JPWO2014123135A1

JPWO2014123135A1 - 挿入装置

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Publication number: JPWO2014123135A1
Application number: JP2014541242A
Authority: JP
Inventors: 豊正木
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2013-02-05
Filing date: 2014-02-05
Publication date: 2017-02-02
Anticipated expiration: 2034-02-05
Also published as: CN104736040A; US10194786B2; EP2954832A4; EP2954832A1; WO2014123135A1; US20150045621A1; JP5702031B2; CN104736040B

Abstract

挿入装置は、回動軸を中心として回動可能な状態で設けられ、回動することにより第１の線状部を牽引する第１の回動部材と、前記回動軸を中心として回動可能な状態で設けられ、回動することにより前記第２の線状部を牽引する第２の回動部材と、を備える。前記挿入装置は、駆動部材が駆動されることにより、伝達される電動駆動力によって作動される作動ユニットと、前記作動ユニットと前記第１の回動部材との間での前記駆動部材からの前記電動駆動力の伝達状態を切替える伝達切替え部と、を備える。

Description

本発明は、長手軸に垂直な第１の湾曲方向に湾曲可能で、長手軸に垂直かつ第１の湾曲方向に垂直な第２の湾曲方向に湾曲可能な湾曲部が挿入部に設けられる挿入装置に関する。

特許文献１には、長手軸に垂直な湾曲ＬＲ方向（第１の湾曲方向）に湾曲可能で、長手軸に垂直かつ湾曲ＬＲ方向に垂直な湾曲ＵＤ方向（第２の湾曲方向）に湾曲可能な湾曲部が挿入部に設けられる挿入装置である内視鏡が開示されている。この内視鏡では、挿入部より基端方向側に設けられ保持部の保持部ケーシングに、手動湾曲操作部である湾曲操作ノブが連結されている。また、保持部ケーシングには、電動湾曲操作部である湾曲操作ダイヤルが連結されている。

この内視鏡では、湾曲操作ダイヤルで電動湾曲操作が入力されることにより、駆動部材であるモータが駆動される。モータが駆動されることにより、保持部ケーシングの内部に設けられるスプロケット等の第１の回動部材にモータからの電動駆動力が伝達され、第１の回動部材が回動する。これにより、挿入部の内部に延設される湾曲ワイヤ等の第１の線状部が牽引され、湾曲ＬＲ方向に湾曲部が湾曲する。また、湾曲操作ノブで手動湾曲操作が入力されることにより、保持部ケーシングの内部に設けられるスプロケット等の第２の回動部材に湾曲操作ノブからの手動駆動力が伝達され、第２の回動部材が回動する。これにより、挿入部の内部に延設される湾曲ワイヤ等の第２の線状部が牽引され、湾曲ＵＤ方向に湾曲部が湾曲する。

国際公開第２０１２／０７４０１３号

前記特許文献１の内視鏡では、駆動部材であるモータに不具合が生じた場合に、電動駆動力が第１の回動部材に適切に伝達されない。このため、湾曲部が適切に湾曲しない場合や、湾曲部が湾曲した状態から真直ぐな状態に適切に復帰しない場合が、生じる。したがって、モータの不具合によって、湾曲操作の操作性が低下してしまう。

本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、湾曲部の湾曲において電動の駆動部材に不具合が生じた場合に、駆動部材を駆動することなく湾曲部を適切に湾曲させることが可能な挿入装置を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って延設される挿入部であって、前記長手軸に垂直な第１の湾曲方向に湾曲可能であり、前記長手軸に垂直でかつ前記第１の湾曲方向に垂直な第２の湾曲方向に湾曲可能な湾曲部を備える挿入部と、前記挿入部より基端方向側に設けられる保持部であって、外装として保持部ケーシングを備える保持部と、前記挿入部の内部に前記長手軸に沿って延設され、先端が前記湾曲部に接続される第１の線状部であって、牽引されることにより前記第１の湾曲方向に前記湾曲部を湾曲させる第１の線状部と、前記挿入部の前記内部に前記長手軸に沿って延設され、先端が前記湾曲部に接続される第２の線状部であって、牽引されることにより前記第２の湾曲方向に前記湾曲部を湾曲させる第２の線状部と、前記長手軸に垂直な回動軸を中心として回動可能な状態で前記保持部ケーシングの内部に設けられ、前記第１の線状部の基端が接続される第１の回動部材であって、回動することにより前記第１の線状部を牽引する第１の回動部材と、前記第１の回動部材と同軸に前記回動軸を中心として回動可能な状態で前記保持部ケーシングの前記内部に設けられ、前記第２の線状部の基端が接続される第２の回動部材であって、回動することにより前記第２の線状部を牽引する第２の回動部材と、電力が供給されることにより駆動される駆動部材と、前記保持部ケーシングの前記内部に設けられ、前記駆動部材が駆動されることにより、伝達される電動駆動力によって作動される作動ユニットと、前記作動ユニットと前記第１の回動部材との間での前記駆動部材からの前記電動駆動力の伝達状態を切替える伝達切替え部であって、伝達不可能状態では前記作動ユニットから前記第１の回動部材に前記電動駆動力を伝達せず、伝達可能状態では前記作動ユニットから前記第１の回動部材に前記電動駆動力を伝達し、前記電動駆動力によって前記第１の回動部材を回動させる伝達切替え部と、を備える。

