，该切开电极4接受高频电流的供给而切开活体组织。
切开电极4具有棒状的轴部6和设置于轴部6的前端的钩部5。轴部6和钩部5由具有导电性的金属线制成。作为切开电极4的金属线具有在轴部6与钩部5的边界部分折曲的形状。也可以在轴部6上设置有覆盖金属线的外表面的绝缘被膜。切开电极4的钩部5也可以形成为例如圆弧状。切开电极4也可以不具有钩部5。
如图3所示，关节部10具有覆盖管部11、弯曲管12以及开关机构16。覆盖管部11是将构成挠性管部20的柔软的筒状部件延伸到前端侧而形成的。弯曲管12配置在覆盖管部11内，支承切开电极4。开关机构16切换针对切开电极4的高频电流的通电状态。
在覆盖管部11的前端设置有挡块11a和端子17。挡块11a限制弯曲管12的前端的位置。端子17与用于使高频电流流过的供电电缆26连接，构成开关机构16的一部分。
挡块11a能够与弯曲管12的前端抵接。挡块11a限制弯曲管12的前端部分的移动，使得弯曲管12的前端不从覆盖管部11的前端突出。
弯曲管12具有大致圆柱形状。弯曲管12具有前端支承部13、挠性弹簧部14以及基端支承部15。在弯曲管12中，从前端朝向基端依次配置有前端支承部13、挠性弹簧部14、基端支承部15。
前端支承部13固定在切开电极4的轴部6的基端。后述的第一线(线状部件)24的前端和第二线(线状部件)25的前端分别固定于前端支承部13。前端支承部13具有圆柱面状的外表面。在前端支承部13的外表面与覆盖管部11的内表面之间形成有使前端支承部13能够相对于覆盖管部11滑动的程度的间隙。在前端支承部13的前端侧的面上设置有端子18。端子18构成开关机构16的一部分。端子18由导体制成，与切开电极4电连接。
挠性弹簧部14为具有螺旋形状的弹性部件。挠性弹簧部14具有大致圆筒形状。挠性弹簧部14在覆盖管部11的内部沿着覆盖管部11的内表面从前端朝向基端呈螺旋状卷绕。在挠性弹簧部14上在挠性弹簧部14的沿径向对置的位置上形成有贯通孔14a和贯通孔14b。第一线24贯穿插入贯通孔14a。第二线25贯穿插入贯通孔14b。除了第一线24和第二线25之外，还可以在医疗器具1中设置用于使关节部10进行弯曲动作的其他线。在该情况下，在挠性弹簧部14上除了两个贯通孔14a、14b之外，还可以在不同位置上形成贯通孔。
基端支承部15固定于覆盖管部11的内表面。为了向前端侧对挠性弹簧部14施力而设置基端支承部15。在基端支承部15上在基端支承部15的沿径向对置的位置上形成有供第一线24贯穿插入的贯通孔(未图示)和供第二线25贯穿插入的贯通孔(未图示)。
在具有上述结构的弯曲管12中，基端支承部15固定于覆盖管部11的内表面。挠性弹簧部14向前端侧对前端支承部13施力。被挠性弹簧部14向前端侧施力的前端支承部13的前端与覆盖管部11的挡块11a抵接。在前端支承部13与挡块11a抵接时，开关机构16的端子17与端子18彼此接触。当前端支承部13从挡块11a向基端侧远离时，解除了开关机构16的端子17和端子18的接触(参照图4)。
如图4所示，在关节部10中，覆盖管部11的内部为用于收纳处置部3的切开电极4的收纳部19。即，在覆盖管部11的内部，前端支承部13向基端侧移动，由此在覆盖管部11内形成用于收纳切开电极4的收纳部19。将切开电极4向收纳部19内的拉入量设定为例如在内窥镜100的通道101处于弯曲状态时切开电极4与通道101的内表面不干涉的程度。关节部10也可以构成为将切开电极4完全地拉入收纳部19内。
图1所示的挠性管部20为柔软的筒状部件。在挠性管部20的内部贯穿插入有供电电缆26以及构成驱动力传递部21的第一线24和第二线25。