本発明によれば、湾曲部の湾曲において電動の駆動部材に不具合が生じた場合に、駆動部材を駆動することなく湾曲部を適切に湾曲させることが可能な挿入装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る内視鏡を示す概略図である。第１の実施形態に係る内視鏡が用いられるシステムを概略的に示すブロック図である。第１の実施形態に係る内視鏡の保持部の外観を概略的に示す斜視図である。第１の実施形態に係る内視鏡の保持部ケーシングの伝達可能状態での内部構成を概略的に示す断面図である。第１の実施形態に係る内視鏡の保持部ケーシングの伝達不可能状態での内部構成を概略的に示す断面図である。第１の実施形態に係る内視鏡の作動ユニットの構成を概略的に示す斜視図である。第１の実施形態に係る内視鏡の保持部を術者が左手で保持した状態を概略的に示す斜視図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図７を参照にして説明する。図１は、挿入装置である内視鏡１を示す図である。図２は、内視鏡１が用いられるシステムを示す図である。図１に示すように、内視鏡１は、長手軸Ｃを有する。長手軸Ｃに平行な方向の一方が先端方向（図１の矢印Ｃ１の方向）となり、長手軸Ｃに平行な方向の他方が基端方向（図１の矢印Ｃ２の方向）となる。

図１及び図２に示すように、内視鏡１は、長手軸Ｃに沿って延設される細長い挿入部２と、挿入部２より基端方向側に設けられる保持部３と、を備える。挿入部２は、先端硬性部５と、先端硬性部５より基端方向側に設けられる湾曲部６と、湾曲部６より基端方向側に設けられる可撓管部７と、を備える。湾曲部６は、長手軸Ｃに垂直な第１の湾曲方向（図１の矢印Ｌの方向及び矢印Ｒの方向）に湾曲可能である。また、湾曲部６は、長手軸Ｃに垂直でかつ第１の湾曲方向に垂直な第２の湾曲方向（図１の矢印Ｕの方向及び矢印Ｄの方向）に湾曲可能である。本実施形態では、第１の湾曲方向が湾曲ＬＲ方向と一致し、第２の湾曲方向が湾曲ＵＤ方向と一致する。可撓管部７は、細長く、可撓性を有する。

保持部３は、外装として保持部ケーシング８を備える。保持部３には、ユニバーサルコード１０の一端が接続されている。また、ユニバーサルコード１０の他端には、スコープコネクタ１１が設けられている。図２に示すように、ユニバーサルコード１０は、スコープコネクタ１１を介して、画像処理ユニット１２、光源ユニット１３、制御ユニット１５等の周辺ユニットに接続されている。画像処理ユニット１２は、モニタ等の表示部１７に電気的に接続されている。

挿入部２の先端硬性部５には、ＣＣＤ等の撮像素子１９が設けられている。撮像素子１９には、撮像ケーブル２１の一端が接続されている。撮像ケーブル２１は、挿入部２の内部、保持部ケーシング８の内部及びユニバーサルコード１０の内部を通って、他端がスコープコネクタ１１を介して画像処理ユニット１２に接続されている。また、挿入部２の内部には、被写体を照射する光を導光するライトガイド２３が、長手軸Ｃに沿って延設されている。ライトガイド２３は、保持部ケーシング８の内部及びユニバーサルコード１０の内部を通って、スコープコネクタ１１を介してライトガイドチューブ２５の一端に接続されている。ライトガイドチューブ２５の他端は、光源ユニット１３に接続されている。

図３は保持部３の外観を示す図であり、図４及び図５は保持部ケーシング８の内部構成を示す図である。図２、図４及び図５に示すように、保持部ケーシング８の内部には、ＬＲスプロケット（第１の回動部材）３１と、ＵＤスプロケット（第２の回動部材）３２と、が設けられている（収容されている。）。ＬＲスプロケット３１及びＵＤスプロケット３２は、長手軸Ｃに垂直な回動軸Ｒを中心として回動可能であり、ＵＤスプロケット３２は、ＬＲスプロケット３１と同軸である。ＬＲスプロケット３１には、一対のＬＲ湾曲ワイヤ（第１の線状部）３３Ａ，３３Ｂの基端がＬＲチェーン３５を介して接続されている。また、ＵＤスプロケット３２には、一対のＵＤ湾曲ワイヤ（第２の線状部）３７Ａ，３７Ｂの基端がＵＤチェーン３９を介して接続されている。

図２に示すように、ＬＲ湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂは、挿入部２の内部に長手軸Ｃに沿って延設されている。ＬＲ湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂの先端は、湾曲部６の先端部に接続されている。ＬＲスプロケット（第１の回動部材）３１が回動軸Ｒを中心として回動することにより、ＬＲ湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂの一方が牽引される。例えば、ＬＲ湾曲ワイヤ３３Ａが牽引されることにより、湾曲部６が湾曲Ｌｅｆｔ方向（図１の矢印Ｌの方向）に湾曲し、ＬＲ湾曲ワイヤ３３Ｂが牽引されることにより、湾曲部６が湾曲Ｒｉｇｈｔ方向（図１の矢印Ｒの方向）に湾曲する。すなわち、ＬＲ湾曲ワイヤ（第１の線状部）３３Ａ，３３Ｂの一方が牽引されることにより、本実施形態では第１の湾曲方向である湾曲ＬＲ方向の一方に湾曲部６が湾曲する。