如图3和图4所示，驱动力传递部21具有第一线24和第二线25。第一线24的前端固定于前端支承部13。第二线25的前端固定于前端支承部13。
第一线24可以适当采用由不锈钢或树脂等公知的材料制成的线状部件。第一线24不限于所谓的线，例如也可以为电缆。第二线25可以适当采用由不锈钢或树脂等公知的材料制成的线状部件。第一线24和第二线25可以由彼此相同的材料制成，也可以由彼此不同的材料制成。第二线25不限于所谓的线，例如也可以为电缆。
如图1所示，第一线24的基端和第二线25的基端穿过插入部2的挠性管部20内而被引出到驱动机构30内。第一线24的基端和第二线25的基端与驱动力产生部32连接。驱动力产生部32产生用于使第一线24和第二线25分别沿着它们的中心线方向移动的驱动力。详细内容在后面进行叙述，由驱动力产生部32产生的驱动力是为了变更处置部3的朝向而使关节部10弯曲的驱动力，并且也是用于将处置部3的切开电极4拉入收纳部19内的驱动力。
图1所示的供电电缆26是具有流过高频电流的导电性的芯线和覆盖芯线的绝缘膜的柔软的电线。如图3所示，供电电缆26的前端与配置在覆盖管部11的前端的端子17连接。如图1所示，供电电缆26的基端固定于驱动机构30中后述的插头35。由此，根据本实施方式的医疗器具1，在端子17与端子18接触时，能够通过供电电缆26从插头35向切开电极4供给高频电流。
如图1所示，驱动机构30具有基座31、驱动力产生部32以及插头35。
驱动力产生部32具有第一致动器33和第二致动器34。第一致动器33产生用于牵引第一线24的驱动力。第二致动器34产生用于牵引第二线25的驱动力。关于第一致动器33和第二致动器34的具体的结构，只要能够向第一线24和第二线25传递适当的牵引力就没有任何限定。第一致动器33和第二致动器34能够彼此独立地进行动作。即，第一致动器33能够牵引第一线24，并且第二致动器34能够解除对第二线25的牵引力，从而第二线25能够自由地进行动作。并且，第一致动器33能够解除对第一线24的牵引力，从而第一线24能够自由地进行动作，并且第二致动器34能够牵引第二线25。也可以通过第一致动器33和第二致动器34同时牵引第一线24和第二线25。作为驱动力产生部32的优选例，第一致动器33和第二致动器34可以使用如下机构：通过齿轮齿条将电动机的驱动力转换成直线移动而牵引第一线24和第二线25的机构、或具有供第一线24和第二线25卷绕的滑轮且使用各自的电动机使这些滑轮旋转的机构等。
插头35由导体制成，能够与公知的高频电源装置连接。插头35与供电电缆26的基端连接。
接着，对本实施方式的医疗器具1的作用进行说明。
医疗器具1例如贯穿插入到图2所示的设置在内窥镜100等机械手中的通道101内。通道101是为了将钳子或其它器具引导到处置对象部位而设置的。
在向通道101插入医疗器具1时，通过驱动力产生部32牵引第一线24和第二线25使得处置部3向收纳部19内移动。此时，第一致动器33和第二致动器34同时向基端侧牵引第一线24和第二线25。由此，如图5所示，前端支承部13以沿着覆盖管部11的中心轴线平行移动的方式向基端侧移动。因此，前端支承部13以不会卡定于覆盖管部11的方式相对于覆盖管部11向基端侧移动。由此，挠性弹簧部14收缩，在覆盖管部11内形成用于将切开电极4收纳在覆盖管部11内的收纳部19。因此，在通道101弯曲的情况下，处置部3不容易与通道101的内表面相干涉，并且处置部3不容易损伤通道101的内表面。
以将处置部3收纳在收纳部19内的状态将处置部3引导到处置对象部位的附近。在以将处置部3和关节部10从通道101的前端送出的状态对处置对象部位使用处置部3进行处置时，使处置部3从收纳部19内向外移动。
为了使处置部3从收纳部19内向外移动，如图6所示，在本实施方式中，解除第一致动器33和第二致动器34对第一线24和第二线25的牵引。由此，处于收缩状态的挠性弹簧部14伸长，将切开电极4从覆盖管部11的前端送出。在前端支承部13的前端与覆盖管部11的前端的挡块11a抵接时，端子17与端子18彼此接触而导通。由此，能够对切开电极4供给高频电流。
在对处置对象部位进行处置时，能够通过使关节部10弯曲，而使切开电极4的朝向或姿势发生变化。根据第一致动器33和第二致动器34的动作进行关节部10的弯曲动作。
即，在使关节部10弯曲的情况下，例如如图7所示，仅第一致动器33和第二致动器34中的任意一方牵引线。在仅第一致动器33和第二致动器34中的任意一方进行牵引动作的情况下，仅向基端侧牵引第一线24和第二线25中的任意一方。例如在仅牵引了第一线24和第二线25中的第二线25的情况下，在挠性弹簧部14中配置有第二线25的部分收缩。对此，在仅牵引了第二线25的情况下，由于第一线24没被牵引，因此在挠性弹簧部14中配置有第一线24的部分不收缩或者伸长。由此，在仅牵引了第一线24和第二线25中的第二线25的情况下，挠性弹簧部14向第二线25侧弯曲。
在将第一线24和第二线25中的任意一方向基端侧牵引时，前端支承部13稍微倾斜，因摩擦而卡定在覆盖管部11的内表面。该摩擦力作用于前端支承部13和覆盖管部11以抑制前端支承部13相对于覆盖管部11向覆盖管部11的基端侧移动。由此，覆盖管部11随着挠性弹簧部14的弯曲动作而弯曲。由此，关节部10整体弯曲。
在仅第一致动器33和第二致动器34中的任意一方进行牵引动作时，第一致动器33和第二致动器34中的另一方也可以向前端侧按压与该另一方连接的线。在该情况下，不论前端支承部13与覆盖管部11的内表面之间的摩擦的大小，都易于使关节部10弯曲。但是，在第一线24和第二线25具有因按压而易于弯曲的柔软的结构的情况下，有时第一致动器33和第二致动器34不向前端侧按压第一线24和第二线25比较好。
在本实施方式中，能够通过供电电缆26向处置部3的切开电极4供给高频电流，由此切开处置对象部位。
在针对处置对象部位的切开等处置结束、或者更换医疗器具1的情况下，同时向基端侧牵引第一线24和第二线25，由此将处置部3再次收纳在收纳部19内。由此，能够在处置部3与通道101的内表面不接触的情况下，从通道101中拔出医疗器具1。
在本实施方式中，在仅牵引了第一线24和第二线25中的任意一方时，关节部10弯曲。在同时牵引了第一线24和第二线25这双方时，在关节部10的覆盖管部11内形成收纳部19，将切开电极4收纳在该收纳部19内。即，根据本实施方式的医疗器具1，能够兼用作在使用处置部3对处置对象部位进行处置时用于使处置部3的朝向或姿势最佳化的机构以及为了将处置部3收纳在收纳部19中而使处置部3移动的机构。因此，与单独地设置专用于收纳处置部3的结构的医疗器具相比，能够使医疗器具1小型化。由此，能够使医疗器具1的插入部2容易地穿过处于弯曲状态的通道101内。
本实施方式的医疗器具1具有在弯曲的关节部10的一部分中形成收纳部19的结构。因此，与在关节部10的前端设置用于收纳处置部3的罩部件等的情况相比，能够缩短插入部2的长度方向的尺寸。
(第二实施方式)
接着，对本发明的第二实施方式的医疗器具进行说明。另外，以下对与已说明的实施方式中记载的结构相同的结构要素标记相同的标号，省略重复的说明。
图8是放大地示出本发明的第二实施方式的医疗器具的前端部分的示意性的侧视图。图9和图10是用于说明所述医疗器具的作用的图。