また、ＵＤ湾曲ワイヤ３７Ａ，３７Ｂは、挿入部２の内部に長手軸Ｃに沿って延設されている。ＵＤ湾曲ワイヤ３７Ａ，３７Ｂの先端は、湾曲部６の先端部に接続されている。ＵＤスプロケット（第２の回動部材）３２が回動軸Ｒを中心として回動することにより、ＵＤ湾曲ワイヤ３７Ａ，３７Ｂの一方が牽引される。例えば、ＵＤ湾曲ワイヤ３７Ａが牽引されることにより、湾曲部６が湾曲Ｕｐ方向（図１の矢印Ｕの方向）に湾曲し、ＵＤ湾
曲ワイヤ３７Ｂが牽引されることにより、湾曲部６が湾曲Ｄｏｗｎ方向（図１の矢印Ｄの方向）に湾曲する。すなわち、ＵＤ湾曲ワイヤ（第２の線状部）３７Ａ，３７Ｂの一方が牽引されることにより、本実施形態では第２の湾曲方向である湾曲ＵＤ方向の一方に湾曲部６が湾曲する。

ここで、図３に示すように、保持部３において、長手軸Ｃに垂直かつ回動軸Ｒに垂直な方向の一方を第１の垂直方向（図３の矢印Ｎ１の方向）とし、第１の垂直方向とは反対方向を第２の垂直方向（図３の矢印Ｎ２の方向）とする。また、基端方向（図３の矢印Ｃ２の方向）から視て長手軸Ｃを中心として反時計回りに９０°の角度だけ第１の垂直方向から回動した方向を第３の垂直方向（図３の矢印Ｎ３の方向）とし、第３の垂直方向とは反対方向を第４の垂直方向（図３の矢印Ｎ４の方向）とする。第３の垂直方向及び第４の垂直方向は、回動軸Ｒに対して平行である。例えば、第１の垂直方向及び第２の垂直方向は、挿入部２が真直ぐな状態での湾曲部６の湾曲ＵＤ方向（第２の湾曲方向）に平行である。また、例えば、第３の垂直方向及び第４の垂直方向は、挿入部２が真直ぐな状態での湾曲部の湾曲ＬＲ方向（第２の湾曲方向）に平行である。

保持部ケーシング８は、第２の垂直方向を向く第１の外面部４１と、第３の垂直方向を向く第２の外面部４２と、を備える。また、保持部ケーシング８は、第１の垂直方向を向く第３の外面部４３と、第４の垂直方向を向く第４の外面部４５と、を備える。ユニバーサルコード１０は、第４の外面部４５に一端が接続され、第４の外面部４５から第１の垂直方向に向かって延設されている。

第１の外面部４１には、ＬＲ湾曲操作ダイヤル（電動湾曲操作部）４７が配置されている。ＬＲ湾曲操作ダイヤル４７は、保持部ケーシング８に対して回動軸Ｐを中心として回動可能に、保持部ケーシング８に連結される。ＬＲ湾曲操作ダイヤル４７の回動軸Ｐは、長手軸Ｃに略平行である。ＬＲ湾曲操作ダイヤル４７を回動することにより、湾曲部６を湾曲ＬＲ方向に湾曲させるＬＲ電動湾曲操作（電動湾曲操作）が入力される。

図２に示すように、保持部ケーシング８の内部には検出部としてポテンショメータ４８が設けられている。ポテンショメータ４８には、電気信号線５１の一端が接続されている。電気信号線５１は、保持部ケーシング８の内部及びユニバーサルコード１０の内部を通って延設されている。スコープコネクタ１１と制御ユニット１５との間は、配線ケーブル５２を介して接続されている。また、制御ユニット１５は、駆動制御部５３を備える。電気信号線５１は、スコープコネクタ１１から配線ケーブル５２の内部を通って、他端が駆動制御部５３に接続されている。ポテンショメータ４８は、ＬＲ湾曲操作ダイヤル４７の回動を検出することにより、ＬＲ湾曲操作ダイヤル４７でのＬＲ電動湾曲操作の入力を検出する。そして、検出結果に基づく電気信号を、電気信号線５１を介して、駆動制御部５３に送る。

スコープコネクタ１１の内部には、駆動部材である電動モータ５５が設けられている。電動モータ５５は、電気配線５７を介して駆動制御部５３に接続されている。ＬＲ湾曲操作ダイヤル（電動湾曲操作部）でＬＲ電動湾曲操作（電動湾曲操作）が入力されることにより、駆動制御部５３は、ポテンショメータ４８での検出結果に基づいて、電動モータ５５に電力を供給する。電力が供給されることにより、電動モータ５５が駆動され、電動駆動力が発生する。

また、保持部ケーシング８の内部には、作動ユニット６０が設けられている。電動モータ５５と作動ユニット６０との間は、駆動シャフト５９を介して接続されている。駆動シャフト５９は、ユニバーサルコード１０の内部に延設されている。電動モータ５５が駆動されることにより、駆動シャフト５９を介して、電動駆動力が作動ユニット６０に伝達される。電動駆動力が伝達されることにより、作動ユニット６０が作動される。