如图8所示，本实施方式的医疗器具1A取代在第一实施方式中说明的挠性管部20，而具有在构造上与该挠性管部20不同的伸缩管部40。
伸缩管部40具有大致圆筒形状。伸缩管部40具有前端支承部41、挠性弹簧部42以及基端支承部43。在伸缩管部40中，从前端朝向基端依次配置有前端支承部41、挠性弹簧部42、基端支承部43。
前端支承部41具有圆筒形状。前端支承部41具有能够将切开电极4插入到内部的空间。在前端支承部41的内表面上配置有在第一实施方式中说明的开关机构16的端子17。前端支承部41具有与后述的轴延长部45的前端卡合的挡块41a。在前端支承部41与轴延长部45卡合时，挡块41a维持开关机构16的端子17与端子18彼此抵接的状态。第一线24的前端和第二线25的前端固定于前端支承部41。
挠性弹簧部42为具有螺旋形状的弹性部件。挠性弹簧部42从前端朝向基端呈螺旋状卷绕。在挠性弹簧部42上与第一实施方式同样地形成有供第一线24和第二线25贯穿插入的贯通孔。挠性弹簧部42具有配置在前端侧的软性弹簧部42a和配置在基端侧的硬性弹簧部42b。
在本实施方式中，软性弹簧部42a为弹簧材料。在不对软性弹簧部42a施加外力时，构成软性弹簧部42a的线材(单线)彼此分开。软性弹簧部42a构成为通过同时向基端侧牵引第一线24和第二线25而使单线之间密合。
硬性弹簧部42b为弹簧材料。硬性弹簧部42b构成为即使在软性弹簧部42a的单线之间密合的阶段，构成硬性弹簧部42b的单线之间也存在空隙。
例如，在挠性弹簧部42中，硬性弹簧部42b的弹性系数比软性弹簧部42a的弹性系数大。
基端支承部43固定于挠性管部20的前端。在基端支承部43中设置有对处置部3的切开电极4的轴部6进行保持的保持部44。
保持部44具有轴延长部45和弹簧部46。轴延长部45与切开电极4的轴部6的基端连结。弹簧部46将轴延长部45的基端和基端支承部43连结。在轴延长部45的前端的外周面上配置有开关机构16的端子18。由此，在开关机构16的端子17与端子18接触时，能够通过供电电缆26向切开电极4供给高频电流。
弹簧部46以保持端子17与端子18的接触的方式相对于基端支承部43向前端侧对轴延长部45施力。
将端子17与端子18维持在接触状态的未图示的装卸机构可以设置在本实施方式的医疗器具1A上。该装卸机构也可以构成为借助软性弹簧部42a的弹簧力使端子17和端子18分开。
接着，对本实施方式的医疗器具1A的作用进行说明。
在本实施方式中，例如在将本实施方式的医疗器具1A插入内窥镜100的通道101的情况下，解除第一线24和第二线25的牵引力。由此，挠性弹簧部42变为伸长状态，将切开电极4收纳在挠性弹簧部42的内部。即，在本实施方式中，取代在第一实施方式中说明的收纳部19，在挠性弹簧部42内形成收纳部47(参照图8)。
在使用医疗器具1A时，在使用切开电极4进行处置的情况下，同时向基端侧牵引第一线24和第二线25。由此，使挠性弹簧部42收缩(参照图9)。此时，易于收缩的软性弹簧部42a先收缩，由此构成软性弹簧部42a的单线之间密合。软性弹簧部42a并不是必须密合。在该状态下，将切开电极4从前端支承部41的前端送出。由于配置于轴延长部45的端子18与配置于前端支承部41的端子17接触，因此能够向切开电极4供给高频电流。
如图10所示，当在从前端支承部41的前端送出了切开电极4的状态下同时进一步向基端侧牵引第一线24和第二线25这双方时，能够使切开电极4向基端侧大致平行地移动。在解除了针对第一线24和第二线25的向基端侧的牵引力的情况下，切开电极4借助弹簧部46的作用返回到原来的位置。