図６は、作動ユニット６０の構成を示す図である。図４乃至図６に示すように、保持部ケーシング８の内部では、板状部材６１が保持部ケーシング８に固定されている。また、板状部材６１には、フレーム部材６２が固定されている。作動ユニット６０は、駆動シャフト５９が接続される傘歯車６３を備える。駆動シャフト５９が内部に延設されるユニバーサルコード１０は、保持部３から第１の垂直方向（図４及び図５の紙面に対して垂直上方向、図６の矢印Ｎ１の方向）へ延設されている。このため、傘歯車６３は、駆動シャフト５９を介して第１の垂直方向から電動駆動力を受ける。すなわち、本実施形態では、傘歯車６３が、第１の垂直方向から電動駆動力を受ける駆動力受け部となる。電動駆動力を受けることにより、傘歯車６３が回動する。

作動ユニット６０は、中継歯車６５を備える。中継歯車６５は、フレーム部材６２の内部に収容される状態で、板状部材６１に取付けられている。傘歯車６３と中継歯車６５との間は、柱状部６７によって接続されている。傘歯車６３が回動することにより、電動駆動力が柱状部６７を介して中継歯車６５に伝達され、中継歯車６５が回動する。

また、作動ユニット６０は、中継歯車６５と噛合う平歯車６９を備える。平歯車６９は、ＬＲスプロケット３１及びＵＤスプロケット３２と同軸であり、回動軸Ｒを中心として回動可能である。中継歯車６５が回動することにより、電動駆動力が平歯車６９に伝達され、平歯車６９が回動する。

保持部ケーシング８の内部では、軸部材７１がフレーム部材６２に固定されている。フレーム部材６２は保持部ケーシング８に対して固定されているため、軸部材７１は保持部ケーシング８に対して固定されている。軸部材７１は、ＬＲスプロケット３１及びＵＤスプロケット３２と同軸であり、平歯車６９、ＬＲスプロケット３１及びＵＤスプロケット３２を貫通して保持部ケーシング８の外部まで、回動軸Ｒに沿って延設されている。したがって、平歯車６９、ＬＲスプロケット３１及びＵＤスプロケット３２は、軸部材７１の外周部を覆う状態に、配置されている。

また、保持部ケーシング８の内部では、板状部材６１に筒状ケース７２が固定されている。板状部材６１は保持部ケーシング８に対して固定されているため、筒状ケース７２は保持部ケーシング８に対して固定されている。筒状ケース７２は、保持部ケーシング８の外部まで、回動軸Ｒに沿って延設されている。筒状ケース７２の内部に、ＬＲスプロケット３１及びＵＤスプロケット３２が収容されている。

軸部材７１と筒状ケース７２との間には、ＬＲトウ（LR mantle）７３が、回動軸Ｒに沿って保持部ケーシング８の外部まで、延設されている。ＬＲトウ７３は、ＬＲスプロケット（第１の回動部材）３１と一体に回動軸Ｒを中心として回動可能に、ＬＲスプロケット３１に取付けられている。ＬＲトウ７３は、回動軸Ｒに沿って軸部材７１及びＬＲスプロケット３１に対して移動可能である。すなわち、ＬＲトウ７３は、ＬＲスプロケット３１に対して回動軸Ｒに沿って移動可能な移動部である。

保持部ケーシング８の外部では、ＬＲトウ７３に切替え操作入力部である切替えピン７５が固定されている。ＬＲトウ７３には、溝７８が形成されている。溝７８に、切替えピン７５が挿入されることにより、溝７８と切替えピン７５が係合し、ＬＲトウ７３に切替えピン７５が固定される。ＬＲトウ７３に切替えピン７５が固定されることにより、切替えピン７５での切替え操作の入力によって、切替え操作に基づく操作力が、切替えピン７５から移動部であるＬＲトウ７３に伝達される。これにより、ＬＲトウ７３が回動軸Ｒに沿って移動し、作動ユニット６０の平歯車６９へのＬＲトウ７３の接続状態が切替えられる。

作動ユニット６０へのＬＲトウ７３の接続状態が切替えられることにより、作動ユニット６０とＬＲトウ７３との間での電動駆動力の伝達状態が切替えられ、ＬＲスプロケット３１への電動駆動力の伝達状態が切替えられる。すなわち、切替えピン７５及び移動部であるＬＲトウ７３は、作動ユニット６０へのＬＲトウ（移動部）７３の接続状態を切替える接続切替え部であるとともに、作動ユニット６０とＬＲスプロケット（第１の回動部材）３１との間での電動駆動力の伝達状態を切替える伝達切替え部である。電動駆動力の伝達状態は、作動ユニット６０からＬＲスプロケット３１に電動駆動力が伝達される伝達可能状態（図４に示す状態）、又は、作動ユニット６０からＬＲスプロケット３１に電動駆動力が伝達されない伝達不可能状態（図５に示す状態）に、切替えられる。すなわち、移動部であるＬＲトウ７３は、伝達不可能状態と伝達可能状態との間の切替えにおいて移動する。