当在从前端支承部41的前端送出了切开电极4的状态下进一步向基端侧牵引第一线24和第二线25中的任意一方时，硬性弹簧部42b与被牵引的线对应地弯曲。此时，软性弹簧部42a也可以与硬性弹簧部42b一同弯曲。
像以上说明的那样，在本实施方式中，能够通过挠性弹簧部42以及使该挠性弹簧部42弯曲的第一线24和第二线25，而在伸缩管部40内形成用于收纳切开电极4的收纳部47。由此，本实施方式的医疗器具1A能够兼用作在使用处置部3对处置对象部位进行处置时用于使处置部3的朝向或姿势最佳化的机构以及用于将处置部3收纳在收纳部47中的机构。因此，与单独地设置专用于收纳处置部3的结构的医疗器具相比，能够使医疗器具1A小型化。由此，能够使医疗器具1A的插入部2容易地穿过处于弯曲状态的通道101内。
(第三实施方式)
接着，对本发明的第三实施方式的医疗系统进行说明。
图11是本发明的第三实施方式的医疗系统的示意性的整体视图。图12是设置于所述医疗系统的本发明的第三实施方式的医疗器具的示意性的局部剖视图。图13是用于说明所述医疗系统的作用的图。
如图11所示，本实施方式的医疗系统150具有机械手装置110和医疗器具1B。机械手装置110构成为供对患者进行手术的操作者Op进行针对患者的手术操作。医疗器具1B安装于机械手装置110。
机械手装置110具有从机械手111、主机械手115以及控制部120。从机械手111安装有医疗器具1B。主机械手115与从机械手111电连接，对从机械手111发出操作指令。控制部120控制医疗系统150整体。
从机械手111具有从臂112、致动器(未图示)以及传感器(未图示)。在从臂112中至少安装有上述的医疗器具1B。致动器使从臂112进行动作。传感器对从臂112的位置进行检测。从机械手111从主机械手115处接受操作指令。从机械手111根据操作指令使从臂112和医疗器具1B进行动作。即，在本实施方式中，从机械手111至少与医疗器具1B的驱动力产生部32连接。从机械手111能够与来自主机械手115的操作指令对应地使驱动力产生部32进行动作。本实施方式的从臂112具有插入到体内的柔性的长轴部件113。在长轴部件113中形成有用于使医疗器具1B的插入部2穿过的通道101A(参照图13)。在从臂112的长轴部件113的前端设置有用于观察处置对象部位的未图示的摄像机构。该摄像机构取得处置对象部位的图像。
主机械手115具有主臂116和显示部117。主臂116构成为被操作者Op拿在手中移动而使医疗器具1B进行动作。显示部117显示由设置在从臂112的长轴部件113上的摄像机构所取得的图像。本实施方式的主机械手115具有向控制部120发出触发信号的收纳状态控制开关118。触发信号用于使医疗器具1B中的处置部3收纳在收纳部19中、或者使处置部3从收纳部19送出。
控制部120将通过在主机械手115中使主臂116进行动作而从主机械手115发出的操作指令以及根据触发信号使从机械手111进行动作的信号输出到从机械手111。
控制部120输出用于使医疗器具1B的驱动力产生部32进行动作的信号。控制部120具有判定部121，该判定部121对处置部3位于收纳部19内的状态以及处置部3位于收纳部19外的状态进行判定。
医疗器具1B具有信号线51，该信号线51用于检测开关机构16的端子17与端子18的导通。信号线51的前端与开关机构16的端子18连接。信号线51的基端与判定部121连接。供电电缆26能够与判定部121电连接。即，在本实施方式中，在开关机构16的端子17与端子18导通时，供电电缆26与信号线51导通。开关机构16的端子17与端子18分开时，供电电缆26与信号线51绝缘。即，在本实施方式中，在医疗器具1B中设置有开关部(开关机构)50，该开关部(开关机构)50具有供电电缆26、端子17、端子18以及信号线51。
医疗器具1B的驱动力产生部32(参照图1)与机械手装置110的控制部120连接。驱动力产生部32构成为与基于来自主臂116的操作输入的操作指令对应地或者与从主机械手115的收纳状态控制开关118发出的触发信号对应地牵引第一线24和第二线25。
接着，对本实施方式的医疗系统150中的判定部121和控制部120的详细结构与医疗系统150的作用一同进行说明。
在本实施方式中，由操作者Op按下主机械手115的收纳状态控制开关118，由此根据从收纳状态控制开关118发出的触发信号，开始进行处置部3相对于收纳部19的出入。
判定部121检测开关机构16的端子17与端子18是否导通。即，判定部121对端子17与端子18已导通的状态(即，处置部3位于收纳部19外的状态，参照图12)以及端子17与端子18未导通的状态(即，处置部3位于收纳部19内的状态，参照图13)进行区分判定。
如果端子17与端子18导通，则判定部121将处置部3处于移到收纳部19外且能够对处置对象部位进行处置的状态反馈到控制部120。如果端子17与端子18未导通，则判定部121将处置部3处于收纳在收纳部19内且无法进行处置的状态反馈到控制部120。判定部121也可以构成为在端子17与端子18未导通的情况下，将处置部3处于收纳在收纳部19内且能够更换医疗器具1B的状态反馈到控制部120。
如果根据判定部121的判定结果是能够进行处置的状态，则控制部120使显示部117显示能够使用主机械手115的主臂116来进行操作输入这样的状态。控制部120将主机械手115的主臂116的动作作为针对从机械手111的操作指令传递到从机械手111。在根据判定部121的判定结果是无法进行处置的状态或者能够更换医疗器具1B的状态的情况下，则控制部120使显示部117显示无法使用主机械手115的主臂116来进行操作输入以及能够更换医疗器具1B这样的状态。控制部120使基于主机械手115的主臂116的动作的操作指令为无效。医疗系统150的操作者Op例如能够通过手动操作，将医疗器具1B更换为与本实施方式的医疗器具1B相同但例如处置部3的结构不同的医疗器具、或本实施方式的医疗器具1B的备用品。
即，在本实施方式中，医疗系统150可以切换能够使用处置部3进行处置的处置模式和能够更换医疗器具的器具更换模式。
在新贯穿插入到长轴部件113的通道101A(参照图13)的医疗器具1B中，将处置部3收纳在收纳部19内。在新贯穿插入到通道101A的医疗器具1B被可靠地插入到通道101A后，操作者Op按下收纳状态控制开关118，由此将该医疗器具1B的处置部3从收纳部19送出。由此，能够使用处置部3进行处置。
根据本实施方式的医疗系统150，医疗器具1B的开关部50能够使判定部121判定处置部3是否位于收纳部19外。由于判定部121判定处置部3收纳在收纳部19中还是处置部3位于收纳部19外，因此不论对处置对象部位进行拍摄而得到的图像如何，操作者Op都能够可靠地掌握处置部3是否已收纳在收纳部19中。
在本实施方式中，能够使用主机械手115来进行处置部3相对于收纳部19的出入。
以上，对本发明的优选的实施方式进行了说明，但是本发明不限定于这些实施方式。在不脱离本发明的主旨的范围内，能够进行结构的添加、省略、置换以及其它的变更。本发明不受所述说明限定，仅受权利要求的范围的限定。
产业上的可利用性