図４に示すように、伝達可能状態では、ＬＲトウ７３が作動ユニット６０の平歯車６９に接続される。このため、平歯車６９が回動することにより、電動駆動力がＬＲトウ７３に伝達され、ＬＲトウ７３及びＬＲスプロケット３１が回動軸Ｒを中心として一体に回動する。

一方、図５に示すように、伝達不可能状態では、ＬＲトウ７３が作動ユニット６０の平歯車６９に接続されない。このため、平歯車６９が回動した場合でも、電動駆動力がＬＲトウ７３に伝達されず、ＬＲトウ７３及びＬＲスプロケット３１は回動しない。すなわち、伝達不可状態では、電磁駆動力によってＬＲスプロケット（第１の回動部材）３１は回動しない。

伝達不可能状態では、ＬＲトウ（移動部）７３にＬＲ湾曲操作ノブ（第１の手動湾曲操作部）７７が、切替えピン７５を介して着脱可能に取付けられる。ＬＲ湾曲操作ノブ７７は、保持部ケーシング８の外部でＬＲトウ７３に取付けられる。ＬＲ湾曲操作ノブ７７がＬＲトウ７３に取付けられることにより、ＬＲ湾曲操作ノブ７７が保持部ケーシング８に連結される。ＬＲトウ７３に取付けられた状態では、ＬＲ湾曲操作ノブ７７は、ＬＲトウ７３と同軸に設けられ、ＬＲトウ７３と一体に回動軸Ｒを中心として回動可能である。また、ＬＲトウ７３に取付けられた状態では、ＬＲ湾曲操作ノブ７７は、第２の外面部４２に配置されている。

伝達不可能状態では、ＬＲ湾曲操作ノブ７７を回動することにより、湾曲部６を湾曲ＬＲ方向に湾曲させるＬＲ手動湾曲操作（第１の手動湾曲操作）が入力される。これにより、第１の手動駆動力が発生し、切替えピン７５及びＬＲトウ７３を介してＬＲスプロケット３１に第１の手動駆動力が伝達される。ＬＲスプロケット３１に第１の手動駆動力が伝達されることにより、ＬＲスプロケット（第１の回動部材）３１がＬＲトウ（移動部）７３と一体に回動する。前述のように、作動ユニット６０からＬＲスプロケット３１に電動駆動力が伝達されない伝達不可能状態においても、ＬＲ湾曲操作ノブ７７でのＬＲ手動湾曲操作の入力によって発生する第１の手動駆動力が、ＬＲスプロケット３１に伝達される。このため、第１の手動駆動力によって、ＬＲスプロケット３１が回動する。

なお、伝達可能状態では、ＬＲ湾曲操作ノブ７７の代わりにキャップ７９がＬＲトウ７３に取付けられる。キャップ７９は、保持部ケーシング８の外部で着脱可能に、ＬＲトウ７３に取付けられる。

また、ＬＲトウ７３と筒状ケース７２との間には、ＵＤトウ（UD mantle）８１が、回動軸Ｒに沿って保持部ケーシング８の外部まで、延設されている。ＵＤトウ８１の一端はＵＤスプロケット（第２の回動部材）３２に接続され、ＵＤトウ８１はＵＤスプロケット３２に固定されている。このため、ＵＤトウ８１は、ＵＤスプロケット３２と一体に回動軸Ｒを中心として回動可能である。

保持部ケーシング８の外部では、ＵＤトウ８１の他端にＵＤ湾曲操作ノブ（第２の手動湾曲操作部）８３が取付けられ、ＵＤ湾曲操作ノブ８３が保持部ケーシング８に連結されている。ＵＤ湾曲操作ノブ８３は、ＵＤトウ８１に固定され、ＵＤトウ８１及びＵＤスプロケット３２と一体に回動軸Ｒを中心として回動可能である。また、ＵＤ湾曲操作ノブ８３は、第２の外面部４２に配置されている。なお、軸部材７１及びＬＲトウ７３は、ＵＤ湾曲操作ノブ８３を貫通して、延設されている。

ＵＤ湾曲操作ノブ８３を回動することにより、湾曲部６を湾曲ＵＤ方向に湾曲させるＵＤ手動湾曲操作（第２の手動湾曲操作）が入力される。これにより、第２の手動駆動力が発生し、ＵＤトウ８１を介してＵＤスプロケット３２に第２の手動駆動力が伝達される。ＵＤスプロケット３２に第２の手動駆動力が伝達されることにより、ＵＤスプロケット（第２の回動部材）３２がＵＤトウ８１と一体に回動する。

次に、本実施形態の内視鏡１の作用及び効果について説明する。湾曲部６を第２の湾曲方向である湾曲ＵＤ方向に湾曲させる際には、ＵＤ湾曲操作ノブ８３を回動することにより、ＵＤ手動湾曲操作（第２の手動湾曲操作）が入力される。これにより、ＵＤトウ８１を介して第２の手動駆動力がＵＤスプロケット（第２の回動部材）３２に伝達され、ＵＤスプロケット３２が回動軸Ｒを中心として回動する。ＵＤスプロケット３２が回動することにより、ＵＤ湾曲ワイヤ３７Ａ，３７Ｂの一方が牽引され、湾曲Ｕｐ方向又は湾曲Ｄｏｗｎ方向に湾曲部６が湾曲する。

また、内視鏡１では、駆動部材である電動モータ５５に不具合等が発生していない正常の場合において、ＬＲトウ（移動部）７３は作動ユニット６０の平歯車６９に接続されている。このため、電動モータ５５からの電動駆動力が作動ユニット６０からＬＲスプロケット（第１の回動部材）３１に伝達される伝達可能状態になる。

電動モータ５５に不具合等が発生していない正常の場合には、ＬＲ湾曲操作ダイヤル（電動湾曲操作部）４７を回動することにより、ＬＲ電動湾曲操作（電動湾曲操作）が入力される。これにより、駆動制御部５３は、ポテンショメータ４８での検出結果に基づいて、電動モータ５５に電力を供給する。電力が供給されることにより、電動モータ５５が駆動され、電動駆動力が発生する。そして、作動ユニット６０に電動駆動力が伝達され、作動ユニット６０が作動される。

伝達可能状態では、作動ユニット６０からＬＲスプロケット３１に電動駆動力が伝達される。このため、作動ユニット６０が作動されることにより、ＬＲスプロケット３１が回動軸Ｒを中心として回動する。ＬＲスプロケット３１が回動することにより、ＬＲ湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂの一方が牽引され、湾曲Ｌｅｆｔ方向又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向に湾曲部６が湾曲する。

電動モータ５５に不具合が生じた場合は、切替えピン７５での切替え操作によって、ＬＲトウ（移動部）７３を伝達可能状態から回動軸Ｒに沿って移動させる。これにより、ＬＲトウ７３は作動ユニット６０の平歯車６９に接続されず、作動ユニット６０からＬＲスプロケット３１に電動駆動力が伝達されない伝達不可能状態になる。この際、ＬＲ湾曲操作ダイヤル４７でＬＲ電動湾曲操作が入力され、作動ユニット６０が作動された場合でも、電動駆動力によってＬＲスプロケット３１は回動しない。

そして、伝達不可能状態では、ＬＲトウ７３からキャップ７９が取外され、ＬＲ湾曲操作ノブ（第１の手動湾曲操作部）７７がＬＲトウ７３に着脱可能に取付けられる。この際、ＬＲ湾曲操作ノブ７７を回動することにより、ＬＲ手動湾曲操作（第１の手動湾曲操作）が入力される。これにより、ＬＲトウ７３を介して手動駆動力がＬＲスプロケット（第１の回動部材）３１に伝達され、ＬＲスプロケット３１が回動軸Ｒを中心として回動する。ＬＲスプロケット３１が回動することにより、ＬＲ湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂの一方が牽引され、湾曲Ｌｅｆｔ方向又は湾曲Ｒｉｇｈｔ方向に湾曲部６が湾曲する。

前述のように内視鏡１では、駆動部材である電動モータ５５に不具合が生じた場合に、作動ユニット６０からＬＲスプロケット３１に電動駆動力が伝達されない伝達不可能状態に切替えられる。このため、湾曲部６の湾曲において、電動モータ５５の不具合の影響をなくすことができる。

また、伝達不可能状態では、ＬＲトウ７３にＬＲ湾曲操作ノブ７７が取付けられる。そして、ＬＲ湾曲操作ノブ７７でＬＲ手動湾曲操作が入力されることにより、手動駆動力がＬＲスプロケット３１に伝達され、ＬＲスプロケット３１が回動軸Ｒを中心として回動する。ＬＲスプロケット３１が回動することにより、湾曲部６が湾曲ＬＲ方向（第１の湾曲方向）の一方に湾曲する。したがって、電動モータ５５に不具合が生じた場合でも、電動モータ５５を駆動させることなく、湾曲部６を適切に湾曲させることができる。

また、内視鏡１では、ＬＲトウ７３をＬＲスプロケット３１に対して回動軸Ｒに沿って移動可能にし、ＬＲトウ７３に切替えピン７５を設けることにより、作動ユニット６０からＬＲスプロケット３１への電動駆動力の伝達状態の切替えが実現される。すなわち、保持部ケーシング８の内部の構成を複雑にすることなく、電動駆動力の伝達状態の切替えを実現することができる。

また、内視鏡１では、移動可能なＬＲトウ７３にＬＲ湾曲操作ノブ７７を着脱可能に取付けることにより、伝達不可能状態においてＬＲ手動湾曲操作（第１の手動湾曲操作）を入力可能となる。すなわち、保持部３の構成を複雑にすることなく、伝達不可能状態においてＬＲ手動湾曲操作を入力可能な構成にすることができる。

図７は、術者が保持部３を左手で保持した状態を示す図である。図７に示すように、保持部３を保持した状態では、第１の垂直方向（図７の矢印Ｎ１の方向）を向く第３の外面部４３に掌Ｇが接触している。また、第４の垂直方向（図７の矢印Ｎ４の方向）を向く第４の外面部４５において、第１の垂直方向から第２の垂直方向（図７の矢印Ｎ２の方向）へ向かって、人差指Ｆ２、中指Ｆ３、薬指Ｆ４及び小指Ｆ５が延設されている。