根据上述的医疗器具，能够兼用作使处置部的朝向或姿势最佳化的机构以及为了将处置部收纳在收纳部中而使处置部移动的机构。因此，与医疗器具单独地设置专用于收纳处置部的机构的情况相比，能够使医疗器具小型化。由此，能够使医疗器具的插入部容易地穿过处于弯曲状态的通道内。
标号说明：
1、1A、1B：医疗器具；2：插入部；3：处置部；10：关节部；19、47：收纳部；21：驱动力传递部；30：驱动机构；32：驱动力产生部；50：开关部(开关机构)；111：从机械手；115：主机械手；120：控制部；121：判定部。

Claims (5)

1.一种医疗器具，其具有：
插入部，其能够插入到体内；以及
驱动机构，其与所述插入部连结，
所述插入部具有：
处置部，其对处置对象部位进行处置；
关节部，其构成为支承所述处置部，且能够变更所述处置部的朝向；以及
驱动力传递部，其构成为与所述关节部连接，将用于变更所述处置部的朝向的驱动力传递到所述关节部，
所述驱动机构具有驱动力产生部，该驱动力产生部构成为与所述驱动力传递部连接，产生所述驱动力，
在所述关节部中形成有收纳部，该收纳部构成为借助从所述驱动力产生部经由所述驱动力传递部传递到所述关节部的所述驱动力将所述处置部收纳在所述关节部内，
所述关节部具有挠性弹簧部，该挠性弹簧部具有大致圆筒形状，构成为能够以变更所述处置部的朝向的方式弯曲，
所述驱动力传递部具有多个线状部件，该多个线状部件与所述关节部的弯曲动作中的弯曲方向对应地设置且固定于所述挠性弹簧部的前端，
通过牵引所述多个线状部件中的至少一个而使所述挠性弹簧部弯曲，
通过均等地牵引或按压所述多个线状部件的中的至少两个，使得所述挠性弹簧部的前端沿着所述挠性弹簧部的中心轴线方向前进或者后退，而在所述挠性弹簧部的前端附近形成所述收纳部。
2.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
该医疗器具还具有覆盖所述挠性弹簧部的外表面的覆盖管部，
所述挠性弹簧部的前端借助所述多个线状部件向基端侧后退，从而在所述覆盖管部内形成所述收纳部。
3.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
所述处置部贯穿插入到所述挠性弹簧部的内部，
所述挠性弹簧部的前端借助所述多个线状部件向前端侧前进，从而在所述挠性弹簧部内形成所述收纳部。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的医疗器具，其中，
所述处置部具有切开电极，该切开电极构成为接受高频电流的供给来切开活体组织，
所述关节部具有开关机构，该开关机构构成为切换针对所述切开电极的所述高频电流的通电状态，
所述插入部具有供电电缆，该供电电缆构成为与所述开关机构连接且使所述高频电流流过，
所述驱动机构具有插头，该插头构成为与所述供电电缆连接且能够与高频电源装置连接，
在所述切开电极位于所述收纳部内时，所述开关机构切断所述供电电缆与所述切开电极的通电，在所述切开电极位于所述收纳部外时，所述开关机构使所述供电电缆与所述切开电极导通。
5.一种医疗系统，其具有：
权利要求1至4中的任意一项所述的医疗器具；
主机械手，其构成为接受来自操作者的操作输入；
控制部，其与所述主机械手连接；
从机械手，其与所述控制部连接并且与所述驱动机构连接；以及
判定部，其构成为设置于所述控制部，对所述处置部位于所述收纳部内还是所述处置部位于所述收纳部外进行判定，
所述医疗器具具有开关机构，该开关机构构成为使所述判定部对所述处置部位于所述收纳部内还是所述处置部位于所述收纳部外进行判定。
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