したがって、作動ユニット６０が第１の垂直方向から電動駆動力を受ける構成にすることにより、術者は左手で保持部３を保持し易くなる。また、ＬＲ湾曲操作ダイヤル４７が第２の垂直方向を向く第１の外面部４１に配置されることにより、保持部３を保持した状態において、人差指Ｆ２又は中指Ｆ３によってＬＲ湾曲操作ダイヤル４７でＬＲ電動湾曲操作を入力し易くなる。また、ＬＲ湾曲操作ノブ７７及びＵＤ湾曲操作ノブ８３が第３の垂直方向（図７の矢印Ｎ３の方向）を向く第２の外面部４２に配置されることにより、保持部３を保持した状態において、親指Ｆ１によって、ＬＲ湾曲操作ノブ７７でＬＲ手動湾曲操作を入力し易くなり、ＵＤ湾曲操作ノブ８３でＵＤ手動湾曲操作を入力し易くなる。

（変形例）
なお、前述の実施形態では、回動軸Ｒと同軸のＬＲトウ７３の作動ユニット６０への接続状態を切替えることにより、伝達可能状態と伝達不可能状態との間の切替えが行われるが、これに限るものではない。例えば変形例として、作動ユニット６０に平歯車（図示しない）を設けるとともに、ＬＲスプロケット３１にギア部（図示しない）を設け、作動ユニット６０の平歯車とＬＲスプロケット３１のギア部との噛合い状態を変化させてもよい。この場合、作動ユニット６０の平歯車がＬＲスプロケット３１のギア部と噛合う場合は、伝達可能状態となる。そして、伝達可能状態から平歯車を移動させ、作動ユニット６０の平歯車がＬＲスプロケット３１のギア部と噛合わない場合は、伝達不可能状態となる。

また、前述の実施形態では、ＬＲ電動湾曲操作が入力される電動湾曲操作部は、ＬＲ湾曲操作ダイヤル４７であるが、これに限るものではない。例えば、電動湾曲動作部がＬＲ湾曲操作レバーであってもよい。

また、前述の実施形態では、湾曲ＬＲ方向について湾曲部６を湾曲させる場合に、電動駆動力のＬＲスプロケット３１への伝達状態を切替え可能な構成について説明しているが、これに限るものではない。例えば、湾曲ＵＤ方向について湾曲部６を湾曲させる場合に、駆動部材（図示しない）で電動駆動力が発生し、電動駆動力のＵＤスプロケット３２への伝達状態を切替え可能であってもよい。また、前述の実施形態では、駆動部材である電動モータ５５がスコープコネクタ１１に設けられているが、これに限るものではない。例えば、電動の駆動部材が保持部３に着脱可能に取付けられる構成であってもよい。

また、前述の実施形態では、内視鏡１について説明したが、これに限るものではない。例えば、長手軸に垂直な第１の湾曲方向に湾曲可能で、長手軸に垂直かつ第１の湾曲方向に垂直な第２の湾曲方向に湾曲可能な湾曲部が挿入部に設けられるマニピュレータに、前述の構成が適用されてもよい。すなわち、内視鏡１等の挿入装置に、前述の構成が適用されていればよい。

したがって、内視鏡１を含む挿入装置では、駆動部材（５５）が駆動されることにより、伝達される電動駆動力によって作動される作動ユニット６０が、保持部ケーシング８の内部に設けられていればよい。そして、作動ユニット６０と第１の回動部材（３１）との間での駆動部材（５５）からの電動駆動力の伝達状態を切替える伝達切替え部（７５）が設けられていればよい。そして、伝達切替え部（７５）によって、作動ユニット６０から第１の回動部材（３２）に電動駆動力が伝達されない伝達不可能状態、又は、作動ユニット６０から第１の回動部材（３２）に電動駆動力が伝達され、電動駆動力によって第１の回動部材（３２）を回動させる伝達可能状態に、切替えられればよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、第１の湾曲方向及び前記第１の湾曲方向とは異なる第２の湾曲方向に湾曲可能な湾曲部と、回動することにより、前記湾曲部を前記第１の湾曲方向に湾曲させる第１の回動部材と、電力が供給されることにより、電動駆動力を発生させる駆動部材と、前記駆動部材で発生した前記電動駆動力が伝達されることにより作動される作動ユニットと、前記第１の回動部材の回動軸と同軸に配置され、前記回動軸を中心として回動することにより、前記湾曲部を前記第２の湾曲方向に湾曲させる第２の回動部材と、前記第１の回動部材及び前記第２の回動部材の内部において前記回動軸に沿って配置され、前記作動ユニットに接続されて前記電動駆動力を前記第２の回動部材に伝達する状態と前記作動ユニットに接続されず前記電動駆動力を前記第２の回動部材に伝達しない状態との間で、移動可能な移動部材と、を備える。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、第１の湾曲方向及び前記第１の湾曲方向とは異なる第２の湾曲方向に湾曲可能な湾曲部と、回動することにより、前記湾曲部を前記第１の湾曲方向に湾曲させる第１の回動部材と、電力が供給されることにより、電動駆動力を発生させる駆動部材と、前記駆動部材で発生した前記電動駆動力が伝達されることにより作動される作動ユニットと、前記第１の回動部材の回動軸と同軸に配置され、前記回動軸を中心として回動することにより、前記湾曲部を前記第２の湾曲方向に湾曲させる第２の回動部材と、前記第１の回動部材及び前記第２の回動部材の内部において前記回動軸に沿って配置され、前記第２の回動部材及び前記作動ユニットに接続されて前記電動駆動力を前記作動ユニットから前記第２の回動部材に伝達する状態と、前記第２の回動部材に接続されるが前記作動ユニットに接続されずに前記電動駆動力を前記第２の回動部材に伝達しない状態との間で、移動可能な移動部材と、を備える。

Claims

長手軸に沿って延設される挿入部であって、前記長手軸に垂直な第１の湾曲方向に湾曲可能であり、前記長手軸に垂直でかつ前記第１の湾曲方向に垂直な第２の湾曲方向に湾曲可能な湾曲部を備える挿入部と、
前記挿入部より基端方向側に設けられる保持部であって、外装として保持部ケーシングを備える保持部と、
前記挿入部の内部に前記長手軸に沿って延設され、先端が前記湾曲部に接続される第１の線状部であって、牽引されることにより前記第１の湾曲方向に前記湾曲部を湾曲させる第１の線状部と、
前記挿入部の前記内部に前記長手軸に沿って延設され、先端が前記湾曲部に接続される第２の線状部であって、牽引されることにより前記第２の湾曲方向に前記湾曲部を湾曲させる第２の線状部と、
前記長手軸に垂直な回動軸を中心として回動可能な状態で前記保持部ケーシングの内部に設けられ、前記第１の線状部の基端が接続される第１の回動部材であって、回動することにより前記第１の線状部を牽引する第１の回動部材と、
前記第１の回動部材と同軸に前記回動軸を中心として回動可能な状態で前記保持部ケーシングの前記内部に設けられ、前記第２の線状部の基端が接続される第２の回動部材であって、回動することにより前記第２の線状部を牽引する第２の回動部材と、
電力が供給されることにより駆動される駆動部材と、
前記保持部ケーシングの前記内部に設けられ、前記駆動部材が駆動されることにより、伝達される電動駆動力によって作動される作動ユニットと、
前記作動ユニットと前記第１の回動部材との間での前記駆動部材からの前記電動駆動力の伝達状態を切替える伝達切替え部であって、伝達不可能状態では前記作動ユニットから前記第１の回動部材に前記電動駆動力を伝達せず、伝達可能状態では前記作動ユニットから前記第１の回動部材に前記電動駆動力を伝達し、前記電動駆動力によって前記第１の回動部材を回動させる伝達切替え部と、
を具備する挿入装置。
前記伝達切替え部は、前記伝達不可能状態と前記伝達可能状態との間の切替えにおいて移動する移動部を備える、請求項１の挿入装置。
前記伝達切替え部は、前記移動部に固定され、前記回動軸に沿って前記移動部を移動させる切替え操作入力部を備える、請求項２の挿入装置。
第１の手動湾曲操作を入力可能な第１の手動湾曲操作部であって、前記伝達不可能状態において、前記第１の手動湾曲操作の入力によって、前記移動部を介して前記第１の手動駆動力を前記第１の回動部材に伝達し、前記第１の回動部材を回動させる第１の手動湾曲操作部をさらに具備する、請求項３の挿入装置。
前記第１の手動湾曲操作部は、前記伝達不可能状態において前記移動部に前記切替え操作入力部を介して着脱可能に取付けられ、前記伝達不可能状態において前記第１の手動湾曲操作の前記入力によって、前記回動軸を中心として回動し、前記第１の手動駆動力によって前記移動部及び前記第１の回動部材を一体に回動させる、請求項４の挿入装置。
前記保持部ケーシングに連結され、第２の手動湾曲操作を入力可能な第２の手動湾曲操作部であって、前記第２の手動湾曲操作の入力によって、第２の手動駆動力を前記第２の回動部材に伝達し、前記第２の回動部材を回動させる第２の手動湾曲操作部と、
をさらに具備する、請求項５の挿入装置。
前記第２の手動湾曲操作部は、前記第２の手動湾曲操作の前記入力によって、前記回動軸を中心として回動し、前記第２の手動駆動力によって前記第２の回動部材を回動させる、請求項６の挿入装置。
前記保持部ケーシングに連結され、電動湾曲操作を入力可能な電動湾曲操作部であって、前記伝達可能状態において、前記電動湾曲操作の入力によって、前記駆動部材に前記電力を供給し、前記第１の回動部材を回動させる電動湾曲操作部をさらに具備する、請求項７の挿入装置。
前記作動ユニットは、前記長手軸に垂直かつ前記回動軸に垂直な第１の垂直方向から前記電動駆動力を受ける駆動力受け部を備え、
前記保持部ケーシングは、前記第１の垂直方向とは反対方向である第２の垂直方向を向き、前記電動湾曲操作部が配置される第１の外面部を備える、
請求項８の挿入装置。
前記保持部ケーシングは、前記基端方向から視て前記長手軸を中心として反時計回りに９０°の角度だけ前記第１の垂直方向から回動した方向である第３の垂直方向を向き、前記第１の手動湾曲操作部及び前記第２の手動湾曲操作部が配置される第２の外面部を備える、請求項９の挿入装置。